KR101877611B1 - Positioning device and method for unmaned aerial vehicle by using a plurality of global positioning system receivers - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인 항공기에 설치된 복수의 GPS 수신기를 이용한 무인 항공기 측위 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대가 설치된 무인 항공기의 측위 방법에 있어서, 상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들에 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 수신되는지 판단하는 단계, 상기 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파에 대한 상기 복수의 GPS 수신기들까지의 도달 시간을 측정하는 단계, 상기 측정된 도달 시간을 이용하여 상기 적어도 하나의 위성과 상기 복수의 GPS 수신기들 사이의 거리를 계산하는 단계, 상기 계산된 거리 및 상기 무인 항공기의 초기 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The present invention relates to an unmanned aerial positioning device and method using a plurality of GPS receivers installed on an unmanned aerial vehicle and, according to various embodiments disclosed herein, includes three support rods of the same length, The method comprising the steps of: determining whether a radio wave output from at least one satellite is received by a plurality of GPS receivers provided in the stationary pedestal, Measuring a time of arrival to the plurality of GPS receivers for radio waves, calculating a distance between the at least one satellite and the plurality of GPS receivers using the measured arrival times, And an initial position of the unmanned airplane, It can include determining the current position.
Description
본 발명은 무인 항공기에 설치된 복수의 GPS 수신기를 이용한 무인 항공기 측위 장치 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE
GPS(Global Positioning System)를 활용한 위치 기반 서비스는 사용자에게 위치 정보를 제공하며, 사용자가 길을 찾을 때 목적지에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이를 위하여 사용자의 위치를 정확하게 파악하기 위한 측위 기술, 획득한 위치 및 주변에 대한 정보를 사용하여 사용자가 필요로 하는 정보를 효과적으로 제공할 수 있는 기술이 요구된다.A location based service using GPS (Global Positioning System) provides location information to a user and can provide information about a destination when a user searches for a route. For this purpose, there is a need for a technique that can effectively provide the information needed by the user by using the positioning technique for accurately grasping the position of the user, the acquired position, and information about the surroundings.
위치를 추정하는 방법에는 GPS (Global Positioning System)와 INS(Inertial Navigation System)를 이용하는 방법이 있다. GPS는 각 위성으로부터 사용자의 수신기까지 전파가 도달하는 시간을 삼각측량법으로 계산하여 사용자의 위치를 구하고, INS는 초기 위치정보로부터 가속도 데이터의 2차 적분을 통해 항체의 속도와 위치를 계산한다.A method of estimating a position is a method using a GPS (Global Positioning System) and an INS (Inertial Navigation System). GPS obtains the position of the user by calculating the time of propagation from each satellite to the user's receiver by triangulation method, and INS calculates the velocity and position of the antibody through secondary integration of acceleration data from initial position information.
GPS는 위성과 수신기의 거리를 위성에서 보내는 전파의 도달시간을 바탕으로 계산된다. 이때 위성과 수신기의 시계가 일치하지 않아 오차가 발생할 수 있다. 또한, 최소 4개 이상의 GPS 위성에서 전파를 수신해야 자신의 위치를 비교적 정확하게 파악할 수 있다. INS의 경우 적분 방식을 통해 위치정보를 구하기 때문에 오차가 시간의 제곱에 비례하여 누적되어 시간이 지남에 따라 큰 오차를 발생시킨다GPS is calculated based on the arrival time of the radio waves from the satellites. At this time, the clocks of the satellites and the receivers do not coincide and errors may occur. In addition, it is necessary to receive radio waves from at least four GPS satellites so that their positions can be grasped relatively accurately. In the case of INS, since the position information is obtained through the integration method, the error is accumulated in proportion to the square of time, which causes a large error over time
GPS를 이용한 측위 방식은 3~15m의 정확도를 제공하며, 500~5000m의 정확도를 제공하는 네트워크 방식보다 정확한 위치 정보를 제공한다. 하지만, GPS도 오차가 존재하며 이러한 오차에는 인공위성 시간/위치 오차, 전리층/대류층의 굴절, 수신기의 잡음, 다중 경로 및 SA(Selective Availability) 등이 있다.
The positioning method using GPS provides accuracy of 3 ~ 15m and more precise position information than network method which provides accuracy of 500 ~ 5000m. However, there are GPS errors. These errors include satellite time / position error, refraction of ionosphere / convection layer, noise of receiver, multipath and Selective Availability (SA).
본 문서에 개시되는 다양한 실시예들은, 상기와 같이 GPS 이용할 경우 발생할 수 있는 오차를 감소시키고 보다 정확하게 위치를 측정할 수 있는 방법을 제공하는 것과 관련된 것이다.The various embodiments disclosed in this document relate to providing a method for reducing the error that may occur when GPS is used and for measuring the position more accurately.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 무인 항공기에 구비된 복수의 GPS 수신기를 삼각 중심 법에 따라 배치할 수 있으며, 이를 통해 무인 항공기에 대한 정확한 측위 방법을 제공할 수 있다.
According to various embodiments disclosed in this document, a plurality of GPS receivers provided in an unmanned aerial vehicle can be arranged according to a triangular center method, thereby providing an accurate positioning method for an unmanned aerial vehicle.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대가 설치된 무인 항공기의 측위 방법에 있어서, 상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들에 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 수신되는지 판단하는 단계, 상기 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파에 대한 상기 복수의 GPS 수신기들까지의 도달 시간을 측정하는 단계, 상기 측정된 도달 시간을 이용하여 상기 적어도 하나의 위성과 상기 복수의 GPS 수신기들 사이의 거리를 계산하는 단계, 상기 계산된 거리 및 상기 무인 항공기의 초기 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to various embodiments disclosed herein, there is provided a positioning method for an unmanned aerial vehicle equipped with a radial GPS fixed pedestal including three supports of the same length that are at an angle of 120 degrees from each other at a center, Comprising the steps of: determining whether the GPS receivers are receiving radio waves output from at least one satellite, measuring a time of arrival to the plurality of GPS receivers for radio waves output from the at least one satellite, Calculating a distance between the at least one satellite and the plurality of GPS receivers, using the calculated distance and an initial position of the UAV to determine a moving speed and a current position of the UAV Step < / RTI >
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계는, 상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신되는 전파를 기초로 하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성의 수를 판단하는 단계 및 상기 판단된 위성의 수에 따라, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각을 통해 측정하는 데이터에 서로 다른 가중치를 할당하는 단계를 포함할 수 있다.According to various embodiments described herein, the step of determining the moving speed and the current position of the UAV may include determining whether the plurality of GPSs are present based on the radio waves received by each of the plurality of GPS receivers included in the fixed pedestal, Determining the number of satellites connected to each of the receivers, and allocating different weights to data measured through each of the plurality of GPS receivers according to the determined number of satellites.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계는, 상기 고정 받침대에 구비된 상기 복수의 GPS 수신기들의 배치 구조에 삼각 중심 법을 적용하여 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정할 수 있다.According to various embodiments disclosed in this document, the step of determining the moving speed and the current position of the UAV may include applying a triangular center method to the arrangement structure of the plurality of GPS receivers provided in the fixed pedestal, The moving speed and the current position can be determined.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 복수의 GPS 수신기들과 관련된 파라미터를 이용하여 상기 복수의 GPS 수신기들의 안정성을 판단하는 단계를 포함하고, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계는, 상기 복수의 GPS 수신기들이 안정하다고 판단된 경우, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정할 수 있다.According to various embodiments disclosed herein, determining stability of the plurality of GPS receivers using parameters associated with a plurality of GPS receivers includes determining the speed and current position of the unmanned aerial vehicle May determine the speed and current location of the unmanned aerial vehicle when the plurality of GPS receivers are determined to be stable.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 복수의 GPS 수신기들의 안정성을 판단하는 단계는, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신되는 전파를 기초로 하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성의 개수를 판단하는 단계, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성으로부터 출력된 전파에 대한 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 전파 수신 시간을 측정하는 단계, 상기 판단된 위성의 개수가 미리 설정된 개수 이상인지 여부 및 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 전파 수신 시간이 모두 동일한지 여부에 기초하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.According to various embodiments disclosed herein, determining stability of a plurality of GPS receivers comprises determining the stability of a plurality of GPS receivers based on the radio waves received at each of the plurality of GPS receivers, Measuring a reception time of each of the plurality of GPS receivers with respect to a radio wave output from a satellite connected to each of the plurality of GPS receivers, determining whether the number of the determined satellites is equal to or greater than a predetermined number And determining whether each of the plurality of GPS receivers is stable based on whether the reception time of each of the plurality of GPS receivers is the same.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른, 무인 항공기 측위 장치에 있어서, 중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대, 상기 방사형 GPS 고정 받침대의 상기 지지대 마다 장착되는 복수의 GPS 수신기 및 상기 복수의 GPS 수신기와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들에 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 수신되는지 판단하고, 상기 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파에 대한 상기 복수의 GPS 수신기들까지의 도달 시간을 측정하고, 상기 측정된 도달 시간을 이용하여 상기 적어도 하나의 위성과 상기 복수의 GPS 수신기들 사이의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리 및 상기 무인 항공기의 초기 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하도록 하는 인스트럭션들을 수행할 수 있다.In an unmanned aerial vehicle positioner according to various embodiments disclosed herein, a radial GPS fixed pedestal including three supports of the same length that are at an angle of 120 degrees from each other in the center, And a processor electrically connected to the plurality of GPS receivers, wherein the processor determines whether a radio wave output from at least one satellite is received by a plurality of GPS receivers provided in the stationary pedestal, Measuring a time of arrival to the plurality of GPS receivers for radio waves output from the at least one satellite and calculating a distance between the at least one satellite and the plurality of GPS receivers using the measured arrival time And using the calculated distance and the initial position of the UAV, And to perform instructions to determine the speed and current position of the unmanned aerial vehicle.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 인스트럭션은, 상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신되는 전파를 기초로 하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성의 수를 판단하고, 상기 판단된 위성의 수에 따라, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각을 통해 측정하는 데이터에 서로 다른 가중치를 할당할 수 있다.According to various embodiments disclosed in this document, the instruction to determine the moving speed and the current position of the UAV is based on the radio waves received by each of the plurality of GPS receivers included in the fixed pedestal, It is possible to determine the number of satellites connected to each of the receivers and allocate different weights to data measured through each of the plurality of GPS receivers according to the determined number of satellites.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 인스트럭션은, 상기 고정 받침대에 구비된 상기 복수의 GPS 수신기들의 배치 구조에 삼각 중심 법을 적용하여 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정할 수 있다.According to various embodiments disclosed in this document, the instructions for determining the moving speed and the current position of the UAV may be obtained by applying a triangular center method to the arrangement structure of the plurality of GPS receivers provided in the fixed base, The moving speed and the current position of the vehicle can be determined.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 프로세서는, 상기 복수의 GPS 수신기들과 관련된 파라미터를 이용하여 상기 복수의 GPS 수신기들의 안정성을 판단하는 단계를 포함하고, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계는, 상기 복수의 GPS 수신기들이 안정하다고 판단된 경우, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정할 수 있다.According to various embodiments disclosed herein, the processor includes determining the stability of the plurality of GPS receivers using parameters associated with the plurality of GPS receivers, wherein the moving speed of the unmanned aircraft and the current position May determine the speed and current location of the UAV when it is determined that the plurality of GPS receivers are stable.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 복수의 GPS 수신기들의 안정성을 판단하는 인스트럭션은, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신되는 전파를 기초로 하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성의 개수를 판단하고, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성으로부터 출력된 전파에 대한 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 전파 수신 시간을 측정하고, 상기 판단된 위성의 개수가 미리 설정된 개수 이상인지 여부 및 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 전파 수신 시간이 모두 동일한지 여부에 기초하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단할 수 있다.According to various embodiments disclosed herein, an instruction to determine the stability of a plurality of GPS receivers may include instructions for determining the stability of a plurality of GPS receivers based on a radio wave received at each of the plurality of GPS receivers, Determining the number of satellites, measuring a reception time of each of the plurality of GPS receivers with respect to a radio wave output from a satellite connected to each of the plurality of GPS receivers, determining whether the number of the determined satellites is equal to or greater than a predetermined number, It is possible to determine the stability of each of the plurality of GPS receivers based on whether the radio reception times of the plurality of GPS receivers are all the same.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 측위 방법 중 어느 하나의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체를 포함할 수 있다.
According to various embodiments disclosed in this document, a computer-readable recording medium on which a program for executing any one of the positioning methods is recorded can be included.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 고가의 GPS 수신기를 구비하지 않더라고 무인 항공기의 위치를 정확하게 측정할 수 있다. According to the various embodiments disclosed in this document, the position of the unmanned aerial vehicle can be precisely measured without having an expensive GPS receiver.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따르면, 복수의 GPS 수신기에서 측정된 수신 위성의 수에 따라 GPS 수신기 별로 가중치를 달라함으로써 GPS 수신기로부터 획득한 데이터의 정밀도를 높일 수 있다.
According to various embodiments disclosed in this document, the accuracy of data acquired from the GPS receiver can be increased by varying the weight for each GPS receiver according to the number of the receiving satellites measured by the plurality of GPS receivers.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 측위 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 측위 방법을 설명하기 위한 순서도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 측위 장치를 포함한 무인 항공기를 설명하기 위한 도면이다.
도 4a 내지 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 측위 장치를 포함하는 무인 항공기에서 GPS 수신기의 배치 구조에 삼각 중심 법을 적용하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 측위 방법을 설명하기 위한 순서도 이다.1 is a view for explaining a positioning apparatus for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a positioning method of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining an unmanned aerial vehicle including a positioning device according to an embodiment of the present invention.
4A and 4B are views for explaining a method of applying the triangular center method to the arrangement structure of a GPS receiver in a UAV that includes a positioning device according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a positioning method of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 측위 장치를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining a positioning apparatus for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
일 실시예에 따른 무인 항공기(100)는 GPS 고정 받침대(110), GPS 수신기(120), 영상장치(130) 또는 프로세서(140)를 포함할 수 있다. The UAV 100 according to one embodiment may include a
GPS 고정 받침대(110)는 중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형의 형태로 구성될 수 있다. 상기 고정 받침대(110)의 중심부에는 무인 항공기(100)의 본체와 연결될 수 있는 결합부가 위치할 수 있으며, 고정 받침대(110)는 나사 또는 볼트 등을 통해 무인 항공기(100)의 본체와 결합될 수 있다. The GPS fixed
GPS 고정 받침대(110)를 구성하는 동일한 길이의 지지대에는 복수의 GPS 수신기(120)가 설치될 수 있다. 지지대는 고정 받침대(110)의 중심부에서 외부를 향해 신장된 구조를 가질 수 있으며, 고정 받침대(110)의 중심부에서 서로 동일한 각도를 이루도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 3개의 지지대를 포함하는 고정 받침대의 중심부에서는, 지지대들 각각이 120도 각도를 이루도록 구비될 수 있다. 또는 6개의 지지대를 포함하는 고정 받침대의 중심부에서는, 지지대들 각각이 60도의 각도를 이루도록 구비될 수도 있다.A plurality of
GPS 수신기(120)는 적어도 하나의 위성으로부터 상기 GPS 수신기의 이동 속도 또는 현재 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다. GPS 수신기(120)는 일 지점이 3 개 이상의 위성으로부터 떨어진 거리에 관한 정보와, 상기 거리 정보가 측정된 시간에 관한 정보를 산출한 다음 상기 산출된 거리 정보에 삼각법을 적용함으로써, 일 시간에 일 지점에 대한 위도 및 경도에 따른 2차원의 위치 정보 또는 위도, 경도 및 고도에 따른 3차원의 위치 정보를 산출할 수 있다. 나아가, 3 개의 위성을 이용하여 위치 및 시간 정보를 산출하고, 또 다른 1개의 위성을 이용하여 상기 산출된 위치 및 시간 정보의 오차를 수정하는 방법 또한 사용될 수 있다. GPS 수신기(120)는 현 위치를 실시간으로 계속 산출하고 이를 이용하여 속도 정보를 산출할 수 있다.The
영상장치(130)는 무인 항공기에 구비되어 비행 중 항공 촬영을 하는데 이용될 수 있다. 또한 프로세서(140)는 상기 GPS 수신기(120) 또는 영상장치(130)를 통해 수신한 다양한 정보들을 처리하거나, 통신부(미도시)를 통해 다른 장치로 해당 정보들을 송신하는 동작을 수행할 수 있다.The
무인 항공기(100)에는 적어도 하나의 센서가 구비될 수 있다. 예를 들면, 무인 항공기(100)에는 탐지가 필요한 지역을 영상으로 촬영하기 위한 광학 센서가 구비될 수 있다. 또한 비행을 하는데 필요한 비행 지역의 주변 환경에 대한 정보를 수집하기 위해 기압 센서, 마그네틱 센서, 온/습도 센서, 조도 센서 또는 UV(ultra violet) 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 무인 항공기(100)의 상태 정보를 수집하기 위해 자이로 센서 또는 가속도 센서 등이 구비될 수 있다.
At least one sensor may be provided in the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 측위 방법을 설명하기 위한 순서도 이다.2 is a flowchart illustrating a positioning method of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
본 문서에 개시되는 다양한 실시예에 따른 무인 항공기의 측위 장치에는, 중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대 설치될 수 있다. The positioning device of the UAV according to the various embodiments disclosed in this document may be provided with a radial GPS fixed pedestal including three supports of the same length which are at an angle of 120 degrees with each other at the center.
동작 210 에서, 측위 장치의 프로세서는, 상기 방사형 GPS 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들에 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 수신되는지 판단할 수 있다. In
동작 220 에서, 측위 장치의 프로세서는, 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파에 대한 상기 복수의 GPS 수신기들까지의 도달 시간을 측정할 수 있다. GPS 수신기는 위성으로부터 GPS 수신기까지 전파가 도달하는 시간을 삼각측량법으로 계산하여 상기 GPS 수신기의 위치를 구할 수 있다. In
동작 230 에서, 측위 장치의 프로세서는, 측정된 도달 시간을 이용하여 적어도 하나의 위성과 복수의 GPS 수신기들 사이의 거리를 계산할 수 있다.At operation 230, the processor of the positioning device may calculate the distance between the at least one satellite and the plurality of GPS receivers using the measured arrival time.
동작 240 에서, 적어도 하나의 위성과 복수의 GPS 수신기들 사이의 계산된 거리 및 무인 항공기의 초기 위치를 이용하여, 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정할 수 있다.At
일 실시예에 따른 측위 방법에서, 복수의 GPS 수신기 각각에 연결된 수신 위성의 개수에 따라 가중치를 달리하는 방법이 적용될 수 있다. 예를 들어, 복수의 GPS 수신기 중 가장 많은 개수의 위성으로부터 데이터를 수신한 GPS 수신기의 데이터에 가중치를 높게 부여할 수 있다. 이를 통해, 측위 과정에서 발생할 수 있는 오차를 감소시킬 수 있다. 또는 GPS 수신기에서 측정되는 위성의 개수가 4개 미만이 될 경우, 해당 GPS 수신기를 통해 수신되는 데이터는 측위 과정에서 제외할 수도 있다. In a positioning method according to an embodiment, a method of weighting differently according to the number of receiving satellites connected to each of a plurality of GPS receivers may be applied. For example, it is possible to give a high weight to data of a GPS receiver that receives data from the largest number of satellites among a plurality of GPS receivers. This makes it possible to reduce errors that may occur in the positioning process. Or if the number of satellites measured by the GPS receiver is less than four, the data received through the corresponding GPS receiver may be excluded from the positioning process.
일 실시예에 따른 측위 방법에서, GPS 수신기의 위치, 주변 환경 또는 GPS 수신기 별 성능 차이에 따라 수신되는 데이터의 안정도가 달라질 수 있다. 측위 장치는 GPS 수신기에 수신된 데이터의 수신 시간과 GPS 수신기와 연결된 위성의 개수를 고려하여 해당 GPS 수신기의 안정성을 판단할 수 있다. 예를 들어, 측위 장치에 구비된 모든 GPS 수신기의 수신 시간이 동일하고 각 GPS 수신기마다 임계 개수 이상의 위성이 연결된 경우, 상기 측위 장치 또는 GPS 수신기들에 대해 안정성이 높다고 판단할 수 있다.
In the positioning method according to an exemplary embodiment, the stability of received data may vary depending on the position of the GPS receiver, the surrounding environment, or the performance difference between GPS receivers. The positioning apparatus can determine the stability of the corresponding GPS receiver in consideration of the reception time of the received data in the GPS receiver and the number of the satellites connected to the GPS receiver. For example, when the reception times of all the GPS receivers provided in the positioning apparatus are the same and the number of satellites equal to or greater than the threshold number is connected to each GPS receiver, it can be determined that the positioning apparatus or the GPS receivers have high stability.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 측위 장치를 포함한 무인 항공기를 설명하기 위한 도면이다. 3 is a view for explaining an unmanned aerial vehicle including a positioning device according to an embodiment of the present invention.
다양한 실시예에 따른 무인 항공기는, 중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대를 포함할 수 있다. 310을 보면, 일 실시예에 따른 GPS 고정 받침대는 중심부에 나사 또는 볼트가 삽입될 수 있는 다수의 개구부를 포함할 수 있다. 또한 일정한 각도로 벌어진 동일한 길이의 지지대를 다수 포함할 수 있다. The UAV according to various embodiments may include a radial GPS fixed pedestal including three supports of equal length that are at 120 degrees from each other at the center. 310, a GPS fixed pedestal according to an embodiment may include a plurality of openings into which a screw or a bolt can be inserted. And may include a plurality of supports of the same length which are spread at a certain angle.
일 실시예예 따르면, 320과 같이 방사형 GPS 고정 받침대는 무인 항공기의 본체와 물리적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 사용자는 무인 항공기의 상단부를 열고 상기 방사형 GPS 고정 받침대를 무인 항공기의 상단부에 고정하는 방법을 통해, 상기 고정 받침대와 무인 항공기의 본체를 연결할 수 있다.According to one embodiment, the radial GPS fixed pedestal, such as 320, may be physically connected to the body of the unmanned aerial vehicle. For example, the user can connect the fixed base and the body of the UAV by opening the upper end of the UAV and fixing the radial GPS fixed base to the upper end of the UAV.
330과 같이, 무인 항공기에 설치된 GPS 고정 받침대의 지지대 상에는 복수의 GPS 수신기가 구비될 수 있다. 일 실시예에 따른 무인 항공기에 설치된 고정 받침대는 3개의 지지대를 가질 수 있다. 이에 따라, 3개의 GPS 수신기가 무인 항공기에 설치될 수 있다.As shown in 330, a plurality of GPS receivers may be provided on a support of a GPS fixed mount installed on an unmanned aerial vehicle. The fixed base installed on the UAV according to an exemplary embodiment may have three supports. Accordingly, three GPS receivers can be installed in the unmanned aerial vehicle.
무인 항공기에 설치된 3개의 GPS 수신기는 340에 도시된 바와 같이, 무인 항공기의 중심으로부터 신장된 3개의 지지대 상에 설치될 수 있다. 길게 신장된 지지대 구조에 의해, GPS 수신기는 무인 항공기의 다른 장비들의 방해 없이 전파를 수신할 수 있다.The three GPS receivers installed on the unmanned aerial vehicle can be installed on three supports extending from the center of the unmanned aerial vehicle, as shown at 340. With the elongated support structure, the GPS receiver can receive radio waves without interference from other equipment of the unmanned aerial vehicle.
무인 항공기에 포함된 프로펠러는 길게 신장된 GPS 수신기를 가리지 않는 구조로 설계될 수 있다. 이를 위해, 프로펠러가 회전하는 회전 반경 밖에 상기 GPS 수신기가 위치하도록 설계될 수 있다. 예를 들어, 350에 도시된 바와 같이, 복수의 프로펠러가 형성하는 회전 반경 사이로 GPS 수신기가 위치할 수 있다.Propellers included in unmanned aerial vehicles can be designed in a structure that does not observe a long elongated GPS receiver. To this end, the GPS receiver can be designed to be located outside of the turning radius of rotation of the propeller. For example, as shown at 350, a GPS receiver may be positioned between the turning radii formed by the plurality of propellers.
360에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 측위 장치를 포함하는 무인 항공기는, 무인 항공기의 중심에서 세 방향으로 신장된 지지대에 3개의 GPS 수신기가 설치될 수 있다.
As shown in 360, an unmanned aerial vehicle including a positioning device according to an embodiment may be provided with three GPS receivers in a support extending in three directions from the center of the unmanned aerial vehicle.
도 4a 내지 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 측위 장치를 포함하는 무인 항공기에서 GPS 수신기의 배치 구조에 삼각 중심 법을 적용하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.4A and 4B are views for explaining a method of applying the triangular center method to the arrangement structure of a GPS receiver in a UAV that includes a positioning device according to an embodiment of the present invention.
도 4a는 중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대를 포함한 무인 항공기를 도시한 도면이다. 일 실시예에 따른 무인 항공기는 상기 3개의 지지대 상에 설치된 3개의 GPS 수신기(421, 422, 423)를 포함할 수 있다. 4A is a view of an unmanned aerial vehicle including a radial GPS stationary pedestal including three supports of the same length that are at an angle of 120 degrees with respect to each other at the center. The UAV according to one embodiment may include three
GPS 수신기들은 GPS 수신기들 상호간의 간섭을 줄이고, 위성으로부터 다양한 데이터를 오차 없이 수신하기 위해 정삼각형 형태(410)로 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 GPS 수신기(421), 제2 GPS 수신기(422) 및 제3 GPS 수신기(423)는 상호간에 삼각형 형태로 배치될 수 있다.
The GPS receivers may be arranged in an equilateral
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 측위 장치를 포함하는 무인 항공기에서 GPS 수신기를 배치하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 4B is a diagram for explaining a method of arranging a GPS receiver in an unmanned aerial vehicle including a positioning device according to an embodiment of the present invention.
일 실시예에 따른 GPS 수신기는 441 내지 443에 도시된 바와 같이 삼각형 형태로 배치될 수 있다. 도 4b에 도시된 원은 각 GPS 수신기의 수신 범위를 의미할 수 있다. 441 내지 443에 해당하는 GPS 수신기의 수신 범위가 중첩되는 중심점을 무인 항공기의 위치로 판단할 수 있다. The GPS receiver according to one embodiment may be arranged in a triangular shape as shown in 441 to 443. The circle shown in FIG. 4B may mean the reception range of each GPS receiver. The center point where the reception ranges of the
일 실시예에 따라, GPS 수신기 3개를 삼각형 형태로 배치하는 삼각 중심 법을 이용하여 위치추정을 할 경우, GPS 수신기의 무게중심이 중앙에 가장 근사하게 위치하여 오차 범위를 최소화시킬 수 있다. 또한 순간 회전 시에도 보다 유연하게 위치를 추정할 수 있다
According to one embodiment, when the position estimation is performed using the triangular center method in which three GPS receivers are arranged in a triangle shape, the center of gravity of the GPS receiver is positioned closest to the center, and the error range can be minimized. It is also possible to estimate the position more flexibly at the moment of rotation
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 측위 방법을 설명하기 위한 순서도 이다.5 is a flowchart illustrating a positioning method of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
동작 510 에서, 위성에서는 GPS 데이터를 송신할 수 있다. GPS 데이터에는 GPS 수신기의 현재 위치 또는 이동 속도와 관련된 정보와 GPS 데이터에 대한 메타데이터가 포함될 수 있다.At
동작 520 에서, 측위 장치에 포함된 제1 내지 제3 GPS 수신기는 적어도 하나의 위성으로부터 상기 GPS 데이터를 수신할 수 있다. In
동작 530 에서, 측위 장치의 프로세서는 상기 제1 내지 제3 GPS 수신기에 수신된 데이터를 분석하고, 모든 데이터가 동일한 시간이 수신되었으며, 각각의 GPS 수신기에 연결된 위성의 개수가 미리 설정된 개수 이상인지를 판단하여 GPS 수신기에 대한 안정성을 판단할 수 있다. In
만약 안정성이 부족하다고 판단될 경우, 현재 수신된 데이터는 측위 과정에서 제외하며, 위성들로부터 추가적인 GPS 데이터를 수신하고 수신된 GPS 데이터로부터 GPS 수신기의 안정성을 판단하는 과정을 반복할 수 있다.If it is determined that the stability is insufficient, the currently received data is excluded from the positioning process, and the process of receiving additional GPS data from the satellites and determining the stability of the GPS receiver from the received GPS data can be repeated.
만약 안정성이 있다고 판단될 경우, 동작 540 에서, 수신된 GPS 데이터를 기초로 하여 무인 항공기에 대한 측위를 수행할 수 있다.
If it is determined to be stable, at
본 발명의 실시예에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. The methods according to embodiments of the present invention may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. This is possible.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the equivalents of the claims, as well as the claims.
Claims (11)
상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 수신되는지 판단하는 단계;
상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신된 전파 수신 시각 및 상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 상기 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 도착하기까지의 전파 도달 시간을 측정하는 단계;
상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 측정된 전파 수신 시각이 동일한 전파를 출력하는 위성의 수가 미리 설정된 값 이상인지의 여부에 기초하여 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단하는 단계;
상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 측정된 전파 도달 시간을 이용하여 상기 적어도 하나의 위성과 상기 복수의 GPS 수신기들 사이의 거리를 계산하는 단계;
상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단한 결과 안정성이 있다고 판단된 경우, 상기 적어도 하나의 위성과 상기 안정성이 있다고 판단된 복수의 GPS 수신기들 사이의 계산된 거리 및 상기 무인 항공기의 초기 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계
를 포함하는 무인 항공기 측위 방법.
A positioning method of a UAV provided with a radial GPS stationary pedestal including three supports of the same length at an angle of 120 degrees with respect to the center,
Determining whether a radio wave output from at least one satellite connected to each of the plurality of GPS receivers is received for each of a plurality of GPS receivers provided in the fixed pedestal;
Wherein a radio wave output from at least one satellite connected to each of the plurality of GPS receivers is received at a radio wave reception time at each of the plurality of GPS receivers and a radio wave outputted from the at least one satellite connected to each of the plurality of GPS receivers Measuring a propagation time to reach each of the plurality of GPS receivers;
Determining stability of each of the plurality of GPS receivers based on whether or not the number of satellites outputting radio waves having the same radio wave reception time is greater than a predetermined value for each of the plurality of GPS receivers;
Calculating a distance between the at least one satellite and the plurality of GPS receivers using the measured propagation time for each of the plurality of GPS receivers;
When the stability of each of the plurality of GPS receivers is judged to be stable, a calculated distance between the at least one satellite and a plurality of GPS receivers determined to be stable and an initial position of the unmanned airplane Determining a moving speed and a current position of the UAV,
Wherein the method comprises the steps of:
상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계는,
상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신되는 전파를 기초로 하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성의 수를 판단하는 단계; 및
상기 판단된 위성의 수에 따라, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각을 통해 측정하는 데이터에 서로 다른 가중치를 할당하는 단계
를 포함하는 무인 항공기 측위 방법.
The method according to claim 1,
The step of determining the moving speed and the current position of the unmanned airplane comprises:
Determining the number of satellites connected to each of the plurality of GPS receivers based on a radio wave received at each of the plurality of GPS receivers provided in the fixed pedestal; And
Allocating different weights to data measured through each of the plurality of GPS receivers according to the determined number of satellites
Wherein the method comprises the steps of:
상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계는,
상기 고정 받침대에 구비된 상기 복수의 GPS 수신기들의 배치 구조에 삼각 중심 법을 적용하여 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 무인 항공기 측위 방법.
The method according to claim 1,
The step of determining the moving speed and the current position of the unmanned airplane comprises:
Wherein the moving speed and the current position of the UAV are determined by applying the triangular center method to the arrangement structure of the plurality of GPS receivers provided in the fixed pedestal.
중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대;
상기 방사형 GPS 고정 받침대의 상기 지지대 마다 장착되는 복수의 GPS 수신기; 및
상기 복수의 GPS 수신기와 전기적으로 연결된 프로세서
를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들에 각각에 대해 상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 수신되는지 판단하고,
상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신된 전파 수신 시각 및 상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 상기 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 도착하기까지의 전파 도달 시간을 측정하고,
상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 측정된 전파 수신 시각이 동일한 전파를 출력하는 위성의 수가 미리 설정된 값 이상인지의 여부에 기초하여 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단하고,
상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 측정된 전파 도달 시간을 이용하여 상기 적어도 하나의 위성과 상기 복수의 GPS 수신기들 사이의 거리를 계산하고,
상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단한 결과 안정성이 있다고 판단된 경우, 상기 적어도 하나의 위성과 상기 안정성이 있다고 판단된 복수의 GPS 수신기들 사이의 계산된 거리 및 상기 무인 항공기의 초기 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 무인 항공기 측위 장치.
In an unmanned aerial vehicle positioning device,
A radial GPS fixed pedestal comprising three supports of equal length that are at 120 degrees from each other in the center;
A plurality of GPS receivers mounted for each support of the radial GPS stationary pedestal; And
A processor coupled electrically to the plurality of GPS receivers,
Lt; / RTI >
The processor comprising:
Determining whether a radio wave output from at least one satellite connected to each of the plurality of GPS receivers is received for each of a plurality of GPS receivers provided in the fixed pedestal,
Wherein a radio wave output from at least one satellite connected to each of the plurality of GPS receivers is received at a radio wave reception time at each of the plurality of GPS receivers and a radio wave outputted from the at least one satellite connected to each of the plurality of GPS receivers Measuring a time of arrival of the radio wave until reaching each of the plurality of GPS receivers,
Determining the stability of each of the plurality of GPS receivers based on whether or not the number of satellites for outputting radio waves having the same radio wave reception time is greater than or equal to a preset value for each of the plurality of GPS receivers,
Calculating a distance between the at least one satellite and the plurality of GPS receivers using the measured propagation time for each of the plurality of GPS receivers,
When the stability of each of the plurality of GPS receivers is judged to be stable, a calculated distance between the at least one satellite and a plurality of GPS receivers determined to be stable and an initial position of the unmanned airplane And determines a moving speed and a current position of the UAV.
상기 프로세서는,
상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 인스트럭션은,
상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신되는 전파를 기초로 하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성의 수를 판단하고,
상기 판단된 위성의 수에 따라, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각을 통해 측정하는 데이터에 서로 다른 가중치를 할당하여 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 무인 항공기 측위 장치.
The method according to claim 6,
The processor comprising:
The instructions for determining the moving speed and the current position of the unmanned aerial vehicle,
Determining the number of satellites connected to each of the plurality of GPS receivers based on a radio wave received by each of the plurality of GPS receivers provided in the fixed pedestal,
And determines a moving speed and a current position of the unmanned airplane by assigning different weights to data measured through each of the plurality of GPS receivers according to the determined number of satellites.
상기 프로세서는,
상기 고정 받침대에 구비된 상기 복수의 GPS 수신기들의 배치 구조에 삼각 중심 법을 적용하여 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 무인 항공기 측위 장치.
The method according to claim 6,
The processor comprising:
And determining a moving speed and a current position of the UAV by applying a triangular center method to the arrangement structure of the plurality of GPS receivers provided in the fixed base.
A computer-readable recording medium on which a program for executing the method of any one of claims 1 to 3 is recorded.
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Legal Events
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| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |