KR102190561B1 - Diagnosis Robot Inserting and Withdraw Apparatus with Robot Holder for Fluid-Crossing - Google Patents

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KR102190561B1
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김진원
김동현
이세완
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수자원기술 주식회사
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Abstract

An objective of the present invention is to reduce robot insertion work time without damaging an apparatus or a facility. According to the present invention, a hot-tapping diagnosis robot insertion recovery apparatus with a robot holder comprises: an auxiliary pipe unit installed on one side of a main pipe; a shutoff valve installed on the lower end of the auxiliary pipe unit to shut off inflow water from the main pipe; a coupling unit fastened to an upper portion of the auxiliary pipe unit; a robot holder handle unit fastened to one side of the coupling unit and consisting of a worm gear linked to a handle and a ball screw fastened to the worm gear; a robot holder linked to a rotary motion of the ball screw to receive power by a fastening ring unit to move vertically, and provided with a guide of which an end is bent in a pipe entering direction; a guide unit consisting of the ball screw to guide a vertical movement of the robot holder in the auxiliary pipe unit and rotate, a circular belt unit fastened to a wiring guide fixing shaft, a vertical bar, and a support ring; a robot to move into the robot holder vertically moving in the auxiliary pipe unit to vertically move; and a robot cable supply unit connected to the robot by a wire cable to loosen and pull the wire cable and be fastened to an upper portion of the coupling unit.

Description

로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치{Diagnosis Robot Inserting and Withdraw Apparatus with Robot Holder for Fluid-Crossing}Diagnosis Robot Inserting and Withdraw Apparatus with Robot Holder for Fluid-Crossing {Diagnosis Robot Inserting and Withdraw Apparatus with Robot Holder for Fluid-Crossing}

본 발명은 상하수도 관로 내부를 진단하기 위한 다기능 로봇을 투입하고 회수하는 장치에 관한 것이다. 일반적으로 상하수도 관로는 지하에 매설되고, 상수 또는 하수가 흐르는 동안에는 관로 내부 상태를 파악하기 어렵고, 따라서 상기와 같은 부단수 상태에서의 관로 내부 진단을 위하여 별도의 투입 회수 장치를 필요로 하는 것이다. 본 발명은 상기와 같은 부단수 상태에서 관로 내부를 카메라를 이용하여 촬영하고 내부를 진단할 수 있는 다기능 로봇을 관로 내부로 진입시키고 진단 작업이 완료된 경우 다기능 로봇을 회수시키기 위한 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for inputting and collecting a multifunctional robot for diagnosing the interior of a water supply and sewage pipeline. In general, water and sewage pipes are buried underground, and it is difficult to grasp the internal state of the pipes while water or sewage is flowing, and therefore, a separate input and recovery device is required for the internal diagnosis of the pipes in the uninterrupted water condition as described above. The present invention relates to a device for photographing the inside of a pipeline using a camera in the above-described non-stage state, and entering a multifunctional robot capable of diagnosing the inside of the pipeline and recovering the multifunctional robot when the diagnosis operation is completed.

본 발명과 관련된 종래 기술은 대한민국 등록특허 제10-1850627호(2018. 05. 31. 공고)에 게시되어 있는 것이다. 도 1은 상기 종래의 부단수 상수도 관로 내시경 제어 장치 구성도이다. 상기도 1에서 종래의 부단수 상수도 관로 내시경 제어 장치는 케이블릴(110), 컨트롤러(120), 공급 하우징(130), 케이블 공급수단(140), 케이블 부재(150), 촬영장치(160) 및 상기 촬영장치(160)의 방향을 전환시키는 방향 전환장치(200)와, 촬영장치(160)를 전진 이동시키는 전진 구동장치(300)를 포함하여 구성된다. 또한, 케이블릴(110)은 압력탱크(100)의 일면에 구비되어 케이블 부재(150)가 권취되는 것으로, 컨트롤러(120)의 제어에 따라 케이블 부재(150)가 풀림, 또는 감김 작동이 이루어지도록 구성된다. 여기서, 압력탱크(100)는 컨트롤러(120)의 제어에 따라 상수도관의 내부 압력이 일정하게 유지될 수 있도록 일정량의 압력을 공급하거나, 또는 회수가 가능하게 구성된다. 또한, 이러한 압력탱크(100)는 상수도관에 구성된 새들 분수전과 압력탱크(100)를 연결하는 공급 하우징(130)을 통해 압력의 공급 및 회수가 이루어지게 구성된다. 또한, 컨트롤러(120)는 방향 전환장치(200) 및 전진 구동장치(300)의 구동을 제어하고, 촬영장치(160)의 위치 및 이동방향을 컨트롤하여 작업자가 원하는 위치에 대한 상수도관의 내부 검사가 이루어지도록 하는 구성요소이다. 이러한 컨트롤러(120)는 촬영장치(160)가 상수도관의 내부를 이동할 때, 상기 상수도관의 내부 압력을 측정하고, 측정된 결과값을 표시할 수 있도록 구성된다. 또한, 컨트롤러(120)에는 촬영장치(160)에서 촬영한 영상정보를 출력하여 상수도관의 내부 검사가 이루어질 수 있도록 별도의 모니터링 장치가 구성될 수 있다. 또한, 공급 하우징(130)은 압력탱크(100)와 새들 분수전을 연결하며, 케이블 부재(150)가 새들 분수전을 통해 상수도관의 내부로 진입될 수 있도록 하는 한편, 상수도관의 내부 압력에 따라 일정량의 압력이 공급되거나, 또는 회수가 이루어질 수 있도록 구성된다. 즉, 공급 하우징(130)은 그 상단부가 압력탱크(100)와 긴밀하게 결합이 이루어지고, 하단부가 새들 분수전에 결합되는 중공의 파이프로 구성되며, 일정량의 압력이 이송될 수 있도록 압력관의 형태로 구성되는 것이다. 또한, 케이블 공급수단(140)은 공급 하우징(130)의 일면에 구성되며, 전진 구동장치(300)의 작동 여부에 따라 케이블 릴(110)에 권취된 케이블 부재(150)를 공급 및 회수하는 것으로, 통상의 롤러부재가 구성됨이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니다. 또한, 케이블 부재(150)는 선단부에 상수도관의 내부를 촬영하는 촬영장치(160)가 구성되고, 컨트롤러(120)의 제어에 따라 후술할 방향 전환장치(200) 및 전진 구동장치(300)가 구동할 때, 케이블릴(120)로부터 풀리면서 공급 하우징(130)을 통해 상수도관의 내부로 진입이 이루어지며, 촬영장치(160), 방향 전환장치(200) 및 전진 구동장치(300)가 컨트롤러(120)에 의해 제어가 이루어질 수 있도록 내부에 각종 전기선들이 내장되는 구성요소이다. 이러한 케이블 부재(150)는 PVC 비닐튜브로 이루어지며, 내부에 각종 전기선이나, 데이터 케이블 등과 같은 전선이 내장되는 내측 케이블과, PVC 수축 튜브로 구성되어 내측 케이블의 외주면을 감싸도록 구성되며, 열 압착에 의해 상기 내측 케이블과 일체로 구성되는 외측 케이블로 이루어져 상수도관의 내부에서 상,하 및 좌,우 방향뿐만 아니라, 용이한 전진 작동이 가능하도록 소정의 유연성 및 직진성을 가지게 된다. 이와 같이 구성된 케이블 부재(150)는 내측 및 외측 케이블에 의해 이중 케이블로 구성됨에 따라 케이블 부재(150)의 이동시 발생하는 마찰 등에 의해 손상이 발생하는 것을 방지할 수 있도록 내구성을 향상시켜 상수도관 내의 물이 유입되는 것을 방지할 수 있게 되는 것이다. The prior art related to the present invention is published in Korean Patent Registration No. 10-1850627 (announced on May 31, 2018). 1 is a block diagram of an apparatus for controlling an endoscope for a non-stage water supply pipe according to the related art. In FIG. 1, the conventional substage water supply pipe endoscope control apparatus includes a cable reel 110, a controller 120, a supply housing 130, a cable supply unit 140, a cable member 150, a photographing device 160, and And a direction changing device 200 for changing the direction of the photographing device 160 and a forward driving device 300 for moving the photographing device 160 forward. In addition, the cable reel 110 is provided on one surface of the pressure tank 100 so that the cable member 150 is wound, and the cable member 150 is unwound or wound according to the control of the controller 120. Is composed. Here, the pressure tank 100 is configured to supply or recover a predetermined amount of pressure so that the internal pressure of the water supply pipe can be kept constant under the control of the controller 120. In addition, the pressure tank 100 is configured to supply and recover pressure through a supply housing 130 connecting the saddle water fountain configured in the water supply pipe and the pressure tank 100. In addition, the controller 120 controls the driving of the direction switching device 200 and the forward driving device 300, and controls the position and the moving direction of the photographing device 160 to inspect the inside of the water supply pipe for the position desired by the operator. It is a component that makes it happen. The controller 120 is configured to measure the internal pressure of the water supply pipe and display the measured result value when the photographing apparatus 160 moves the inside of the water supply pipe. In addition, a separate monitoring device may be configured to the controller 120 to output image information photographed by the photographing device 160 to perform an internal inspection of the water supply pipe. In addition, the supply housing 130 connects the pressure tank 100 and the saddle water fountain, and allows the cable member 150 to enter the inside of the water supply pipe through the saddle water fountain, while reducing the internal pressure of the water supply pipe. Accordingly, a certain amount of pressure is supplied or configured to be recovered. That is, the supply housing 130 is composed of a hollow pipe whose upper end is closely coupled with the pressure tank 100, and the lower end is formed of a hollow pipe that is coupled before the saddle water fountain, and is in the form of a pressure tube so that a certain amount of pressure can be transferred. It is composed. In addition, the cable supply means 140 is configured on one surface of the supply housing 130, and supplies and recovers the cable member 150 wound around the cable reel 110 according to whether the forward driving device 300 is operated. , It is preferable that a conventional roller member is configured, but is not limited thereto. In addition, the cable member 150 is configured with a photographing device 160 for photographing the inside of the water pipe at the front end, and the direction switching device 200 and the forward driving device 300 to be described later are provided under the control of the controller 120 When driving, while being released from the cable reel 120, the entry into the water supply pipe is made through the supply housing 130, and the photographing device 160, the direction changing device 200, and the forward driving device 300 are controllers It is a component in which various electric wires are built in so that control can be performed by 120. The cable member 150 is made of a PVC vinyl tube, and is composed of an inner cable in which wires such as various electric wires or data cables are embedded therein, and a PVC shrink tube to surround the outer circumferential surface of the inner cable. By this, it is composed of an outer cable integrally configured with the inner cable, and has predetermined flexibility and straightness to enable easy forward operation as well as up, down, left and right directions inside the water supply pipe. As the cable member 150 configured as described above is composed of a double cable by inner and outer cables, the durability of the cable member 150 is improved to prevent damage due to friction occurring when the cable member 150 moves. This will be able to prevent the inflow.

상기와 같이 구성된 종래의 부단수 상수도 관로 내시경 제어 장치는 촬영장치(160) 및 상기 촬영장치(160)의 방향을 전환시키는 방향 전환장치(200)와, 촬영장치(160)를 전진 이동시키는 전진 구동장치(300)를 관로 내부로 진입시키기 위하여는 내부를 볼 수 없는 상태에서 진입시켜야 하므로 작업이 어렵고 설비 및 장치의 손상이 발생하는 문제점이 있는 것이다. 따라서 본 발명의 목적은 다기능을 가진 로봇을 관로 내부로 안정적으로 진입시키고 회수하기 위한 것이다. 또한, 본 발명의 다른 목적은 설비나 장치의 손상 없으면서도 로봇 투입 작업시간을 줄일 수 있도록 하기 위한 것이다.The conventional sub-stage water supply pipe endoscope control device configured as described above includes a photographing device 160 and a direction changing device 200 for changing the direction of the photographing device 160, and a forward driving for moving the photographing device 160 forward. In order to enter the device 300 into the inside of the pipeline, it is necessary to enter it in a state where it is not possible to see the inside, so that the operation is difficult and damage to the facility and the device occurs. Accordingly, an object of the present invention is to stably enter and recover a robot having a multi-function into the inside of a pipeline. In addition, another object of the present invention is to reduce the robot input operation time without damaging the equipment or equipment.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치는 메인 관로 일측에 설치되는 보조 관부와, 보조 관부 하단에 설치되어 메인 관로로부터의 유입수를 차단하는 차단밸브와, 보조 관부의 상부에 체결되는 커플링부와, 커플링부의 일측에 체결되는 것으로 핸들에 연동하는 베벨기어와, 베벨기어에 체결되는 볼 스크류로 구성되는 로봇 홀더 핸들부와, 상기 볼 스크류의 회전운동에 연동하여 체결링부로 동력을 전달받아서 상하로 이동하는 것으로 끝단이 관로 진입방향으로 구부러지는 가이드를 구비한 로봇 홀더와, 보조 관부 내부에서 로봇 홀더의 상하를 가이드하는 것으로 회전하는 볼 스크류, 배선가이드 고정 축과 체결하는 원형 띠부, 세로 바 및 지지링으로 이루어지는 가이드부와, 보조 관부 내부에서 상하로 이동하는 로봇 홀더 내부로 진입하여 상하로 이동하는 로봇과, 로봇과 와이어 케이블로 연결되어 와이어 케이블을 풀어주고 당겨주는 것으로 커플링부 상부에 체결되는 로봇 케이블 공급부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다.The secondary stage diagnosis robot input and collection device provided with the present invention robot holder having the above object includes an auxiliary pipe part installed on one side of the main pipe, a shut-off valve installed at the bottom of the auxiliary pipe part to block inflow water from the main pipe, and A robot holder handle part composed of a coupling part fastened to the upper part of the pipe part, a bevel gear connected to the handle and connected to the handle by being fastened to one side of the coupling part, and a rotational motion of the ball screw The robot holder has a guide whose end is bent in the direction of entering the pipe by moving up and down by receiving power from the fastening ring, a ball screw that rotates by guiding the robot holder up and down inside the auxiliary pipe, and a fixed shaft of the wiring guide. A guide part consisting of a circular band, a vertical bar and a support ring that connects with, a robot that moves up and down by entering the robot holder that moves up and down from the inside of the auxiliary tube part, and the robot and the wire cable are connected to release the wire cable. It is characterized in that it consists of a robot cable supply unit fastened to the upper coupling unit by pulling.

상기와 같이 구성된 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치는 보조 관부 내부에 상하로 이동하면서 로봇이 보조 관부 내부에서 로봇 홀더의 내부를 따라 같이 이동하도록 하여 로봇의 진입을 효율적으로 수행할 수 있는 효과가 있으며 또한 로봇 홀더의 하부 끝부에 가이드가 형성되어 로봇이 보조 관부와 직각으로 형성된 메인 관로로의 진입을 보조할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한, 본 발명은 보조 관부 내부에서 로봇의 진입과 회수를 로봇 홀더가 상하 수직으로 움직여서 가이드 하므로 신속한 작업이 이루어질 수 있는 효과가 있는 것이다.The second stage diagnosis robot input and collection device provided with the present invention robot holder configured as described above allows the robot to move up and down inside the auxiliary tube and move the robot along the inside of the robot holder inside the auxiliary tube, thereby efficiently performing the entry of the robot. In addition, a guide is formed at the lower end of the robot holder to assist the robot to enter the main pipe formed at a right angle to the auxiliary pipe. In addition, according to the present invention, since the robot holder moves vertically up and down to guide the entry and retrieval of the robot from the inside of the auxiliary pipe, there is an effect that rapid work can be performed.

도 1은 종래의 부단수 상수도 관로 내시경 제어 장치 구성도,
도 2는 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치 사시 구성도,
도 3은 본 발명에 적용되는 로봇 케이블 공급부의 사시 구성도,
도 4는 본 발명에 적용되는 로봇 홀더 핸들부의 사시 구성도,
도 5는 본 발명에 적용되는 커플링부의 사시 구성도,
도 6은 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치의 투입 대기 상태 구성도,
도 7은 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치의 로봇 하강 작동상태 구성도이다.1 is a block diagram of a conventional substage water supply pipe endoscope control device,
2 is a perspective configuration diagram of an input/recovery device for a non-stage diagnosis robot having a robot holder according to the present invention;
3 is a perspective configuration diagram of a robot cable supply unit applied to the present invention,
4 is a perspective configuration diagram of a robot holder handle part applied to the present invention,
5 is a perspective configuration diagram of a coupling unit applied to the present invention,
6 is a block diagram of an input standby state of an input/recovery device for an auxiliary stage diagnosis robot having a robot holder according to the present invention;
7 is a configuration diagram of a robot lowering operation state of the apparatus for collecting and collecting incidental diagnostic robots having a robot holder according to the present invention.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치를 도 2 내지 도 7을 기초로 하여 설명하면 다음과 같다.The present invention having the above object is described on the basis of Figs. 2 to 7 a secondary stage diagnosis robot input and recovery apparatus having a bot holder as follows.

도 2는 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치 사시 구성도이다. 상기도 2에서 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치는 메인 관로(90) 일측에 설치되는 보조 관부(10)와, 보조 관부 하단에 설치되어 메인 관로로부터의 유입수를 차단하는 차단밸브(20)와, 보조 관부의 상부에 체결되는 것으로 일측에 로봇 홀더 핸들부(40)와 로봇 케이블 공급부(80)가 체결 구성되는 커플링부(30)와, 커플링부의 일측에 체결되는 것으로 핸들(42)과 핸들에 연동하는 베벨기어)(44)와 베벨기어에 체결되는 볼 스크류(46)로 구성되는 로봇 홀더 핸들부(40)와, 상기 볼 스크류의 회전운동에 연동하여 체결링부(52)로 동력을 전달받아서 상하로 이동하는 것으로 끝단이 관로 진입방향으로 구부러지는 가이드(54)를 구비한 로봇 홀더(50)와, 보조 관부(10) 내부에서 로봇 홀더(50)의 상하이동을 가이드하는 것으로 회전하는 볼 스크류(46)와 배선가이드 고정 축(88)과 체결하는 원형 띠부(62), 상기 원형 띠부에 체결되는 다수의 세로 바(64) 및 상기 다수의 세로바(64)에 체결되는 지지링(66)으로 이루어지는 가이드부(60)와, 보조 관부(10) 내부에서 상하로 이동하는 로봇 홀더(50) 내부로 진입하여 상하로 이동하는 로봇(70)과, 로봇과 와이어 케이블(82)로 연결되어 와이어 케이블을 풀어주고 당겨주는 것으로 커플링부(30) 상부에 체결되는 로봇 케이블 공급부(80)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 로봇 홀더는 내부가 중공으로 로봇이 상하로 이동할 수 있는 구조이고 하부에는 일측이 절개되고 타측은 절개 부위(59)보다 길게 다수의 긴 탭이 일측으로 구부러진 가이드(54)로 이루어진 것을 특징으로 하는 것으로 내부 로봇을 일측 방향으로 용이하게 가이드할 수 있게 되는 것이다. 2 is a perspective configuration diagram of an input/collection device for an auxiliary stage diagnosis robot having a robot holder according to the present invention. 2, the auxiliary pipe part 10 installed on one side of the main pipe 90 and the auxiliary pipe part 10 installed at one side of the main pipe 90, and a blocking device to block inflow water from the main pipe part The valve 20 is fastened to the upper part of the auxiliary pipe, and the robot holder handle part 40 and the robot cable supply part 80 are fastened to one side of the coupling part 30, and the handle is fastened to one side of the coupling part. The robot holder handle portion 40 consisting of 42 and a bevel gear linked to the handle) 44 and a ball screw 46 fastened to the bevel gear, and a fastening ring portion 52 in association with the rotational motion of the ball screw. ), the robot holder 50 having a guide 54 whose end is bent in the direction of entering the pipe by moving up and down by receiving the power, and guides the vertical movement of the robot holder 50 inside the auxiliary pipe part 10 The rotating ball screw 46 and the circular band part 62 fastened to the wiring guide fixing shaft 88, a plurality of vertical bars 64 fastened to the circular band part, and fastened to the plurality of vertical bars 64 The guide part 60 made of the supporting ring 66 that is, and the robot 70 that moves up and down by entering the inside of the robot holder 50 that moves up and down in the auxiliary pipe part 10, and the robot and the wire cable ( It is characterized by consisting of a robot cable supply unit 80 that is connected to the upper part of the coupling unit 30 by loosening and pulling the wire cable. In the above, the robot holder has a structure in which the robot can move up and down with a hollow inside, and one side is cut at the bottom and the other side is made of a guide 54 in which a plurality of long tabs are bent to one side longer than the cut portion 59. By doing so, it is possible to easily guide the inner robot in one direction.

도 3은 본 발명에 적용되는 로봇 케이블 공급부의 사시 구성도이다. 상기도 3에서 본 발명에 적용되는 로봇 케이블 공급부(80)는 드럼을 회전하도록 지지하는 몸체(81)와 몸체 내부에서 케이블 핸들의 회전에 따라 회전하는 기어 드럼(84)과, 일측이 로봇의 일측 끝단에 체결되고 기어 드럼에서 감기고 풀리는 와이어 케이블(82)과, 기어 드럼의 회전력을 부여하는 케이블 핸들(86)과, 상기 기어 드럼에 설치되어 기어 드럼에서 감기고 풀리는 와이어 케이블을 가이드하는 제1가이드 롤러(87)와 기어 드럼에 설치되고 상기 제1가이드 롤러(87)에서 이격되어 설치되는 제2가이드 롤러(88)로 구성되는 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 제1가이드 롤러(87) 및 제2가이드 롤러(88)는 롤러 지지부(88-1)와 롤러 지지부에 전후로 일정거리 이격되는 2개의 롤러(88-2)로 구성되는 것을 특징으로 하는 것이다.3 is a perspective configuration diagram of a robot cable supply unit applied to the present invention. In Fig. 3, the robot cable supply unit 80 applied to the present invention includes a body 81 that supports the drum to rotate, a gear drum 84 that rotates according to the rotation of the cable handle inside the body, and one side is one side of the robot. A wire cable 82 fastened to the end and wound and unwound in a gear drum, a cable handle 86 for imparting rotational force of the gear drum, and a first guide roller installed on the gear drum to guide the wire cable wound and unwound in the gear drum It is characterized in that it consists of a second guide roller (88) that is installed on the gear drum (87) and spaced apart from the first guide roller (87). In the above, the first guide roller 87 and the second guide roller 88 are characterized in that it is composed of a roller support portion 88-1 and two rollers 88-2 that are spaced a predetermined distance back and forth to the roller support portion. .

도 4는 본 발명에 적용되는 로봇 홀더 핸들부의 사시 구성도이다. 상기도 4에서 본 발명에 적용되는 로봇 홀더 핸들부(40)는 홀더 핸들(42)과 홀더 핸들에 연동하는 베벨기어(44)와, 베벨기어(44)에 연동하여 회전하는 볼스크류(46)으로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.4 is a perspective view of a robot holder handle part applied to the present invention. In FIG. 4, the robot holder handle part 40 applied to the present invention includes a holder handle 42 and a bevel gear 44 interlocking with the holder handle, and a ball screw 46 that rotates interlocking with the bevel gear 44. It is characterized by consisting of.

도 5는 본 발명에 적용되 는커플링부의 사시 구성도이다. 상기도 5에서 본 발명에 적용되는 커플링부(30)는 LED 조명(31)과 카메라(33)가 설치되는 몸체부(32)와 상기 몸체부(32) 하부에 일체로 체결되고 배선 가이드 고정 축(88)과 볼 스크류(46)가 체결되며 가운데가 중공인 띠 형상의 하부 원판(34)과 상기 몸체부(32)의 상부에 체결되는 ㄴ 자형으로 일측에 홀더 핸들(42)이 부착되고, 상면에는 베벨기어(44), 카메라 홀더(35) 및 로봇 케이블 공급부(80)가 설치되고, 와이어 케이블(82)이 관통하는 케이블 홀(87)이 형성되는 상부 원판(36)으로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 또한, 상기 하부 원판(34)은 보조 관부(10)에 상부와 볼트 너트로 체결되는 구조이고 상기 상부 원판(36) 구성되어 와이어 케이블이 관통하는 케이블 홀(87)과 베벨기어(44)에 연동하고 커플링부(30)에 회전하도록 체결되는 볼 스크류(46)는 방수구조인 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 LED 조명과 카메라는 보조 관부 내에서 상하로 이동하는 로봇 홀더 및 로봇 홀더 내에서 상하로 이동하는 로봇의 상하 작용을 관찰하여 효율적으로 운용하기 위한 것이다.5 is a perspective view of a coupling unit applied to the present invention. In FIG. 5, the coupling part 30 applied to the present invention is integrally fastened to the body part 32 on which the LED lighting 31 and the camera 33 are installed and the lower part of the body part 32, and the wire guide fixed shaft (88) and the ball screw 46 are fastened, and a holder handle 42 is attached to one side in a b-shaped shape fastened to the upper portion of the body portion 32 and the lower disc 34 of a strip shape having a hollow center, The upper surface is characterized in that the bevel gear 44, the camera holder 35 and the robot cable supply unit 80 are installed, and the wire cable 82 is formed of an upper disk 36 in which a cable hole 87 is formed. Is to do. In addition, the lower disk 34 is a structure that is fastened to the auxiliary pipe portion 10 with a bolt nut and the upper disk 36 is configured to interlock with the cable hole 87 and the bevel gear 44 through which the wire cable passes. And the ball screw 46 fastened to rotate to the coupling part 30 is characterized in that the waterproof structure. In the above, the LED lighting and the camera are for efficient operation by observing the vertical action of the robot holder moving up and down in the auxiliary tube and the robot moving up and down in the robot holder.

도 6은 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치의 투입 대기 상태 구성도이다. 상기도 6에서 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치는 차단 밸브(20)를 차단한 상태에서 메인 관로(90)에 구성된 보조 관부(10)에 로봇 홀더(50)를 삽입하고 로봇 홀더(50) 내부에 로봇(70)을 삽입한 후 로봇(70) 일측 끝단과 와이어 케이블(82)을 연결한 후에 커플링부(30)와 보조 관부(10)를 체결하면 로봇 홀더(50)는 보조 관부(10) 내측 상부 쪽으로 위치하고 로봇(70)은 상기 보조 관부 상부 쪽에 위치한 로봇 홀더(50) 내부에 위치하게 되는 것이다. 상기와 같은 상태에서 차단 밸브(20)를 열고 로봇 홀더 핸들부(40)의 홀더 핸들(42)을 회전시켜 로봇 홀더(50)를 하강시키고, 다시 로봇 케이블 공급부(80)의 케이블 핸들(86)을 회전시켜 로봇 홀더(50) 내부에서 로봇(70)을 와이어 케이블(82)을 풀면서 하강시키는 것이고, 다시 로봇 홀더(50) 끝단을 메인 관로(90) 내부까지 진입시킨 후에 로봇(70)을 하강시키면 로봇 홀더(50)의 가이드(54)가 일측(좌측)으로 구부러진 형태이므로 로봇(70)을 메인 관로(90) 내부 좌측으로 용이하게 가이드 할 수 있게 되는 것이다.Figure 6 is a block diagram of the input standby state of the secondary stage diagnosis robot input and collection device equipped with a robot holder according to the present invention. 6, the robot holder 50 is inserted into the auxiliary pipe 10 configured in the main pipe 90 in the state where the shut-off valve 20 is blocked. After inserting the robot 70 into the robot holder 50, connecting the wire cable 82 to one end of the robot 70, and then fastening the coupling part 30 and the auxiliary pipe part 10, the robot holder 50 Is positioned in the upper side of the auxiliary pipe part 10 and the robot 70 is positioned inside the robot holder 50 located at the upper side of the auxiliary pipe part. In the above-described state, the shut-off valve 20 is opened, the holder handle 42 of the robot holder handle part 40 is rotated to lower the robot holder 50, and again, the cable handle 86 of the robot cable supply part 80 Is to lower the robot 70 from the inside of the robot holder 50 while unwinding the wire cable 82, and then move the end of the robot holder 50 to the inside of the main conduit 90, and then the robot 70 When lowered, the guide 54 of the robot holder 50 is bent to one side (left side), so that the robot 70 can be easily guided to the left inside the main pipe 90.

도 7은 본 발명 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치의 로봇 하강 작동상태 구성도이다. 상기도 7에서 로봇 홀더를 구비한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치는 메인 관로(90) 일측에서 수평면과 수직으로 설치되는 보조 관부 (10)내부에 설치되는 로봇 홀더(50)를 메인 관로(90) 밑면까지 하강시킨 상태에서 로봇(70)을 와이어 케이블(82)을 로봇 케이블 공급부(80)를 이용하여 풀면서 하강시키면, 로봇 홀더(50)의 일측이 절개되고 타측을 길게 일측으로 구부러진 가이드(54)가 로봇(70)을 메인 관로(90) 일측으로 절게된 부위를 통하여 유도할 수 있는 것임을 나타내고 있는 것이다.7 is a block diagram of a robot lowering operation state of the apparatus for collecting and collecting incidental diagnostic robots having a robot holder according to the present invention. In FIG. 7, the secondary stage diagnosis robot input and collection device provided with a robot holder includes a robot holder 50 installed inside the auxiliary pipe part 10 installed vertically with the horizontal plane at one side of the main pipe 90 When lowering the robot 70 while lowering it to the bottom while loosening the wire cable 82 using the robot cable supply unit 80, one side of the robot holder 50 is cut and the other side is elongated and the guide 54 is bent to one side. ) Indicates that the robot 70 can be guided through a part that is cut to one side of the main pipe 90.

10 : 보조 관부, 20 : 차단 밸브,
30 : 커플링부, 40 : 로봇 홀더 핸들부,
50 : 로봇 홀더, 60 : 가이드부,
70 : 로봇, 80 : 로봇 케이블 공급부,
90 : 메인 관로10: auxiliary pipe part, 20: shut-off valve,
30: coupling part, 40: robot holder handle part,
50: robot holder, 60: guide part,
70: robot, 80: robot cable supply unit,
90: main pipeline

Claims (12)

상수도 관로 내부를 진단하기 위한 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치에 있어서,
상기 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치는,
메인 관로(90) 일측에 설치되는 보조 관부(10)와;
보조 관부 하단에 설치되어 메인 관로로부터의 유입수를 차단하는 차단밸브(20)와;
보조 관부의 상부에 체결되는 것으로 일측에 로봇 홀더 핸들부(40)와 로봇 케이블 공급부(80)가 체결 구성되는 것으로 LED 조명(31)과 카메라(33)가 설치되는 몸체부(32)와, 상기 몸체부(32) 하부에 일체로 체결되고 배선 가이드 고정 축(88)과 볼 스크류(46)가 체결되며 가운데가 중공인 띠 형상의 하부 원판(34) 및 상기 몸체부(32)의 상부에 체결되는 ㄴ 자형으로 일측에 홀더 핸들(42)이 부착되고, 상면에는 베벨 기어(44), 카메라 홀더(35) 및 로봇 케이블 공급부(80)가 설치되고, 와이어 케이블(82)이 관통하는 케이블 홀(87)이 형성되는 상부 원판(36)으로 구성된 커플링부(30)와;
커플링부의 일측에 체결되는 로봇 홀더 핸들부(40)와;
상기 로봇 홀더 핸들부(40)의 볼 스크류의 회전운동에 연동하여 동력을 전달받아서 상하로 이동하는 로봇 홀더(50)와;
보조 관부(10) 내부에서 로봇 홀더(50)의 상하이동을 가이드 하는 가이드부(60)와;
보조 관부(10) 내부에서 상하로 이동하는 로봇 홀더(50) 내부로 진입하여 상하로 이동하는 로봇(70);
및 로봇과 와이어 케이블(82)로 연결되어 와이어 케이블을 풀어주고 당겨주는 로봇 케이블 공급부(80)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치.
In the auxiliary stage diagnosis robot input and collection device for diagnosing the inside of a water supply pipeline,
The negative stage diagnosis robot input and recovery device,
An auxiliary pipe part 10 installed on one side of the main pipe line 90;
A shut-off valve 20 installed at the lower end of the auxiliary pipe to block the inflow water from the main pipe;
It is fastened to the upper part of the auxiliary tube, and the robot holder handle part 40 and the robot cable supply part 80 are fastened to one side, and the body part 32 on which the LED lighting 31 and the camera 33 are installed, and the It is integrally fastened to the lower part of the body part 32, the wiring guide fixing shaft 88 and the ball screw 46 are fastened, and fastened to the upper part of the body part 32 and the belt-shaped lower disk 34 having a hollow center The holder handle 42 is attached to one side in a b shape, and the bevel gear 44, the camera holder 35 and the robot cable supply unit 80 are installed on the upper surface, and the cable hole through which the wire cable 82 passes ( A coupling part 30 composed of an upper disk 36 on which 87 is formed;
A robot holder handle part 40 fastened to one side of the coupling part;
A robot holder 50 that moves up and down by receiving power in connection with the rotational motion of the ball screw of the robot holder handle unit 40;
A guide part 60 for guiding the vertical movement of the robot holder 50 in the auxiliary pipe part 10;
A robot 70 that enters the inside of the robot holder 50 that moves up and down from the inside of the auxiliary pipe 10 and moves up and down;
And a robot cable supply unit 80 connected to the robot through a wire cable 82 to release and pull the wire cable.
 제1항에 있어서,
상기 로봇 홀더 핸들부(40)는,
핸들(42)과 핸들에 연동하는 베벨 기어(44)와 워엄 기어에 체결되는 볼 스크류(46)로 구성되는 것을 특징으로 하는 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치.
The method of claim 1,
The robot holder handle portion 40,
A non-stage diagnosis robot input and collection device comprising a handle 42, a bevel gear 44 linked to the handle, and a ball screw 46 fastened to a worm gear.
 제1항에 있어서,
상기 로봇 홀더(50)는,
일측이 절개되고 타측은 절개부보다 길게 끝단이 관로 진입방향으로 구부러지는 가이드(54)를 구비한 것을 특징으로 하는 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치.
The method of claim 1,
The robot holder 50,
One side is cut and the other side is a secondary stage diagnosis robot input and recovery device, characterized in that it is provided with a guide (54) that is bent in the direction of entry of the pipe longer than the incision.
 제1항에 있어서,
상기 가이드부(60)는,
볼 스크류(46)와 배선가이드 고정 축(88)과 체결하는 원형 띠부(62)와;
상기 원형 띠부에 체결되는 다수의 세로 바(64);
및 상기 다수의 세로바(64)에 체결되는 지지링(66)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치.
The method of claim 1,
The guide part 60,
A circular belt portion 62 for fastening with the ball screw 46 and the wiring guide fixed shaft 88;
A plurality of vertical bars 64 fastened to the circular belt portion;
And a support ring (66) fastened to the plurality of vertical bars (64).
 제1항에 있어서,
로봇 케이블 공급부(80)는,
드럼을 회전하도록 지지하는 몸체(81)와;
몸체 내부에서 케이블 핸들의 회전에 따라 회전하는 기어 드럼(84)과;
일측이 로봇의 일측 끝단에 체결되고 기어 드럼에서 감기고 풀리는 와이어 케이블(82)과;
기어 드럼의 회전력을 부여하는 케이블 핸들(86)과;
상기 기어 드럼에 설치되어 드럼에서 감기고 풀리는 와이어 케이블을 가이드하는 제1가이드 롤러(87);
및 상기 기어 드럼에 설치되고 상기 제1가이드 롤러(87)에서 이격되어 설치되는 제2가이드 롤러(88)로 구성되는 것을 특징으로 하는 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치.
The method of claim 1,
The robot cable supply unit 80,
A body 81 for supporting the drum to rotate;
A gear drum 84 rotating in accordance with the rotation of the cable handle inside the body;
A wire cable 82 having one side fastened to one end of the robot and wound and unwound in a gear drum;
A cable handle 86 for imparting rotational force of the gear drum;
A first guide roller 87 installed on the gear drum to guide a wire cable wound and unwound in the drum;
And a second guide roller (88) installed on the gear drum and spaced apart from the first guide roller (87).
 제1항에 있어서,
상기 로봇 홀더 핸들부(40)는,
홀더 핸들(42)과;
홀더 핸들에 연동하는 베벨 기어(44);
및 상기 베벨 기어(44)에 연동하여 회전하는 볼 스크류(46)로 구성된 것을 특징으로 하는 부단수 진단 로봇 투입 회수 장치.






The method of claim 1,
The robot holder handle portion 40,
A holder handle 42;
A bevel gear 44 interlocked with the holder handle;
And a ball screw (46) rotating in conjunction with the bevel gear (44).






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