KR102062127B1 - System for Providing Virtual Reality Goggle Video Information by Drone - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 스테레오 카메라와 GPS를 장착한 촬영용 드론; 상기 촬영용 드론의 위치정보를 수신하고, 상기 촬영용 드론의 비행과 영상촬영을 제어하는 원격지의 드론비행 관리서버; 클라이언트 헤드의 상하좌우 동작을 감지하는 자이로센서와, 상기 자이로센서에 의한 감지정보를 상기 촬영용 드론의 스테레오 카메라의 드론촬영 제어신호로 변환하는 제어모듈과, 상기 드론비행 관리서버로부터 상기 촬영용 드론에 의한 영상정보를 수신하여 디스플레이하는 디스플레이모듈을 포함하는 헤드마운트 고글; 상기 헤드마운트 고글의 구동과 연동하여 상기 촬영용 드론의 드론비행 제어신호를 상기 드론비행 관리서버로 송신하는 드론비행 주조정부; 및 상기 촬영용 드론의 드론비행 제어신호를 상기 촬영용 드론으로 송신하여 상기 촬영용 드론의 비행을 직접 제어하는 드론비행 보조조정부;로 구성되되, 상기 촬영용 드론의 비행고도와 비행속도가 특정범위를 이탈하거나, 비행가능지역을 특정시간이상 이탈하면, 상기 드론비행 관리서버는 상기 드론비행 주조정부로부터 상기 드론비행 보조조정부로 비행조정권한을 전환시키는, 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템을 개시한다.The present invention, a shooting drone equipped with a stereo camera and GPS; A drone flight management server at a remote location for receiving location information of the photographing drone and controlling flight and image photographing of the photographing drone; A gyro sensor for detecting the up, down, left, and right movements of the client head, a control module for converting the sensing information by the gyro sensor into a drone photographing control signal of the stereo camera of the photographing drone, and the photographing drone from the drone flight management server. Head mounted goggles including a display module for receiving and displaying the image information; A drone flying casting unit for transmitting a drone flight control signal of the drone for photographing to the drone flight management server in association with driving of the head mount goggles; And a drone flight assistance adjusting unit for directly controlling a flight of the drone for photographing by transmitting a drone flight control signal of the photographing drone to the photographing drone, wherein the flight altitude and the flight speed of the photographing drone deviate from a specific range; When the flightable area deviates for a specific time or more, the drone flight management server initiates a head mount goggle image information providing system by a drone for photographing, which switches flight control authority from the drone flight casting government to the drone flight auxiliary adjusting unit.
Description
본 발명은 헤드마운트 고글 영상정보 제공기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동이 부자연스럽거나 불편한 입원환자 또는 요양원 입원환자에게도 원격지의 드론비행을 통해 촬영된 영상을 고글을 통해 1인칭 시점으로 제공하고, 드론비행을 안정적으로 체험하도록 드론비행을 제어할 수 있는, 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a head-mounted goggles image information providing technology, and more specifically, to inpatients or nursing home inpatients who are uncomfortable or uncomfortable to move to provide first-person view through goggles. The present invention relates to a head mounted goggles image information providing system by a drone for shooting, which can control drone flight so as to stably experience drone flight.
주지하는 바와 같이, 드론에 카메라를 장착하여 원격지의 비행 영상을 전송하도록 하여서, 스크린 영상으로 헤드마운트 고글을 통해 제공하도록 한다.As is well known, a drone is equipped with a camera to transmit a remote flight image, so that the screen image is provided through the head mounted goggles.
이와 관련한 제1선행기술로서 한국공개번호제2017-0114458호(스테레오 카메라를 장착하여 가상현실 3D 영상으로 주변을 탐색하는 드론 및 이와 연동하는 복합 기능의 VR 장치)는 드론에 의해 촬영된 영상을 VR을 통해 디스플레이하도록 하는 것이고, 제2선행기술로서, 한국공개번호제2017-0062876호(헤드 마운트 장치 및 이에 탈부착 가능한 장치)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 헤드 동작을 트래킹하여 드론의 촬영영역을 변경하고, 보조입력장치를 통해서 비행지점을 변경하도록 하는 것입니다.As the first leading technology in this regard, Korean Laid-Open Publication No. 2017-0114458 (Drone equipped with a stereo camera to search the surroundings with virtual reality 3D video and a VR device having a combined function in conjunction with it) displays images captured by the drone. As a second leading technology, Korean Laid-Open Publication No. 2017-0062876 (head mount device and detachable device), as shown in FIG. To change the flight point through the auxiliary input device.
한편, 제1선행기술에서의 드론비행을 조종하는 원격지조종장치와, 제2선행기술에서의 드론의 비행구도를 제어하는 보조 입력 장치를 통해서 드론비행조정을 수행하도록 한다.Meanwhile, the drone flight adjustment may be performed through a remote control device for controlling drone flight in the first leading technology and an auxiliary input device for controlling the flight structure of the drone in the second leading technology.
여기서, 드론이 실제 비행하는 영역과, 원격지조종장치 또는 보조 입력 장치가 위치하는 영역 사이가 원거리인 경우에, 드론이 비행가능지역을 이탈하거나 예상치 않게 비정상적으로 비행하면 이를 통제하여 정상 비행을 유도하는 기술이 미비한 점이 있다.Here, in the case where the area where the drone actually flies and the area where the remote control device or auxiliary input device is located is far, the drone leaves the flightable area or flies unexpectedly and abnormally controls to induce normal flight. There is a lack of technology.
따라서, 이동이 부자연스럽거나 불편한 클라이언트에게도 원격지의 드론비행을 안정적으로 체험하도록 드론비행을 제어할 수 있는 기술이 요구된다.Therefore, there is a need for a technology capable of controlling drone flight so as to stably experience a drone flight at a remote location even for an unnatural or inconvenient client.
본 발명의 사상이 이루고자 하는 기술적 과제는, 이동이 부자연스럽거나 불편한 입원환자 또는 요양원 입원환자에게도 원격지의 드론비행을 통해 촬영된 영상을 고글을 통해 1인칭 시점으로 제공하고, 드론비행을 안정적으로 체험하도록 드론비행을 제어할 수 있는, 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템을 제공하는 데 있다.The technical problem of the present invention is to provide an inpatient or nursing home inpatient with unnatural or uncomfortable movement to a first-person view through goggles, and to stably experience drone flight. The present invention provides a system for providing head mounted goggles image information by a drone for photographing, which can control drone flight.
전술한 목적을 달성하고자, 본 발명은, 스테레오 카메라와 GPS를 장착한 촬영용 드론; 상기 촬영용 드론의 비행가능지역정보가 저장되며, 상기 촬영용 드론의 위치정보를 수신하고, 상기 촬영용 드론의 비행과 영상촬영을 제어하는 원격지의 드론비행 관리서버; 클라이언트 헤드의 상하좌우 동작을 감지하는 자이로센서와, 상기 자이로센서에 의한 감지정보를 상기 촬영용 드론의 스테레오 카메라의 드론촬영 제어신호로 변환하는 제어모듈과, 상기 드론비행 관리서버로부터 상기 촬영용 드론에 의한 영상정보를 수신하여 디스플레이하는 디스플레이모듈과, 음향을 제공하는 음향출력모듈을 포함하는 헤드마운트 고글; 상기 헤드마운트 고글의 구동과 연동하여 상기 촬영용 드론의 드론비행 제어신호를 상기 드론비행 관리서버로 송신하는 드론비행 주조정부; 및 상기 촬영용 드론의 드론비행 제어신호를 상기 촬영용 드론으로 송신하여 상기 촬영용 드론의 비행을 직접 제어하는 드론비행 보조조정부;로 구성되되, 상기 헤드마운트 고글과 상기 드론비행 주조정부는 근거리 통신하며, 상기 드론비행 관리서버와 상기 촬영용 드론과 상기 드론비행 보조조정부는 근거리 통신하고, 상기 헤드마운트 고글과 상기 드론비행 주조정부, 및 상기 드론비행 관리서버와 상기 촬영용 드론과 상기 드론비행 보조조정부는 상호간 원거리 통신하고, 상기 촬영용 드론의 비행고도와 비행속도가 특정범위를 이탈하거나, 비행가능지역을 특정시간이상 이탈하면, 상기 드론비행 관리서버는 상기 드론비행 주조정부로부터 상기 드론비행 보조조정부로 비행조정권한을 전환시키는, 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention, the shooting drone equipped with a stereo camera and GPS; A drone flight management server of a remote location that stores flightable area information of the shooting drone, receives location information of the shooting drone, and controls flight and image shooting of the shooting drone; A gyro sensor for detecting the up, down, left, and right movements of the client head, a control module for converting the sensing information by the gyro sensor into a drone photographing control signal of the stereo camera of the photographing drone, and the photographing drone from the drone flight management server. Head mounted goggles including a display module for receiving and displaying image information, and a sound output module for providing a sound; A drone flying casting unit for transmitting a drone flight control signal of the drone for photographing to the drone flight management server in association with driving of the head mount goggles; And a drone flight auxiliary adjusting unit configured to directly transmit a drone flight control signal of the photographing drone to the photographing drone to directly control the flight of the photographing drone, wherein the headmount goggles and the drone flight casting unit are in short range communication. A drone flight management server and the drone for shooting and the drone flight auxiliary control unit communicate with each other at a short distance, and the head mount goggles and the drone flight casting unit, and the drone flight management server, the drone for flight and the drone flight auxiliary control unit are remotely communicated with each other. And, if the flight altitude and flight speed of the shooting drone deviates from a certain range, or deviated from the flightable area for more than a certain time, the drone flight management server is a flight control authority from the drone flying casting government to the drone flight assistance control unit Head mount goggles picture information by drone for photography to switch Providing a ball machine.
여기서, 상기 드론비행 관리서버와 연동하고 비행가능지역의 지도기반 통합지리정보가 구축된 지리정보서버와, 상기 지리정보서버와 통신가능한 클라이언트 단말기를 더 포함하여, 상기 드론비행 관리서버는, 상기 클라이언트 단말기로부터 지도기반 통합지리정보의 비행가능지역내의 특정 플래그의 순차적인 또는 무작위적인 지도 선택에 의한 비행경로 설정정보를 수신할 수 있다.The drone flight management server may further include a geographic information server interworking with the drone flight management server and constructed with map-based integrated geographic information of a flightable region, and a client terminal capable of communicating with the geographic information server. The terminal may receive flight path setting information by sequential or random map selection of a specific flag in the flightable area of the map-based integrated geographic information.
또한, 상기 촬영용 드론의 상기 플래그 비행시, 상기 지리정보서버로부터 상기 플래그에 해당하는 지역의 지리정보를 상기 헤드마운트 고글의 디스플레이모듈을 통해 텍스트로 제공하거나, 상기 음향출력모듈을 통해 음성으로 제공할 수 있다.In addition, during the flag flight of the shooting drone, the geographic information of the region corresponding to the flag from the geographic information server to provide a text through the display module of the head mounted goggles or to provide a voice through the sound output module. Can be.
또한, 상기 지리정보서버는 특정 플래그에 해당하는 이벤트 지역의 이벤트 영상을 저장하고, 상기 촬영용 드론이 특정 이벤트 지역에 해당하는 플래그 비행시, 상기 촬영 영상을 대체하여 상기 지리정보서버로부터 이벤트 관련 영상을 상기 헤드마운트 고글로 전송하여 디스플레이하도록 할 수 있다.The geographic information server may store an event image of an event region corresponding to a specific flag, and replace the photographed image when the drone for a flag corresponds to a specific event region to replace the photographed image to obtain an event related image from the geographic information server. The head mounted goggles may be transmitted and displayed.
또한, 상기 헤드마운트 고글은 클라이언트의 눈동자의 움직임을 감지하는 트랙킹 센서를 더 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 트랙킹 센서의 감지정보를 상기 촬영용 드론의 스테레오 카메라의 드론촬영 제어신호로 변환할 수 있다.The head mounted goggles may further include a tracking sensor for detecting a movement of the pupil of the client, and the control module may convert the sensing information of the tracking sensor into a drone photographing control signal of the stereo camera of the photographing drone.
또한, 다수의 원격지별로, 촬영용 드론, 드론비행 관리서버 및 드론비행 보조조정부를 각각 구비하고, 상기 클라이언트 단말기로부터 선택된 원격지별 상기 촬영용 드론, 상기 드론비행 관리서버 및 상기 드론비행 보조조정부를 상기 헤드마운트 고글과 연동시킬 수 있다.In addition, each of the plurality of remote locations, the drone for shooting, the drone flight management server and the drone flight auxiliary control unit, respectively, the remote drone selected from the client terminal, the drone flight management server and the drone flight auxiliary control unit selected from the client terminal; Can be linked with goggles.
또한, 상기 촬영용 드론은 수상 항해가 가능하거나 수중 잠영이 가능한 촬영용 드론일 수도 있다.In addition, the photographing drone may be a photographing drone capable of water navigation or submerged underwater.
본 발명에 의하면, 장거리 이동이 불편한 클라이언트, 예컨대 거동이 어려운 병원환자 또는 요양원환자가 헤드마운트 고글을 착용하고, 드론비행 주조정부를 조정하여서, 원격지의 드론비행 관리서버로 드론촬영 제어신호와 드론비행 제어신호를 전송하고, 드론비행 관리서버로부터 수신된 제어신호에 따라 촬영용 드론의 촬영각도와 비행을 제어하도록 하여서, 원격지의 드론비행을 통해 촬영된 영상을 고글을 통해 1인칭 시점으로 클라이언트에게 제공할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, a client who is inconvenient to travel for a long distance, such as a hospital patient or a nursing home patient, who has difficulty in moving, wears a head mount goggles, adjusts the drone flight foundry, and controls a drone photographing control signal and drone to a drone flight management server at a remote location. By transmitting a control signal, and controlling the shooting angle and flight of the shooting drone according to the control signal received from the drone flight management server, to provide the image captured by the drone flight of the remote site to the client in the first-person view through goggles It can be effective.
또한, 드론비행 관리서버로부터 원격지에 배치되는 헤드마운트 고글과 드론비행 주조정부를 통한 클라이언트의 드론비행조정이 불가능한 경우에, 드론비행 관리서버로부터 근접 배치되는 드론비행 보조조정부를 통해 드론의 정상 비행을 안정적으로 유도하여서 드론비행을 안정적으로 체험하도록 드론비행을 제어할 수 있는 효과가 있다.In addition, when the drone flight control of the client through the drone flight foundry and the head mounted goggles remotely located from the drone flight management server is impossible, the drone flight control unit located close to the drone flight management server allows the drone to fly normally. There is an effect that can control the drone flight to stably experience the drone flight by inducing stably.
도 1은 종래기술에 의한 보조 입력 장치를 통한 드론비행구도 제어를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 의한 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 3은 도 2의 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템에 의한 영상정보 제공 흐름도를 예시한 것이다.1 is a view illustrating a drone flight diagram control through an auxiliary input device according to the related art.
2 is a schematic configuration diagram of a system for providing head mounted goggles image information by a drone for photographing according to the present invention.
FIG. 3 illustrates a flowchart of providing image information by the headmount goggles image information providing system by the photographing drone of FIG. 2.
이하, 첨부된 도면을 참조로 전술한 특징을 갖는 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하고자 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of the present invention having the above-described features.
도 2는 본 발명에 의한 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템의 개략적인 구성도이다.2 is a schematic configuration diagram of a system for providing head mounted goggles image information by a drone for photographing according to the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명에 의한 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템은, 전체적으로, 촬영용 드론(110)과, 촬영용 드론(110)의 비행과 영상촬영을 제어하는 드론비행 관리서버(120)와, 촬영용 드론(110)의 촬영각도를 제어하는 헤드마운트 고글(130)과, 드론비행 주조정부(140)와, 드론비행 보조조정부(150)로 구성된다.Referring to Figure 2, the head mounted goggles image information providing system according to the shooting drone according to the present invention, the drone flight management server that controls the flight of the shooting drone 110 and the shooting drone 110 and the image shooting as a whole ( 120, a head mount goggles 130 for controlling the photographing angle of the drone 110 for photographing, a drone flying casting unit 140, and a drone flight assistance adjusting unit 150.
여기서, 다수의 원격지별로, 촬영용 드론(110), 드론비행 관리서버(120) 및 드론비행 보조조정부(150)를 각각 구비하고, 클라이언트 단말기(170)로부터 선택된 원격지별 촬영용 드론(110), 드론비행 관리서버(120) 및 드론비행 보조조정부(150)를 헤드마운트 고글(130)과 연동시킬 수 있다.Here, for each of a plurality of remote locations, each of the drone 110 for shooting, the drone flight management server 120 and the drone flight auxiliary control unit 150, respectively, selected by the client terminal 170, the drone 110 for each remote location, drone flight The management server 120 and the drone flight assistance adjusting unit 150 may be linked with the head mount goggles 130.
우선, 촬영용 드론(110)은 줌아웃이 가능하고 광각 고해상도 촬영이 가능한 스테레오 카메라(111)와 위치정보를 제공하는 GPS(112)를 장착한다.First, the photographing drone 110 is equipped with a stereo camera 111 capable of zooming out and wide-angle high resolution photographing, and a
또한, 촬영용 드론(110)은 스테레오 카메라(111)의 촬영각도를 조정하는 모터와 회전기어로 구성되는 회전구동모듈(113)을 포함한다.In addition, the shooting drone 110 includes a rotation driving module 113 composed of a motor and a rotating gear for adjusting the photographing angle of the stereo camera 111.
여기서, 촬영용 드론(110)은, 촬영 공간에 따라, 프로펠러에 의해 공중 비행이 가능한 비행드론이거나, 수상 항해가 가능하거나 수중 잠영이 가능한 잠수형드론일 수도 있다.Here, the drone 110 for photographing may be a flying drone capable of flying in the air by a propeller or a submersible drone capable of underwater navigation or underwater submergence depending on the photographing space.
다음, 드론비행 관리서버(120)의 데이터베이스(DB)에는 촬영용 드론(110)의 비행가능지역정보가 저장되고, 드론비행 관리서버(120)는 촬영용 드론(110)의 GPS(112)에 의한 위치정보를 수신하고, 후술하는 드론비행 주조정부(140)로부터 원격 수신되는 드론비행 제어신호와 헤드마운트 고글(130)로부터 원격 수신되는 드론촬영 제어신호에 따라 촬영용 드론(110)의 비행과 영상촬영을 제어한다.Next, the database (DB) of the drone flight management server 120 stores the flightable area information of the drone 110 for shooting, the drone flight management server 120 is positioned by the
다음, 헤드마운트 고글(130)은, 착용하는 클라이언트의 헤드의 상하좌우 동작을 감지하는 자이로센서(131)와, 자이로센서(131)에 의한 감지정보를 촬영용 드론(110)의 스테레오 카메라(111)의 드론촬영 제어신호로 변환하는 제어모듈(132)과, 드론비행 관리서버(120)로부터 촬영용 드론(110)에 의한 영상정보를 원격 수신하여 1인칭 시점의 영상을 디스플레이하는 디스플레이모듈(133)과, 음향을 제공하는 음향출력모듈(134)을 포함한다.Next, the head mount goggles 130, the gyro sensor 131 for detecting the up, down, left and right motion of the head of the client to wear, and the stereo camera 111 of the drone 110 for shooting the detection information by the gyro sensor 131 A control module 132 for converting the drone photographing control signal to a display module 133 for remotely receiving image information by the drone 110 for photographing from the drone flight management server 120 and displaying an image of the first-person view; It includes a sound output module 134 to provide a sound.
여기서, 헤드마운트 고글(130)은 클라이언트의 눈동자의 움직임을 감지하는 트랙킹 센서(135)를 더 포함하고, 제어모듈(132)은 트랙킹 센서(135)의 감지정보를 촬영용 드론(110)의 스테레오 카메라(111)의 드론촬영 제어신호로 변환할 수 있다.Here, the headmount goggles 130 further includes a tracking sensor 135 for detecting the movement of the pupil of the client, and the control module 132 is a stereo camera of the drone 110 for photographing the detection information of the tracking sensor 135. A drone photographing control signal at 111 can be converted.
다음, (드론비행) 주조정부(140)는 헤드마운트 고글(130)의 구동과 연동하여 촬영용 드론(110)의 드론비행 제어신호를 드론비행 관리서버(120)로 원격 송신한다.Next, the drone flight casting unit 140 transmits the drone flight control signal of the drone 110 for photographing to the drone flight management server 120 in conjunction with the driving of the head mount goggles 130.
다음, (드론비행) 보조조정부(150)는 촬영용 드론(110)의 드론비행 제어신호를 촬영용 드론(110)으로 송신하여 촬영용 드론(110)의 비행을 직접 제어한다.Next, the (drone flight) auxiliary adjustment unit 150 directly controls the flight of the shooting drone 110 by transmitting a drone flight control signal of the shooting drone 110 to the shooting drone 110.
여기서, 헤드마운트 고글(130)과 드론비행 주조정부(140)는 인접 구성되어 근거리 통신하며, 드론비행 관리서버(120)와 촬영용 드론(110)과 보조조정부(150)는 인접 구성되어 근거리 통신한다.Here, the head mounted goggles 130 and the drone flight casting unit 140 are configured to be adjacent to each other, the drone flight management server 120, the drone 110 for shooting and the auxiliary control unit 150 is configured to be adjacent to the near communication. .
또한, 헤드마운트 고글(130)과 드론비행 주조정부(140)로 구성되는 그룹과, 드론비행 관리서버(120)와 촬영용 드론(110)과 드론비행 보조조정부(150)로 구성되는 그룹은 그룹 상호간 원거리 통신한다.In addition, the group consisting of the head mount goggles 130 and the drone flight casting unit 140, the group consisting of the drone flight management server 120 and the shooting drone 110 and the drone flight auxiliary control unit 150 are mutually Long range communication.
즉, 장거리 이동이 불편한 클라이언트, 예컨대 거동이 어려운 병원환자 또는 요양원환자가 헤드마운트 고글(130)을 착용하고, 드론비행 주조정부(140)를 조정하여서, 원격지의 드론비행 관리서버(120)로 드론촬영 제어신호와 드론비행 제어신호를 전송하고, 드론비행 관리서버(120)로부터 수신된 제어신호에 따라 촬영용 드론(110)의 촬영각도와 비행을 제어하게 된다.That is, a client who is inconvenient to travel long distances, such as a hospital patient or nursing home patient who is difficult to move, wears a head mount goggles 130 and adjusts the drone flight casting unit 140 to drone a drone flight management server 120 at a remote location. It transmits the shooting control signal and the drone flight control signal, and controls the shooting angle and flight of the shooting drone 110 in accordance with the control signal received from the drone flight management server 120.
한편, 촬영용 드론(110)의 비행고도와 비행속도가 특정범위를 이탈하거나, 비행가능지역을 특정시간이상 이탈하면, 드론비행 관리서버(120)는 드론비행 주조정부(140)로부터 드론비행 보조조정부(150)로 드론의 비행조정권한을 강제 전환시키는데, 즉, 드론비행 관리서버(120)로부터 원격지에 배치되는 헤드마운트 고글(130)과 드론비행 주조정부(140)를 통한 클라이언트의 드론비행조정이 불가능한 경우에, 드론비행 관리서버(120)로부터 근접 배치되는 드론비행 보조조정부(150)를 통해 드론의 정상 비행을 안정적으로 유도하도록 한다.On the other hand, if the flight altitude and flight speed of the shooting drone 110 deviates from a specific range or deviates from the flightable area for a specific time or more, the drone flight management server 120 from the drone flight foundry 140 to the drone flight auxiliary control unit At 150, the flight control authority of the drone is forcibly switched, that is, the drone flight adjustment of the client through the head mounted goggles 130 and the drone flight foundry 140 that is remotely located from the drone flight management server 120 is performed. In case it is impossible, the drone flight management server 120 is arranged in close proximity to the drone flight auxiliary control unit 150 to stably guide the normal flight of the drone.
한편, 드론비행 관리서버(120)와 연동하고 비행가능지역의 지도기반 통합지리정보가 구축된 지리정보서버(160)와, 지리정보서버(160)와 통신가능한 클라이언트 단말기(170)를 더 포함하여, 드론비행 관리서버(120)는, 클라이언트 단말기(170)로부터, 지도기반 통합지리정보에 따른 비행가능지역내의 특정 플래그의 순차적인 또는 무작위적인 지도 선택에 의한 비행경로 설정정보를 수신할 수 있다.On the other hand, it further comprises a geographic information server 160, interlocked with the drone flight management server 120 and the map-based integrated geographic information of the flightable area, and a client terminal 170 that can communicate with the geographic information server 160; The drone flight management server 120 may receive, from the client terminal 170, flight path setting information by sequential or random map selection of a specific flag in the flightable area according to the map-based integrated geographic information.
즉, 드론비행 주종정부(140)를 통한 비행조정이 어려운 클라이언트의 경우, 클라이언트 단말기(170)를 통해 지리정보서버(160)로부터 제공되는 비행가능지역의 지도에 특정 플래그를 선택하도록 하여 드론비행 보조조정부(150)로 비행조정하게 하거나 특정 플래그를 경유하는 비행경로를 통한 자동 비행을 유도할 수도 있다.That is, in the case of a client difficult to adjust the flight through the drone flying slave government 140, the drone flight assistance by selecting a specific flag on the map of the flightable area provided from the geographic information server 160 through the client terminal 170 The flight controller 150 may adjust the flight to 150 or induce automatic flight through a flight path via a specific flag.
여기서, 촬영용 드론(110)의 설정된 플래그를 경유하는 비행시, 지리정보서버(160)로부터 플래그에 해당하는 지역의 지리정보를 헤드마운트 고글(130)의 디스플레이모듈(133)을 통해 텍스트로 제공하거나, 음향출력모듈(134)을 통해 음성으로 제공하여서, 단순 비행영상 제공이 아닌 지리적 또는 역사적 정보를 포함하는 가이드정보를 시각적으로 또는 청각적으로 제공할 수 있다.Here, in the flight via the set flag of the shooting drone 110, geographic information of the region corresponding to the flag from the geographic information server 160 through the display module 133 of the head mount goggles 130 or By providing a voice through the audio output module 134, guide information including geographical or historical information may be provided visually or audibly, rather than providing a simple flying image.
또한, 지리정보서버(160)는 특정 플래그에 해당하는 이벤트 지역의 이벤트 영상을 사전에 저장하고, 촬영용 드론(110)이 특정 이벤트 지역에 해당하는 플래그 비행시, 촬영 영상을 대체하여 지리정보서버(160)로부터 이벤트 관련 영상을 헤드마운트 고글(130)로 전송하여 디스플레이하도록 하여서, 클라이언트의 드론 비행의 직간접 체험과 가이드정보와 추가로 흥미를 유발할 수 있는 이벤트 관련 영상을 제공할 수도 있다.In addition, the geographic information server 160 stores an event image of an event region corresponding to a specific flag in advance, and when the drone 110 for shooting a flag corresponding to a specific event region, replaces the captured image and performs a geographic information server ( By transmitting the event-related image from the 160 to the head mounted goggles 130 to display, it can also provide a direct and indirect experience and guide information of the drone flight of the client and an event-related image that can cause additional interest.
한편, 도 3은 도 2의 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템에 의한 영상정보 제공 흐름도를 예시한 것이다.On the other hand, Figure 3 illustrates an image information providing flow chart by the head mounted goggles image information providing system by the photographing drone of Figure 2.
도 3을 참조하면, 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템에 의한 영상정보 제공 흐름은 후술하는 바와 같다.Referring to Figure 3, the image information providing flow by the head mounted goggles image information providing system by the shooting drone will be described later.
우선, 원격지별 촬영용 드론(110), 헤드마운트 고글(130) 및 드론비행 주조정부(140)와, 드론비행 관리서버(120) 및 드론비행 보조조정부(150)를 연동시킨다(S110).First, the remote shooting drone 110, the head mounted goggles 130 and the drone flying casting unit 140, the drone flight management server 120 and the drone flight auxiliary control unit 150 is interlocked (S110).
다음, 드론비행 관리서버(120)가 촬영용 드론(110)의 GPS에 의한 위치정보를 수신하고, 드론비행 주조정부(140)로부터 원격 수신되는 드론비행 제어신호와 헤드마운트 고글(130)로부터 원격 수신되는 드론촬영 제어신호에 따라 촬영용 드론(110)의 비행과 영상촬영을 제어한다(S120). 여기서, 클라이언트의 눈동자의 움직임을 감지하는 트랙킹 센서의 감지정보를 촬영용 드론(110)의 스테레오 카메라의 드론촬영 제어신호로 변환한다.Next, the drone flight management server 120 receives the location information by the GPS of the drone 110 for shooting, and remotely received from the drone flight control signal and head mount goggles 130 remotely received from the drone flight casting unit 140 According to the drone shooting control signal to control the flight and the image shooting of the drone 110 for shooting (S120). Here, the sensing information of the tracking sensor for detecting the movement of the eyes of the client is converted into a drone photographing control signal of the stereo camera of the photographing drone 110.
다음, 헤드마운트 고글(130)이 드론비행 관리서버(120)로부터 촬영용 드론(110)에 의한 영상정보를 원격 수신하여 1인칭 시점의 영상을 디스플레이모듈을 통해서 디스플레이한다(S130).Next, the head mount goggles 130 remotely receive the image information by the drone 110 for shooting from the drone flight management server 120 and displays the image of the first-person view through the display module (S130).
다음, 촬영용 드론(110)의 비정상 비행시, 즉, 촬영용 드론(110)의 비행고도와 비행속도가 특정범위를 이탈하거나, 비행가능지역을 특정시간이상 이탈하면, 드론비행 관리서버(120)는 드론비행 주조정부(140)로부터 드론비행 보조조정부(150)로 드론의 비행조정권한을 강제 전환시킨다(S140). 즉, 드론비행 관리서버(120)로부터 원격지에 배치되는 헤드마운트 고글(130)과 드론비행 주조정부(140)를 통한 클라이언트의 드론비행조정이 불가능한 경우에, 드론비행 관리서버(120)로부터 근접 배치되는 드론비행 보조조정부(150)를 통해 드론비행 제어신호를 촬영용 드론(110)으로 송신하여 드론의 정상 비행을 안정적으로 유도하도록 한다.Next, during the abnormal flight of the shooting drone 110, that is, if the flight altitude and flight speed of the shooting drone 110 is out of a specific range, or deviated from the flightable area for a specific time or more, the drone flight management server 120 The flight control authority of the drone from the drone flight casting unit 140 to the drone flight assistance adjusting unit 150 is forcibly switched (S140). That is, when the drone flight adjustment of the client through the head mounted goggles 130 and the drone flight casting unit 140 disposed remotely from the drone flight management server 120 is impossible, the proximity arrangement from the drone flight management server 120 is performed. By transmitting the drone flight control signal to the drone flight control signal to the drone 110 for shooting through the drone flight auxiliary adjustment unit 150 to stably guide the normal flight of the drone.
한편, 드론비행 관리서버(120)와 연동하고 비행가능지역의 지도기반 통합지리정보가 구축된 지리정보서버(160)를 통해서 비행가능지역내의 특정 플래그의 순차적인 또는 무작위적인 지도 선택에 의한 비행경로 설정정보를 수신한다(S150).On the other hand, the flight path by sequential or random map selection of a specific flag in the flightable area through the geographic information server 160 interlocked with the drone flight management server 120 and built map-based integrated geographic information of the flightable area Receive the setting information (S150).
즉, 드론비행 주종정부(140)를 통한 비행조정이 어려운 클라이언트의 경우, 클라이언트 단말기(170)를 통해 지리정보서버(160)로부터 제공되는 비행가능지역의 지도에 특정 플래그를 선택하도록 하여 드론비행 보조조정부(150)로 비행조정하게 하거나 특정 플래그를 경유하는 비행경로를 통한 자동 비행을 유도할 수도 있다.That is, in the case of a client difficult to adjust the flight through the drone flying slave government 140, the drone flight assistance by selecting a specific flag on the map of the flightable area provided from the geographic information server 160 through the client terminal 170 The flight controller 150 may adjust the flight to 150 or induce automatic flight through a flight path via a specific flag.
한편, 촬영용 드론(110)의 설정된 플래그를 경유하는 비행시, 지리정보서버(160)로부터 플래그에 해당하는 지역의 지리정보를 헤드마운트 고글(130)의 디스플레이모듈(133)을 통해 텍스트로 제공하거나, 음향출력모듈(134)을 통해 음성으로 제공하여서, 단순 비행영상 제공이 아닌 지리적 또는 역사적 정보를 포함하는 가이드정보를 시각적으로 또는 청각적으로 제공할 수 있다(S160).On the other hand, during the flight via the set flag of the shooting drone 110, geographic information of the region corresponding to the flag from the geographic information server 160 through the display module 133 of the head mount goggles 130 or By providing a voice through the audio output module 134, guide information including geographical or historical information may be provided visually or audibly instead of providing a simple flying image (S160).
따라서, 전술한 바와 같은 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템에 의해서, 장거리 이동이 불편한 클라이언트, 예컨대 거동이 어려운 병원환자 또는 요양원환자가 헤드마운트 고글(130)을 착용하고, 드론비행 주조정부(140)를 조정하여서, 원격지의 드론비행 관리서버(120)로 드론촬영 제어신호와 드론비행 제어신호를 전송하고, 드론비행 관리서버(120)로부터 수신된 제어신호에 따라 촬영용 드론(110)의 촬영각도와 비행을 제어하도록 하여서, 원격지의 드론비행을 통해 촬영된 영상을 고글을 통해 1인칭 시점으로 클라이언트에게 제공할 수 있고, 드론비행 관리서버(120)로부터 원격지에 배치되는 헤드마운트 고글(130)과 드론비행 주조정부(140)를 통한 클라이언트의 드론비행조정이 불가능한 경우에, 드론비행 관리서버(120)로부터 근접 배치되는 드론비행 보조조정부(150)를 통해 드론의 정상 비행을 안정적으로 유도하여서 드론비행을 안정적으로 체험하도록 드론비행을 제어할 수 있다.Therefore, the head-mounted goggles image information providing system by the drone for shooting as described above, a client who is difficult to move long distance, such as a hospital patient or nursing home patient difficult to move wearing the head-mounted goggles 130, drone flying casting government By adjusting the 140, the drone shooting control signal and the drone flight control signal are transmitted to the drone flight management server 120 at a remote location, and the drone for shooting 110 according to the control signal received from the drone flight management server 120. By controlling the shooting angle and flight, can be provided to the client in the first-person view through the goggles image taken through the drone flight of the remote location, the head mounted goggles 130 are remotely located from the drone flight management server 120 And drone flight adjustment of the client through the drone flight casting unit 140 is impossible, close to the drone flight management server 120 Hayeoseo reliably guided to the top flight of the drone through the drone flying auxiliary adjusting unit (150) value can be controlled drone flying to experience the drone flying in a stable manner.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and do not represent all of the technical idea of the present invention, and various equivalents may be substituted for them at the time of the present application. It should be understood that there may be water and variations.
110 : 촬영용 드론 120 : 드론비행 관리서버
130 : 헤드마운트 고글 140 : 드론비행 주조정부
150 : 드론비행 보조조정부 160 : 지리정보서버
170 : 클라이언트 단말기110: drone for shooting 120: drone flight management server
130: headmount goggles 140: drone flight casting
150: drone flight auxiliary control unit 160: geographic information server
170: client terminal
Claims (7)
상기 헤드마운트 고글과 상기 드론비행 주조정부는 근거리 통신하며, 상기 드론비행 관리서버와 상기 촬영용 드론과 상기 드론비행 보조조정부는 근거리 통신하고, 상기 헤드마운트 고글과 상기 드론비행 주조정부, 및 상기 드론비행 관리서버와 상기 촬영용 드론과 상기 드론비행 보조조정부는 상호간 원거리 통신하고, 상기 촬영용 드론의 비행고도와 비행속도가 특정범위를 이탈하거나, 비행가능지역을 특정시간이상 이탈하면, 상기 드론비행 관리서버는 상기 드론비행 주조정부로부터 상기 드론비행 보조조정부로 비행조정권한을 전환시키고,
상기 드론비행 관리서버와 연동하고 비행가능지역의 지도기반 통합지리정보가 구축된 지리정보서버와, 상기 지리정보서버와 통신가능한 클라이언트 단말기를 더 포함하여, 상기 드론비행 관리서버는, 상기 클라이언트 단말기로부터 지도기반 통합지리정보의 비행가능지역내의 특정 플래그의 순차적인 또는 무작위적인 지도 선택에 의한 비행경로 설정정보를 수신하며,
상기 촬영용 드론의 플래그 비행시, 상기 지리정보서버로부터 플래그에 해당하는 지역의 지리정보를 상기 헤드마운트 고글의 디스플레이모듈을 통해 텍스트로 제공하거나, 상기 음향출력모듈을 통해 음성으로 제공하며,
상기 지리정보서버는 특정 플래그에 해당하는 이벤트 지역의 이벤트 영상을 저장하고, 상기 촬영용 드론이 특정 이벤트 지역에 해당하는 플래그 비행시, 촬영 영상을 대체하여 상기 지리정보서버로부터 이벤트 관련 영상을 상기 헤드마운트 고글로 전송하여 디스플레이하도록 하며,
다수의 원격지별로, 촬영용 드론, 드론비행 관리서버 및 드론비행 보조조정부를 각각 구비하고, 상기 클라이언트 단말기로부터 선택된 원격지별 상기 촬영용 드론, 상기 드론비행 관리서버 및 상기 드론비행 보조조정부를 상기 헤드마운트 고글과 연동시키고,
상기 헤드마운트 고글은 클라이언트의 눈동자의 움직임을 감지하는 트랙킹 센서를 더 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 트랙킹 센서의 감지정보를 상기 촬영용 드론의 스테레오 카메라의 드론촬영 제어신호로 변환하는 것을 특징으로 하는, 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템.
A shooting drone equipped with a rotary camera module comprising a stereo camera, a GPS, and a motor and a rotating gear for adjusting a shooting angle of the stereo camera; A drone flight management server of a remote location storing flightable area information of the shooting drone, receiving location information by the GPS of the shooting drone, and controlling flight and image shooting of the shooting drone; A gyro sensor for detecting the up, down, left, and right movements of the client head, a control module for converting the sensing information by the gyro sensor into a drone photographing control signal of the stereo camera of the photographing drone, and the photographing drone from the drone flight management server. Head mounted goggles including a display module for receiving and displaying image information, and a sound output module for providing a sound; A drone flying casting unit which transmits a drone flight control signal of the drone for photographing to the drone flight management server in association with driving of the head mount goggles; And a drone flight auxiliary adjustment unit disposed close to the drone flight management server and directly controlling a flight of the drone for photographing by transmitting a drone flight control signal of the drone for photographing to the drone for photographing.
The head mounted goggles and the drone flying casting unit are in short range communication, and the drone flight management server, the drone for shooting and the drone flight auxiliary control unit are in short range communication, and the head mount goggles and the drone flying casting unit, and the drone flight The management server, the drone for shooting and the drone flight auxiliary control unit is a long distance communication with each other, the drone flight management server when the flight altitude and flight speed of the shooting drone deviates from a certain range or a flightable area for a certain time Switch the flight control authority from the drone flying foundry to the drone flight assistance coordination unit,
The drone flight management server further includes a geographic information server interworking with the drone flight management server and constructed with map-based integrated geographic information of a flightable area, and a client terminal capable of communicating with the geographic information server. Receive flight path setting information by sequential or random map selection of a specific flag in the flightable area of map-based integrated geographic information,
When flying the flag of the shooting drone, the geographic information of the region corresponding to the flag from the geographic information server to provide a text through the display module of the headmount goggles or a voice through the sound output module,
The geographic information server stores an event image of an event region corresponding to a specific flag, and replaces the captured image when the drone for the flag corresponds to a specific event region and replaces the captured image with the event-mounted image from the geographic information server. Send it to Goggles for display.
For each of a plurality of remote locations, a drone for shooting, a drone flight management server and a drone flight auxiliary control unit are respectively provided, and the shooting drone, the drone flight management server and the drone flight auxiliary control unit for each remote location selected from the client terminal and the head mount goggles; Interlock,
The head mounted goggles further include a tracking sensor for detecting the movement of the pupil of the client, the control module, characterized in that for converting the sensing information of the tracking sensor into a drone shooting control signal of the stereo camera of the shooting drone, Head mount goggles image information providing system by shooting drone.
상기 촬영용 드론은 수상 항해가 가능하거나 수중 잠영이 가능한 촬영용 드론인 것을 특징으로 하는, 촬영용 드론에 의한 헤드마운트 고글 영상정보 제공 시스템.The method of claim 1,
The photographing drone is a photographing drone capable of water navigation or submerged underwater, head mounted goggles image information providing system by the photographing drone.
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