KR101914624B1 - Processor for preventing accident of automatic driving system and method of the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행시스템의 고장으로 인한 사고를 방지하기 위한 기술로서, 일실시예에 따른 프로세서는 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 복제 모듈 선별부, 상기 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치하는 배치 처리부, 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 고장 감시부, 및 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 특정 원본 모듈을 비활성화 시키고, 상기 특정 원본 모듈에 상응하는 특정 복제 모듈을 활성화시키는 활성화 처리부를 포함하고, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛인 것을 특징으로 한다.A processor according to an embodiment of the present invention includes a duplication module selector for selecting at least one duplication module from a list of duplication modules corresponding to an original module, A batch processing section for arranging the selected at least one copying module in at least one electronic control unit, a failure monitoring section for monitoring a failure of the electronic control unit including the specific original module, and an electronic control unit including the specific original module And an activation processor for deactivating the specific original module and activating a specific replica module corresponding to the specific original module when a failure is detected, wherein the electronic control unit including the specific original module and the specific replica module are included The electronic control unit is characterized in that it is a different electronic control unit.
Description
본 발명은 자율주행시스템의 고장으로 인한 사고를 방지하기 위한 기술로서, 주행 중 고장이 발생 하는 경우에 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있는 기술적 사상에 관한 것이다.The present invention relates to a technique for preventing an accident caused by a failure of an autonomous travel system, and a technical idea capable of replacing the function of a failed electronic control unit in real time when a failure occurs while driving.
자율주행은 차선 이탈 방지 시스템, 차량 변경 제어 기술, 장애물 회피 제어 기술 등을 이용하여, 최적의 주행 경로를 선택, 자율주행토록 하는 기술로서, 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자동차의 주행과 관련된 기술을 의미한다.Autonomous driving is a technique for selecting an optimum driving route and autonomous driving by using a lane departure avoidance system, a vehicle change control technique, an obstacle avoidance control technique, and the like. Even if the driver does not operate the steering wheel, the accelerator pedal, Means the technology related to the driving of a car traveling to a destination.
자율주행 기술이 실현되기 위해서는 여러 가지의 기술이 필요하다. 예를 들면, 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 HDA 기술, 차선이탈 경보 시스템(LDWS), 차선유지 지원 시스템(LKAS), 후측방 경보 시스템(BSD), 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 자동 긴급제동 시스템(AEB) 등이 필요하다.In order to realize autonomous driving technology, various techniques are required. For example, the HDA technology that automatically maintains the inter-vehicle distance, the lane departure warning system (LDWS), the lane keeping support system (LKAS), the rear side warning system (BSD), the advanced smart cruise control (ASCC) System (AEB) and so on.
높은 수준의 자율주행 기술이 차량에 본격적으로 적용 되면서, 자율주행의 계산과 제어명령을 담당하는 다양한 전자제어유닛(Electric Control Unit, ECU)들이 설치되고 차량 네트워크에 연결된다. As high-level autonomous driving technology is fully applied to vehicles, various electronic control units (ECUs) are installed and connected to the vehicle network, which are responsible for autonomous driving calculations and control commands.
다양한 전자제어유닛들은 차량 네트워크를 통해서 통신하며 필요 신호를 주고 받는데, 특히 자율주행의 핵심기능을 담당하는 전자제어유닛의 고장은 시스템 전체 기능을 마비 시키고, 사고와 직결될 가능성이 있다.The various electronic control units communicate through the vehicle network and exchange necessary signals. In particular, the failure of the electronic control unit, which is the core function of the autonomous driving, is likely to paralyze the whole system function and directly cause an accident.
따라서, 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있는 기술이 필요하다.Therefore, there is a need for a technique that can replace the function of a failed electronic control unit in real time even if a failure occurs while driving.
본 발명은 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technique capable of replacing the function of a failed electronic control unit in real time even if a failure occurs while driving.
본 발명은 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to quickly and accurately detect a failure of an electronic control unit connected to a vehicle network.
일실시예에 따른 프로세서는 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 복제 모듈 선별부, 상기 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치하는 배치 처리부, 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 고장 감시부, 및 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 특정 원본 모듈을 비활성화 시키고, 상기 특정 원본 모듈에 상응하는 특정 복제 모듈을 활성화시키는 활성화 처리부를 포함하고, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛인 것을 특징으로 한다.The processor includes a duplication module selector for selecting at least one duplication module from among the list of duplication modules corresponding to the original module, a configuration for arranging the selected at least one duplication module in at least one electronic control unit A failure monitoring unit for monitoring a failure of an electronic control unit including a specific original module and a failure detection unit for deactivating the specific original module when a failure is detected in the electronic control unit including the specific original module, Wherein the electronic control unit including the specific original module and the electronic control unit including the specific duplicate module are different electronic control units.
일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication module selection unit may identify an autonomous driving function corresponding to each of the duplication modules listed in the list of the duplication modules, Modules can be selected.
일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 이전 사용 빈도를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication module selection unit may select the at least one duplication module in consideration of the frequency of previous use of the autonomous drive function corresponding to each duplication module listed in the list of duplication modules.
일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 고장 빈도를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication module selector may select the at least one duplication module considering the frequency of failure of the autonomous drive function corresponding to each duplication module listed in the list of duplication modules.
일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능과 관련된 부품들에 대한 수명을 고려하여, 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication module selector may select the at least one duplication module in consideration of the lifetime of parts related to the autonomous drive function corresponding to each duplication module listed in the list of duplication modules .
일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 운전자의 주행 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication module selection unit according to one embodiment may select the at least one replication module based on the driving data of the driver.
일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 내부 자원의 사용량을 확인하고, 상기 확인된 내부 자원의 사용량을 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication module selection unit may check the usage amount of the internal resources corresponding to the respective duplication modules listed in the list of the duplication modules and determine the usage amount of the at least one duplication module Can be selected.
일실시예에 따른 상기 복제 모듈 선별부는, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈과, 실제 자율주행 제어를 실시하는 전자제어유닛과의 물리적인 거리를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication module selector may select the at least one duplication module in consideration of the physical distance between each duplication module listed in the list of duplication modules and the electronic control unit that performs the actual autonomous drive control can do.
일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.The failure monitoring unit may determine a failure of the electronic control unit including the original module if a signal is not transmitted from the original module during a predetermined period.
일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.The failure monitoring unit may determine a failure of the electronic control unit including the original module when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal.
일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.The failure monitoring unit may determine that the pattern is abnormal if the physical property of the pattern of the signal value transmitted from the original module is different from the predetermined physical property.
일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.The failure monitoring unit may determine whether a signal value transmitted from the original module is different from a previously transmitted signal value and determine that the pattern is abnormal if the determination result is other than the previously determined signal value.
일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.The failure monitoring unit may check a cyclic redundancy check (CRC) code of a signal value transmitted from the original module, and determine, based on the result of the checking, a code for the electronic control unit The failure can be judged.
일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛을 통해 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다.The failure monitoring unit according to an embodiment may monitor a failure of an electronic control unit including the original module through an electronic control unit including the replication module.
일실시예에 따른 상기 고장 감시부는, 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에, 상기 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에서 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하도록 제어할 수 있다.The failure monitoring unit according to an embodiment may control the electronic control unit including the original module to send a failure signal through the network when a failure is detected in the electronic control unit including the original module.
일실시예에 따른 자율주행 시스템은 특정 제어 모듈에 대한 원본 모듈을 유지하고, 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성 요청을 전송하는 제1 전자제어유닛, 및 상기 전송되는 생성 요청에 응답하여, 상기 복제 모듈을 생성하고 유지하는 제2 전자제어유닛을 포함하고, 상기 제2 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 상기 감시결과 상기 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키도록 상기 제1 전자제어유닛에 요청하며, 상기 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다.An autonomous navigation system according to an embodiment includes a first electronic control unit for holding a source module for a specific control module and transmitting a generation request of a replication module corresponding to the source module, And a second electronic control unit for generating and maintaining the duplication module, wherein the second electronic control unit monitors a failure of the original module, and when a failure to the original module is detected as a result of the monitoring, Request the first electronic control unit to deactivate the module, and activate the duplication module.
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.The first electronic control unit according to an embodiment may determine a failure of the original module when a signal is not transmitted from the original module during a predetermined period.
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.The first electronic control unit according to an embodiment can determine the failure of the original module when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal.
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.The first electronic control unit according to an embodiment may determine that the pattern is abnormal when the physical characteristic of the pattern of the signal value transmitted from the original module is different from the predetermined physical characteristic.
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.The first electronic control unit according to an embodiment may determine whether a signal value transmitted from the original module is different from a previously transmitted signal value and determine that the pattern is abnormal in other cases as a result of the determination .
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛은, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.The first electronic control unit according to an exemplary embodiment of the present invention checks a cyclic redundancy check (CRC) code of a signal value transmitted from the original module and judges a failure to the original module can do.
일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛에서 원본 모듈을 유지하고, 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 유지하는 단계, 상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계, 상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키는 단계, 및 상기 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 활성화시키는 단계를 포함할 수 있다.The method of operating a processor according to an embodiment includes the steps of: maintaining a source module in a first electronic control unit and maintaining a duplication module in a second electronic control unit corresponding to the source module; Monitoring a failure of the control unit, deactivating the original module when a failure is detected in the first electronic control unit including the original module, and, in the second electronic control unit, And activating the module.
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는, 일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.The step of monitoring the failure of the first electronic control unit according to an embodiment may include the step of detecting a failure in the first electronic control unit when a signal is not transmitted from the original module for a predetermined period .
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.The step of monitoring the failure of the first electronic control unit according to an embodiment may include a step of detecting a failure in the first electronic control unit when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal .
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.The monitoring of the failure of the first electronic control unit according to an embodiment may include monitoring the failure of the first electronic control unit when the physical characteristics of the pattern of the signal values transmitted from the original module are different from pre- And detecting a failure in the unit.
일실시예에 따른 상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는, 상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.The step of monitoring the failure of the first electronic control unit according to an embodiment may include detecting a failure in the first electronic control unit when a signal value transmitted from the original module is different from a previously transmitted signal value . ≪ / RTI >
일실시예에 따르면, 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있는 기술을 제공할 수 있다.According to the embodiment, it is possible to provide a technique capable of replacing the function of a failed electronic control unit in real time even if a failure occurs while driving.
본 발명은 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지하는 기술을 제공할 수 있다.The present invention can provide a technique for quickly and accurately detecting a failure of an electronic control unit connected to a vehicle network.
도 1은 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템에서 고장이 감지되는 경우의 실시예를 설명하는 도면이다.
도 3은 일실시예에 따른 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서를 설명하는 도면이다.
도 4는 일실시예에 따른 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서의 동작 방법을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a system of an autonomous vehicle according to an embodiment.
2 is a view for explaining an embodiment in which a failure is detected in a system of an autonomous vehicle according to an embodiment.
3 is a diagram illustrating a processor for monitoring a failure of an electronic control unit according to one embodiment.
4 is a diagram for explaining an operation method of a processor for monitoring a failure of an electronic control unit according to an embodiment.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.It is to be understood that the specific structural or functional descriptions of embodiments of the present invention disclosed herein are presented for the purpose of describing embodiments only in accordance with the concepts of the present invention, May be embodied in various forms and are not limited to the embodiments described herein.
본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Embodiments in accordance with the concepts of the present invention are capable of various modifications and may take various forms, so that the embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. However, it is not intended to limit the embodiments according to the concepts of the present invention to the specific disclosure forms, but includes changes, equivalents, or alternatives falling within the spirit and scope of the present invention.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.The terms first, second, or the like may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms may be named for the purpose of distinguishing one element from another, for example without departing from the scope of the right according to the concept of the present invention, the first element being referred to as the second element, Similarly, the second component may also be referred to as the first component.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~사이에"와 "바로~사이에" 또는 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. Expressions that describe the relationship between components, for example, "between" and "immediately" or "directly adjacent to" should be interpreted as well.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises ", or" having ", and the like, are used to specify one or more of the features, numbers, steps, operations, elements, But do not preclude the presence or addition of steps, operations, elements, parts, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the meaning of the context in the relevant art and, unless explicitly defined herein, are to be interpreted as ideal or overly formal Do not.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.
도 1은 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a
일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)은 자율주행을 구현하기 위해서 복수의 전자제어유닛들을 포함할 수 있다.The
현재의 자율주행차량의 전자제어유닛들은 기능별로 구분된 다양한 소프트웨어 모듈들을 각각 포함하고 있으며, 내부 네트워크 버스를 통해 필요 신호들을 주고 받을 수 있다.The electronic control units of the present autonomous vehicles each include various software modules classified by function, and can transmit and receive necessary signals through the internal network bus.
자율주행차량의 시스템은 다양한 전자제어유닛들과 차량 네트워크를 통해 통신하기 때문에, 자율주행의 핵심기능을 담당하는 전자제어유닛의 고장으로 인해 시스템 전체 기능이 마비될 우려가 있다.Since the system of the autonomous vehicle communicates with the various electronic control units via the vehicle network, there is a possibility that the failure of the electronic control unit, which is a core function of the autonomous driving, may paralyze the entire system.
그러나, 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)은 전자제어유닛의 기능을 담당하는 특정 제어 모듈을 복제하여 유지함으로써, 시스템 전체 기능을 마비시킬 위험을 줄일 수 있다.However, the
예를 들면, 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)은 주행 중 고장이 발생하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있다. 또한, 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(100)은 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지할 수 있다.For example, the
일실시예에 따른 전자제어유닛1(110)은 특정 제어 모듈로서, 자율주행기능1(111) 및 자율주행기능2(112)를 포함할 수 있다.The electronic control unit 1 110 according to one embodiment may be a specific control module and may include an autonomous drive function 1 111 and an autonomous drive function 2 112.
일실시예에 따른 자율주행기능1(111)은 자율주행을 위해 중요한 제어 모듈들 중에 하나로서, 복제 후 또 다른 전자제어유닛2(120)에 백업될 수 있다.The
이러한 경우, 전자제어유닛1(110)의 자율주행기능1(111)이 원본 모듈로 해석될 수 있고, 전자제어유닛2(120)의 자율주행기능1(122)이 복제 모듈로 해석될 수 있다. 일실시예에 따르면, 원본 모듈과 복제 모듈은 생성되는 시간과 유지되는 물리적인 위치만 다를 뿐 기능적으로는 동일할 수 있다.In this case, the autonomous running function 1 (111) of the electronic control unit 1 (110) can be interpreted as the original module and the autonomous running function 1 (122) of the electronic control unit 2 (120) . According to one embodiment, the source module and the clone module may be functionally identical, but differ only in the time they are created and the physical location maintained.
전자제어유닛1(110)은 특정 제어 모듈에 대한 원본 모듈을 유지하고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성을 요청하도록 전자제어유닛2(120)에 요청할 수 있다. 구체적으로, 전자제어유닛1(110)은 자율주행기능1(111)에 대한 원본 모듈을 유지하고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성을 요청하도록 전자제어유닛2(120)에 요청할 수 있다. 또한, 구체적으로, 전자제어유닛1(110)은 자율주행기능2(112)에 대한 원본 모듈을 유지하고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 생성을 요청하도록 전자제어유닛3(130)에 요청할 수 있다.The electronic control unit 1 110 can request the electronic control unit 2 120 to hold the original module for a specific control module and request generation of a duplication module corresponding to the original module. Specifically, the electronic control unit 1 (110) can request the electronic control unit 2 (120) to maintain the original module for the autonomous drive function 111 (111) and request generation of the duplication module corresponding to the original module. Specifically, the electronic control unit 1 110 can request the electronic control unit 3 130 to maintain the original module for the
또한, 전자제어유닛1(110)의 자율주행기능1(111)에서 고장이 감지되지 않은 경우, 자율주행기능1(111)은 활성화된 상태를 유지할 수 있다. 뿐만 아니라, 자율주행기능1(111)에서 고장이 감지되는 경우에 대해서는 도 2를 통해 상세하게 설명한다.When the failure is not detected in the autonomic running function 1 (111) of the electronic control unit 1 (110), the autonomous running function 111 (111) can maintain the activated state. In addition, a case where a failure is detected in the
마찬가지로, 일실시예에 따른 자율주행기능2(112)는 자율주행을 위한 중요한 제어 모듈들 중에 하나로서, 복제 후 또 다른 전자제어유닛3(130)에 백업될 수 있다.Likewise, autonomous drive function 2 112 according to one embodiment can be backed up to another electronic control unit 3 130 after duplication as one of the important control modules for autonomous drive.
이러한 경우, 전자제어유닛1(110)의 자율주행기능2(112)이 원본 모듈로 해석될 수 있고, 전자제어유닛3(130)의 자율주행기능2(132)이 복제 모듈로 해석될 수 있다. 일실시예에 따르면, 원본 모듈과 복제 모듈은 생성되는 시간과 유지되는 물리적인 위치만 다를 뿐 기능적으로는 동일할 수 있다.In this case, the autonomic running function 2 (112) of the electronic control unit 1 (110) can be interpreted as the original module and the autonomous running function 2 (132) of the electronic control unit 3 (130) . According to one embodiment, the source module and the clone module may be functionally identical, but differ only in the time they are created and the physical location maintained.
또한, 전자제어유닛1(110)의 자율주행기능2(112)에서 고장이 감지되지 않은 경우, 자율주행기능2(112)는 활성화된 상태를 유지할 수 있다. 뿐만 아니라, 자율주행기능2(112)에서 고장이 감지되는 경우에 대해서는 도 2를 통해 상세하게 설명한다.When the failure is not detected in the autonomic running function 2 (112) of the electronic control unit 1 (110), the autonomous running function 2 (112) can maintain the activated state. In addition, a case where a failure is detected in the autonomic drive function 2 (112) will be described in detail with reference to FIG.
일례로, 전자제어유닛에서 발생하는 고장은 다음의 경우에 감지될 수 있다.In one example, a failure occurring in the electronic control unit can be detected in the following cases.
제어 모듈(원본 모듈)인 자율주행기능으로부터 주기적인 신호가 전송되지 않거나, 전송된 신호 값의 패턴이 비 정상적인 경우(예, 물리적 특성 고려, 과거 패턴과의 일치 확인)에 전자제어유닛은 고장이라고 판단할 수 있다.If the periodic signal is not transmitted from the autonomous drive function, which is the control module (original module), or if the pattern of the transmitted signal value is abnormal (for example, consideration of physical characteristics, confirmation of past pattern) It can be judged.
또한, 전자제어유닛은 제어 모듈로부터 전송된 신호에 포함된 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드의 오류를 감지하여, 고장 여부를 판단할 수 있다.Further, the electronic control unit can detect an error in a cyclical redundancy check (CRC) code included in a signal transmitted from the control module, and determine whether the CRC code is malfunctioning.
한편, 전자제어유닛은 고장난 전자제어유닛이 스스로 고장을 인지하고, 고장을 알리는 신호를 네트워크를 통해 송신할 수도 있다.On the other hand, the electronic control unit may recognize a failure of the failed electronic control unit by itself, and transmit a signal indicating the failure through the network.
도 2는 일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(200)에서 고장이 감지되는 경우의 실시예를 설명하는 도면이다.2 is a view for explaining an embodiment in which a failure is detected in a
일실시예에 따른 자율주행차량의 시스템(200)의 복제 모듈은 일반적인 상황에서 비활성화 상태이며 작동하지 않는다. 또한, 복제 모듈을 포함하고 있는 전자제어유닛들은 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛들의 고장을 네트워크 버스를 통해 실시간으로 감시할 수 있다.The duplication module of the
예를 들면, 전자제어유닛2(220)은 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 감시결과 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화시키도록 전자제어유닛1(210)에 요청할 수 있다.For example, the electronic control unit 2 (220) may monitor the failure to the original module and request the electronic control unit 1 (210) to deactivate the original module if a failure to the monitoring result original module is detected .
또한, 일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)은 원본 모듈이 비활성화 되는 경우에, 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다. 복제 모듈인 자율주행기능1(222)은 원본 모듈을 대체하는 것으로서, 원본 모듈과 기능적으로는 동일할 수 있다.In addition, the electronic control unit 2 220 according to an embodiment can activate the duplication module when the original module is inactivated. The autonomous drive function 1 222 as a replication module replaces the original module and can be functionally identical to the original module.
일실시예에 따른 자율주행기능1(211)의 복제 모듈을 유지하는 전자제어유닛2(220)는 전자제어유닛1(210)의 고장여부를 감시해야 한다.The electronic control unit 2 (220) holding the duplication module of the autonomous drive function 1 (211) according to the embodiment should monitor the failure of the electronic control unit 1 (210).
이를 위해, 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈, 예를 들면 자율주행기능1(211)에서 고장 감지를 모니터링 해야 한다.To this end, the electronic control unit 2 (220) must monitor the failure detection in the original module, for example, the autonomous drive function 1 (211).
예를 들어, 일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 감시결과 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화시키도록 전자제어유닛1(210)에 요청할 수 있다. 또한, 전자제어유닛2(220)는 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다.For example, the electronic control unit 2 220 according to one embodiment may monitor the failure of the original module, and may cause the electronic control unit 1 210 (210) to deactivate the original module if a failure to the original monitored module is detected ). Further, the electronic control unit 2 (220) can activate the duplication module.
일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 일정 주기 동안에 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.The electronic control unit 2 220 according to the exemplary embodiment may determine a failure of the original module when a signal is not transmitted from the original module during a predetermined period.
일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다. 또한, 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 판단 결과 다른 경우에 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.The electronic control unit 2 220 according to the embodiment can determine the failure of the original module when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal. More specifically, the electronic control unit 2 (220) may determine that the pattern is abnormal if the physical characteristics of the pattern of the signal values transmitted from the original module are different from the predetermined physical characteristics. In addition, the electronic control unit 2 (220) may determine whether the signal value transmitted from the original module is different from the previously transmitted signal value, and may determine that the pattern is abnormal in other cases as a result of the determination.
일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 확인 결과를 고려하여 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.The electronic control unit 2 220 according to an exemplary embodiment may check the cyclic redundancy check (CRC) code of the signal value transmitted from the original module and may determine the failure of the original module in consideration of the confirmation result .
예를 들면, 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 감시결과 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화시키도록 전자제어유닛1(210)에 요청할 수 있다.For example, the electronic control unit 3 230 may monitor the failure of the original module and request the electronic control unit 1 210 to deactivate the original module if a failure to the original monitoring module is detected .
또한, 일실시예에 따른 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈이 비활성화 되는 경우에, 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다. 복제 모듈인 자율주행기능2(232)는 원본 모듈을 대체하는 것으로서, 원본 모듈과 기능적으로는 동일할 수 있다.In addition, the electronic control unit 3 230 according to an embodiment can activate the duplication module when the original module is inactivated. The autonomous drive function 2 (232) as a replication module replaces the original module and can be functionally identical to the original module.
일실시예에 따른 자율주행기능2(212)의 복제 모듈을 유지하는 전자제어유닛3(230)은 전자제어유닛1(210)의 고장여부를 감시해야 한다.The electronic control unit 3 230 holding the duplication module of the
이를 위해, 전자제어유닛3(230)는 원본 모듈, 예를 들면 자율주행기능2(212)에서 고장 감지를 모니터링 해야 한다.To this end, the electronic control unit 3 230 must monitor the failure detection in the original module, for example the autonomous drive function 2 (212).
예를 들어, 일실시예에 따른 전자제어유닛2(220)는 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 감시결과 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화시키도록 전자제어유닛1(210)에 요청할 수 있다. 또한, 전자제어유닛3(230)는 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다.For example, the electronic control unit 2 220 according to one embodiment may monitor the failure of the original module, and may cause the electronic control unit 1 210 (210) to deactivate the original module if a failure to the original monitored module is detected ). Further, the electronic control unit 3 230 can activate the duplication module.
일실시예에 따른 전자제어유닛3(230)는 일정 주기 동안에 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.The electronic control unit 3 230 according to the exemplary embodiment may determine a failure of the original module when a signal is not transmitted from the original module during a predetermined period.
일실시예에 따른 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다. 또한, 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 판단 결과 다른 경우에 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.The electronic control unit 3 230 according to the embodiment can determine the failure of the original module when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal. More specifically, the electronic control unit 3 230 can determine that the pattern is abnormal if the physical property of the pattern of the signal value transmitted from the original module is different from the predetermined physical property. In addition, the electronic control unit 3 230 may determine whether the signal value transmitted from the original module is different from the previously transmitted signal value, and may determine that the pattern is abnormal in other cases as a result of the determination.
일실시예에 따른 전자제어유닛3(230)은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 확인 결과를 고려하여 원본 모듈에 대한 고장을 판단할 수 있다.The electronic control unit 3 230 according to an exemplary embodiment may check the cyclic redundancy check (CRC) code of the signal value transmitted from the original module and may determine a failure of the original module in consideration of the confirmation result .
전자제어유닛1(210)은 자율주행기능1(211) 또는 자율주행기능2(212)를 비활성화 시키고, 각 원본 모듈들은 해당 전자제어유닛에서 활성화될 수 있다. 즉, 복제 모듈인 자율주행기능1(222)은 전자제어유닛2(220)에서 활성화되고, 복제 모듈인 자율주행기능2(232)는 전자제어유닛3(230)에서 활성화될 수 있다.The electronic control unit 1 (210) deactivates the autonomous running function 1 (211) or the autonomous running function 2 (212), and each original module can be activated in the corresponding electronic control unit. That is, the autonomous running function 1 222 as a replication module is activated in the electronic control unit 2 (220), and the autonomous running function 232 (232) as a replication module can be activated in the electronic control unit 3 (230).
도 3은 일실시예에 따른 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서(300)를 설명하는 도면이다.3 is a diagram illustrating a
일실시예에 따른 프로세서(300)는 전자제어유닛의 외부 또는 내부에서 관련 있는 전자제어유닛의 고장 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 다른 구성요소들을 제어하여 제어 모듈의 활성화 및 비활성화를 제어할 수 있다.The
이를 위해, 일실시예에 따른 프로세서(300)는 복제 모듈 선별부(310), 배치 처리부(320), 고장 감시부(330), 및 활성화 처리부(340)를 포함할 수 있다.The
일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication
일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication
예를 들어, 복제 모듈의 리스트에 나열된 복제 모듈들은 서로 다른 자율주행 기능들을 각각 수행할 수 있는데, 목적에 따라 편의와 관련된 기능, 안전과 관련된 기능 등으로 구분될 수 있다. For example, the replication modules listed in the list of replication modules can perform different autonomous navigation functions, each of which can be divided into convenience-related functions and safety-related functions according to the purpose.
예를 들어, 자율주행 기능들은, 어드밴스드스마트크루즈컨트롤(ASCC), 차선유지지원시스템(LKAS), 차선이탈경고장치(LDWS), 자동주차지원시스템(APAS), 충돌예방시스템(CAS), 자동배광가변전조등시스템(AFLS), 자동차안전성제어장치(ESC), 운전자상태감시(DSM), 측후방감지(BSD), 보행자보호시스템(PPS), 지능형나이트비전(SNW), 레이더 센서, 초음파 센서, 관성측정장치(IMU:Inertial Measurement Unit)/(INS:Inertial Navigation system), 위치 측위 센서 (GPS 등), 고정 물체 인식 센서, 이동 물체 인식 센서, 상황인식(Scene Understanding)센서, 가속 제어장치, 감속 제어장치, 통신장치(V2V, V2I, V2N) 등이 제공하는 다양한 기능들을 통해 동작할 수 있다.For example, the autonomous drive functions include Advanced Smart Cruise Control (ASCC), Lane Keeping Support System (LKAS), Lane Departure Warning System (LDWS), Automatic Parking Assist System (APAS), Collision Prevention System (CAS) (AFLS), Automotive Safety Control (ESC), Driver Condition Monitoring (DSM), Side Behind Sensing (BSD), Pedestrian Protection System (PPS), Intelligent Night Vision (SNW), Radar Sensor, (IMU) / Inertial Navigation System (INS), Position Position Sensor (GPS), Fixed Object Recognition Sensor, Moving Object Recognition Sensor, Scene Understanding Sensor, Acceleration Control Device, Deceleration Control Device, communication device (V2V, V2I, V2N), and the like.
이러한 자율주행 기능들은 각각의 중요도를 고려하여 우선순위가 달라질 수 있는데, 차선유지지원시스템(LKAS), 차선이탈경고장치(LDWS), 자동주차지원시스템(APAS), 충돌예방시스템(CAS), 가속 제어장치, 감속 제어장치와 같이 안전과 직결되는 장치를 통해 구현되는 기능들에 가장 높은 우선순위가 부여될 수 있다. 각각의 자율주행 기능들은 원본 모듈들을 통해 구현이 가능하며, 복제 모듈의 리스트에는 각 원본 모듈들에 상응하는 복제 모듈들이 나열될 수 있다. 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.These autonomous driving functions can be prioritized in consideration of the importance of each of them. LKAS, LWS, APAS, CAS, Functions implemented through devices that are directly connected to safety, such as control devices and deceleration control devices, may be given the highest priority. Each of the autonomous navigation functions can be implemented through original modules, and the replication modules corresponding to the original modules can be listed in the list of the replication modules. The duplication
일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 이전 사용 빈도를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication
각각의 자율주행 기능들은 운전자의 선호도나, 운전습관, 거주 지역 등에 따라서 사용 빈도가 달라질 수 있다. 예를 들어, 차량이 많은 지역에서 주로 운전하거나, 주로 출퇴근 시간에 차량을 운전하는 경우에는 가속 기능과 가속 기능과 관련된 자율주행 기능이 빈번하게 사용될 수 있다. 이 경우, 일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 빈번하게 사용되었던 자율주행 기능에 상응하는 복제 모듈을 선별할 수 있다.The frequency of use of each autonomous driving function may vary depending on the driver's preference, driving habit, and residence area. For example, autonomous driving related to accelerating and accelerating functions can be frequently used when driving mainly in many areas of the vehicle, or when driving the vehicle mainly during commute times. In this case, the
일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 고장 빈도를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication
사용 빈도와 유사하게, 각각의 자율주행 기능들은 운전자의 선호도나, 운전습관, 거주 지역 등에 따라서 고장 빈도가 달라질 수 있다. 이는 차량의 특성에 따라서도 달라질 수 있으나, 운전자의 선호도나, 운전습관, 거주 지역 등에 따라서 고장 빈도가 달라질 수도 있다. 이에, 일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 자주 고장 나는 장치들을 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.Similar to the frequency of use, each autonomous driving function may have a different frequency of failure depending on the driver's preference, driving habits, and residential area. This may vary depending on the characteristics of the vehicle, but the frequency of failure may vary depending on the driver's preference, driving habit, and residential area. Accordingly, the
일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능과 관련된 부품들에 대한 수명을 고려하여, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The
예를 들어, 복제 모듈 선별부(310)는 운행기록 자기 진단 장치(On-board Diagnostics, OBD) 등으로부터 부품의 교체 시기와 관련된 정보를 수집할 수 있다. 예를 들어, 차선이탈경고장치(LDWS)의 권장 수명이 3년이고, 2년2개월 전에 교체가 되었다면 차선이탈경고장치(LDWS)에 대한 남은 수명은 8개월로 확인될 수 있다. 또한, 보행자보호시스템(PPS)의 권장 수명이 5년이고, 4년전에 교체 되었다면 보행자보호시스템(PPS)에 대한 남은 수명은 12개월(1년)으로 확인될 수 있다.For example, the duplication
이 경우, 보행자보호시스템(PPS)가 더 오래 전에 교체 되었다고 하더라도 남은 수명에 더 여유가 있기 때문에 차선이탈경고장치(LDWS)에 고장이 발생할 확률이 높다고 분석할 수 있다. 따라서, 복제 모듈 선별부(310)는 자율주행 기능을 구현하기 위한 부품의 수명을 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.In this case, even if the pedestrian protection system (PPS) is replaced a long time ago, there is more room for remaining life, so it can be analyzed that the probability of failure of the lane departure warning device (LDWS) is high. Therefore, the duplication
본 명세서에서는 부품의 수명을 기준으로 복제 모듈을 선별하는 실시예를 설명하나, 부품의 교체 시기 등을 기준으로 복제 모듈을 선별할 수도 있음은 자명하다.In this specification, an embodiment is described in which a duplication module is selected based on the life time of a component, but it is obvious that a duplication module can be selected based on a replacement time of a component or the like.
일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 운전자의 주행 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication
예를 들어, 복제 모듈 선별부(310)는 주행 데이터를 분석하여 운전자의 운행 패턴을 확인할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자가 주로 고속 운행을 하는 경우라면, 복제 모듈 선별부(310)는 저속 운행 보다 고속 운행에서 더 자주 사용되는 자율주행 기능과 관련된 복제 모듈을 우선하여 복제 모듈을 선별할 수 있다. 또한, 운전자가 주로 교통량이 많은 도심지를 운행하는 경우라면, 복제 모듈 선별부(310)는 고속 운행 보다 저속 운행에서 더 자주 사용되는 자율주행 기능과 관련된 복제 모듈을 우선하여 복제 모듈을 선별할 수 있다.For example, the duplication
일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 내부 자원의 사용량을 확인하고, 확인된 내부 자원의 사용량을 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication
예를 들면, 자율주행을 위한 기능에 사용되는 내부 자원의 사용량이 상대적으로 여유가 있는 부품들을 우선적으로 선별할 수 있다. 즉, 복제 모듈 선별부(310)는 중앙처리장치 코어(CPU Core)가 유휴(IDLE) 상태이거나, 유휴 시간의 비율이 문턱값 이상이거나, 또는 주기억장치 메모리(RAM)의 사용량이 적은 부품에 상응하는 복제 모듈을 선별할 수 있다.For example, it is possible to preferentially select parts having a relatively large amount of internal resources to be used for the autonomous driving function. That is, the duplication
일실시예에 따른 복제 모듈 선별부(310)는 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈과, 실제 자율주행 제어를 실시하는 전자제어유닛과의 물리적인 거리를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The duplication
즉, 최종적으로 자율주행을 제어하는 유닛과 근접한 위치의 부품을 선별할 경우, 통신 네트워크 단선에 의한 영향력을 최소화할 수 있으므로, 물리적인 거리를 고려하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.That is, when selecting a component at a position close to the unit that controls the autonomous travel finally, it is possible to minimize influences due to disconnection of the communication network, so that at least one of the duplicate modules can be selected in consideration of the physical distance.
일실시예에 따른 배치 처리부(320)는 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치할 수 있다.The
일실시예에 따른 고장 감시부(330)는 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다.The
일실시예에 따른 활성화 처리부(340)는 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 원본 모듈을 비활성화 시키고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 활성화시킬 수 있다. 이때, 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛일 수 있다.The
일실시예에 따른 고장 감시부(330)는 일정 주기 동안에 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.The
일례로, 고장 감시부(330)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.For example, when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal, the
예를 들면, 고장 감시부(330)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 고장 감시부(330)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 판단 결과 다른 경우에 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.For example, the
일례로, 고장 감시부(330)는 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 확인 결과를 고려하여 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단할 수 있다.For example, the
뿐만 아니라, 고장 감시부(330)는 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛을 통해 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다.In addition, the
일례로, 고장 감시부(330)는 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에, 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에서 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하도록 제어할 수 있다.For example, the
결국, 고장이 발생한 전자제어유닛에서 고장의 원인이 되는 원본 모듈을 비활성화 시키고, 다른 전자제어유닛에 미리 백업해둔 복제 모듈을 활성화함으로써 자율주행시스템의 안정성을 높일 수 있다.As a result, it is possible to increase the stability of the autonomous traveling system by inactivating the original module causing the failure in the electronic control unit in which the failure occurs, and by activating the replication module previously backed up to the other electronic control unit.
즉, 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있고, 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지할 수 있다.That is, even if a failure occurs in the running, the function of the failed electronic control unit can be replaced in real time, and the failure of the electronic control unit connected to the vehicle network can be quickly and accurately detected.
도 4는 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서의 동작 방법을 설명하는 도면이다.4 is a view for explaining an operation method of a processor for monitoring a failure of the electronic control unit.
일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 제어 모듈에 대한 원본 모듈 및 복제 모듈을 유지할 수 있다(단계 410).The method of operation of the processor according to one embodiment may maintain a source module and a replication module for the control module (step 410).
일례로, 원본 모듈과 복제 모듈은 서로 다른 전자제어유닛에서 유지될 수 있다. 즉, 하나의 전자제어유닛에서 고장이 발생하더라도, 정상적으로 동작할 수 있는 다른 전자제어유닛에 복제 모듈이 유지될 수 있다.As an example, the original module and the duplication module may be maintained in different electronic control units. That is, even if a failure occurs in one electronic control unit, the duplication module can be held in another electronic control unit that can operate normally.
일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 복제 모듈에 대한 리스트를 확인하여, 복제 모듈 선별 및 배치할 수 있다(단계 420). 특히, 프로세서의 동작 방법은 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈의 리스트 중에서, 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다. 이를 위해, 프로세서의 동작 방법은 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위, 사용 빈도, 고장 빈도, 관련 부품의 수명, 운전자의 주행 데이터 등에 기초하여 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별할 수 있다.The method of operation of the processor according to one embodiment may identify and place a replication module by checking the list for the replication module (step 420). In particular, the operation method of the processor can select at least one of the duplication modules from the list of duplication modules corresponding to the original module. To this end, the operation method of the processor confirms the autonomous driving function corresponding to each of the replication modules listed in the list of the replication modules, and determines the priority, frequency of use, frequency of failure, It is possible to select at least one of the duplication modules based on the running data of the vehicle.
일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다(단계 430). 예를 들어, 제2 전자제어유닛을 통해 제1 전자제어유닛의 고장을 감시할 수 있다.The method of operation of the processor according to one embodiment may monitor the failure of the first electronic control unit (step 430). For example, it is possible to monitor the failure of the first electronic control unit through the second electronic control unit.
보다 구체적으로, 프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하기 위해, 일정 주기 동안에 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우에 제1 전자제어유닛에 고장을 감지할 수 있다.More specifically, the method of operation of the processor may detect a failure in the first electronic control unit if no signal is transmitted from the original module for a period of time to monitor the failure of the first electronic control unit.
뿐만 아니라, 프로세서의 동작 방법은 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우에 제1 전자제어유닛에 고장을 감지할 수 있다.In addition, the operation method of the processor can detect a failure in the first electronic control unit when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal.
또한, 프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하기 위해, 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 제1 전자제어유닛에 고장을 감지할 수 있다.The method of operation of the processor may further comprise the steps of: monitoring the failure of the first electronic control unit when the physical characteristics of the pattern of the signal values transmitted from the original module differ from the predefined physical characteristics; It is possible to detect a failure.
프로세서의 동작 방법은 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하기 위해, 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른 경우에 제1 전자제어유닛에 고장을 감지할 수도 있다.The method of operation of the processor may detect a failure in the first electronic control unit if the signal value transmitted from the original module differs from the previously transmitted signal value in order to monitor the failure of the first electronic control unit.
일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 단계 420의 감시 결과, 고장이 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다(단계 440).The method of operation of the processor according to one embodiment may determine whether a fault has been detected,
만약 고장이 감지되는 경우라면, 일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 원본 모듈을 비활성화하도록 제1 전자제어유닛을 제어하고, 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈이 활성화될 수 있도록 제2 전자제어유닛을 제어할 수 있다(단계 450).If a failure is detected, then the method of operation of the processor according to an embodiment controls the first electronic control unit to deactivate the original module and the second electronic control unit to enable the duplication module corresponding to the original module (Step 450).
한편, 일실시예에 따른 프로세서의 동작 방법은 원본 모듈의 고장이 원복(recover) 되는지 여부를 판단할 수 있다(단계 460).Meanwhile, a method of operating a processor according to an exemplary embodiment may determine whether a failure of an original module is recovered (step 460).
단계 460의 판단 결과, 원본 모듈의 고장이 원복 되었다면 활성화 되었던 복제 모듈을 비활성화 상태로 전환하고, 비활성화 되어있던 원본 모듈을 다시 활성화 상태로 전환할 수 있다(단계 470).As a result of the determination in
만약, 단계 460의 판단 결과, 원본 모듈의 고장이 원복 되지 않았다면 프로세서의 동작 방법은 일정 주기로 원본 모듈의 고장이 원복 되는지 여부를 지속적으로 판단할 수 있다.If it is determined in
결국, 본 발명을 이용하면 주행 중 고장이 발생 하더라도, 고장난 전자제어유닛의 기능을 실시간으로 대체할 수 있다. 또한, 차량 네트워크에 연결된 전자제어유닛의 고장을 신속하고 정확하게 감지하는 기술을 제공할 수 있다.As a result, the present invention can replace the function of the failed electronic control unit in real time even if a failure occurs while driving. It is also possible to provide a technique for quickly and accurately detecting a failure of an electronic control unit connected to a vehicle network.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The apparatus described above may be implemented as a hardware component, a software component, and / or a combination of hardware components and software components. For example, the apparatus and components described in the embodiments may be implemented within a computer system, such as, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable array (FPA) A programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. The processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For ease of understanding, the processing apparatus may be described as being used singly, but those skilled in the art will recognize that the processing apparatus may have a plurality of processing elements and / As shown in FIG. For example, the processing unit may comprise a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as a parallel processor.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of the foregoing, and may be configured to configure the processing device to operate as desired or to process it collectively or collectively Device can be commanded. The software and / or data may be in the form of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage media, or device , Or may be permanently or temporarily embodied in a transmitted signal wave. The software may be distributed over a networked computer system and stored or executed in a distributed manner. The software and data may be stored on one or more computer readable recording media.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.
300: 프로세서 310: 복제 모듈 선별부
320: 배치 처리부 330: 고장 감시부
340: 활성화 처리부300: Processor 310: Replication module selection unit
320: batch processing unit 330:
340:
Claims (26)
상기 선별된 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 적어도 하나 이상의 전자제어유닛에 배치하는 배치 처리부;
특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 고장 감시부; 및
상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 특정 원본 모듈을 비활성화 시키고, 상기 특정 원본 모듈에 상응하는 특정 복제 모듈을 활성화시키는 활성화 처리부
를 포함하고,
상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛과 상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛은 서로 다른 전자제어유닛이고,
상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛은 스스로 고장을 판단하고,
상기 복제 모듈 선별부는 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 것을 특징으로 하는 프로세서.A duplication module selection unit for selecting at least one duplication module from the list of duplication modules corresponding to the original module;
A batch processing unit for arranging the selected at least one duplication module in at least one electronic control unit;
A failure monitoring unit for monitoring a failure of an electronic control unit including a specific original module; And
An activation processing unit which deactivates the specific original module when a failure is detected in the electronic control unit including the specific original module and activates a specific replication module corresponding to the specific original module,
Lt; / RTI >
The electronic control unit including the specific original module and the electronic control unit including the specific replica module are different electronic control units,
The electronic control unit including the specific original module judges the failure by itself,
The duplication module selection unit identifies an autonomous drive function corresponding to each of the duplication modules listed in the list of duplication modules and selects the at least one duplication module in consideration of the priority for the identified autonomous drive function Lt; / RTI >
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 이전 사용 빈도를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.The method according to claim 1,
The duplication module selector may include:
Wherein the at least one replication module is selected by further considering the frequency of previous use of an autonomous drive function corresponding to each replication module listed in the list of replication modules.
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능의, 고장 빈도를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.The method according to claim 1,
The duplication module selector may include:
Wherein the at least one replication module is selected in consideration of a failure frequency of an autonomous drive function corresponding to each replication module listed in the list of replication modules.
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능과 관련된 부품들에 대한 수명을 추가적으로 고려하여, 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.The method according to claim 1,
The duplication module selector may include:
Further selecting the at least one replication module, taking into account the lifetime of parts associated with autonomous navigation functions corresponding to each replication module listed in the list of replication modules.
상기 복제 모듈 선별부는,
운전자의 주행 데이터를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.The method according to claim 1,
The duplication module selector may include:
And the at least one replication module is selected by further considering the driving data of the driver.
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 내부 자원의 사용량을 확인하고, 상기 확인된 내부 자원의 사용량을 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.The method according to claim 1,
The duplication module selector may include:
A processor for checking the usage amount of internal resources corresponding to each of the replication modules listed in the replication module list and selecting the at least one replication module by further considering the usage amount of the internal resources.
상기 복제 모듈 선별부는,
상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈과, 실제 자율주행 제어를 실시하는 전자제어유닛과의 물리적인 거리를 추가적으로 고려하여 상기 적어도 하나 이상의 복제 모듈을 선별하는 프로세서.The method according to claim 1,
The duplication module selector may include:
Wherein the at least one replication module is selected by further considering a physical distance between each replication module listed in the list of replication modules and an electronic control unit that performs an actual autonomous running control.
상기 고장 감시부는,
일정 주기 동안에 상기 특정 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서.The method according to claim 1,
The fault monitoring unit,
Wherein when the signal is not transmitted from the specific original module during a predetermined period, the processor determines the failure of the electronic control unit including the specific original module.
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서.The method according to claim 1,
The fault monitoring unit,
And determines a failure of the electronic control unit including the specific original module when the pattern of the signal value transmitted from the specific original module is abnormal.
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 프로세서.10. The method of claim 9,
The fault monitoring unit,
And determines that the pattern is abnormal if the physical characteristic of the pattern of the signal value transmitted from the specific original module is different from the predetermined physical characteristic.
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 프로세서.10. The method of claim 9,
The fault monitoring unit,
Determining whether a signal value transmitted from the specific original module is different from a previously transmitted signal value, and determining that the pattern is abnormal if the determination result is different.
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에 대한 고장을 판단하는 프로세서.The method according to claim 1,
The fault monitoring unit,
(CRC) code of a signal value transmitted from the specific original module, and determines a failure of the electronic control unit including the specific original module in consideration of the confirmation result.
상기 고장 감시부는,
상기 특정 복제 모듈이 포함된 전자제어유닛을 통해 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛의 고장을 감시하는 프로세서.The method according to claim 1,
The fault monitoring unit,
And monitors the failure of the electronic control unit including the specific original module through an electronic control unit including the specific duplication module.
상기 고장 감시부는,
상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛이 고장을 스스로 판단한 경우에, 상기 특정 원본 모듈이 포함된 전자제어유닛에서 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하도록 제어하고, 상기 고장 신호에 기반하여 상기 고장을 감시하는 프로세서.The method according to claim 1,
The fault monitoring unit,
Controlling the electronic control unit including the specific original module to send a failure signal through the network when the electronic control unit including the specific original module judges the failure by itself and monitoring the failure based on the failure signal Processor.
상기 전송되는 생성 요청에 응답하여, 상기 복제 모듈을 생성하고 유지하는 제2 전자제어유닛
을 포함하고,
상기 제1 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 스스로 판단하고,
상기 제2 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 감시하고, 상기 감시결과 상기 원본 모듈에 대한 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키도록 상기 제1 전자제어유닛에 요청하며, 상기 복제 모듈을 활성화시키되,
상기 복제 모듈은 상기 원본 모듈에 상응하는 상기 복제 모듈의 리스트 중에서, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상이 선별되는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템.A first electronic control unit for holding a source module for a specific control module and transmitting a generation request of a duplication module corresponding to the source module; And
In response to the transmitted generation request, a second electronic control unit
/ RTI >
The first electronic control unit may determine the failure of the original module by itself,
The second electronic control unit monitors the failure of the original module and requests the first electronic control unit to deactivate the original module if a failure of the original module is detected as a result of the monitoring, Activate the module,
The duplication module confirms autonomous driving functions corresponding to the respective duplication modules listed in the list of the duplication modules in the list of the duplication modules corresponding to the original module and considers the priority for the identified autonomous driving function Wherein at least one of the at least two wheels is selected.
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈에 대해 고장이라고 판단한 경우, 네트워크를 통해 고장 신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템.16. The method of claim 15,
Wherein the first electronic control unit comprises:
And transmits a failure signal through the network when it is determined that the original module is faulty.
상기 제1 전자제어유닛은,
일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템.16. The method of claim 15,
Wherein the first electronic control unit comprises:
And determines a failure of the original module when a signal is not transmitted from the original module during a predetermined period.
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우, 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템.16. The method of claim 15,
Wherein the first electronic control unit comprises:
And determines a failure of the original module when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal.
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우, 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 자율주행 시스템.19. The method of claim 18,
Wherein the first electronic control unit comprises:
And determines that the pattern is abnormal when a physical characteristic of a pattern of a signal value transmitted from the original module is different from a predetermined physical characteristic.
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 다른 경우에 상기 패턴이 비정상적이라고 판단하는 자율주행 시스템.19. The method of claim 18,
Wherein the first electronic control unit comprises:
Wherein the controller determines whether the signal value transmitted from the original module is different from a previously transmitted signal value and determines that the pattern is abnormal if the determination result is different.
상기 제1 전자제어유닛은,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 씨알씨(Cyclical Redundancy Check, CRC) 코드를 확인하고, 상기 확인 결과를 고려하여 상기 원본 모듈에 대한 고장을 판단하는 자율주행 시스템.16. The method of claim 15,
Wherein the first electronic control unit comprises:
(CRC) code of a signal value transmitted from the original module, and determines a failure of the original module in consideration of the confirmation result.
제1 전자제어유닛에서 원본 모듈을 유지하고, 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 유지하는 단계;
상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계;
상기 원본 모듈이 포함된 제1 전자제어유닛에 고장이 감지되는 경우에 상기 원본 모듈을 비활성화시키는 단계; 및
상기 제2 전자제어유닛에서 상기 원본 모듈에 상응하는 복제 모듈을 활성화시키는 단계
를 포함하되,
상기 제1 전자제어유닛은 상기 원본 모듈에 대한 고장을 스스로 판단하고,
상기 복제 모듈은 상기 원본 모듈에 상응하는 상기 복제 모듈의 리스트 중에서, 상기 복제 모듈의 리스트에 나열된 각각의 복제 모듈에 상응하는 자율주행 기능을 확인하고, 상기 확인된 자율주행 기능에 대한 우선순위를 고려하여 적어도 하나 이상이 선별되는 것을 특징으로 하는 프로세서의 동작 방법.A method of operating a processor for monitoring a failure of an electronic control unit in an autonomous navigation system,
Maintaining an original module in a first electronic control unit and maintaining a duplicate module corresponding to the original module in a second electronic control unit;
Monitoring a failure of the first electronic control unit including the original module;
Deactivating the original module when a failure is detected in the first electronic control unit including the original module; And
Activating a duplication module corresponding to the original module in the second electronic control unit
, ≪ / RTI &
The first electronic control unit may determine the failure of the original module by itself,
The duplication module confirms autonomous driving functions corresponding to the respective duplication modules listed in the list of the duplication modules in the list of the duplication modules corresponding to the original module and considers the priority for the identified autonomous driving function Wherein at least one of the at least one processor is selected.
상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,
일정 주기 동안에 상기 원본 모듈로부터 신호가 전송되지 않는 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계
를 포함하는 프로세서의 동작 방법.23. The method of claim 22,
Wherein monitoring the failure of the first electronic control unit comprises:
Detecting a failure in the first electronic control unit when a signal is not transmitted from the original module during a predetermined period
Lt; / RTI >
상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴이 비정상적인 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계
를 포함하는 프로세서의 동작 방법.23. The method of claim 22,
Wherein monitoring the failure of the first electronic control unit comprises:
Detecting a failure in the first electronic control unit when the pattern of the signal value transmitted from the original module is abnormal
Lt; / RTI >
상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값의 패턴의 물리적인 특성이 사전에 정의된 물리적인 특성과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계
를 포함하는 프로세서의 동작 방법.23. The method of claim 22,
Wherein monitoring the failure of the first electronic control unit comprises:
Detecting a failure in the first electronic control unit when the physical characteristic of the pattern of the signal value transmitted from the original module is different from a predefined physical characteristic
Lt; / RTI >
상기 제1 전자제어유닛의 고장을 감시하는 단계는,
상기 원본 모듈로부터 송신되는 신호 값이 이전에 송신된 신호 값과 다른 경우에 상기 제1 전자제어유닛에 고장을 감지하는 단계
를 포함하는 프로세서의 동작 방법.23. The method of claim 22,
Wherein monitoring the failure of the first electronic control unit comprises:
Detecting a failure in the first electronic control unit when a signal value transmitted from the original module differs from a previously transmitted signal value
Lt; / RTI >
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020170004327A KR101914624B1 (en) | 2017-01-11 | 2017-01-11 | Processor for preventing accident of automatic driving system and method of the same |
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| KR1020170004327A KR101914624B1 (en) | 2017-01-11 | 2017-01-11 | Processor for preventing accident of automatic driving system and method of the same |
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