KR102036050B1 - 차선 변경 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주행중인 차선을 변경하는 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 본 발명은 차량의 카메라 센서를 이용하여 전방물체를 검출하고, 전방물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식하는 공간 인식부와 차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보를 기초하여 빈 공간으로 이동가능한 경로를 검출하는 경로 검출부 및 차량을 검출된 경로로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함하는 차선 변경 장치 및 방법을 제공한다.

Description

차선 변경 장치 및 방법{Apparatuses and Methods for line changing}
본 발명은 차량이 주행 중인 차선을 변경하는 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 본 발명은 차량의 전방 물체의 상황에 기초하여 차선을 변경하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 외부의 사물을 인식하기 위한 카메라 센서가 설치되어 있다.
이러한 카메라 센서는 감지할 수 있는 시야가 넓어 다른 장치의 센서로 사용된다.
시야가 넓다는 장점에도 불구하고, 차선 변경 장치에 있어서 카메라 센서는 사각지대의 물체를 감지하여 운전자에게 경고해주는 센서로만 사용되고 있다.
하지만 운전자가 신체적 장애가 있거나 또는 주변상황에 의해 경고를 인지하지 못한 채, 차선 변경을 시도하면 사고를 당할 수 있는 문제점이 종종 발생할 수 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 카메라센서를 이용하여 도로위의 상황을 인식하고 차선을 변경하도록 차량을 제어하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 차선 변경 장치에 있어서, 차량의 카메라 센서를 이용하여 전방물체를 검출하고, 전방물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식하는 공간 인식부와 차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보에 기초하여 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성하는 경로 생성부 및 차량이 생성된 경로로 이동되도록 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 차선 변경 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 차선 변경 방법에 있어서, 차량의 카메라 센서를 이용하여 전방물체를 검출하고, 전방물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식하는 공간 인식단계와 차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보에 기초하여 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성하는 경로 생성단계 및 차량이 생성된 경로로 이동되도록 차량을 제어하는 제어단계를 포함하는 차선 변경 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 카메라 센서를 이용하여 주행중인 도로 위의 상황을 인식하고, 인식한 상황을 기초하여 차선을 변경함으로써, 운전자에게 안전을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 변경 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성부의 동작을 설명하기 위한 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전반경 제한부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차선 변경 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 차선 변경 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 동작을 설명하기 위한 예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 전체적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 변경 장치의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 또한 이하의 구성요소를 명명함에 있어 자차량 또는 차량으로 기재된 경우 같은 구성으로 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 변경 장치의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 변경 장치는 차량의 카메라 센서를 이용하여 전방물체를 검출하고, 전방물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식하는 공간 인식부와 차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보에 기초하여 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성하는 경로 생성부 및 차량이 검출된 경로로 이동되도록 차량을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치(100)는 차량의 카메라 센서를 이용하여 전방물체를 검출하고, 전방물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식하는 공간 인식부(110)를 포함할 수 있다.
일 예로, 공간 인식부(110)는 차량에 구비된 전방 카메라를 이용하여 전방물체를 검출할 수 있고 또한, 전방물체와의 거리를 구할 수 있다. 또한, 공간 인식부(110)는 검출한 전방물체 및 전방물체와의 거리 정보를 이용하여 물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식할 수 있다.
자세히 설명하면, 차량에 구비된 2개의 전방 카메라 중, 한 대의 카메라를 이용하여 전방의 횡 방향 정보를 획득하고, 나머지 한 대의 카메라를 이용하여 전방의 종 방향 정보를 획득할 수 있다. 획득한 횡 방향 정보와 종 방향 정보를 취합하여 물체를 검출하고, 검출한 물체에 대하여 위치 및 거리를 구할 수 있다. 하나의 물체뿐만 아니라, 차량 전방의 감시 영역에 존재하는 모든 물체의 위치 및 거리를 구함으로써, 동일 주행차선에 존재하는 전방물체뿐만 아니라, 전방의 옆 주행차선에 존재하는 전측방물체까지 검출이 가능해져, 전방의 옆 주행차선의 빈 공간까지 인식할 수 있다. 전술한 빈 공간은 차량에 구비된 2개의 전방 카메라의 위치에 따라 달라질 수 있는 영역으로, 도면에 도시한 빈 공간으로 한정되지 않는다.
이와 달리, 기존방식의 차선 변경 장치는 레이더를 이용하여 횡 방향 정보를 획득하고 카메라 센서를 이용하여 종 방향 정보를 획득하였다. 기존방식의 차선 변경 장치는 전술한 바와 동일하게 횡 방향 정보와 종 방향 정보를 취합하여 물체를 검출하고, 검출한 물체에 대하여 위치 및 거리를 구할 수 있었다. 하지만 레이더를 이용하여 얻은 횡 방향 정보는 카메라를 이용하여 얻은 횡 방향 정보와 달리 감시 영역이 협소하기 때문에 동일 차선에 존재하는 전방물체만 인식할 뿐, 전방의 옆 주행차선에 존재하는 전측방물체는 인식할 수 없다. 따라서 기존방식의 차선 변경 장치는 전방의 옆 주행차선의 빈 공간을 인식할 수 없는 한계가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치(100)는 차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보에 기초하여 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성하는 경로 생성부(120)를 포함할 수 있다.
일 예로, 경로 생성부(120)는 검출한 전방물체와 전측방물체 사이의 빈 공간의 폭이 차량의 폭보다 크면 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 또한 경로 생성부(120)는 자차량과 검출한 전방물체와의 빈 공간이 충분하여 자차량 앞바퀴의 회전 반경과 전방물체가 겹치지 않으면 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 차량 앞의 회전 반경은 자차량의 조향각에 관련된 정보이다. 또한 경로 생성부(120)는 자차량과 검출한 전측방물체와의 빈 공간이 충분하여 자차량 뒷바퀴의 회전 반경과 측방물체와 겹치지 않으면 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 자차량 뒷바퀴의 회전반경은 자차량의 조향각 및 자차량 길이에 관련된 정보이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치(100)는 경로 생성부(120)에서 생성한 경로로 이동되도록 차량을 제어하는 제어부(130)을 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 검출된 경로에 따른 조향각 및 해당 조향각에 따른 조향토크를 계산하고, 자차량을 계산한 조향각 및 조향토크로 제어하여 검출한 경로로 이동하도록 제어할 수 있다. 간략하게 설명하면, 공간 인식부(110)가 인식한 빈 공간의 위치는 자차량의 움직임에 따라 달라지는데, 빈 공간의 달라진 위치를 이용하여 자차량의 실시각 위치를 추정할 수 있다. 그리고 제어부(130)가 추정한 실시각 위치와 검출된 경로를 비교하여 해당 위치의 조향각 및 조향토크로 자차량을 제어하면 자차량은 경로를 따라 이동할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면 중앙 분리대(223)와 가드레일(226)이 설치된 2차선 도로에 두 대의 차량(210, 220)이 2차 주행도로에서 운행 중이며, 차량(210)이 1차 주행도로로 차선을 변경을 시도하는 상황이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치를 설명하면, 공간 인식부는 차량에 구비된 카메라 센서를 이용하여 횡 방향 정보와 종 방향 정보를 획득할 수 있고, 횡 방향 정보와 종 방향 정보를 취합하여 전방 물체인 차량(220)과 전측방물체인 중앙 분리대(223) 및 가드레일(226)을 검출할 수 있다. 이후 공간 인식부는 카메라 센서를 이용하여 감시할 수 있는 영역에서 검출한 전방 물체(220)와 전측방물체(223, 226)에 의해 가려진 영역을 제외한 빈 공간(230)을 인식할 수 있다. 경로 생성부는 차량의 폭, 길이 및 회전반경 정보를 기초하여 인식한 빈 공간(230)으로 이동가능한 경로(240)를 생성할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성부의 동작을 설명하기 위한 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면 중앙 분리대와 가드레일이 설치된 2차선 도로에서 2차 주행도로에서 운행중인 차량(310)이 1차 주행도로로 차선을 변경을 시도할 때, 경험할 수 있는 3가지의 경우를 개시하였다. (A)의 경우, 2대의 차량(320a, 330a)이 각각 2차 주행도로와 1차 주행도로에 위치하며 310a보다 앞서 주행하고 있다. 또한 2대의 차량(320a, 330a)이 350a의 간격을 유지한다. 이때, 310a는 빈 공간(340a)을 인식할 수 있다. (B)의 경우, 1대의 차량(320b)이 2차 주행도로에 위치하며 310b보다 앞서 주행한다. 이때, 310b는 빈 공간(340b)을 인식할 수 있다. 또한 310b의 최대조향각에 따른 좌측 앞바퀴의 최소 회전반경(350b) 및 우측 앞바퀴의 최소 회전 반경(355b)을 가진다. (C)의 경우, 2대의 차량(320c, 330c)이 각각 2차 주행도로와 1차 주행도로에 위치하며 310c보다 앞서 주행한다. 이때, 310c는 빈 공간(340c)을 인식할 수 있다. 또한 310c의 최대조향각에 따른 좌측 앞바퀴의 최소 회전반경(350c), 우측 앞바퀴의 최소 회전반경(355c), 좌측 뒷바퀴의 최소 회전반경(360c) 및 우측 뒷바퀴의 최소 회전반경(365c)을 가진다. 전술한 회전반경은, 물체가 원운동을 할 경우, 원의 크기와 관련된 값이다. 예를 들어 원의 크기가 작으면 작은 회전반경 값을 가지며, 원이 크면 큰 회전반경 값을 갖는다. 차량은 최대조향각으로 운행할 때 가장 작은 원운동을 하게 되므로, 최대조향각일 때 최소 회전반경을 갖는다.
즉, 전술한 최소 회전반경은 차량(310)이 조작할 수 있는 최대조향각에서 차량(310)의 움직임을 의미할 수 있다. 또한, 도 3에서 좌측방향의 회전 반경만을 사용한 이유는 차량(310)이 2차 주행도로에서 1차 주행도로로 차선변경의 조건에 의한 것으로, 만약, 전술한 바와 같이 차량(310)이 좌측차선 변경이 아닌 우측차선 변경을 하면 우측방향의 회전 반경을 사용해야 할 것이다.
도 3의 (A)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성부는 차량의 폭 정보를 기초하여 1차 주행도로의 빈 공간(340a)으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 즉, 경로 생성부는 350a의 간격이 차량(310a)의 폭보다 큰 경우에만 1차 주행도로의 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 350a의 간격은 2대의 차량(320a, 330a)와 충돌하지 않고 1차 주행도로로 차선을 변경할 수 있는 최소한의 간격을 의미할 수 있다. 경로 생성부는 안전성을 고려하여 350a의 간격이 차량(310a)의 폭보다 특정 배수 이상일 경우에만 경로를 생성하도록 설정될 수 있다. 특정 배수는 실험에 의한 데이터에 의해 산출될 수 있는 값이다.
도 3의 (B)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성부는 차량의 최대조향각 정보를 기초하여 빈 공간(340b)으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 즉, 경로 생성부는 최대조향각으로 이동하는 차량(310b)의 우측 앞바퀴가 그리는 최소 회전반경(355b)이 빈 공간(340b) 안에 존재하는 경우에만 1차 주행도로의 빈 공간(340b)으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 만약, (B)의 경우와 달리 355b가 빈 공간(340b) 밖에 존재하는 경우, 차량(310b)이 차선을 변경하면 앞선 차량(320b)와 충돌할 것이다. 따라서 경로 생성부는 차량의 최대조향각에서의 최소 회전반경 정보를 기초하여 이동가능한 경로를 생성함으로써, 차선변경에 의한 사고를 예방할 수 있다.
도 3의 (C)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성부는 차량의 길이 및 차량의 최대조향각 정보를 기초하여 빈 공간(340c)으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 차량(310c)의 뒷바퀴의 최소 회전 반경(360c, 365c)은 차량의 최대조향각 뿐만 아니라 차량의 길이와도 관련이 있다. 이는, 길이가 긴 차량과 길이가 짧은 차량 모두 조타기에 의해 같은 조향각으로 운행되더라도, 길이가 긴 차량의 뒷바퀴 회전반경이 길이가 짧은 차량의 뒷바퀴 회전반경보다 크다. 이러한 사실은 경험을 통해 알 수 있다. 경로 생성부는 차량(310c) 우측 앞바퀴의 최소 회전 반경(355C)이 빈 공간(340c)안에 포함되며 좌측 뒷바퀴의 최소 회전 반경(360c)이 330c차량과 겹치지 않으면 1차 주행도로의 빈 공간(340c)으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다. 만약, 우측 앞바퀴의 최소 회전반경(355c)이 빈 공간(340c) 안에 위치하더라도 좌측 뒷바퀴의 회전반경(360c)이 옆차량(330c)와 겹치는 상황이라면, 310c차량이 1차 주행도로로 차선변경을 시도할 경우, 전방차량(320c)의 충돌은 피할 수 있어도, 옆차량(330c)과 충돌하게 될 것이다. 전술한 차선 변경에 의한 충돌을 예방하기 위해, 경로 생성부는 차량의 길이 및 차량의 최대조향각에서의 최소 회전반경 정보를 기초하여 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성함으로써, 차선변경에 의한 사고를 예방할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전반경 제한부를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 변경 장치는 차량의 속도 센서를 이용하여 획득한 속도 정보에 기초하여 최대조향각을 제한하는 최대조향각 제한부를 더 포함하고, 경로 생성부는 차량의 폭, 길이 및 제한된 최대조향각 정보를 기초하여 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다.
도 4를 참조하면, 차량(410)이 420의 회전반경으로 회전 운동을 하면 430방향으로 구심력이 작용한다. 회전 운동과 구심력과의 관계에 대해 간략하게 설명하면, 물체가 회전 운동을 하기 위해서는 일정 구심력이 존재해야 한다. 물체의 회전운동을 하기 위한 구심력은 수학식 1과 같다.
Figure 112014127707722-pat00001
F : 구심력, m : 물체의 질량, r : 회전축과의 거리, v : 물체의 순간 속도
만약, 물체에 작용하는 구심력보다 더 큰 구심력을 원하는 회전운동을 시도하면 물체는 회전운동의 접선방향으로 튕겨나가게 된다. 본 발명과 연관지어 설명하면, 일정한 속도[v]를 가진 차량(410)이 420방향으로 회전운동을 하면 430의 방향으로 구심력이 작용한다. 이 구심력은 차량(410)과 도로와의 마찰력이 될 수 있다. 따라서 410차량에 작용할 수 있는 구심력은 한정되는데 회전운동을 하기 위한 요구 구심력이 크면(즉, 410의 속도가 빠르거나, 작은 회전 반경을 갖는 회전운동을 하는 경우) 차량(410)은 원하는 회전운동(420)을 할 수 없게 된다. 전술한 경우는 상황에 따라 차량의 전복사고를 유발할 수 있다. 따라서, 차량(410)이 차선 변경을 하면, 속도를 측정하여 일정 속도를 초과하면, 차량의 회전반경을 제한하여 요구 구심력을 낮출 수 있다. 속도와 회전반경의 관계는 실험에 의해 설정될 수 있다. 즉, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 경로 생성부는 전술한 조건에 의해 제한된 최대조향각, 차량의 폭 및 차량의 길이 정보에 기초하여 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차선 변경 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치는 카메라 센서를 이용하여 측방물체를 검출하는 측방물체 검출부를 더 포함하고, 경로 생성부는 차량이 측방물체와 충돌하지 않고 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다.
도 5를 참조하면, 도로에서 3대의 차량(510, 520, 530)이 같은 방향으로 운행 중이며, 540은 510차량에서 인식할 수 있는 빈 공간이며, 550은 측방물체 검출부를 통해 측방물체를 검출할 수 있는 영역이다. 또한 520차량 뒤 및 530차량 옆에서 운행중인 510차량이 530차량 앞으로 차선변경을 할 경우, 경로 생성부는 560의 경로를 생성할 수 있다.
자세히 설명하면, 510차량의 공간 인식부는 전방물체만을 검출하기 때문에 530차량을 인지할 수 없다. 이 상황에서 510차량의 경로 생성부는 560의 경로뿐만 아니라 565의 경로를 생성할 수 있다. 510차량이 565의 경로를 따라 움직일 경우, 530차량의 위치 또는 움직임에 따라 530차량과 충돌할 수도 있다. 하지만, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차선 변경 장치는 측방물체 검출부를 통해 550영역에 존재하는 측방물체 530차량의 위치 및 움직임을 인식하여 530차량과의 충돌을 미리 예측하고, 이러한 예측을 기초하여 경로 생성부는 565경로가 아닌 560의 경로를 생성하여 530차량과의 충돌을 예방할 수 있다. 차량의 위치 및 움직임을 인식하여 충돌을 예측하는 방법은 530차량과 같은 측방물체의 위치 및 움직임에 대한 실험 데이터를 기초로 예측할 수 있다.
도 6은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 차선 변경 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 차선 변경 장치는 카메라 센서를 이용하여 측방차선을 검출하고, 검출한 측방차선을 이용하여 주행도로를 인식하는 주행도로 인식부를 더 포함하고, 경로 생성부는 차량을 빈 공간 내의 주행도로로 이동가능한 경로를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 차선 변경 장치를 구비한 610차량과 타차량(620)이 중앙 분리대 및 가드레일을 갖는 도로의 2차 주행도로에서 운행중에 있다. 630는 공간 인식부에 의해 인식된 빈 공간이며, 640, 643 및 646은 카메라 센서를 이용하여 검출한 측방차선이다. 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 차선 변경 장치는 검출한 측방차선(640, 643, 646)을 기초하여 도로의 1차 주행도로 및 2차 주행도로를 인식할 수 있다. 또한 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 차선 변경 장치는 빈 공간(630)과 인식한 1차 주행도로가 이루는 공간인 영역(650)을 감지할 수 있다.
자세히 설명하면, 측방차선(640, 643, 646)은 1대의 카메라 센서를 이용하여 감지할 수 있다. 이는, 측방차선은 일정한 정보(색상 및 너비)를 갖기 때문에, 미리 차선의 정보(색상 또는 너비)를 입력하면, 입력한 차선의 정보를 기초하여 차선을 감지할 수 있는 것이다. 이와 달리, 전방물체는 일정한 정보를 갖지 않기 때문에 정보를 미리 입력할 수 없기 때문에 1대의 카메라 장치가 아닌 2대의 카메라 장치가 필요한 것이다. 즉, 측방차선을 인식하기 위해서는 종 방향 또는 횡 방향 정보만 있으면 가능하나, 전방물체는 종 방향 정보 및 횡 방향 정보가 있어야 인식할 수 있다. 따라서, 빈 공간(630)은 도 6에서 볼 수 있듯이, 일정 영역에 한정될 수 있으나 측방차선(640, 643, 646)은 빈 공간(630)보다 넓은 영역에 대해 검출할 수 있다. 검출된 측방차선(640, 643, 646)을 이용하여, 640과 다음 측방차선인 643가 만드는 공간을 1차 주행도로로 인식할 수 있으며, 643 측방차선과 옆 차선인 646차선이 만드는 공간을 2차 주행도로로 인식할 수 있다. 이를 기초하여 자차량(610)이 운행 중인 주행도로의 정보까지 인식할 수 있다.
도 6에서, 전술한 방법으로 인식한 빈공간(630)과 1차 주행도로가 겹쳐지는 공간(650)을 알 수 있고, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 경로 생성부는 650의 영역으로 이동가능한 경로(660)를 생성할 수 있다.
다른 일 실시예에 따른 본 발명의 차선 변경 장치는 카메라 센서를 이용하여 측방차선을 검출하고, 측방차선을 이용하여 주행도로를 인식하는 주행도로 인식부 및 카메라 센서를 이용하여 측방물체를 검출하는 측방물체 검출부를 더 포함하고, 경로 생성부는 차량을 측방물체와 충돌하지 않고 빈 공간 내의 주행도로로 이동가능한 경로를 생성할 수 있다.
간략하게 설명하면, 다른 일 실시예에 따른 본 발명의 차선 변경 장치의 경로 생성부가 주행도로 인식부가 인식한 주행도로와 공간 인식부가 인식한 빈 공간이 겹치는 영역으로 이동가능한 경로를 검출함에 있어 측방물체의 위치 및 움직임을 추가하여 고려할 수 있다. 이는 도 6의 상황에 도5의 상황을 추가 적용한 것으로 볼 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 동작을 설명하기 위한 예를 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 차선 변경 장치의 측방물체 검출부가 이동하는 측방물체를 검출하면, 제어부는 측방물체와 충돌하지 않고 생성된 경로로 이동하기 위한 가속도를 계산하고, 차량을 계산된 가속도로 제어할 수 있다.
도 7의 (A)는 도 5와 유사하게 도로에서 3대의 차량(710a, 720a, 730a)이 같은 방향으로 운행 중이며, 740a은 710a차량에서 인식한 빈 공간이며, 750a은 측방물체 검출부를 통해 물체를 검출할 수 있는 영역이다. 또한 720a차량 뒤 및 730a차량 옆에서 운행중인 710a차량이 730a차량 앞으로 차선변경을 할 경우, 경로 생성부는 760a의 경로를 생성할 수 있다. 하지만 710a 및 720a 차량의 속도는 동일하지만, 730a의 속도가 빠르다면 3대의 차량(710a, 720a, 730a)은 일정 시간(t)이 지나는 (B)에서는 710b, 720b, 735b의 위치하게 되어 710b차량은 차선 변경을 할 수 없다. 즉, 710차량이 차선 변경을 하기 위해서는 일정 시간(t) 안에 차선 변경을 완료해야 한다.
일정 시간 안에 차선 변경을 완료하기 위해서, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차선 변경 장치의 측방물체 검출부가 특정 시간 간격으로 측방물체의 위치를 검출할 수 있다. 일정 시간 간격의 측방물체의 위치 정보를 이용하여 제어부는 측방물체의 상대속력 및 상대가속도를 구할 수 있다. 또한 제어부는 상대속력 및 상대가속도를 기초하여 자차량이 차선 변경할 수 있는 시간을 계산할 수 있고, 계산한 시간 내에 차선변경을 완료하도록 자차량의 가속도로 제어할 수 있다.
도 7의 (A)와 (B)는 자차량(710)의 기준에 의한 상황을 도시하였으며, 710, 720, 730 차량 모두 이동하거나 또는 730만 이동하는 상황을 포함할 수 있다.
본 발명의 제어부는 검출된 경로로 이동하기 위한 조향각 및 조향토크를 계산하고, 차량을 계산한 조향각 및 조향토크로 제어할 수 있다.
자세히 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치가 설치된 자차량이 움직이면 공간 인식부가 인식한 빈 공간은 차량의 움직임에 따라 위치가 변한다. 예를 들어, 자차량이 전방으로 나아가면 빈 공간과의 거리는 줄어들고, 자차량이 우측으로 이동하면 빈 공간은 좌측으로 이동하며, 자차량이 좌측으로 이동하면 빈 공간은 우측으로 이동할 것이다. 이러한 관계를 이용하여 자차량의 이동위치를 인식할 수 있다. 인식한 이동위치에 따라 제어부는 경로 생성부에서 생성한 경로로 움직이기 위한 조향각 및 조향토크를 계산하고 제어함으로써 자차량이 경로 생성부에서 생성한 경로를 따라 차선변경을 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치는 자차량의 이동위치를 인식하기 위해서 빈 공간뿐만 아니라 카메라로 검출하는 모든 물체를 기준으로 인식할 수 있으므로, 빈 공간에 한정하지 않는다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 전체적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치의 공간 인식부는 차량에 구비된 카메라 센서를 이용하여 전방물체를 검출하고, 전방 감시 영역에서 검출한 전방물체의 영역을 제외함으로써 빈 공간임을 인식할 수 있다(S800). 간략하게 설명하면, 전방물체는 전방을 감시하는 2대의 카메라 센서를 이용하여 전방에 대해 횡 방향 정보와 종 방향 정보를 얻을 수 있고, 얻은 횡 방향 정보와 종 방향 정보를 취합하여 물체를 인식할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치의 경로 생성부는 미리 입력된 자차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보를 기초하여 자차량이 인식한 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성한다(S810). 간략하게 설명하면 인식한 빈 공간의 폭보다 자차량의 폭이 작고, 자차량의 앞 바퀴의 회전반경이 인식한 빈 공간에 포함되며, 뒷 바퀴의 회전반경이 측면물체와 겹치지 않으면 본 발명의 경로 생성부는 경로를 생성할 수 있다. 만약 전술한 위의 조건에 하나라도 해당사항이 없으면 경로 생성부는 경로를 생성할 수 없다.
경로 생성부에서 경로를 생성하지 않으면 즉, 자차량의 폭이 인식된 빈 공간의 폭보다 크거나, 자차량의 앞 바퀴의 회전반경이 인식된 빈 공간을 벗어나거나 또는 자차량의 뒷 바퀴의 회전반경이 인식된 빈 공간을 벗어나면 운전자에게 알람을 제공한다(S820).
경로 생성부에서 경로를 생성하면 즉, 인식된 빈 공간의 폭이 자차량의 폭보다 크고, 인식된 빈 공간에 자차량의 앞 바퀴의 회전반경이 포함되며, 뒷 바퀴의 회전반경이 측면물체와 겹치지 않으면, 측방물체 인식부가 자차량에 구비된 측방 카메라를 이용하여 측방물체가 존재하는지 판단한다(S830). 경로 생성부가 경로를 생성함에 있어서 측방물체의 존재를 고려하였지만, 측방물체의 움직임까지는 고려하지 않았다. 따라서 S830 단계 및 S850 내지 S880 단계는 측방물체의 움직임을 반영하여 차선변경을 하는 경우로서, 필요에 따라 수행하지 않을 수 있다. S830에서 측방물체가 존재하지 않는 것으로 판단되면 제어부는 차량의 속도는 관여하지 않고, 생성된 경로로 이동하도록 차량을 제어한다(S840).
S830 단계에서 측방물체가 존재하는 것으로 판단되면, 자차량과 측방물체의 속도를 비교한다(S850). 자차량과 측방물체의 속도를 비교하는 방법은, 측방 카메라로 일정 시간 간격으로 촬영하여 얻은 측방물체의 위치를 비교함으로써 알 수 있다. 자세히 설명하면, t시각에 자차량의 측방 카메라로 측정한 측방물체의 위치[p1]와, dt시간이 지난 후 t+dt시각에 동일한 측방 카메라로 측정한 측방물체의 위치[p2]를 비교하여 p2가 p1보다 앞서면, 측방물체가 자차량보다 속도가 빠르다는 것을 의미하고, p2와 p1이 같으면, 측방물체와 자차량의 속도가 같음을 의미하고, p2가 p1보다 뒤쳐지면, 측방물체가 자차량보다 속도가 느리다는 것을 의미할 수 있다.
S850 단계에서 자차량의 속도가 측방물체의 속도보다 빠르거나 같으면 제어부는 속도는 관여하지 않고, 생성된 경로로 이동하도록 차량을 제어한다(S840). S850단계에서 측방물체의 속도가 자차량 속도보다 크면 제어부는 측방물체의 상대속도를 계산한다(S860). 상대속도를 계산하는 방법은 자차량과 측방물체의 속도를 비교하는 방법에서 사용한 정보를 이용하여 계산할 수 있다. 즉, t시각에 자차량의 측방 카메라로 측정한 측방물체의 위치[p1]와, dt시간이 지난 후 t+dt시각에 동일한 측방 카메라로 측정한 측방물체의 위치[p2]를 얻고, dt시간동안 측방물체의 변화위치[p2-p1]를 dt시간으로 나눠 측방물체의 상대속도를 계산할 수 있다. 또한 제어부는 S860 단계에서 계산한 상대속도를 이용하여 차선변경을 할 수 있는 시간[tg]을 계산할 수 있다. 예를 들어, 빈 공간의 여유길이[l]을 계산한 상대속도[v]로 나눗셈을 함으로서 얻을 수 있다. 여유길이[l]는 빈 공간의 폭에서 자차량의 폭을 뺀 길이가 될 수 있다. 시간[tg]과 여유길이[l]를 이용하여 경로로 이동하기 위한 가속도[a]를 다음 수학식2를 사용하여 계산한다(S870).
Figure 112014127707722-pat00002
수학식 2의 가속도는 운전자의 편의를 위해 일정 가속도로 자차량이 움직이는 경우이다. 따라서 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 장치에 가속도를 계산함에 있어서 반드시 수학식 2를 적용할 필요는 없다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어부는 S870단계에서 계산한 가속도로 자차량의 속도를 제어함과 동시에 S810단계에서 생성된 경로로 이동하도록 자차량의 조향각 및 조향토크를 제어한다(S880).
이하에서는 도1 내지 도8을 이용하여 설명한 차선 변경 장치가 수행하는 동작인 차선 변경 방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 9은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 변경 장치의 흐름도를 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 변경 방법은 차량의 카메라 센서를 이용하여 전방물체를 검출하고, 검출한 전방 물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식하는 공간 인식단계와 차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보에 기초하여 인식한 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성하는 경로 생성단계; 및 차량을 생성한 경로로 이동하도록 제어하는 제어단계를 포함할 수 있다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 방법은 빈 공간 인식 단계를 포함할 수 있다(S900). 구체적으로, 차량에 구비된 2대의 전방 카메라 센서를 이용하여 전방 카메라 측정 영역 내의 물체를 검출한다. 2대의 전방 카메라 센서는 각각 횡 방향 정보와 종 방향 정보를 측정하고, 측정한 횡 방향 정보와 종 방향 정보를 취합하여 측정 영역 내의 물체를 검출할 수 있다. 측정 영역에서 검출된 물체에 가려진 영역을 제외한 영역을 빈 공간으로 인식할 수 있다. 따라서 빈 공간은 2대의 전방 카메라가 차량의 어느 위치에 구비되어 있는지에 따라 달라질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 방법은 경로 생성 단계를 포함할 수 있다(S910). 구체적으로, 인식한 빈 공간의 폭이 차량의 폭보다 크고, 인식한 빈 공간에 차량의 좌우 앞바퀴의 최소회전반경이 포함되며, 좌우 뒷바퀴의 최소회전반경이 옆 차량과 겹치지 않으면, 경로 생성 단계에서 차선 변경을 위한 경로를 생성할 수 있다. 앞바퀴의 최소회전반경은 자차량이 최대조향각으로 운행할 때의 회전반경이며, 뒷바퀴의 최소회전반경은 자차량이 최대조향각으로 운행할 때 회전 반경으로서, 차량의 길이와 관련될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 방법은 제어 단계를 포함할 수 있다(S920). 제어 단계는 S910단계에서 생성된 경로를 따라 움직이도록 제어하는 것이다. 구체적으로, S900단계에서 인식한 빈 공간은 자차량이 움직임에 따라 움직이는 것으로 인식될 것이다. 예를 들어, 자차량이 빈 공간 방향으로 이동하면, 자차량과 빈 공간의 거리는 감소하여, 카메라 센서는 빈 공간이 다가오는 것으로 인식될 것이고, 자차량이 빈 공간 반대 방향으로 이동하면, 자차량과 빈 공간의 거리는 증가하여, 카메라 센서는 빈 공간이 멀어지는 것으로 인식될 수 있다. 또한, 자차량이 좌측으로 이동하면 카메라 센서는 빈 공간이 우측으로 이동하는 것으로 인식되고, 자차량이 우측으로 이동하면 카메라 센서는 빈 공간이 좌측으로 이동하는 것으로 인식된다. 이러한 정보를 기초하여 자차량의 움직임을 관측할 수 있고, 특정 위치에서 차량의 조향각을 조정하여 자차량이 S910 단계에서 생성된 경로로 움직이도록 제어할 수 있다.
이 외에도 본 발명의 차선 변경 방법은 도 1 내지 도 8에 기초하여 설명한 본 발명의 차선 변경 장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 차량의 카메라 센서를 이용하여 전방물체 및 측방물체를 검출하고, 상기 전방물체와 상기 측방물체 간의 간격을 이용하여 상기 전방물체와 상기 측방물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식하는 공간 인식부;
    상기 전방물체와 상기 측방물체 간의 간격이 상기 차량의 폭보다 소정의 배수 이상인 경우, 상기 차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보에 기초하여 상기 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성하는 경로 생성부; 및
    상기 차량이 상기 경로로 이동되도록 상기 차량을 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 경로 생성부는 상기 빈 공간의 폭이 상기 차량의 폭보다 크고, 상기 차량의 앞 바퀴의 회전반경이 상기 빈 공간에 포함되며, 상기 차량의 뒷 바퀴의 회전반경이 상기 측방물체와 겹치지 않는 경우에 한하여 상기 경로를 생성하며,
    상기 제어부는 상기 차량의 속도가 상기 측방물체의 속도보다 빠르거나 같으면 차량의 속도는 관여하지 않고 생성된 경로로 이동하도록 차량을 제어하고, 상기 측방물체의 속도가 상기 차량 속도보다 크면 측방물체의 상대속도를 기초로 산출된 차량의 가속도로 상기 차량을 제어하는 차선 변경 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 속도 센서를 이용하여 획득한 속도 정보에 기초하여 최대조향각을 제한하는 최대조향각 제한부를 더 포함하고,
    상기 경로 생성부는,
    상기 폭, 상기 길이 및 제한된 최대조향각 정보에 기초하여 상기 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라 센서를 이용하여 측방물체를 검출하는 측방물체 검출부를 더 포함하고,
    상기 경로 생성부는,
    상기 차량을 상기 측방물체와 충돌하지 않고 상기 빈 공간으로 이동가능한 상기 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라 센서를 이용하여 측방차선을 검출하고, 상기 측방차선을 이용하여 주행도로를 인식하는 주행도로 인식부를 더 포함하고,
    상기 경로 생성부는,
    상기 차량을 상기 빈 공간 내의 상기 주행도로로 이동가능한 상기 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라 센서를 이용하여 측방차선을 검출하고, 상기 측방차선을 이용하여 주행도로를 인식하는 주행도로 인식부 및 상기 카메라 센서를 이용하여 측방물체를 검출하는 측방물체 검출부를 더 포함하고,
    상기 경로 생성부는,
    상기 차량을 상기 측방물체와 충돌하지 않고 상기 빈 공간 내의 상기 주행도로로 이동가능한 상기 경로를 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 장치.
  6. 제 3항 또는 제 5항에 있어서,
    상기 측방물체 검출부가 이동하는 측방물체를 검출하면,
    상기 제어부는,
    상기 측방물체와 충돌하지 않고 상기 경로로 이동하기 위한 상기 가속도를 계산하고, 상기 차량을 상기 가속도로 제어하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 경로로 이동하기 위한 조향각 및 조향토크를 계산하고, 상기 차량을 상기 조향각 및 상기 조향토크로 제어하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 경로가 생성되지 않을 경우, 운전자에게 알람을 제공하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 장치.
  9. 차량의 카메라 센서를 이용하여 전방물체 및 측방물체를 검출하고, 상기 전방물체와 상기 측방물체 간의 간격을 이용하여 상기 전방물체와 상기 측방물체가 존재하지 않는 빈 공간을 인식하는 공간 인식단계;
    상기 전방물체와 상기 측방물체 간의 간격이 상기 차량의 폭보다 소정의 배수 이상인 경우, 상기 차량의 폭, 길이 및 최대조향각 정보에 기초하여 상기 빈 공간으로 이동가능한 경로를 생성하는 경로 생성단계; 및
    상기 차량이 상기 경로로 이동되도록 상기 차량을 제어하는 제어단계를 포함하며,
    상기 경로 생성 단계는 상기 빈 공간의 폭이 상기 차량의 폭보다 크고, 상기 차량의 앞 바퀴의 회전반경이 상기 빈 공간에 포함되며, 상기 차량의 뒷 바퀴의 회전반경이 상기 측방물체와 겹치지 않는 경우에 한하여 상기 경로를 생성하며,
    상기 제어단계는 상기 차량의 속도가 상기 측방물체의 속도보다 빠르거나 같으면 차량의 속도는 관여하지 않고 생성된 경로로 이동하도록 차량을 제어하고, 상기 측방물체의 속도가 상기 차량 속도보다 크면 측방물체의 상대속도를 기초로 산출된 차량의 가속도로 상기 차량을 제어하는 차선 변경 방법.
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