KR101433284B1 - Walk Supporting Device for Motion Balancing training Having Motion Adjusting Unit - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 베이스유닛을 포함하는 보행보조기는, 전후 이동 가능하게 형성된 베이스유닛, 상기 베이스유닛에 상하 방향으로 연결되는 프레임유닛 및 사용자의 다리가 안착될 수 있도록 상기 프레임유닛에 연결되며, 사용자의 다리 움직임에 대응되어 구동되는 보행보조유닛을 포함한다.A walking aiding device including a base unit according to the present invention includes a base unit that is configured to be movable back and forth, a frame unit vertically connected to the base unit, and a frame unit connected to the frame unit so that a leg of the user can be seated. And a walking assist unit that is driven in response to a leg motion.

Description

자세조절부를 포함하는 자세균형 훈련용 보행보조기{Walk Supporting Device for Motion Balancing training Having Motion Adjusting Unit}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a walking support device for a posture balance training,

본 발명은 사용자의 보행 훈련을 보조하는 보행보조기에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 사용자의 자세에 따라 회전하는 자세조절부를 구비하여 자가 훈련성을 상향시킴과 동시에 효과적인 보행 훈련이 가능한 보행보조기에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a walking aiding device for assisting a user in walking, and more particularly, to a walking aiding device that includes a posture adjusting part that rotates according to a user's attitude, .

일반적으로 사고 등에 의해 하지 운동 능력을 상실한 환자들의 재활 훈련을 위해 환자의 신체를 고정시킨 상태에서 보행을 보조하는 보행보조기가 사용되고 있다.Generally, a walking aiding device is used to assist the walking in a state where the patient's body is fixed for rehabilitation training of the patients who have lost the exercising ability due to an accident or the like.

현재까지 사용되고 있는 종래 보행보조기의 경우, 하네스(harness)와 하지 기구부를 이용하여 사용자의 신체를 견인하며, 사용자는 트레드밀(treadmill) 위에서 보행 훈련을 수행하게 된다.In the conventional walking aids used up to now, the user trains the body using harness and lowering mechanism, and the user performs gait training on a treadmill.

하지만, 이와 같은 종래의 보행보조기는 단순히 사용자의 하지 근골격계 힘을 증진시키는 기능만을 수행하며, 보행 훈련과 자세 균형 훈련을 동시에 수행할 수 없다는 문제가 있다.However, such conventional walking aids merely perform a function of improving the user's lower extremity musculoskeletal force, and can not simultaneously perform gait training and postural balance training.

이에 따라 수동적인 재활 훈련만이 가능하며, 또한 사용자가 보행 자세 불균형 발생 시 이를 인식할 수 있는 방법이 없다는 문제도 있었다. 뿐만 아니라, 이와 같은 종래의 보행보조기는 보행 훈련 시 전문 의료인의 참가가 필수로 요구되므로, 환자의 부담이 증가하게 된다.Thus, only passive rehabilitation training is possible, and there is also a problem that there is no way for the user to recognize when a walking posture imbalance occurs. In addition, since the conventional walking aids are required to participate in the gymnastics training, the burden on the patient is increased.

따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있다. Therefore, a method for solving the above problems is required.

대한민국 등록특허 제10-1008051호Korean Patent No. 10-1008051

본 발명의 목적은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 비용이 많이 요구되며, 자가 훈련이 불가능하던 종래의 보행보조기의 문제점을 해결하기 위한 사용자의 자세를 측정 및 디스플레이하고, 나아가 사용자의 자세와 연동하여 보행을 보조할 수 있는 자세조절부를 포함하는 보행보조기를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems of the prior art and to provide a method and apparatus for measuring and displaying a user's attitude for solving the problem of a conventional walking aiding device, And a posture adjusting unit that can assist the walking in cooperation with the walking aid.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 과정을 해결하기 위한 본 발명의 자세조절부를 포함하는 보행보조기는, 베이스유닛, 상기 베이스유닛에 상하 방향으로 연결되고, 보행하는 사용자의 자세에 따라 회전하는 자세조절부를 포함하는 프레임유닛 및 사용자의 다리가 안착될 수 있도록 상기 프레임유닛에 연결되며, 사용자의 다리 움직임에 대응되어 구동되는 보행보조유닛을 포함한다.The walking aiding device includes a base unit, a frame unit vertically connected to the base unit and including a posture adjusting unit that rotates according to a posture of the user who is walking, And a walking auxiliary unit connected to the frame unit so that the leg of the user can be seated and driven in response to the movement of the user's leg.

상기 프레임유닛은 상기 베이스유닛에 상하 방향으로 연결된 제1프레임 및 사용자의 몸체가 고정되고, 상기 제1프레임에 회전 가능하게 결합되어 상기 사용자의 자세에 따라 회전하는 제2프레임을 포함할 수 있다. The frame unit may include a first frame connected to the base unit in the up-and-down direction, and a second frame fixed to the user's body and rotatably coupled to the first frame and rotating according to the user's attitude.

그리고 상기 자세조절부는 상기 제1프레임에 결합된 축, 상기 축에 회전 가능하게 결합되는 자세감지모듈을 포함하고, 상기 제2프레임은 상기 자세감지모듈에 결합되어, 상기 제2프레임의 회전에 따라 상기 자세감지모듈이 회전할 수 있다. The posture adjusting unit includes an axis coupled to the first frame and an orientation sensing module rotatably coupled to the axis, and the second frame is coupled to the orientation sensing module, The posture sensing module can be rotated.

또한, 상기 자세조절부로부터 자세 정보를 전달받아 사용자에게 디스플레이하는 디스플레이유닛을 더 포함할 수 있다. 그리고 상기 보행보조유닛은 상기 자세감지모듈에서 측정되는 사용자의 자세에 따라 제어될 수 있다. The display unit may further include a display unit that receives the attitude information from the attitude adjusting unit and displays the attitude information to a user. And the walking aiding unit may be controlled according to the posture of the user measured by the posture sensing module.

한편, 상기 제2프레임은 상기 제1프레임에 상, 하 방향으로 이동 가능하게 결합될 수 있다. 그리고 상기 제1프레임은, 상하 방향으로 형성되고, 나선 형상의 홈이 형성된 회전바와, 상기 회전바를 회전시키는 회전구동부를 포함하고, 상기 제2프레임은, 상기 회전바의 홈에 대응되는 형상을 가지고, 상기 회전바에 연결되어 상하 이동되는 이동부를 포함할 수 있다. The second frame may be coupled to the first frame such that the second frame is movable upward and downward. The first frame includes a rotation bar formed in a vertical direction and having a spiral groove, and a rotation driving unit rotating the rotation bar, and the second frame has a shape corresponding to the groove of the rotation bar And a moving part connected to the rotating bar and moved up and down.

여기서 상기 보행보조유닛은, 사용자의 발이 안착되는 제4관절부, 상기 제4관절부와 축 연결되어, 상기 제4관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제3관절부, 상기 제3관절부와 축 연결되어, 상기 제3관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제2관절부 및 상기 프레임유닛에 연결되고, 상기 제2관절부와 축 연결되어, 상기 제2관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제1관절부를 포함할 수 있다. Wherein the walking assistant unit comprises: a fourth joint part on which the user's foot is seated; a third joint part connected to the fourth joint part for reciprocating the fourth joint part by a predetermined angle; And a first joint part connected to the frame unit and axially connected to the second joint part to reciprocally rotate the second joint part by a predetermined angle.

그리고 상기 제1관절부, 상기 제2관절부 및 상기 제3관절부 중 적어도 어느 하나 이상은, 길이 조절 가능한 한 쌍의 피스톤이 나란히 배치되어, 상기 한 쌍의 피스톤 중 어느 일측의 길이가 길어질 경우, 다른 일측의 길이가 짧아지도록 구동될 수 있다. At least one of the first joint part, the second joint part, and the third joint part is configured such that a pair of length-adjustable pistons are arranged side by side, and when the length of either one of the pair of pistons is long, Can be driven to have a shorter length.

나아가 상기 보행보조유닛은 길이 조절 가능하게 형성될 수 있고, 상기 프레임유닛은, 후방으로 연장된 손잡이부를 포함할 수 있다.
Further, the walking-assistance unit may be formed to be adjustable in length, and the frame unit may include a handle portion extending backward.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 베이스유닛을 포함하는 보행보조기는 다음과 같은 효과가 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art.

첫째, 보조자가 필수적이지 않으므로. 자가 훈련이 가능하다는 장점이 있다.First, an assistant is not necessary. Self-training is available.

둘째, 보행보조기 자체의 비용이 종래에 비해 매우 낮으며, 보행 훈련 시 전문 의료인이 입회할 필요가 없으므로, 훈련 시 소요되는 비용 역시 저렴하다는 장점이 있다.Second, the cost of the walking aids is very low compared to the conventional ones, and the cost for the training is also low because the professional medical personnel do not need to attend the walking training.

셋째, 사용법이 간편해 사용자가 조작을 익히기가 용이하다는 장점이 있다.Third, it is easy to use because it is easy to use.

넷째, 장소에 구애되지 않고 사용이 가능하다는 장점이 있다.Fourth, there is an advantage that it can be used regardless of place.

다섯째, 사용자가 자신의 자세 정보를 모니터링하며 훈련할 수 있다는 장점이 있다.Fifth, there is an advantage that a user can monitor and train his or her attitude information.

여섯째, 사용자의 안전도가 보다 향상된다는 장점이 있다.Sixth, there is an advantage that the safety of users is improved.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 전방 모습을 나타낸 사시도;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 후전방 모습을 나타낸 사시도;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 보행보조유닛의 구동 과정을 나타낸 사시도;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 측면 모습을 나타낸 측면도;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 자세조절부를 나타낸 사시도;
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 디스플레이유닛을 나타내는 도면;
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 제2프레임의 높이가 낮아진 상태를 나타낸 측면도이다.1 is a perspective view showing a front view of a walking aiding device according to an embodiment of the present invention;
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]
3 is a perspective view illustrating a driving process of the walking aiding unit in the walking aiding device according to an embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a side view of a side view of a walking aid according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 5 is a perspective view of a posture control unit according to an embodiment of the present invention; FIG.
6 shows a display unit of a walking aid according to an embodiment of the present invention;
7 is a side view showing a state where the height of the second frame is lowered in the walking aids according to the embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 전방 모습을 나타낸 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 후전방 모습을 나타낸 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a front view of a walking aiding device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing a rear forward view of a walking aiding device according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하여 각 구성을 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기는 전체적으로 베이스유닛(200), 프레임유닛(10) 및 보행보조유닛을 포함한다.1 and 2, the walking aid according to an embodiment of the present invention includes a base unit 200, a frame unit 10, and a walking aiding unit as a whole.

상기 베이스유닛(200)는 후술하는 프레임유닛(10) 및 보행보조유닛을 지지하기 위한 구성이고, 본 실시예에서는 베이스(240) 및 휠을 포함한다.The base unit 200 is configured to support a frame unit 10 and a walking aiding unit to be described later, and includes a base 240 and a wheel in this embodiment.

본 실시예에서의 베이스(240)는 플레이트 형상으로 형성되어 휠 및 제1프레임(10a)이 상면에 결합된다. The base 240 in this embodiment is formed in a plate shape so that the wheel and the first frame 10a are coupled to the upper surface.

그리고 베이스(240)에는 하나 이상의 휠이 구비되어 이동이 가능하도록 구성되며, 본 실시예의 경우, 베이스유닛은 총 4개의 휠을 포함하며, 구체적으로 전방 휠(210) 및 후방 휠(220)이 각각 좌우에 구비된다.In this embodiment, the base unit includes a total of four wheels. Specifically, the front wheel 210 and the rear wheel 220 are connected to the base 240, Respectively.

특히 후방 휠(220)은 전방 휠(210)보다 큰 지름을 가지며, 이에 따라 보행보조기가 후방으로 전복되는 것을 방지하는 동시에, 후방 휠(220) 자체의 무게로 보행보조기가 전방으로 전복되는 것 역시 방지할 수 있다. 즉 후방 휠(220)이 전방 휠(210)보다 큰 지름을 가짐에 따라 안전성이 향상될 수 있다.Particularly, the rear wheel 220 has a diameter larger than that of the front wheel 210, thereby preventing the walking aids from being rolled backward, and turning the walking aids forward by the weight of the rear wheels 220 itself . That is, since the rear wheel 220 has a larger diameter than the front wheel 210, the safety can be improved.

이와 같이 베이스유닛이 구비됨에 따라, 사용자는 자가 훈련을 수행할 수도 있으며, 또는 보조자가 보행보조기를 휠체어와 같이 사용하며 보조할 수 있다는 장점이 있다.The provision of the base unit in this way allows the user to perform self-training, or an assistant can assist with the use of a walking aid as a wheelchair.

프레임유닛(10)은 상기 베이스유닛으로부터 상하 방향으로 연결되며, 보행하는 사용자의 자세에 따라 회전하는 자세조절부(15)를 포함한다. 그리고 베이스유닛(200)의 베이스(240)에 상, 하 방향으로 연결된 제1프레임(10a) 및 사용자의 몸체가 고정되고, 제1프레임(10a)에 회전 가능하게 결합되어 사용자의 자세에 따라 회전하는 제2프레임(10b)를 포함한다.The frame unit 10 includes a posture adjusting unit 15 connected to the base unit in the vertical direction and rotating according to a posture of the user who is walking. A first frame 10a and a user's body which are connected to the base 240 of the base unit 200 in the upward and downward directions are fixed and are rotatably coupled to the first frame 10a, And a second frame 10b.

즉 사용자의 보행시의 자세에 따라 자세조절부(15)는 회전을 하게 되고, 사용자의 자세의 회전 정도에 따라 후술하는 보행보조유닛이 구동을 하게 된다. 결국 혼자 보행이 어려운 환자의 경우에도 자세에 따른 보행보조유닛의 보조에 따라 보행훈련을 할 수 있게 된다.  That is, the posture adjusting unit 15 rotates according to the posture of the user, and the walking aiding unit described later is driven according to the degree of rotation of the posture of the user. As a result, even in the case of a patient who is difficult to walk alone, the walking training can be performed according to the assistance of the walking aid unit according to the posture.

구체적으로 본 실시예에서의 자세조절부(15)는 제1프레임(10a)에 결합되는 축(15a) 및 축(15a)에 회전 가능하게 결합되는 자세감지모듈(15b)을 포함한다. 그리고 제2프레임(10b)는 자세감지모듈(15b)에 결합되어, 제2프레임(10b)의 회전에 따라 자세감지모듈(15b)이 회전을 하게 된다. 즉 제2프레임(10b)는 자세조절부(15)를 통하여 제1프레임(10a)에 회전 가능하게 결합된다. Specifically, the posture adjusting unit 15 in the present embodiment includes a shaft 15a coupled to the first frame 10a and a posture sensing module 15b rotatably coupled to the shaft 15a. The second frame 10b is coupled to the posture sensing module 15b, and the posture sensing module 15b rotates according to the rotation of the second frame 10b. That is, the second frame 10b is rotatably coupled to the first frame 10a through the posture adjusting unit 15. [

한편, 본 실시예와 달리 제2프레임(10b)이 제1프레임(10a)에 직접 회전 가능하게 결합되고, 자세감지모듈(15b)가 제2프레임(10b)에 설치되어 제2프레임(10b)의 회전에 따라 회전을 하고, 회전량을 측정할 수 있는 구조로도 구성될 수 있을 것이다. The second frame 10b is rotatably coupled to the first frame 10a and the second frame 10b is mounted on the second frame 10b. It is possible to construct a structure capable of measuring the amount of rotation by rotating in accordance with the rotation of the rotor.

자세감지모듈(15b)에는 회전량을 측정할 수 있는 자이로센서 등 다양한 종류의 센서 및 상기 센싱결과를 처리할 수 있는 처리부(미도시)를 포함할 수 있다. The attitude detection module 15b may include various types of sensors such as a gyro sensor capable of measuring the amount of rotation and a processing unit (not shown) capable of processing the sensing result.

그리고 센싱된 결과는 후술하는 디스플레이유닛(400)을 통하여 사용자 또는 치료자에게 시각적으로 제공될 수 있다. 나아가 처리부에서는 회전량의 정도에 따라 보행보조유닛의 구동의 정도에 대한 신호 역시 전달할 수 있도록 형성될 수 있다.The sensed result can be visually provided to the user or therapist through the display unit 400 described later. Further, in the processing section, a signal about the degree of driving of the walking aiding unit may be transmitted according to the degree of the turning amount.

구체적으로 본 실시예에서는, 사용자의 좌, 우 기울기에 따라 다수 개의 표시등(400a)이 구비되어, 사용자의 좌, 우 방향으로의 기울어진 정도를 시각적으로 제공한다. Specifically, in the present embodiment, a plurality of display lights 400a are provided according to the left and right tilt of the user to visually provide a tilt degree of the user in the left and right directions.

제1프레임(10a)은 상기 베이스유닛(200)의 베이스(240)으로부터 상하로 연장되어 제2프레임(10b) 및 후술할 보행보조유닛 등을 지지하며, 제2프레임(10b)은 제1프레임(10a)에 상하 이동 가능하게 연결된다. The first frame 10a extends vertically from the base 240 of the base unit 200 to support the second frame 10b and the walking aiding unit to be described later, (10a) in a vertically movable manner.

즉 제2프레임(10b)는 제1프레임(10a)에 상, 하 방향으로 이동 가능하면서 회전 가능하게 구비된다. 그리고 제1프레임(10a) 및 제2프레임(10b)의 상대 이동에 따라 보행보조기의 높이 조절이 가능하며, 이에 대한 구체적인 구동 방법에 대해서는 후술하도록 한다.That is, the second frame 10b is rotatably provided on the first frame 10a in such a manner that it can move upward and downward. The height of the walking aids can be adjusted according to the relative movement of the first frame 10a and the second frame 10b, and a specific driving method therefor will be described later.

그리고 제2프레임(10b)에는 사용자의 몸체가 안착될 수 있다. 이에 따라 본 실시예의 경우 제2프레임(10b)에는 사용자의 등이 밀착되는 등받이부(310), 팔을 걸칠 수 있는 팔걸이부(330)가 구비된다. And the body of the user can be seated in the second frame 10b. Accordingly, in the present embodiment, the second frame 10b is provided with a backrest 310 to which a user's back is closely attached, and an armrest 330 to which an arm can be attached.

특히 본 실시예에서는 등받이부(310)에 사용자는 벨트 등으로 다양하게 고정될 있고, 결국 사용자 보행시 자세에 따라 제2프레임(10b) 및 자세감지모듈(15b)가 축(15a)를 통하여 회전을 하게 된다. Particularly, in the present embodiment, the user is variously fixed to the backrest 310 by a belt or the like. As a result, the second frame 10b and the posture sensing module 15b are rotated .

또한 제1프레임(10b)에는 보조자가 그립할 수 있도록 후방으로 연장된 손잡이부(340)가 구비된다. 이에 따라 전술한 바와 같이 보조자가 보행보조기를 휠체어와 같이 사용하며 보조할 수 있다.In addition, the first frame 10b is provided with a handle 340 extending rearward so that an assistant can grip. As a result, the assistant can assist with the use of the walking aid as the wheelchair as described above.

한편 도시되지는 않았으나, 제2프레임(10b)에는 사용자가 앉을 수 있는 착좌부가 더 구비될 수 있다. 상기 착좌부가 구비됨으로 인해 보행 훈련 중 사용자가 체력적으로 부담될 경우 앉아서 휴식을 취하도록 할 수도 있으며, 후술할 보행보조유닛을 다리에 장착할 경우 앉아서 용이하게 해당 작업을 수행할 수 있다. 그리고 상기 착좌부는 훈련 시에는 사용자의 배면으로 접히고, 필요 시에만 전방으로 노출되도록 가변식으로 구비될 수도 있을 것이다.Although not shown in the drawing, the second frame 10b may further include a seating portion for the user to sit on. When the user is physically burdened during the gait training due to the seating unit, the user can sit and rest. When the gait assistant unit is mounted on the leg, the user can sit and easily perform the corresponding task. The seat portion may be foldably folded to the back of the user at the time of training and may be variably provided so as to be exposed forward only when necessary.

보행보조유닛은 프레임유닛(10)에 연결되며, 구체적으로 본 실시예에서는 한 쌍이 구비되어 제2프레임(10b)의 양측에 각각 연결된다. 이와 같은 보행보조유닛에는 사용자의 다리가 안착되며, 사용자의 다리 움직임에 대응되어 구동될 수 있다.The walking aiding unit is connected to the frame unit 10, and specifically, a pair of the walking aiding unit is connected to both sides of the second frame 10b in this embodiment. A user's leg is seated on such a walking aiding unit and can be driven in response to the movement of a user's leg.

즉 사용자가 다리를 움직일 경우 이에 대응되어 구동될 수도 있으며, 또는 사용자의 자세 교정 또는 보행 훈련을 위해 사용자의 다리 움직임을 유도하며 가이드를 제시할 수도 있다.That is, when the user moves his or her legs, the user may be driven in response to the movement of the user's leg.

구체적으로 본 실시예에서 보행보조유닛은 제1관절부(110), 제2관절부(120), 제3관절부(130) 및 제4관절부(140)를 포함한다.Specifically, in this embodiment, the walking aiding unit includes a first joint part 110, a second joint part 120, a third joint part 130 and a fourth joint part 140.

제4관절부(140)는 사용자의 발이 안착되며, 보행보조유닛의 최하부에 위치된다. 본 실시예의 경우 제4관절부(140)는 사용자의 발바닥이 안착되는 안착면을 포함한다.The fourth joint 140 is positioned at the lowermost portion of the walking aiding unit, with the feet of the user being seated. In this embodiment, the fourth joint 140 includes a seating surface on which a sole of the user is seated.

제3관절부(130)는 제4관절부(140)와 좌우 방향의 축을 기준으로 연결되며, 이에 따라 제4관절부(140)를 소정 각도만큼 전후 방향으로 왕복 회전시킬 수 있다. 즉 이는 사용자의 종아리 부분에 대응된다.The third joint part 130 is connected to the fourth joint part 140 on the basis of the left and right axes so that the fourth joint part 140 can be reciprocally rotated forward and backward by a predetermined angle. That is, it corresponds to the user's calf portion.

제2관절부(120)는 제3관절부(130)와 좌우 방향의 회전축을 기준으로 연결되며, 이에 따라 제3관절부(130)를 소정 각도만큼 전후 방향으로 왕복 회전시킬 수 있다. 즉 이는 사용자의 대퇴부 부분에 대응된다.The second joint part 120 is connected to the third joint part 130 on the basis of the rotation axis in the left and right direction, and thus the third joint part 130 can be reciprocated in the forward and backward directions by a predetermined angle. I. E. Corresponding to the femoral portion of the user.

제1관절부(110)는 제2관절부(120)와 좌우 방향의 회전축을 기준으로 연결되며, 이에 따라 제2관절부(120)를 소정 각도만큼 전후 방향으로 왕복 회전시킬 수 있다. 즉 이는 사용자의 둔부에 대응된다. 그리고 제1관절부(110)는 제2프레임(10b)에 연결된다.The first joint part 110 is connected to the second joint part 120 on the basis of the rotation axis in the left and right direction, and thus the second joint part 120 can be reciprocally rotated in the forward and backward directions by a predetermined angle. That is, it corresponds to the buttocks of the user. The first joint part 110 is connected to the second frame 10b.

이상과 같이, 보행보조유닛 전체는 사용자 다리의 각 관절에 대응되는 세부 구성을 가지며, 이에 따라 사용자의 움직임에 연동되어 자연스러운 움직임을 구현할 수 있다. 나아가 자세조절부(15)에서 측정된 사용자의 자세에 대한 정보와 연동되어 조절되어 사용자는 보다 효과적으로 재활을 위한 보행훈련을 할 수 있게 된다. As described above, the whole of the walking aiding unit has a detailed configuration corresponding to each joint of the user's leg, thereby realizing natural movement in conjunction with the movement of the user. And furthermore, it is coordinated with the information about the attitude of the user measured by the posture adjusting unit 15, so that the user can perform walking training for rehabilitation more effectively.

한편 본 실시예에서 보행보조유닛에는 사용자가 손으로 잡고 지지할 수 있는 상체지지부(320)가 형성된다. 따라서 사용자는 상체지지부(320)를 잡고 보행 훈련을 수행할 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, the walking support unit is provided with an upper body supporting portion 320 which can be held by a user by hand. Therefore, the user can perform the gait training while holding the upper body support part 320.

이상으로 본 발명의 각 구성에 대해 설명하였으며, 이하에서는 이들의 구동 과정에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the driving process of the present invention will be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 보행보조유닛의 구동 과정을 나타낸 사시도이다.3 is a perspective view illustrating a driving process of the walking aiding unit in the walking aiding device according to the embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제1관절부(110), 제2관절부(120), 제3관절부(130) 및 제4관절부(140)의 구체적인 구동 과정이 도시된다.Referring to FIG. 3, a detailed driving process of the first joint part 110, the second joint part 120, the third joint part 130, and the fourth joint part 140 is shown.

제1관절부(110), 제2관절부(120), 제3관절부(130) 및 제4관절부(140)는 다양한 구동 방식을 가지도록 구현될 수 있으나, 본 실시예의 경우 길이 조절 가능한 한 쌍의 피스톤이 나란히 배치되어, 상기 한 쌍의 피스톤 중 어느 일측의 길이가 길어질 경우, 다른 일측의 길이가 짧아지도록 구동된다.The first joint part 110, the second joint part 120, the third joint part 130 and the fourth joint part 140 may be implemented to have various driving methods. However, in the present embodiment, And when the length of either one of the pair of pistons becomes long, the length of the other piston is shortened.

즉 제1관절부(110)는 제2관절부(120)의 구동을 제어하며, 제2관절부(120)는 제3관절부(130)를, 제3관절부(130)는 제4관절부(140)를 제어할 수 있다.That is, the first joint part 110 controls the driving of the second joint part 120, the second joint part 120 controls the third joint part 130, the third joint part 130 controls the fourth joint part 140, can do.

예를 들어 도 3에 도시된 제1관절부(110) 중 상측에 위치된 피스톤의 길이가 짧아지고, 하측에 위치된 피스톤의 길이가 길어질 경우, 제2관절부(120)는 전방으로 축회전되며, 반대로 상측에 위치된 피스톤의 길이가 길어지고, 하측에 위치된 피스톤의 길이가 짧아질 경우, 제2관절부(120)는 후방으로 축회전될 것이다.For example, when the length of the piston located on the upper side of the first joint part 110 shown in FIG. 3 is shortened and the length of the piston positioned on the lower side is long, the second joint part 120 is axially rotated forward, Conversely, when the length of the upper piston is longer and the length of the lower piston is shorter, the second joint 120 will be axially rotated backward.

이와 마찬가지로 제3관절부(130) 및 제4관절부(140)는 동일한 방법으로 구동될 수 있으며, 이에 따라 사용자의 다리 움직임에 대응되는 자연스러움 움직임을 얻을 수 있다.Likewise, the third joint part 130 and the fourth joint part 140 may be driven in the same manner, thereby obtaining a natural movement corresponding to a user's leg motion.

또한 상기 피스톤은 다양한 방식으로 구현될 수 있으며, 본 실시예의 경우 공압식의 에어 액추에이터(Air-Actuator)로 구현된다. 따라서 구동 속도를 정밀하게 제어할 수 있으며, 보행보조유닛을 자세조절부로 제어하기 용이하다는 장점이 있다.Also, the piston can be implemented in various ways, and in the case of the present embodiment, it is implemented as a pneumatic air-actuator. Therefore, it is possible to precisely control the driving speed and to easily control the walking assist unit by the posture control unit.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 측면 모습을 나타낸 측면도이다.4 is a side view showing a side view of a walking aiding device according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제1프레임(10a)은 프레임축(12), 회전바(14) 및 회전구동부(20)를 포함한다.As shown in Fig. 4, the first frame 10a in this embodiment includes a frame shaft 12, a rotation bar 14, and a rotation driving unit 20. [

프레임축(12)은 제2프레임(10b) 및 보행보조유닛을 포함한 타 구성요소를 제어할 수 있도록 베이스유닛으로부터 상하 연장된다. 그리고 회전바(14)는 프레임축(12)의 전방에 상하 방향으로, 회전 가능하도록 자유도를 가지게 형성되며, 둘레에 나선 형상의 홈이 형성된다. 또한 회전구동부(20)는 구동모터 등으로 형성되어 이와 같은 회전바(14)를 회전시킬 수 있도록 구비된다.The frame shaft 12 extends up and down from the base unit so as to control other components including the second frame 10b and the walking aiding unit. The rotary bar 14 is formed in the front of the frame shaft 12 so as to be freely rotatable in a vertical direction and has a spiral groove formed around it. Further, the rotation driving unit 20 is formed of a driving motor or the like so as to rotate the rotation bar 14.

그리고 회전바(14)의 나선 형상 홈에 대응되는 형상의 상하 관통홀을 가진 이동부(16)가 더 구비된다. 따라서 회전바(14)의 회전에 따라 이동부(16)는 상하 이동하게 된다.And a moving part 16 having upper and lower through holes of a shape corresponding to the spiral groove of the rotary bar 14. [ Accordingly, the moving part 16 moves up and down according to the rotation of the rotating bar 14. [

그리고 이동부(16)에는 후술하는 자세조절부(15) 및 제2프레임(10b)가 결합되고, 결국 이동부(16)의 이동에 따라 제2프레임(10b) 역시 상하 이동될 수 있다.The posture adjusting unit 15 and the second frame 10b described later are coupled to the moving unit 16 so that the second frame 10b can be moved up and down as the moving unit 16 moves.

한편 본 실시예에서 보행보조유닛은 길이 조절이 가능하도록 형성된다. 이에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기는 사용자의 신장에 따라 높이를 조절할 수 있게 된다. 즉 사용자의 신장에 따라 제2프레임(10b)의 높이를 조절하고, 보행보조유닛의 길이를 조절하여 사용자의 다리 길이에 맞출 수 있어 모든 사용자의 체형에 대응시킬 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, the length of the walking aiding unit is adjustable. Accordingly, the height of the walking aids according to an embodiment of the present invention can be adjusted according to the height of the user. That is, the height of the second frame 10b can be adjusted according to the elongation of the user, the length of the walking aiding unit can be adjusted to match the leg length of the user, so that it can correspond to all the user's body shapes.

도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 자세조절부을 나타낸 사시도이다.FIG. 6 is a perspective view of a posture control unit according to an embodiment of the present invention. FIG.

구체적으로 축(15a)은 이동부(16)에 결합이 된다. 그리고 축(15a)에 자세감지모듈(15b)가 회전 가능하게 결합된다. 따라서 제2프레임(10b)의 회전에 따라 자세감지모듈(15b)는 축(15a)을 기준으로 회전을 하게 된다. Specifically, the shaft 15a is engaged with the moving portion 16. And a posture sensing module 15b is rotatably coupled to the shaft 15a. Accordingly, the posture sensing module 15b rotates about the axis 15a in accordance with the rotation of the second frame 10b.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 제2프레임의 높이가 낮아진 상태를 나타낸 측면도이다.7 is a side view showing a state where the height of the second frame is lowered in the walking aids according to the embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 신장이 작은 사용자의 체형에 맞추기 위해 도 4에 비해 제2프레임(10b)의 높이가 하향되었으며, 보행보조유닛 중 제2관절부(120) 및 제3관절부(130)의 길이가 짧아진 것을 확인할 수 있다.As shown in FIG. 7, the height of the second frame 10b is lowered in comparison with FIG. 4 in order to match the body shape of a user with a small height, and the second joint 120 and the third joint 130 of the walking- It can be confirmed that the length of the shortening is shortened.

또한 본 실시예의 경우 보행보조유닛은 제2관절부(120) 및 제3관절부(130)의 길이가 짧아지는 것으로 보행보조유닛의 길이를 조절하는 것으로 하였으나, 이외 다양한 방법이 사용될 수 있음은 물론이다.Further, in the present embodiment, the length of the second joint 120 and the third joint 130 is shortened to adjust the length of the walking aiding unit, but it goes without saying that various other methods may be used.

예를 들어, 제1관절부 내지 제4관절부의 축 연결 부분의 위치가 가변되는 것으로 이와 같은 효과를 얻을 수도 있을 것이다.
For example, the position of the shaft connecting portion of the first to fourth joints may be varied to obtain the same effect.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

10: 프레임부 10a: 제1프레임
12: 프레임축 14: 회전바
16: 이동부 20: 회전구동부
10b: 제2프레임 110: 제1관절부
120: 제2관절부 130: 제3관절부
140: 제4관절부 210: 전방 휠
220: 후방 휠 310: 등받이부
320: 상체지지부 330: 팔걸이부10: frame part 10a: first frame
12: frame shaft 14: rotary bar
16: moving part 20: rotation driving part
10b: second frame 110: first joint
120: second joint 130: third joint
140: fourth joint part 210: front wheel
220: rear wheel 310: backrest
320: upper body supporting part 330: armrest part

Claims (11)

베이스유닛;
상기 베이스유닛에 상하 방향으로 연결되고, 보행하는 사용자의 자세에 따라 회전하는 자세조절부를 포함하는 프레임유닛; 및
사용자의 다리가 안착될 수 있도록 상기 프레임유닛에 연결되며, 사용자의 다리 움직임에 대응되어 구동되는 보행보조유닛;
을 포함하는 보행보조기.A base unit;
A frame unit connected to the base unit in a vertical direction and including a posture adjusting unit that rotates according to a posture of a user who is walking; And
A walking assistant unit connected to the frame unit so that a user's leg is seated and driven in response to a user's leg motion;
And a control unit. 제1항에 있어서,
상기 프레임유닛은,
상기 베이스유닛에 상하 방향으로 연결된 제1프레임; 및
사용자의 몸체가 고정되고, 상기 제1프레임에 회전 가능하게 결합되어 상기 사용자의 자세에 따라 회전하는 제2프레임을 포함하는 보행보조기.The method according to claim 1,
The frame unit includes:
A first frame vertically connected to the base unit; And
And a second frame fixed to the body of the user and rotatably coupled to the first frame to rotate according to the attitude of the user. 제2항에 있어서,
상기 자세조절부는 상기 제1프레임에 결합된 축, 상기 축에 회전 가능하게 결합되는 자세감지모듈을 포함하고,
상기 제2프레임은 상기 자세감지모듈에 결합되어, 상기 제2프레임의 회전에 따라 상기 자세감지모듈이 회전하는 보행보조기.3. The method of claim 2,
Wherein the posture adjusting unit includes an axis coupled to the first frame and an orientation sensing module rotatably coupled to the axis,
Wherein the second frame is coupled to the posture sensing module, and the posture sensing module rotates in accordance with rotation of the second frame. 제1항에 있어서,
상기 자세조절부로부터 자세 정보를 전달받아 사용자에게 디스플레이하는 디스플레이유닛을 더 포함하는 보행보조기.The method according to claim 1,
And a display unit for receiving the attitude information from the attitude adjusting unit and displaying the attitude information to a user. 제3항에 있어서,
상기 보행보조유닛은 상기 자세감지모듈에서 측정되는 사용자의 자세에 따라 제어되는 보행보조기.The method of claim 3,
Wherein the walking aiding unit is controlled in accordance with a user's posture measured by the posture detecting module. 제2항에 있어서,
상기 제2프레임은 상기 제1프레임에 상, 하 방향으로 이동 가능하게 결합되는 보행보조기.3. The method of claim 2,
And the second frame is movably coupled to the first frame in the upward and downward directions. 제6항에 있어서,
상기 제1프레임은,
상하 방향으로 형성되고, 나선 형상의 홈이 형성된 회전바와, 상기 회전바를 회전시키는 회전구동부를 포함하고,
상기 제2프레임은,
상기 회전바의 홈에 대응되는 형상을 가지고, 상기 회전바에 연결되어 상하 이동되는 이동부를 포함하는 보행보조기.The method according to claim 6,
Wherein the first frame comprises:
A rotation bar formed in a vertical direction and having a spiral groove, and a rotation drive part for rotating the rotation bar,
Wherein the second frame comprises:
And a moving part having a shape corresponding to the groove of the rotary bar and connected to the rotary bar and moved up and down. 제1항에 있어서,
상기 보행보조유닛은,
사용자의 발이 안착되는 제4관절부;
상기 제4관절부와 축 연결되어, 상기 제4관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제3관절부;
상기 제3관절부와 축 연결되어, 상기 제3관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제2관절부; 및
상기 프레임유닛에 연결되고, 상기 제2관절부와 축 연결되어, 상기 제2관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제1관절부;
를 포함하는 보행보조기.The method according to claim 1,
Wherein the walking-
A fourth joint part on which the user's foot is seated;
A third joint part connected to the fourth joint part to reciprocally rotate the fourth joint part by a predetermined angle;
A second joint part connected to the third joint part to reciprocally rotate the third joint part by a predetermined angle; And
A first joint part connected to the frame unit and connected to the second joint part to reciprocally rotate the second joint part by a predetermined angle;
And a control unit. 제8항에 있어서,
상기 제1관절부, 상기 제2관절부 및 상기 제3관절부 중 적어도 어느 하나 이상은,
길이 조절 가능한 한 쌍의 피스톤이 나란히 배치되어, 상기 한 쌍의 피스톤 중 어느 일측의 길이가 길어질 경우, 다른 일측의 길이가 짧아지도록 구동되는 보행보조기.9. The method of claim 8,
At least one of the first joint part, the second joint part, and the third joint part,
Wherein a pair of length-adjustable pistons are arranged side by side so that when one of the pair of pistons is long, the length of the other piston is shortened. 제1항에 있어서,
상기 보행보조유닛은 길이 조절 가능하게 형성된 보행보조기.The method according to claim 1,
Wherein the walking aid unit is adjustable in length. 제1항에 있어서,
상기 프레임유닛은,
후방으로 연장된 손잡이부를 포함하는 보행보조기.
The method according to claim 1,
The frame unit includes:
A walking aid comprising a handle extended rearward.
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