KR101405193B1 - 차로 인식 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 레이더와 카메라를 이용하여 차량이 위치하고 있는 차로의 위치를 인식할 수 있는 차로 인식 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예는, 주행방향 도로의 좌측 및 우측에 있는 고정물의 위치를 검출하는 대상 검출기(object detector)와, 전방의 노면영상을 촬영하는 영상 촬영기를 이용하여 차량이 위치한 차로를 인식하는 방법으로서, 상기 대상 검출기에 의하여 상기 고정물의 위치를 얻는 단계; 상기 영상 촬영기에 의하여 상기 전방의 노면영상을 얻는 단계; 상기 좌측 및 우측에 있는 상기 고정물의 위치를 기초로 주행도로의 전체 폭(Width)을 계산하는 단계; 상기 노면영상으로부터 주행차로의 폭(Lane_W)을 계산하는 단계; 상기 계산된 주행차로의 폭(Lane_W)과 상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 토대로 상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)을 계산하는 단계;를 포함한다.

Description

차로 인식 방법 및 시스템 {Driving lane recognition method and system}
본 발명은 레이더와 카메라를 이용하여 차량이 위치하고 있는 차로(車路, lane)를 인식할 수 있는 차로 인식 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 운전자는 차량의 운행 중에 차량이 주행중인 차로((車路, lane)에서 벗어나지 않도록, 즉 차로 이탈을 하지 않고 해당 주행 차로를 계속 유지하도록 주의를 기울이며 운전을 하게 된다.
이와 같이 운전자가 운전 중에 차량이 차로에서 벗어나지 않도록 계속 주의를 기울이는 이유는, 차로 이탈 시 발생할 수 있는 교통사고를 방지하기 위함이다.
하지만, 운전자는 비정상 도로 구간을 주행할 때, 또는 악천 후 상황에서 주행하거나 졸면서 주행할 때, 차로 이탈을 미처 인식하지 못해 대형 사고를 초래할 수 있었다.
이러한 차로 이탈에 따른 사고의 문제점을 해결하기 위해, 주행중 차로를 인식하여 운전자가 차로를 이탈하지 않도록 도움을 주는 차로(또는 차선) 인식 시스템이 다양하게 개발되어 적용되고 있다.
그런데, 종래기술의 실시예에 따른 차로 인식 시스템은, 통상적으로 GPS와 지도 데이터를 이용하고 있어, 비용 경제적인 측면 및 이용 측면에서 문제점을 발생하고 있다.
즉, 종래기술의 실시예에 따른 차로 인식 시스템에 적용되는 GPS는 일반적으로 수m ~ 수십m(예; 5~15m)의 오차를 가지고 있고, 기지국과의 거리에 따라서 오차가 누적되어 차로를 정확하게 인식하는데 한계가 있다.
또한, 종래기술의 실시예에 따른 차로 인식 시스템은, 차량의 위치정보를 GPS를 기반으로 획득하기 때문에 주행 중인 차량이 몇 차로에 위치하고 있는지를 인식하지 못하여, 초행길이나 복잡한 교차로 운행 시 운전자가 차로 변경할 때 적절한 도움을 주지 못하는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 레이더를 이용하여 고정 장애물(예; 가드레일, 중앙 분리대)의 위치를 인식하고, 가드레일 및/또는 중앙 분리대를 기준으로 주행 방향의 도로 전체 폭을 계산하고, 카메라를 이용하여 현재 주행 차로 폭을 검출함은 물론 이로부터 주행 방향 도로의 전체 차로 수 및 자차 차량이 위치한 차로를 인식할 수 있는 차로 인식 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법은, 주행방향 도로의 좌측 및 우측에 있는 고정물의 위치를 검출하는 대상 검출기(object detector)와, 전방의 노면영상을 촬영하는 영상 촬영기를 이용하여 차량이 위치한 차로를 인식하는 방법으로서, 상기 대상 검출기에 의하여 상기 고정물의 위치를 얻는 단계; 상기 영상 촬영기에 의하여 상기 전방의 노면영상을 얻는 단계; 상기 좌측 및 우측에 있는 상기 고정물의 위치를 기초로 주행도로의 전체 폭(Width)을 계산하는 단계; 상기 노면영상으로부터 주행차로의 폭(Lane_W)을 계산하는 단계; 상기 계산된 주행차로의 폭(Lane_W)과 상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 토대로 상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)을 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 대상 검출기는 도플러 효과를 이용하는 레이더로서, 상기 고정물의 위치를 얻는 단계는, 상기 차량에서 일정거리 전방에 위치한 좌측 및 우측에 있는 상기 고정물에서 반사되어 수신된 레이더 빔 간에 이루는 레이더 빔 간 각도를 계산하는 단계; 상기 차량에서 일정거리 전방에 위치한 상기 좌측 및 우측 고정물에서 반사되어 수신된 각 레이더 빔과 상기 차량의 진행 방향 간에 이루는 좌측 및 우측 편향 각도(Angle_L, Angle_R)를 검출하는 단계; 및 상기 레이더 빔 간 각도 및 상기 좌측 및 우측 편향 각도를 기초로 상기 고정물의 위치를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 좌측 고정물은 중앙 분리대이고, 상기 우측 고정물은 가드레일으로서, 상기 레이더 빔이 수신되지 않으면, 주행차로의 인식을 종료하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행도로의 전체 폭을 계산하는 단계는, 상기 반사되어 수신된 레이더 빔으로부터 상기 좌측 및 우측 고정물과 상기 레이더 간의 거리(Distance_L, Distance_R)를 계산하는 단계; 상기 계산된 좌측 및 우측 고정물과 상기 레이더 간의 거리와, 상기 좌측 및 우측 편향 각도를 변수로 하는 아래 공식을 통해 상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 얻는 단계;를 포함할 수 있다.
Width = (Distance_L * sin(Angle_L)) + (Distance_R * sin(Angle_R))
바람직하게는, 상기 차량이 위치하고 있는 차로를 계산하는 단계는, 상기 계산된 주행도로의 전체 폭과 상기 주행차로의 폭(Lane_W)을 토대로 상기 주행도로의 전체 차로 수(Total_Lane)를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 주행도로의 전체 차로 수(Total_Lane)를 계산하는 단계는, 상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 상기 주행차로의 폭(Lane_W)으로 나누어서 나눈 몫의 정수값을 상기 전체 차로 수(Total_Lane)로 할 수 있다.
상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)를 계산하는 단계는, 아래 공식을 통해 계산할 수 있다.
(Current_Lane - 0.5) * Lane_W = Distance_L * sin(Angle_L)
또한, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 인식 방법은, 주행방향 도로의 중앙 분리대의 위치를 검출하는 대상 검출기(object detector)와, 전방의 노면영상을 촬영하는 영상 촬영기를 이용하여 차량이 위치한 차로를 인식하는 방법으로서, 상기 대상 검출기에 의하여 상기 중앙분리대의 위치를 얻는 단계; 상기 영상 촬영기에 의하여 상기 전방의 노면영상을 얻는 단계; 상기 노면영상으로부터 주행차로의 폭(Lane_W)을 계산하는 단계; 상기 계산된 주행차로의 폭(Lane_W)과 상기 중앙분리대의 위치를 토대로 상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)을 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 인식 시스템은, 차량에 구비되어 도로의 좌측 및 우측에 설치된 고정물의 위치를 검출하는 대상 검출기; 차량에 구비되어 상기 도로의 노면 영상을 촬영하는 영상촬영기; 및 상기 대상 검출기 및 상기 영상촬영기의 신호로부터 상기 차량이 위치하고 있는 차로를 인식하는 제어기를 포함하되, 상기 제어기는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로서, 상기 설정된 프로그램은 상기 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 정밀 지도와 정밀 GPS 및 차로 인식을 위한 인프라의 도움 없이도 차량에 구비된 대상 검출기(레이터)와 영상촬영기(카메라)를 이용하여 (자차) 차량이 현재 위치하고 있는 차로를 인식할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 주행방향 도로(편도)의 전체 차로수 및 차량이 어느 차로에 위치하고 있는지를 인식할 수 있어, 도로 안내 시스템(예; 내비게이션) 및 차로 변경 지원 시스템 등에 효과적으로 활용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예의 차로 인식 시스템에 적용되는 레이더와 카메라의 감지 영역을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 설명도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에 걸쳐서 부재번호와 함께 쓰이는 영문자 L, R은 특별히 다른 설명이 없는 한, 각각 왼쪽(left), 오른쪽(right)을 의미한다. 또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 시스템의 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 시스템은, 주행 방향 도로(편도)의 전체 차로 수와 차량이 위치하고 있는 차로를 인식하는 차로 인식 시스템이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 시스템은, 차량(100)에 구비되어 도로의 좌측 및/또는 우측에 설치된 고정물(10L, 10R)의 위치를 검출하는 대상 검출기(110)와; 상기 차량(100)에 구비되어 도로의 노면 영상을 촬영하는 영상촬영기(120); 상기 대상 검출기(110) 및 상기 영상촬영기(120)의 신호를 기초로 차량(100)가 현재 위치하고 있는 차로를 인식하는 제어기(130)를 포함한다.
상기 대상 검출기(110)는, 본 발명의 실시예에서는 일례로 전파 반사파의 도플러 효과를 이용하여 고정물 및/또는 이동체의 인지에 널리 이용되고 있는 레이더(또는 레이더 센서)로 형성될 수 있고, 다른 예로는 상기 레이더에 상당하는 레이더 스캐너로 형성될 수 있으나, 본 발명의 보호범위가 이에 한정된 것으로 이해되어서는 안된다. 이와 다른 구성이라고 하더라도 실질적으로 도로의 고정물인 중앙 분리대 및/또는 가드레일의 위치를 검출할 수 있는 구성이라면, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다. 상기 대상 검출기로서 상기 레이더의 구성 및 작용에 관하여는 당업자에게 자명하므로 더욱 상세한 기재를 생략한다.
상기 영상촬영기(120)는, 본 발명의 실시예에서는 일례로 널리 이용되고 있는CCD(charge coupled device)를 포함하는 영상 카메라로 형성될 수 있지만, 본 발명의 보호범위가 이에 한정된 것으로 이해되어서는 안된다. 이와 다른 구성이라고 하더라도 실질적으로 도로의 노면을 촬영할 수 있는 구성이라면, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다. 상기 영상촬영기로서 상기 카메라의 구성 및 작용에 관하여는 당업자에게 자명하므로 더욱 상세한 기재를 생략한다.
상기 제어기(130)는, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서를 포함하여 구성되며, 상기 설정된 프로그램은 후술할 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법을 수행하기 위한 일련의 명령으로 형성된다.
본 발명의 실시예에서는, 상기 제어기(130)는, 차량의 멀티미디어를 제어하는 멀티미디어 제어 시스템, 그리고 차량의 바디 전장품을 제어하는 바디 제어 모듈(BCM; body control module)에 포함되어 구성될 수 있다. 또는, 상기 제어기(130)는 상기 멀티미디어 제어 시스템 및 바디 제어 모듈을 포함할 수 있다.
후술하는 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법에 있어서, 그 일부 프로세스는 카메라와 관련되는 상기 멀티미디어 제어 시스템에 의하여, 다른 일부 프로세스는 상기 레이더와 관련되는 BCM에 의하여 수행되는 것으로 할 수 있다. 그러나 본 발명의 보호범위가 후술하는 실시예에서 설명되는 대로 한정되는 것으로 이해되어서는 안된다. 본 발명의 실시예에서의 설명과 다른 조합으로 제어기를 구현할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법은, 주행 방향 도로(편도)의 전체 차로 수 및/또는 차량이 위치하고 있는 차로를 인식하는 프로세스로 형성된 차로 인식 방법이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법은, 레이더(110)에 의하여 주행방향의 좌측 및/또는 우측에 있는 고정물(10L, 10R)의 위치를 얻는 단계(S110); 카메라(120)에 의하여 차량(100) 전방의 노면영상을 얻는 단계(S210); 상기 좌측 및/또는 우측에 있는 고정물(10L, 10R)의 위치를 기초로 주행도로의 전체 폭(Width)을 계산하는 단계(S120); 상기 노면영상으로부터 주행차로의 폭(Lane_W)을 계산하는 단계(S220); 상기 계산된 주행차로의 폭(Lane_W)과 상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 토대로 상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)을 계산하는 단계(S310);를 포함할 수 있다.
상기 고정물의 위치를 얻는 단계(S110)는, 상기 차량(100)에서 일정거리 전방에 위치한 좌측 및/또는 우측에 있는 고정물(10L, 10R)에서 반사되어 수신된 레이더 빔 간에 이루는 레이더 빔 간 각도를 계산하는 단계; 상기 차량(100)에서 일정거리 전방에 위치한 상기 좌측 및/또는 우측 고정물(10L, 10R)에서 반사되어 수신된 각 레이더 빔과 상기 차량의 진행 방향 간에 이루는 좌측 및/또는 우측 편향 각도(Angle_L, Angle_R)를 검출하는 단계; 및 상기 레이더 빔 간 각도 및 상기 좌측 및/또는 우측 편향 각도를 기초로 상기 고정물의 위치를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
한편, 상기 고정물의 위치를 얻는 단계(110)는, 주행차로에 가드레일이 없는경우, 상기 차량(100)에서 일정거리 전방에 위치한 좌측 고정물(10L)인 중앙 분리대에서 반사되어 수신된 레이더 빔 만을 수신하여 그 위치를 계산토록 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법은, 상기 레이더 빔이 수신되지 않으면, 주행차로의 인식을 종료하는 단계(S102, 104)를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식 방법의 작용을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어기(130)는 레이더(110)를 제어하여 차량(100)이 주행하고 있는 도로의 좌측 및 우측에 설치된 고정물인 중앙 분리대(10L)와 가드레일(10L)이 있는지를 확인한다(S102). 즉, 제어기(130)는 레이더(110)를 제어하여 레이더 빔을 송출하고, 반사파의 수신 여부로 중앙 분리대 고정물(10L) 및/또는 가드레일 고정물(10R)이 있는지를 판단한다.
본 발명의 실시예에서 차량(100)의 좌측에 있는 있는 고정물로서 상기 중앙분리대를 예로 하였지만, 본 발명의 보호범위가 이에 한정되는 것으로 이해되어서는 안된다. 상기 중앙 분리대와 다른 것이라도 도로의 중앙을 분리하기 위한 시설물로서 레이더 빔을 반사할 수 있는 시설물이면, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서 차량(100)의 우측에 있는 있는 고정물로서 상기 가드레일을 예로 하였지만, 본 발명의 보호범위가 이에 한정되는 것으로 이해되어서는 안된다. 상기 가드 레일과 다른 것이라도 도로의 최우측을 경계하기 위한 시설물로 상기 레이더 빔을 반사할 수 있는 시설물이면, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.
상기 레이더(110)에 상기 반사파의 어느 것도 수신되지 않아 상기 제어기(130)에 상기 반사파의 어느 것도 입력되지 않으면, 제어기(130)는 상기 레이더(110)에 이상이 있는 것으로 판단하거나 또는 주행차로 인식을 위한 고정물인 가드레일과 중앙분리대가 모두 없는 것으로 판단하고, 본 발명의 실시예에 따른 차로 인식의 프로세스를 종료한다(S104).
한편, 상기 레이더(110)에 상기 반사파가 수신되면, 제어기(130)는 좌측 및 우측 고정물(10L, 10R)에서 각각 반사된 레이더 빔 반사파와 차량(100)의 진행 방향 간에 이루는 각도(Angle_L, Angle_R; 도 4)를 검출한다(S110).
제어기(130)는 상기 검출된 각도(Angle_L, Angle_R)를 기초로 상기 좌측 및 우측 고정물(10L, 10R)의 위치를 계산하여 얻을 수 있다(S110).
또한, 제어기(130)는 상기 좌측 및 우측 고정물(10L, 10R)에서 각각 반사된 레이더 빔 반사파 간의 각도도 검출한다(S110). 상기 검출된 상기 각도들은 메모리(미도시)에 저장되어 이용될 수 있다.
더불어서, 제어기(130)는 상기 레이더 빔 반사파를 기초로 상기 좌측 및 우측 고정물(10L, 10R)과 상기 레이더(110) 간의 거리(Distance_L, Distance_R)를 계산한다. 상기 계산된 거리(Distance_L, Distance_R)는 메모리(미도시) 등에 저장되어 이용될 수 있다.
상기와 같이 각도(Angle_L, Angle_R)가 검출되고, 거리(Distance_L, Distance_R)가 계산되었으면, 제어기(130)는 아래의 공식에 따라 상기 차량(100)이 주행하는 방향의 도로 전체 폭(Width)을 계산하여 얻는다.
Width = (Distance_L * sin(Angle_L)) + (Distance_R * sin(Angle_R))
상기 각도(Angle_L, Angle_R) 및 거리(Distance_L, Distance_R), 그리고 도로 전체 폭(Width)을 구하는 프로세스는 당업자에게 자명할 것이므로, 본 명세서에서 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
다른 한편, S102 단계에서 좌측 및 우측 고정물(10L, 10R)에서 레이더 빔 반사파가 있으면, 제어기(130)는 카메라(120)를 제어하여 도 2에 도시한 바와 같이 차량(100) 전방의 노면을 촬영한다. 카메라(120)가 노면을 촬영하면, 제어기(130)는 카메라(120)로부터 촬영된 노면영상을 입력받는다(S210).
상기 촬영된 노면영상이 제어기(130)에 입력되면, 제어기(130)는 입력된 노면영상으로부터 차로 간의 폭, 즉 차로폭(Lane_W)를 계산한다(S220). 계산된 차로폭(Lane_W)은 메모리(미도시) 등에 저장되어 이용될 수 있다.
상기와 같이 해서, 상기 각도(Angle_L, Angle_R), 거리(Distance_L, Distance_R), 도로 전체 폭(Width) 및 차로폭(Lane_W)가 구해졌으면, 제어기(130)는 이들 값을 기초로 주행방향 도로(편도)의 전체 차로 수(Tatal_Lane) 및 차량(100)이 위치하고 있는 현위치 차로((Current_Lane)을 아래 공식에 따라 계산하여 구한다(S310).
Total_Lane = (Width)/(Lane_W)
(Current_Lane - 0.5) * Lane_W = Distance_L * sin(Angle_L)
상기 전체 차로 수(Tatal_Lane)를 구할 때, 나눈 몫의 정수값이 전체 차로 수이고, 소수점 이하는 차로에 포함되지 않는 갓길의 폭일 수 있다.
상기 설명에서는 좌측 및 우측 고정물(10L, 10R)이 모두 있는 경우, 즉 중앙분리대 및 가드레일이 모두 있는 경우를 예로 하여 설명하였지만, 본 발명의 실시예의 다른 예로서 가드레일은 없고 중앙분리대 만 있는 경우에 전체 차로 수를 계산할 수 없지만, 현재 차량이 위치하고 차로를 계산할 수 있다. 즉, 레이더(110)를 이용하여 중앙 분리대의 위치를 확인하고, 카메라(120)를 이용하여 차로폭을 구하면, 제어기(130)는 상기 중앙 분리대의 위치에서 가장 가까운 차로폭부터 차로 번호를 순서대로 정할 수 있다.
본 발명의 실시예의 다른 예로서, 상기와 같이 중앙 분리대 만 있고, 가드레일이 없는 경우에도 차로 번호를 순서대로 정할 수 있으므로, 이를 내비게이션에 적용하면 내비게이션의 성능이 향상될 수 있다.
이로써, 본 발명의 실시예는 레이더와 카메라를 이용하여 주행 도로의 전체폭 및 차량이 위치하고 있는 차로를 인식할 수 있다. 이렇게 인식된 주행 도로의 전체 차로수 및 현재 차량이 위치하고 있는 차로의 정보는 내비게이션 및 차로 변경 시스템 등에 활용될 수 있음은 전술한 바와 같다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100: 차량 110: 대상 검출기(레이더)
120: 영상촬영기(카메라) 130: 제어기

Claims (9)

  1. 주행방향 도로의 좌측 및 우측에 있는 고정물의 위치를 검출하는 대상 검출기(object detector)와, 전방의 노면영상을 촬영하는 영상 촬영기를 이용하여 차량이 위치한 차로를 인식하는 방법으로서,
    상기 대상 검출기에 의하여 상기 고정물의 위치를 얻는 단계;
    상기 영상 촬영기에 의하여 상기 전방의 노면영상을 얻는 단계;
    상기 좌측 및 우측에 있는 상기 고정물의 위치를 기초로 주행도로의 전체 폭(Width)을 계산하는 단계;
    상기 노면영상으로부터 주행차로의 폭(Lane_W)을 계산하는 단계;
    상기 계산된 주행차로의 폭(Lane_W)과 상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 토대로 상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)을 계산하는 단계;를 포함하고,
    상기 차량이 위치하고 있는 차로를 계산하는 단계는, 상기 계산된 주행도로의 전체 폭과 상기 주행차로의 폭(Lane_W)을 토대로 상기 주행도로의 전체 차로 수(Total_Lane)를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 인식 방법.
  2. 제1항에서,
    상기 대상 검출기는 도플러 효과를 이용하는 레이더로서,
    상기 고정물의 위치를 얻는 단계는,
    상기 차량에서 일정거리 전방에 위치한 좌측 및 우측에 있는 상기 고정물에서 반사되어 수신된 레이더 빔 간에 이루는 레이더 빔 간 각도를 계산하는 단계;
    상기 차량에서 일정거리 전방에 위치한 상기 좌측 및 우측 고정물에서 반사되어 수신된 각 레이더 빔과 상기 차량의 진행 방향 간에 이루는 좌측 및 우측 편향 각도(Angle_L, Angle_R)를 검출하는 단계; 및
    상기 레이더 빔 간 각도 및 상기 좌측 및 우측 편향 각도를 기초로 상기 고정물의 위치를 계산하는 단계;
    를 포함하는 차로 인식 방법.
  3. 제2항에서,
    상기 좌측 고정물은 중앙 분리대이고, 상기 우측 고정물은 가드레일으로서,
    상기 레이더 빔이 수신되지 않으면, 주행차로의 인식을 종료하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 차로 인식 방법.
  4. 제2항에서,
    상기 주행도로의 전체 폭을 계산하는 단계는,
    상기 반사되어 수신된 레이더 빔으로부터 상기 좌측 및 우측 고정물과 상기 레이더 간의 거리(Distance_L, Distance_R)를 계산하는 단계;
    상기 계산된 좌측 및 우측 고정물과 상기 레이더 간의 거리와, 상기 좌측 및우측 편향 각도를 변수로 하는 아래 공식을 통해 상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 얻는 단계;
    Width = (Distance_L * sin(Angle_L)) + (Distance_R * sin(Angle_R))
    를 포함하는 차로 인식 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에서,
    상기 주행도로의 전체 차로 수(Total_Lane)를 계산하는 단계는,
    상기 주행도로의 전체 폭(Width)을 상기 주행차로의 폭(Lane_W)으로 나누어서 나눈 몫의 정수값을 상기 전체 차로 수(Total_Lane)로 하는 것을 특징으로 하는 차로 인식 방법.
  7. 제4항에서,
    상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)를 계산하는 단계는,
    아래 공식;
    (Current_Lane - 0.5) * Lane_W = Distance_L * sin(Angle_L)
    을 통해 계산하는 것을 특징으로 하는 차로 인식 방법.
  8. 주행방향 도로의 중앙 분리대의 위치를 검출하는 대상 검출기(object detector)와, 전방의 노면영상을 촬영하는 영상 촬영기를 이용하여 차량이 위치한 차로를 인식하는 방법으로서,
    상기 대상 검출기에 의하여 상기 중앙분리대의 위치를 얻는 단계;
    상기 영상 촬영기에 의하여 상기 전방의 노면영상을 얻는 단계;
    상기 노면영상으로부터 주행차로의 폭(Lane_W)을 계산하는 단계;
    상기 노면영상으로부터 주행도로의 전체 폭(Width)을 계산하는 단계;
    상기 계산된 주행차로의 폭(Lane_W)과 상기 중앙분리대의 위치를 토대로 상기 차량이 위치하고 있는 차로(Current_Lane)를 계산하는 단계;를 포함하고,
    상기 차량이 위치하고 있는 차로를 계산하는 단계는, 상기 계산된 주행도로의 전체 폭과 상기 주행차로의 폭(Lane_W)을 토대로 상기 주행도로의 전체 차로 수(Total_Lane)를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 인식 방법.
  9. 차량에 구비되어 도로의 좌측 및 우측에 설치된 고정물의 위치를 검출하는 대상 검출기;
    차량에 구비되어 상기 도로의 노면 영상을 촬영하는 영상촬영기; 및
    상기 대상 검출기 및 상기 영상촬영기의 신호로부터 상기 차량이 위치하고 있는 차로를 인식하는 제어기를 포함하되,
    상기 제어기는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로서, 상기 설정된 프로그램은 제1항 내지 제4항, 제6항 및 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 차로 인식 시스템.
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