KR101433281B1 - Walk Supporting Device For Motion Balancing training - Google Patents

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KR101433281B1
KR101433281B1 KR1020120136100A KR20120136100A KR101433281B1 KR 101433281 B1 KR101433281 B1 KR 101433281B1 KR 1020120136100 A KR1020120136100 A KR 1020120136100A KR 20120136100 A KR20120136100 A KR 20120136100A KR 101433281 B1 KR101433281 B1 KR 101433281B1
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최현호
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Abstract

본 발명에 따른 휠유닛을 포함하는 보행보조기는, 전후 이동 가능하게 형성된 휠유닛, 상기 휠유닛에 상하 방향으로 연결되는 프레임유닛 및 사용자의 다리가 안착될 수 있도록 상기 프레임유닛에 연결되며, 사용자의 다리 움직임에 대응되어 구동되는 보행보조유닛을 포함한다.A walking aiding device including a wheel unit according to the present invention includes a wheel unit formed to be movable back and forth, a frame unit vertically connected to the wheel unit, and a frame unit connected to the frame unit so that a leg of the user can be seated, And a walking assist unit that is driven in response to a leg motion.

Description

자세균형 훈련용 보행보조기{Walk Supporting Device For Motion Balancing training}[0001] The present invention relates to a walking support device,

본 발명은 사용자의 보행 훈련을 보조하는 보행보조기에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 휠유닛이 구비되어 자가 훈련성을 상향시킴과 동시에 효과적인 보행 훈련이 가능한 보행보조기에 관한 것이다.
The present invention relates to a walking aiding apparatus for assisting a user in walking training, and more particularly, to a walking aiding apparatus which is equipped with a wheel unit to raise self-training ability and to perform effective walking training.

일반적으로 사고 등에 의해 하지 운동 능력을 상실한 환자들의 재활 훈련을 위해 환자의 신체를 고정시킨 상태에서 보행을 보조하는 보행보조기가 사용되고 있다.Generally, a walking aiding device is used to assist the walking in a state where the patient's body is fixed for rehabilitation training of the patients who have lost the exercising ability due to an accident or the like.

현재까지 사용되고 있는 종래 보행보조기의 경우, 하네스(harness)와 하지 기구부를 이용하여 사용자의 신체를 견인하며, 사용자는 트레드밀(treadmill) 위에서 보행 훈련을 수행하게 된다.In the conventional walking aids used up to now, the user trains the body using harness and lowering mechanism, and the user performs gait training on a treadmill.

하지만, 이와 같은 종래의 보행보조기는 단순히 사용자의 하지 근골격계 힘을 증진시키는 기능만을 수행하며, 보행 훈련과 자세 균형 훈련을 동시에 수행할 수 없다는 문제가 있다.However, such conventional walking aids merely perform a function of improving the user's lower extremity musculoskeletal force, and can not simultaneously perform gait training and postural balance training.

이에 따라 수동적인 재활 훈련만이 가능하며, 또한 사용자가 보행 자세 불균형 발생 시 이를 인식할 수 있는 방법이 없다는 문제도 있었다.Thus, only passive rehabilitation training is possible, and there is also a problem that there is no way for the user to recognize when a walking posture imbalance occurs.

뿐만 아니라, 이와 같은 종래의 보행보조기는 그 구조가 복잡해 보행 훈련 시 전문 의료인의 참가가 필수로 요구되므로, 환자의 부담이 증가하게 된다. 또한 보행보조기 자체도 고가이므로, 재활 시설이나 대형 병원에서만 사용이 가능하므로 자가 훈련이 사실상 불가능하다는 문제가 있다.In addition, since such a conventional walking aiding device is complicated in its structure, it is required that a professional medical practitioner participates in walking training, which increases the burden on the patient. In addition, since the walking aids themselves are expensive, they can be used only in rehabilitation facilities or large hospitals, so self-training is practically impossible.

따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있다.Therefore, a method for solving the above problems is required.

대한민국 공개특허 제10-2010-0027570호Korean Patent Publication No. 10-2010-0027570

본 발명의 목적은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 비용이 많이 요구되며, 자가 훈련이 불가능하던 종래의 보행보조기의 문제점을 해결하기 위한 휠유닛을 포함하는 보행보조기를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a walking aid including a wheel unit for solving the problems of the conventional walking aids which are costly and can not be self-trained.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 과정을 해결하기 위한 본 발명의 휠유닛을 포함하는 보행보조기는, 전후 이동 가능하게 형성된 휠유닛, 상기 휠유닛에 상하 방향으로 연결되는 프레임유닛 및 사용자의 다리가 안착될 수 있도록 상기 프레임유닛에 연결되며, 사용자의 다리 움직임에 대응되어 구동되는 보행보조유닛을 포함한다.In order to solve the above-described problem, a walking aiding apparatus including a wheel unit according to the present invention includes a wheel unit formed to be movable back and forth, a frame unit vertically connected to the wheel unit, And a walking assist unit that is driven in response to a user's leg motion.

그리고 상기 프레임유닛은, 상기 휠유닛에 상하 방향으로 연결된 제1프레임 및 사용자의 몸체가 안착되고, 상기 제1프레임에 연결되어 상기 제1프레임을 따라 상하 이동되는 제2프레임을 포함할 수 있다.The frame unit may include a first frame that is vertically connected to the wheel unit, and a second frame that is mounted on the body of the user and that is connected to the first frame and is moved up and down along the first frame.

또한 상기 제1프레임은, 상하 방향으로 형성되고, 나선 형상의 홈이 형성된 회전바와, 상기 회전바를 회전시키는 회전구동부를 포함하고, 상기 제2프레임은, 상기 회전바의 홈에 대응되는 형상을 가지고, 상기 회전바에 연결되어 상하 이동되는 이동부를 포함할 수 있다.The first frame includes a rotation bar formed in a vertical direction and having a spiral groove and a rotation driving unit for rotating the rotation bar, and the second frame has a shape corresponding to the groove of the rotation bar And a moving part connected to the rotating bar and moved up and down.

그리고 상기 보행보조유닛은, 사용자의 발이 안착되는 제4관절부, 상기 제4관절부와 축 연결되어, 상기 제4관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제3관절부, 상기 제3관절부와 축 연결되어, 상기 제3관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제2관절부 및 상기 프레임유닛에 연결되고, 상기 제2관절부와 축 연결되어, 상기 제2관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제1관절부를 포함할 수 있다.And a third joint part connected to the fourth joint part for reciprocally rotating the fourth joint part by a predetermined angle, the third joint part being connected to the third joint part, And a first joint part connected to the frame unit and axially connected to the second joint part to reciprocally rotate the second joint part by a predetermined angle.

또한 상기 제1관절부, 상기 제2관절부 및 상기 제3관절부 중 적어도 어느 하나 이상은, 길이 조절 가능한 한 쌍의 피스톤이 나란히 배치되어, 상기 한 쌍의 피스톤 중 어느 일측의 길이가 길어질 경우, 다른 일측의 길이가 짧아지도록 구동될 수 있다.Wherein at least one of the first joint part, the second joint part, and the third joint part includes a pair of longitudinally adjustable pistons arranged side by side so that when one of the pair of pistons is long, Can be driven to have a shorter length.

그리고 상기 보행보조유닛은 길이 조절 가능하게 형성될 수 있다.The walking aiding unit may be adjustable in length.

또한 사용자의 자세를 감지하여 상기 보행보조유닛의 구동을 제어하는 자세감지유닛을 더 포함할 수 있다.And an attitude sensing unit for sensing the user's attitude and controlling the driving of the walking aiding unit.

그리고 상기 자세감지유닛으로부터 자세 정보를 전달받아 사용자에게 디스플레이하는 디스플레이유닛을 더 포함할 수 있다.And a display unit receiving the attitude information from the attitude sensing unit and displaying the information to the user.

또한 상기 프레임유닛은, 후방으로 연장된 손잡이부를 포함할 수 있다.
Further, the frame unit may include a handle portion extending backward.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 휠유닛을 포함하는 보행보조기는 다음과 같은 효과가 있다.In order to solve the above-described problems, the walking aid including the wheel unit of the present invention has the following effects.

첫째, 보조자가 필수적이지 않으므로. 자가 훈련이 가능하다는 장점이 있다.First, an assistant is not necessary. Self-training is available.

둘째, 보행보조기 자체의 비용이 종래에 비해 매우 낮으며, 보행 훈련 시 전문 의료인이 입회할 필요가 없으므로, 훈련 시 소요되는 비용 역시 저렴하다는 장점이 있다.Second, the cost of the walking aids is very low compared to the conventional ones, and the cost for the training is also low because the professional medical personnel do not need to attend the walking training.

셋째, 사용법이 간편해 사용자가 조작을 익히기가 용이하다는 장점이 있다.Third, it is easy to use because it is easy to use.

넷째, 장소에 구애되지 않고 사용이 가능하다는 장점이 있다.Fourth, there is an advantage that it can be used regardless of place.

다섯째, 사용자가 자신의 자세 정보를 모니터링하며 훈련할 수 있다는 장점이 있다.Fifth, there is an advantage that a user can monitor and train his or her attitude information.

여섯째, 사용자의 안전도가 보다 향상된다는 장점이 있다.Sixth, there is an advantage that the safety of users is improved.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 전방 모습을 나타낸 사시도;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 후전방 모습을 나타낸 사시도;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 보행보조유닛의 구동 과정을 나타낸 사시도;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 측면 모습을 나타낸 측면도;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 프레임유닛의 구동 과정을 나타낸 측면도; 및
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 제2프레임의 높이가 낮아진 상태를 나타낸 측면도이다.1 is a perspective view showing a front view of a walking aiding device according to an embodiment of the present invention;
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]
3 is a perspective view illustrating a driving process of the walking aiding unit in the walking aiding device according to an embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a side view of a side view of a walking aid according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 5 is a side view illustrating a driving process of a frame unit in a walking aiding device according to an embodiment of the present invention; FIG. And
6 is a side view showing a state in which a height of a second frame is lowered in a walking aiding device according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 전방 모습을 나타낸 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 후전방 모습을 나타낸 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a front view of a walking aiding device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing a rear forward view of a walking aiding device according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하여 각 구성을 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기는 전체적으로 휠유닛, 프레임유닛(10) 및 보행보조유닛을 포함한다.1 and 2, the walking aid according to an embodiment of the present invention includes a wheel unit, a frame unit 10, and a walking aiding unit as a whole.

상기 휠유닛은 전후 이동 가능하게 형성되며, 하나 이상의 휠을 포함할 수 있다. 본 실시예의 경우, 휠유닛은 총 4개의 휠을 포함하며, 구체적으로 전방 휠(210) 및 후방 휠(220)이 각각 좌우에 구비된다.The wheel unit is configured to be movable back and forth, and may include one or more wheels. In this embodiment, the wheel unit includes a total of four wheels, specifically, the front wheel 210 and the rear wheel 220 are provided on the left and right sides, respectively.

특히 후방 휠(220)은 전방 휠(210)보다 큰 지름을 가지며, 이에 따라 보행보조기가 후방으로 전복되는 것을 방지하는 동시에, 후방 휠(220) 자체의 무게로 보행보조기가 전방으로 전복되는 것 역시 방지할 수 있다. 즉 후방 휠(220)이 전방 휠(210)보다 큰 지름을 가짐에 따라 안전성이 향상될 수 있다.Particularly, the rear wheel 220 has a diameter larger than that of the front wheel 210, thereby preventing the walking aids from being rolled backward, and turning the walking aids forward by the weight of the rear wheels 220 itself . That is, since the rear wheel 220 has a larger diameter than the front wheel 210, the safety can be improved.

이와 같이 휠유닛이 구비됨에 따라, 사용자는 자가 훈련을 수행할 수도 있으며, 또는 보조자가 보행보조기를 휠체어와 같이 사용하며 보조할 수 있다는 장점이 있다.The provision of the wheel unit in this way allows the user to perform self-training, or an assistant can assist with the use of a walking aid as a wheelchair.

프레임유닛(10)은 상기 휠유닛으로부터 상하 방향으로 연결되며, 본 실시예의 경우 프레임유닛(10)은 제1프레임(10a)과 제2프레임(10b)을 포함한다.The frame unit 10 is vertically connected to the wheel unit. In this embodiment, the frame unit 10 includes a first frame 10a and a second frame 10b.

제1프레임(10a)은 상기 휠유닛으로부터 상하로 연장되어 제2프레임(10b) 및 후술할 보행보조유닛 등을 지지하며, 제2프레임(10b)은 제1프레임(10a)에 상하 이동 가능하게 연결된다. 제1프레임(10a) 및 제2프레임(10b)의 상대 이동에 따라 보행보조기의 높이 조절이 가능하며, 이에 대한 구체적인 구동 방법에 대해서는 후술하도록 한다.The first frame 10a extends upward and downward from the wheel unit to support the second frame 10b and a walking aiding unit to be described later and the second frame 10b is vertically movable on the first frame 10a . The height of the walking aids can be adjusted according to the relative movement of the first frame 10a and the second frame 10b, and a specific driving method therefor will be described later.

그리고 제2프레임(10b)에는 사용자의 몸체가 안착될 수 있다. 이에 따라 본 실시예의 경우 제2프레임(10b)에는 사용자의 등이 밀착되는 등받이부(310), 팔을 걸칠 수 있는 팔걸이부(330)가 구비된다. 이에 따라 사용자는 안락하게 보행보조기를 사용할 수 있다.And the body of the user can be seated in the second frame 10b. Accordingly, in the present embodiment, the second frame 10b is provided with a backrest 310 to which a user's back is closely attached, and an armrest 330 to which an arm can be attached. As a result, the user can comfortably use the walking aid.

또한 제1프레임(10b)에는 보조자가 그립할 수 있도록 후방으로 연장된 손잡이부(340)가 구비된다. 이에 따라 전술한 바와 같이 보조자가 보행보조기를 휠체어와 같이 사용하며 보조할 수 있다.In addition, the first frame 10b is provided with a handle 340 extending rearward so that an assistant can grip. As a result, the assistant can assist with the use of the walking aid as the wheelchair as described above.

한편 도시되지는 않았으나, 제2프레임(10b)에는 사용자가 앉을 수 있는 착좌부가 더 구비될 수 있다. 상기 착좌부가 구비됨으로 인해 보행 훈련 중 사용자가 체력적으로 부담될 경우 앉아서 휴식을 취하도록 할 수도 있으며, 후술할 보행보조유닛을 다리에 장착할 경우 앉아서 용이하게 해당 작업을 수행할 수 있다. 그리고 상기 착좌부는 훈련 시에는 사용자의 배면으로 접히고, 필요 시에만 전방으로 노출되도록 가변식으로 구비될 수도 있을 것이다.Although not shown in the drawing, the second frame 10b may further include a seating portion for the user to sit on. When the user is physically burdened during the gait training due to the seating unit, the user can sit and rest. When the gait assistant unit is mounted on the leg, the user can sit and easily perform the corresponding task. The seat portion may be foldably folded to the back of the user at the time of training and may be variably provided so as to be exposed forward only when necessary.

보행보조유닛은 프레임유닛(10)에 연결되며, 구체적으로 본 실시예에서는 한 쌍이 구비되어 제2프레임(10b)의 양측에 각각 연결된다. 이와 같은 보행보조유닛에는 사용자의 다리가 안착되며, 사용자의 다리 움직임에 대응되어 구동될 수 있다.The walking aiding unit is connected to the frame unit 10, and specifically, a pair of the walking aiding unit is connected to both sides of the second frame 10b in this embodiment. A user's leg is seated on such a walking aiding unit and can be driven in response to the movement of a user's leg.

즉 사용자가 다리를 움직일 경우 이에 대응되어 구동될 수도 있으며, 또는 사용자의 자세 교정 또는 보행 훈련을 위해 사용자의 다리 움직임을 유도하며 가이드를 제시할 수도 있다.That is, when the user moves his or her legs, the user may be driven in response to the movement of the user's leg.

구체적으로 본 실시예에서 보행보조유닛은 제1관절부(110), 제2관절부(120), 제3관절부(130) 및 제4관절부(140)를 포함한다.Specifically, in this embodiment, the walking aiding unit includes a first joint part 110, a second joint part 120, a third joint part 130 and a fourth joint part 140.

제4관절부(140)는 사용자의 발이 안착되며, 보행보조유닛의 최하부에 위치된다. 본 실시예의 경우 제4관절부(140)는 사용자의 발바닥이 안착되는 안착면을 포함한다.The fourth joint 140 is positioned at the lowermost portion of the walking aiding unit, with the feet of the user being seated. In this embodiment, the fourth joint 140 includes a seating surface on which a sole of the user is seated.

제3관절부(130)는 제4관절부(140)와 좌우 방향의 회전축을 기준으로 연결되며, 이에 따라 제4관절부(140)를 소정 각도만큼 전후 방향으로 왕복 회전시킬 수 있다. 즉 이는 사용자의 종아리 부분에 대응된다.The third joint part 130 is connected to the fourth joint part 140 on the basis of the rotational axis in the left and right direction, and accordingly, the fourth joint part 140 can be reciprocated in the forward and backward directions by a predetermined angle. That is, it corresponds to the user's calf portion.

제2관절부(120)는 제3관절부(130)와 좌우 방향의 회전축을 기준으로 연결되며, 이에 따라 제3관절부(130)를 소정 각도만큼 전후 방향으로 왕복 회전시킬 수 있다. 즉 이는 사용자의 대퇴부 부분에 대응된다.The second joint part 120 is connected to the third joint part 130 on the basis of the rotation axis in the left and right direction, and thus the third joint part 130 can be reciprocated in the forward and backward directions by a predetermined angle. I. E. Corresponding to the femoral portion of the user.

제1관절부(110)는 제2관절부(120)와 좌우 방향의 회전축을 기준으로 연결되며, 이에 따라 제2관절부(120)를 소정 각도만큼 전후 방향으로 왕복 회전시킬 수 있다. 즉 이는 사용자의 둔부에 대응된다. 그리고 제1관절부(110)는 제2프레임(10b)에 연결된다.The first joint part 110 is connected to the second joint part 120 on the basis of the rotation axis in the left and right direction, and thus the second joint part 120 can be reciprocally rotated in the forward and backward directions by a predetermined angle. That is, it corresponds to the buttocks of the user. The first joint part 110 is connected to the second frame 10b.

이상과 같이, 보행보조유닛 전체는 사용자 다리의 각 관절에 대응되는 세부 구성을 가지며, 이에 따라 사용자의 움직임에 연동되어 자연스러운 움직임을 구현할 수 있다.As described above, the whole of the walking aiding unit has a detailed configuration corresponding to each joint of the user's leg, thereby realizing natural movement in conjunction with the movement of the user.

한편 본 실시예에서 보행보조유닛에는 사용자가 손으로 잡고 지지할 수 있는 상체지지부(320)가 형성된다. 따라서 사용자는 상체지지부(320)를 잡고 보행 훈련을 수행할 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, the walking support unit is provided with an upper body supporting portion 320 which can be held by a user by hand. Therefore, the user can perform the gait training while holding the upper body support part 320.

그리고 도시되지는 않았으나 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기는, 자세감지유닛 및 디스플레이유닛을 더 포함할 수 있다.Although not shown, the walking aids according to an embodiment of the present invention may further include a posture sensing unit and a display unit.

자세감지유닛은 사용자가 보행 훈련 시 사용자 신체의 균형 또는 불균형을 측정하여 현재 자세를 감지하며, 이를 통해 보행보조유닛의 구동을 제어하도록 할 수 있다. 즉 사용자 신체의 균형이 무너질 경우 자세 교정을 위해, 또는 부상 예방을 위해 보행보조유닛의 움직임을 제어할 수 있다.The posture detection unit may measure the balance or unbalance of the user's body during the walking training to detect the current posture, thereby controlling the driving of the walking aiding unit. That is, the motion of the walking aiding unit can be controlled for posture correction when the balance of the user's body falls, or for prevention of injury.

디스플레이유닛은 상기 자세감지유닛으로부터 센싱된 자세 정보를 전달받아 사용자에게 디스플레이할 수 있도록 구비된다. 이에 따라 사용자는 본인의 자세에 대한 정보를 인지할 수 있어 의식적으로 자세를 교정하기 위한 시도를 할 수 있으므로, 보다 효과적인 보행 훈련이 가능하다.The display unit is provided to receive the sensed attitude information from the attitude sensing unit and display it to the user. As a result, the user can recognize the information of his / her posture, thereby making an attempt to consciously correct the posture, thereby enabling more effective walking training.

상기 자세감지유닛 및 상기 디스플레이 유닛은 보행보조기의 다양한 위치에 구비될 수도 있으며, 또는 연동된 상태로 독립적으로 구비되는 것도 가능하고, 양측 모두에 구비될 수도 있음은 물론이다. The posture sensing unit and the display unit may be provided at various positions of the walking aids, or may be independently provided in an interlocked state, or may be provided at both sides.

이상으로 본 발명의 각 구성에 대해 설명하였으며, 이하에서는 이들의 구동 과정에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the driving process of the present invention will be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 보행보조유닛의 구동 과정을 나타낸 사시도이다.3 is a perspective view illustrating a driving process of the walking aiding unit in the walking aiding device according to the embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제1관절부(110), 제2관절부(120), 제3관절부(130) 및 제4관절부(140)의 구체적인 구동 과정이 도시된다.Referring to FIG. 3, a detailed driving process of the first joint part 110, the second joint part 120, the third joint part 130, and the fourth joint part 140 is shown.

제1관절부(110), 제2관절부(120), 제3관절부(130) 및 제4관절부(140)는 다양한 구동 방식을 가지도록 구현될 수 있으나, 본 실시예의 경우 길이 조절 가능한 한 쌍의 피스톤이 나란히 배치되어, 상기 한 쌍의 피스톤 중 어느 일측의 길이가 길어질 경우, 다른 일측의 길이가 짧아지도록 구동된다.The first joint part 110, the second joint part 120, the third joint part 130 and the fourth joint part 140 may be implemented to have various driving methods. However, in the present embodiment, And when the length of either one of the pair of pistons becomes long, the length of the other piston is shortened.

즉 제1관절부(110)는 제2관절부(120)의 구동을 제어하며, 제2관절부(120)는 제3관절부(130)를, 제3관절부(130)는 제4관절부(140)를 제어할 수 있다.That is, the first joint part 110 controls the driving of the second joint part 120, the second joint part 120 controls the third joint part 130, the third joint part 130 controls the fourth joint part 140, can do.

예를 들어 도 3에 도시된 제1관절부(110) 중 상측에 위치된 피스톤의 길이가 짧아지고, 하측에 위치된 피스톤의 길이가 길어질 경우, 제2관절부(120)는 전방으로 축회전되며, 반대로 상측에 위치된 피스톤의 길이가 길어지고, 하측에 위치된 피스톤의 길이가 짧아질 경우, 제2관절부(120)는 후방으로 축회전될 것이다.For example, when the length of the piston located on the upper side of the first joint part 110 shown in FIG. 3 is shortened and the length of the piston located on the lower side is long, the second joint part 120 is axially rotated forward, Conversely, when the length of the upper piston is longer and the length of the lower piston is shorter, the second joint 120 will be axially rotated backward.

이와 마찬가지로 제3관절부(130) 및 제4관절부(140)는 동일한 방법으로 구동될 수 있으며, 이에 따라 사용자의 다리 움직임에 대응되는 자연스러움 움직임을 얻을 수 있다.Likewise, the third joint part 130 and the fourth joint part 140 may be driven in the same manner, thereby obtaining a natural movement corresponding to a user's leg motion.

또한 상기 피스톤은 다양한 방식으로 구현될 수 있으며, 본 실시예의 경우 공압식의 에어 액추에이터(Air-Actuator)로 구현된다. 따라서 구동 속도를 정밀하게 제어할 수 있으며, 보행보조유닛을 자세감지유닛으로 제어하기 용이하다는 장점이 있다.Also, the piston can be implemented in various ways, and in the case of the present embodiment, it is implemented as a pneumatic air-actuator. Therefore, it is possible to precisely control the driving speed, and it is easy to control the walking aiding unit with the attitude sensing unit.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기의 측면 모습을 나타낸 측면도이다.4 is a side view showing a side view of a walking aiding device according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제1프레임(10a)은 프레임축(12), 회전바(14) 및 회전구동부(20)를 포함한다.As shown in Fig. 4, the first frame 10a in this embodiment includes a frame shaft 12, a rotation bar 14, and a rotation driving unit 20. [

프레임축(12)은 제2프레임(10b) 및 보행보조유닛을 포함한 타 구성요소를 제어할 수 있도록 휠유닛으로부터 상하 연장된다. 그리고 회전바(14)는 프레임축(12)의 전방에 상하 방향으로, 회전 가능하도록 자유도를 가지게 형성되며, 둘레에 나선 형상의 홈이 형성된다. 또한 회전구동부(20)는 구동모터 등으로 형성되어 이와 같은 회전바(14)를 회전시킬 수 있도록 구비된다.The frame shaft 12 extends up and down from the wheel unit so as to control other components including the second frame 10b and the walking aiding unit. The rotary bar 14 is formed in the front of the frame shaft 12 so as to be freely rotatable in a vertical direction and has a spiral groove formed around it. Further, the rotation driving unit 20 is formed of a driving motor or the like so as to rotate the rotation bar 14.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 프레임유닛의 구동 과정을 나타낸 측면도이다.5 is a side view showing a driving process of the frame unit in the walking aiding device according to the embodiment of the present invention.

도 5를 참조하여 보다 자세히 살펴보면, 제2프레임(10b)에는 회전바(14)의 나선 형상 홈에 대응되는 형상의 상하 관통홀을 가진 이동부(16)가 더 구비된다. 따라서 회전바(14)의 회전에 따라 이동부(16)는 상하 이동되고, 제2프레임(10b) 역시 상하 이동될 수 있다.5, the second frame 10b is further provided with a moving part 16 having upper and lower through holes having a shape corresponding to the spiral groove of the rotary bar 14. [ Accordingly, the moving part 16 is moved up and down according to the rotation of the rotation bar 14, and the second frame 10b can also be moved up and down.

한편 본 실시예에서 보행보조유닛은 길이 조절이 가능하도록 형성된다. 이에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기는 사용자의 신장에 따라 높이를 조절할 수 있게 된다. 즉 사용자의 신장에 따라 제2프레임(10b)의 높이를 조절하고, 보행보조유닛의 길이를 조절하여 사용자의 다리 길이에 맞출 수 있어 모든 사용자의 체형에 대응시킬 수 있다.On the other hand, in the present embodiment, the length of the walking aiding unit is adjustable. Accordingly, the height of the walking aids according to an embodiment of the present invention can be adjusted according to the height of the user. That is, the height of the second frame 10b can be adjusted according to the elongation of the user, the length of the walking aiding unit can be adjusted to match the leg length of the user, so that it can correspond to all the user's body shapes.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행보조기에 있어서, 제2프레임의 높이가 낮아진 상태를 나타낸 측면도이다.6 is a side view showing a state in which a height of a second frame is lowered in a walking aiding device according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 신장이 작은 사용자의 체형에 맞추기 위해 도 4에 비해 제2프레임(10b)의 높이가 하향되었으며, 보행보조유닛 중 제2관절부(120) 및 제3관절부(130)의 길이가 짧아진 것을 확인할 수 있다.As shown in FIG. 6, the height of the second frame 10b is lowered in comparison with FIG. 4 in order to match the body shape of a user with a small height, and the second joint 120 and the third joint 130 of the walking- It can be confirmed that the length of the shortening is shortened.

또한 본 실시예의 경우 보행보조유닛은 제2관절부(120) 및 제3관절부(130)의 길이가 짧아지는 것으로 보행보조유닛의 길이를 조절하는 것으로 하였으나, 이외 다양한 방법이 사용될 수 있음은 물론이다.Further, in the present embodiment, the length of the second joint 120 and the third joint 130 is shortened to adjust the length of the walking aiding unit, but it goes without saying that various other methods may be used.

예를 들어, 제1관절부 내지 제4관절부의 축 연결 부분의 위치가 가변되는 것으로 이와 같은 효과를 얻을 수도 있을 것이다.
For example, the position of the shaft connecting portion of the first to fourth joints may be varied to obtain the same effect.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

10: 프레임부 10a: 제1프레임
12: 프레임축 14: 회전바
16: 이동부 20: 회전구동부
10b: 제2프레임 110: 제1관절부
120: 제2관절부 130: 제3관절부
140: 제4관절부 210: 전방 휠
220: 후방 휠 310: 등받이부
320: 상체지지부 330: 팔걸이부10: frame part 10a: first frame
12: frame shaft 14: rotary bar
16: moving part 20: rotation driving part
10b: second frame 110: first joint
120: second joint 130: third joint
140: fourth joint part 210: front wheel
220: rear wheel 310: backrest
320: upper body supporting part 330: armrest part

Claims (7)

전후 이동 가능하게 형성된 휠유닛;
상기 휠유닛에 상하 방향으로 연결되는 프레임유닛; 및
사용자의 다리가 안착될 수 있도록 상기 프레임유닛에 연결되며, 사용자의 다리 움직임에 대응되어 구동되는 보행보조유닛;
을 포함하며,
상기 보행보조유닛은 길이 조절 가능하게 형성된 보행보조기.A wheel unit formed to be movable back and forth;
A frame unit vertically connected to the wheel unit; And
A walking assistant unit connected to the frame unit so that a user's leg is seated and driven in response to a user's leg motion;
/ RTI >
Wherein the walking aid unit is adjustable in length. 제1항에 있어서,
상기 프레임유닛은,
상기 휠유닛에 상하 방향으로 연결된 제1프레임; 및
사용자의 몸체가 안착되고, 상기 제1프레임에 연결되어 상기 제1프레임을 따라 상하 이동되는 제2프레임;
을 포함하는 보행보조기.The method according to claim 1,
The frame unit includes:
A first frame vertically connected to the wheel unit; And
A second frame on which a user's body is seated and connected to the first frame and moved up and down along the first frame;
And a control unit. 제2항에 있어서,
상기 제1프레임은,
상하 방향으로 형성되고, 나선 형상의 홈이 형성된 회전바와, 상기 회전바를 회전시키는 회전구동부를 포함하고,
상기 제2프레임은,
상기 회전바의 홈에 대응되는 형상을 가지고, 상기 회전바에 연결되어 상하 이동되는 이동부를 포함하는 보행보조기.3. The method of claim 2,
Wherein the first frame comprises:
A rotation bar formed in a vertical direction and having a spiral groove, and a rotation drive part for rotating the rotation bar,
Wherein the second frame comprises:
And a moving part having a shape corresponding to the groove of the rotary bar and connected to the rotary bar and moved up and down. 제1항에 있어서,
상기 보행보조유닛은,
사용자의 발이 안착되는 제4관절부;
상기 제4관절부와 축 연결되어, 상기 제4관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제3관절부;
상기 제3관절부와 축 연결되어, 상기 제3관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제2관절부; 및
상기 프레임유닛에 연결되고, 상기 제2관절부와 축 연결되어, 상기 제2관절부를 소정 각도만큼 왕복 회전시키는 제1관절부;
를 포함하는 보행보조기.The method according to claim 1,
Wherein the walking-
A fourth joint part on which the user's foot is seated;
A third joint part connected to the fourth joint part to reciprocally rotate the fourth joint part by a predetermined angle;
A second joint part connected to the third joint part to reciprocally rotate the third joint part by a predetermined angle; And
A first joint part connected to the frame unit and connected to the second joint part to reciprocally rotate the second joint part by a predetermined angle;
And a control unit. 제4항에 있어서,
상기 제1관절부, 상기 제2관절부 및 상기 제3관절부 중 적어도 어느 하나 이상은,
길이 조절 가능한 한 쌍의 피스톤이 나란히 배치되어, 상기 한 쌍의 피스톤 중 어느 일측의 길이가 길어질 경우, 다른 일측의 길이가 짧아지도록 구동되는 보행보조기.5. The method of claim 4,
At least one of the first joint part, the second joint part, and the third joint part,
Wherein a pair of length-adjustable pistons are arranged side by side so that when one of the pair of pistons is long, the length of the other piston is shortened. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 프레임유닛은,
후방으로 연장된 손잡이부를 포함하는 보행보조기.The method according to claim 1,
The frame unit includes:
A walking aid comprising a handle extended rearward.
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