KR101438657B1 - Method of measuring industrial robot jig - Google Patents

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KR101438657B1
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Abstract

The present invention relates to a method for measuring an industrial robot jig. The method for measuring the industrial robot jig according to the present invention includes: a step in which at least three inspection holes are selected and formed at the same positions as 3D data in a base jig; a step in which at least three measurement units are disposed at the inspection holes; a step in which calibration is performed while at least three robot motions are being changed with respect to respective end portions of the measurement units so that each of the end portions of the measurement units matches with a robot gun tip center point; and a step in which a teaching value measured in the calibration step is transmitted to a computer, the teaching value is compared to a simulation software-modeled data value, and an error size is checked. The measurement unit includes a connection bar having a lower surface where an insertion pin inserted into the inspection hole and a plurality of magnetics provided to be separated by a predetermined gap from the insertion pin are disposed; and a body one end of which is inserted into another insertion pin disposed on an upper surface of the connection bar and the other end of which is provided with a detachable measurement pin.

Description

산업 로봇 지그 측정방법{Method of measuring industrial robot jig}[0001] The present invention relates to an industrial robot jig,

본 발명은 산업 로봇 지그 측정방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 정밀한 측정이 가능하고, 작업 시간을 단축시킬 수 있는 산업 로봇 지그 측정방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an industrial robot jig measuring method, and more specifically, to an industrial robot jig measuring method capable of precise measurement and shortening a working time.

자동차의 차체 라인의 문제점을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 사전에 확인하여 품질을 조기에 확보하고 생산준비 기간을 단축하는 주요기술의 하나로 가상 생산기술이 주목받고 있다.Virtual production technology is attracting attention as one of the main technologies to confirm the problems of the car body line in advance through computer simulation, to secure quality early and to shorten production preparation period.

이러한 기술은 모든 제품의 제조 프로세스 또는 제조라인을 설계하고, 제작하여 현장에서 설치한 후 문제점을 파악하고 제품을 생산할 때까지 일련의 과정들을 컴퓨터를 이용하여 모델링(modeling)하고 시뮬레이션 함으로써, 현장설치 후 발생할 수 있는 문제점들을 사전에 검토하여 생산준비기간의 단축, 원가절감, 설비의 신뢰성 향상들의 목표를 달성할 수 있게 하는 기술이다.This technology is used to model and simulate a series of processes from designing, manufacturing and installing all the manufacturing processes or manufacturing lines of a product to identifying problems and producing products, It is a technology that enables us to achieve the goal of shortening preparation time, cost reduction, and facility reliability improvement by examining possible problems beforehand.

상기의 기술방식을 적용하여 가상의 셀(Cell)에서 가설을 완료한 3D 데이터(Data)를 현장에 동일하게 설치 적용 및 가상 로봇(Robot)의 작업 프로그램을 다운로드 하여 현장의 실제 로봇에 적용하는 작업을 오프라인 프로그래밍(off line programming) 기술이라 한다. 이러한, 오프라인 프로그래밍 기술은 생산준비기간을 단축할 수 있는 핵심적인 기술중의 하나이다.Applying the above-described technique, 3D data (data) completed in a hypothetical cell is installed on the same site, and a work program of a virtual robot is downloaded and applied to an actual robot on the site Is called an off-line programming technique. This offline programming technique is one of the key technologies that can shorten preparation time.

그러나 시뮬레이션을 통해 작성된 로봇 프로그램은 바로 사용될 수는 없다. 이는 가상에서 3D로 설계된 제작품(로봇, 지그 건 등)과 현장에서 제작된 제품의 오차 및 현장에 설치하면서 발생된 설치오차 등 모든 데이터에 오차가 발생하기 때문이다.However, a robot program created through simulation can not be used immediately. This is because errors occur in all the data such as the errors of the products manufactured in the virtual 3D (robot, jiggon, etc.), the products manufactured at the site, and the installation errors generated during the installation.

그리고, 오프라인으로 작성된 프로그램은 이들 설계된 데이터와 실제 현장과의 차이가 보정된 후에 실제 로봇의 컨트롤러(Controller)에 입력되어만 사용될 수 있다. 이를 캘리브레이션(Calibration) 기술이라 한다.The program created offline can be used only after being inputted to the controller of the actual robot after the difference between the designed data and the actual site is corrected. This is called a calibration technique.

이러한, 캘리브레이션 기술에는 가공으로 제작된 기준 제작품을 사용하는 심플 캘리브레이션(Simple Calibration)과, 고가의 레이저 장비인 레이저 트레커를 사용하는 레이저 캘리브레이션(Laser Calibration)이 있다.Such calibration techniques include simple calibration using a reference fabricated by machining, and laser calibration using laser trekkers, which are expensive laser equipment.

심플 캘리브레이션(Simple Calibration)은 제작품의 3D 모델링 데이터와 실제 현장에 설치된 제작품의 차이를 보정하는 것으로서, 기준이 되는 정밀 측정유닛(메인툴링 핀)을 제작하여 3D와 동일한 위치에 설치하여 가상의 현장과 실제 현장에서의 동일한 위치를 측정하여 실제 현장과 가상의 현장 사이에 발생되는 오차의 접점위치를 확보하여 두 개를 동일하게 일치시켜주는 작업을 말한다.Simple Calibration is to correct the difference between the 3D modeling data of the product and the actual product installed on the site. The basic precision measurement unit (main tooling pin) is installed and installed in the same position as the 3D, The same position is measured in the actual field, and the position of the contact point of the error occurring between the actual field and the virtual field is secured and the two are equally aligned.

레이저 캘리브레이션(Laser Calibration)은 기본적으로 심플캘리브레이션(Simple Calibration) 방식과 유사하나 레이져 트레커라는 고가의 레이져 장비를 사용한다는 차이점을 두고 있으며 측정방식에서의 차이는 심플과는 다르게 정밀 가공 측정유닛을 따로 설치하여 사용하지않고 트레커에 측정 전용 공구(Tool)를 사용하여 3D 데이터(Data)의 측정위치와 동일하게 현물을 측정하여 프로그램을 가상의 셀(Cell)에 반영 오차값을 측정하는 방식을 말한다.Laser Calibration is basically similar to Simple Calibration but it uses expensive laser equipment called Laser Trekker. Differences in measurement method are different from simple one, This is a method of measuring the spot in the same way as the measurement position of the 3D data (data) by using a tool for measurement only in the trekker, and measuring the reflection error value in the virtual cell of the program.

툴(Tool) 또는 건 캘리브레이션 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.A tool or a method of key calibration will be described in detail as follows.

차체 패널(Panel) 용접 로봇 예컨대, 스폿(Spot) 용접 로봇(10)은 대부분 6축으로 구성되어 있으며 각 축 관절은 서보(Servo) 모터로 구동된다.A body panel welding robot, for example, a spot welding robot 10 is mainly composed of six axes, and each axis joint is driven by a servo motor.

우선, 끝이 뾰족하고 스틸(Steel)로된 니들 핀(Needle Pin: 20) 또는 폴(Pole)을 제작하고 시뮬레이션을 완료하여 선정된 배치로 제작품을 설치한 후 3D 데이터와 현물의 동일 위치인 제작품에 측정기구를 로봇(10)의 작업반경 내에 설치한 후, 작업자가 교시조작기(teach pendant)로 로봇(10)을 티칭하여 건(12)또는 제작품의 하부 팁(Tip) 센터를 니들 핀(20)의 단부에 일치시키고 3점 이상 로봇(10)의 모션을 변경해가면서 티칭한다. 여기서, 3점은 동일한 점에서 로봇(10)의 3가지 자세를 의미한다.First, a needle pin (20) or a pole made of steel and having a sharp end is manufactured, and after the simulation is completed, the product is installed in a predetermined arrangement, and 3D data and the product A worker can teach the robot 10 with a teach pendant and guide the lower tip center of the workpiece 12 to the needle pin 20 , And teaching is performed while changing the motion of the robot 10 at three points or more. Here, the three points mean three positions of the robot 10 on the same point.

이후, 로봇(10)의 티칭 값을 시뮬레이션 컴퓨터 전송하면 실제 위치 오차값이 가상의 셀(CELL)에 나타나게 되는데 티칭 값과 시뮬레이션 소프웨어에서 모델링된 데이터 값을 비교하여 오차계산 프로그램을 사용 최소의 오차율을 갖는 데이터(DATA)를 입수하고, 가상의 로봇 배치를 현장에 맞추는 수정작업을 진행한 후 작성된 프로그램을 다운 로드한다. 즉, 캘리브레이션 완료 후, 로봇 프로그램을 작성(오프라인 프로그래밍)하여 로봇 컨트롤러에 프로그램을 다운로드하는 것이다. Then, when the teaching value of the robot 10 is transferred to the simulation computer, the actual position error value appears in the virtual cell (CELL). By comparing the teaching value with the data value modeled by the simulation software, Obtains the data (DATA) possessed by the robot, performs a correction operation to fit the virtual robot arrangement to the scene, and downloads the created program. That is, after completion of the calibration, the robot program is created (offline programming) and the program is downloaded to the robot controller.

반면에, 측정 후 적용결과 오차율이 기준 오차범위를 벗어나는 경우에는 3D 데이터(DATA)와 현물의 불일치로 판단되기 때문에 현물의 재검증을 실시하고 2차 측정을 통하여 캘리브레이션을 수행한다.On the other hand, if the error rate after the measurement is out of the reference error range, it is judged that there is a discrepancy between the 3D data (DATA) and the spot, so the spot is re-verified and the calibration is performed through the second measurement.

그러나, 전술한 바와 같은 종래의 캘리브레이션 방법은 측정유닛이 설치되는 지그가 정밀 가공품이기는 하나 베이스지그에 설치될 때 복수개의 구성으로 이루어짐에 따라 각각의 개별 구성을 결합 때 발생되는 오차에 의해 캘리브레이션의 정밀도가 저하되는 문제점이 있다.However, in the conventional calibration method as described above, since the jig in which the measurement unit is installed is a precision workpiece but is provided in a plurality of configurations when installed in the base jig, the accuracy of calibration Is lowered.

또한, 측정유닛이 설치된 지그가 베이스지그에 일렬로 배치되거나, 측정유닛이 지그에 경사지게 결합되는 경우에는 캘리브레이션을 수행할 수 없는 문제점이 있다.
Further, there is a problem in that calibration can not be performed when the jig provided with the measuring unit is arranged in a line on the base jig or when the measuring unit is coupled to the jig in an inclined manner.

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 베이스 지그에 결합되는 지그에 설치된 메인툴링 핀 또는 제작품의 수량 및 위치변수에 따른 영향을 받지 않고도 오차가 최소화된 고정도의 캘리브레이션이 가능한 산업 로봇 지그 측정방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an industrial robot jig that can be calibrated with a minimum degree of error without being influenced by the number of main tool pin, And to provide a measurement method.

상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 베이스지그에 적어도 3점 이상의 검사홀을 3D 데이터와 동일한 위치에 선정하여 형성하는 단계와, 상기 검사홀에 적어도 3개 이상의 측정유닛을 설치하는 단계와, 상기 측정유닛의 각각의 단부와 로봇 건 팁의 센터점이 일치되게 상기 측정유닛의 각각에 단부에 대해 최소 3점 이상 로봇의 모션을 변경해가면서 캘리브레이션하는 단계 및, 상기 캘리브레이션 단계에서 측정된 티칭 값을 컴퓨터로 전송하여 상기 티칭 값과 시뮬레이션 소프트웨어에서 모델링된 데이터 값을 비교하여 오차 크기를 확인하는 단계를 포함하여 이루어지되, 상기 측정유닛은 상기 검사홀에 삽입되는 삽입핀과 상기 삽입핀으로부터 소정 간격 이격되게 구비된 복수개의 마그네틱이 하부면에 설치된 연결바와, 상기 연결바의 상부면에 설치된 또 다른 삽입핀에 일단이 삽입되고, 타단에는 측정핀이 착탈 가능하게 구비된 몸체로 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업 로봇 지그 측정방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of manufacturing a semiconductor device, comprising: forming at least three inspection holes in a base jig at the same position as 3D data, A step of calibrating at least three points of motion of the robot with respect to the end of each of the measurement units so that the center points of the robot gun tips coincide with the respective ends of the measurement unit; And transmitting the measured teaching value to the computer and comparing the teaching value with the data value modeled by the simulation software to check an error size, wherein the measurement unit comprises: an insertion pin And a plurality of magnets provided at a predetermined distance from the insertion pin Results described, and one end is inserted into the other insert is installed on a top surface of the connection bar pin, the other end provides an industrial robot jig measurement method which comprises a body having an enable measurement pin is detachable.

상기 오차 확인단계에서는 상기 티칭 값과 시뮬레이션 소트프웨어에서 모델링된 데이터 값의 오차가 적정오차(1mm 미만)인 경우에는 상기 캘리브레이션 단계에서 작성된 로봇 티칭 프로그램을 현장에 적용하는 것을 특징으로 한다.In the error checking step, if the error between the teaching value and the data value modeled by the simulation software is an appropriate error (less than 1 mm), the robot teaching program created in the calibration step is applied to the field.

상기 오차 확인단계에서는 상기 티칭 값과 시뮬레이션 소프트웨어에서 모델링된 데이터 값의 오차가 적정오차(1mm 미만)를 벗어나는 경우에는 오차를 보정하고 재 캘리브레이션한 후 상기 재 캘리브레이션 단계에서 작성된 로봇 티칭 프로그램을 현장에 적용하는 것을 특징으로 한다.In the error checking step, if the error between the teaching value and the data value modeled by the simulation software deviates from an appropriate error (less than 1 mm), the error is corrected and re-calibrated, and the robot teaching program created in the re- .

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전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 베이스 지그에 결합되는 지그에 설치된 메인툴링 핀 또는 제작품의 수량 및 위치변수에 따른 영향을 받지 않고도 오차가 최소화된 고정도의 캘리브레이션이 가능한 효과가 있다.
According to the present invention having the above-described configuration, it is possible to perform calibration with a high degree of accuracy with minimum error without being influenced by the number and positional variables of the main tool pin or workpieces provided on the jig coupled to the base jig.

도 1과 도 2는 종래 로봇 캘리브레이션 장치의 구성을 개략적으로 도시하는 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 산업 로봇 지그 측정방법을 도시하는 순서도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 산업 로봇 지그 측정방법에 적용되는 산업용 로봇 캘리브레이션 장치를 개략적으로 도시하는 도면.Fig. 1 and Fig. 2 are diagrams schematically showing a configuration of a conventional robot calibration apparatus. Fig.
3 is a flowchart showing an industrial robot jig measurement method according to an embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a view schematically showing an industrial robot calibration apparatus applied to an industrial robot jig measurement method according to an embodiment of the present invention; FIG.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 산업 로봇 지그 측정방법을 도시하는 순서도, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 산업 로봇 지그 측정방법에 적용되는 산업용 로봇 캘리브레이션 장치를 개략적으로 도시하는 도면이다.FIG. 3 is a flowchart showing an industrial robot jig measuring method according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a view schematically showing an industrial robot calibrating apparatus applied to an industrial robot jig measuring method according to an embodiment of the present invention. to be.

도 3과 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 산업 로봇 지그 측정방법은 검사홀 형성단계(S110), 측정유닛 설치단계(S120), 캘리브레이션 단계(S130), 오차 확인단계(S140)를 포함하여 이루어진다.3 and 4, an industrial robot jig measuring method according to an embodiment of the present invention includes an inspection hole forming step S110, a measurement unit mounting step S120, a calibration step S130, an error checking step S140 ).

검사홀 형성단계(S110)는 베이스 지그(110)에 적어도 3점 이상의 검사홀(112)을 3D 데이터와 동일한 위치에 선정하여 형성하는 것으로서, 베이스 지그(110)의 가공시 3D 데이터를 기준으로 정밀가공된다.In the inspection hole forming step S110, at least three or more inspection holes 112 are formed in the base jig 110 at the same position as the 3D data. When the base jig 110 is machined, Processed.

즉, 정밀가공 기계로 베이스 지그(110)의 각 끝단을 측정하여 베이스 지그(110)의 중심을 찾은 후 다시 역으로 설계 데이터 값을 적용해 가공함으로써 형성된다.That is, each of the ends of the base jig 110 is measured by a precision machining machine to find the center of the base jig 110, and then the design data values are applied to the reverse.

측정유닛 설치단계(S120)는 검사홀 형성단계(S110)에 형성된 각각의 검사홀(112)에 측정유닛(120)을 설치하는 것이다. 이때, 검사홀(112)에 설치되는 측정유닛(120)은 검사홀(112)의 갯수에 따라 설치되는데, 최소 3개 이상 설치되는 것이 바람직하다.The measurement unit installation step S120 is to install the measurement unit 120 in each of the inspection holes 112 formed in the inspection hole formation step S110. At this time, the measuring unit 120 installed in the inspection hole 112 is installed according to the number of the inspection holes 112, and it is preferable that at least three measurement units 120 are installed.

여기서, 측정유닛(120)은 검사홀(112)에 삽입되는 삽입핀(122a)과 삽입핀(122a)으로부터 소정 간격 이격되게 구비된 복수개의 마그네틱(123)이 하부면에 설치된 연결바(122)와, 연결바(122)의 상부면에 설치된 또 다른 삽입핀(122b)에 일단이 삽입되고, 타단에는 측정핀(124a)이 착탈 가능하게 구비된 몸체(124)로 이루어진다.The measurement unit 120 includes an insertion pin 122a inserted into the inspection hole 112 and a connection bar 122 provided on the lower surface of the magnet 123. The plurality of magnets 123 are spaced apart from the insertion pin 122a, And a body 124 having one end inserted into another insertion pin 122b provided on the upper surface of the connection bar 122 and the other end having a measurement pin 124a detachably mounted thereon.

캘리브레이션 단계(S130)는 측정유닛(120)의 각각의 단부 즉, 측정핀(124a)의 끝점과 로봇 건 팁의 센터점이 일치되게 한 후 측정핀(124a)의 각각에 단부에 대해 최소 3점 이상 로봇의 모션을 변경해가면서 평균 12점(최소 9점)식 티칭하는 것이다. The calibration step S130 may be performed at least three points on each end of the measurement unit 120, that is, at the end of each of the measurement pins 124a after the center point of the robot gun tip is aligned with the end point of the measurement pin 124a By changing the motion of the robot, it is taught on average 12 points (minimum 9 points).

오차 확인단계(S140)는 캘리브레이션 단계(S130)에서 측정된 티칭 값을 컴퓨터로 전송하여 측정된 티칭 값과 시뮬레이션 소프트웨어에서 모델링된 데이터 값을 비교하여 오차 크기를 확인하는 것이다.In the error checking step S140, the teaching value measured in the calibration step S130 is transmitted to a computer, and the error value is checked by comparing the measured teaching value and the data value modeled by the simulation software.

또한, 오차 확인단계(S140)에서는 캘리브레이션 단계(S130)에서 측정된 티칭 값과 시뮬레이션 소프트웨어에서 모델링된 데이터 값을 비교하여 그 값의 오차가 적정오차(1mm)인 경우에는 캘리브레이션 단계(S130)에서 작성된 로봇 티칭 프로그램을 현장에 적용하고, 이와 반대로 그 값의 오차가 적정오차(1mm)를 벗어나는 경우에는 현물과 3D 데이터의 불일치로 인식하고 현장제품을 재 검증한 후 오차를 보정하고 작성된 로봇 티칭 프로그램을 재 보정한 다음 현장에 적용한다.In the error checking step S140, if the teaching value measured in the calibration step S130 is compared with the data value modeled by the simulation software and the error of the value is an appropriate error (1 mm) If the error of the value deviates from the tolerance (1mm), it is recognized as inconsistency between the spot and the 3D data. Then, the robot product is re-verified and the error is corrected. Recalibrate and apply to site.

여기서, 로봇 티칭 프로그램을 현장에 적용한다는 의미는 작성된 로봇 티칭 프로그램을 로봇의 컨트롤러에 입력하는 것을 의미한다.Here, the application of the robot teaching program to the field means that the created robot teaching program is input to the controller of the robot.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 산업 로봇 지그 측정방법은 종래 기술의 문제점인 베이스 지그에 결합되는 지그에 설치된 메인툴링 핀 또는 제작품의 수량 및 위치변수에 따른 영향을 받지 않고도 오차가 최소화된 고정도의 캘리브레이션이 가능한 효과가 있다.Accordingly, the industrial robot jig measuring method according to an embodiment of the present invention is a method of measuring an industrial robot jig according to an embodiment of the present invention, which is a problem of the prior art, It is possible to perform the calibration of the sensor.

이상 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하였지만, 당해 기술 분야에 숙련된 사람은 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention It can be understood that it is possible.

S110; 검사홀 형성단계
S120; 측정유닛 설치단계
S130; 캘리브레이션 단계
S140; 오차 확인단계
110; 베이스 지그
112; 검사홀
120; 측정유닛
122; 연결바
122a, 122b; 삽입핀
123; 마그네틱
124; 몸체
124a; 측정핀S110; Inspection hole forming step
S120; Measuring unit installation phase
S130; Calibration step
S140; Error checking step
110; Base jig
112; Inspection hole
120; Measuring unit
122; Connection bar
122a, 122b; Insert pin
123; Magnetic
124; Body
124a; Measuring pin

Claims (4)

베이스지그에 적어도 3점 이상의 검사홀을 3D 데이터와 동일한 위치에 선정하여 형성하는 단계;
상기 검사홀에 적어도 3개 이상의 측정유닛을 설치하는 단계;
상기 측정유닛의 각각의 단부와 로봇 건 팁의 센터점이 일치되게 상기 측정유닛의 각각에 단부에 대해 최소 3점 이상 로봇의 모션을 변경해가면서 캘리브레이션하는 단계; 및,
상기 캘리브레이션 단계에서 측정된 티칭 값을 컴퓨터로 전송하여 상기 티칭 값과 시뮬레이션 소프트웨어에서 모델링된 데이터 값을 비교하여 오차 크기를 확인하는 단계;를 포함하여 이루어지되,
상기 측정유닛은,
상기 검사홀에 삽입되는 삽입핀과 상기 삽입핀으로부터 소정 간격 이격되게 구비된 복수개의 마그네틱이 하부면에 설치된 연결바와, 상기 연결바의 상부면에 설치된 또 다른 삽입핀에 일단이 삽입되고, 타단에는 측정핀이 착탈 가능하게 구비된 몸체로 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업 로봇 지그 측정방법.
Forming at least three or more inspection holes in the base jig at the same position as the 3D data;
Installing at least three measurement units in the inspection hole;
Calibrating the motion of the robot at least three points with respect to each end of the measurement unit so that the center point of the robot gun tip is matched with the end of each of the measurement units; And
And transmitting the measured teaching value to the computer and comparing the teaching value with the data value modeled by the simulation software to check an error size,
Wherein the measuring unit comprises:
And a plurality of magnets provided at a predetermined distance from the inserting pin, the inserting pin being inserted into the inserting hole, the connecting bar having one end inserted into another inserting pin provided on an upper face of the connecting bar, Wherein the measuring pin is detachably attached to the body.
청구항 1에 있어서,
상기 오차 확인단계에서는 상기 티칭 값과 시뮬레이션 소트프웨어에서 모델링된 데이터 값의 오차가 적정오차(1mm 미만)인 경우에는 상기 캘리브레이션 단계에서 작성된 로봇 티칭 프로그램을 현장에 적용하는 것을 특징으로 하는 산업 로봇 지그 측정방법.
The method according to claim 1,
Wherein in the error checking step, when the error between the teaching value and the data value modeled by the simulation software is an appropriate error (less than 1 mm), the robot teaching program created in the calibration step is applied to the field .
청구항 1에 있어서,
상기 오차 확인단계에서는 상기 티칭 값과 시뮬레이션 소프트웨어에서 모델링된 데이터 값의 오차가 적정오차(1mm 미만)를 벗어나는 경우에는 오차를 보정하고 재 캘리브레이션한 후 상기 재 캘리브레이션 단계에서 작성된 로봇 티칭 프로그램을 현장에 적용하는 것을 특징으로 하는 산업 로봇 지그 측정방법.
The method according to claim 1,
In the error checking step, if the error between the teaching value and the data value modeled by the simulation software deviates from an appropriate error (less than 1 mm), the error is corrected and recalibrated, and then the robot teaching program created in the recalibration step is applied to the field Wherein the jig measuring device comprises:
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