JP2002225657A - 車両の走行レーン検出システム - Google Patents
車両の走行レーン検出システムInfo
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- JP2002225657A JP2002225657A JP2001029197A JP2001029197A JP2002225657A JP 2002225657 A JP2002225657 A JP 2002225657A JP 2001029197 A JP2001029197 A JP 2001029197A JP 2001029197 A JP2001029197 A JP 2001029197A JP 2002225657 A JP2002225657 A JP 2002225657A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーンマーカーが設置されていない道路にお
いても、走行レーンを確実に検出することができる車両
の走行レーン検出システムを提供する。 【解決手段】 車両の走行レーン検出システムにおい
て、車両右側レーダ１は右側距離検出器２に接続され、
右側距離検出器２はレーン判定器７に接続される。車両
左側レーダ３は左側距離検出器４に接続され、左側距離
検出器４はレーン判定器７に接続される。ＧＰＳ５はレ
ーン情報データベース６に接続され、レーン情報データ
ベース６はレーン判定器７に接続される。レーン判定器
７は通信装置８へ接続される。そこで、車両の進行方向
に対して左右の距離を測定し、車両の位置を検出し、車
両位置から道路のレーン数、レーン幅、路肩幅を取得
し、車両の左右の距離とレーン数、レーン幅、路肩幅か
ら前記車両の走行レーンを検出する。
いても、走行レーンを確実に検出することができる車両
の走行レーン検出システムを提供する。 【解決手段】 車両の走行レーン検出システムにおい
て、車両右側レーダ１は右側距離検出器２に接続され、
右側距離検出器２はレーン判定器７に接続される。車両
左側レーダ３は左側距離検出器４に接続され、左側距離
検出器４はレーン判定器７に接続される。ＧＰＳ５はレ
ーン情報データベース６に接続され、レーン情報データ
ベース６はレーン判定器７に接続される。レーン判定器
７は通信装置８へ接続される。そこで、車両の進行方向
に対して左右の距離を測定し、車両の位置を検出し、車
両位置から道路のレーン数、レーン幅、路肩幅を取得
し、車両の左右の距離とレーン数、レーン幅、路肩幅か
ら前記車両の走行レーンを検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行レーン
検出システムに関するものである。
検出システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両の走行レーン検出シ
ステムとしては、例えば特開平１１−１５３４４５号公
報に開示されるものがあった。
ステムとしては、例えば特開平１１−１５３４４５号公
報に開示されるものがあった。
【０００３】その従来の車両の走行レーン検出システム
によれば、マーカー検出装置の受信部より道路に設置さ
れたレーンマーカーから情報を検出することによって、
走行レーン位置を検出するようにしていた。
によれば、マーカー検出装置の受信部より道路に設置さ
れたレーンマーカーから情報を検出することによって、
走行レーン位置を検出するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の走行レーン検出システムによれば、道路にレー
ンマーカーを設置する必要があり、レーンマーカーが設
置されていない道路ではレーン位置が検出できないとい
う問題点があった。
た従来の走行レーン検出システムによれば、道路にレー
ンマーカーを設置する必要があり、レーンマーカーが設
置されていない道路ではレーン位置が検出できないとい
う問題点があった。
【０００５】本発明は、上記問題点を除去し、レーンマ
ーカーが設置されていない道路においても、走行レーン
を確実に検出することができる車両の走行レーン検出シ
ステムを提供することを目的とする。
ーカーが設置されていない道路においても、走行レーン
を確実に検出することができる車両の走行レーン検出シ
ステムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 〔１〕車両の走行レーン検出システムにおいて、車両の
進行方向に対して左右の距離を測定する手段と、前記車
両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置
から道路のレーン数、レーン幅、路肩幅を取得するレー
ン情報取得手段と、前記車両の左右の距離とレーン数、
レーン幅、路肩幅から前記車両の走行レーンを検出する
レーン判定手段を具備することを特徴とする。
成するために、 〔１〕車両の走行レーン検出システムにおいて、車両の
進行方向に対して左右の距離を測定する手段と、前記車
両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両位置
から道路のレーン数、レーン幅、路肩幅を取得するレー
ン情報取得手段と、前記車両の左右の距離とレーン数、
レーン幅、路肩幅から前記車両の走行レーンを検出する
レーン判定手段を具備することを特徴とする。
【０００７】〔２〕上記〔１〕記載の車両の走行レーン
検出システムにおいて、前記車両位置検出手段は、カー
ナビゲーションシステムのＧＰＳから車両の位置を検出
し、レーン情報取得手段においては前記カーナビゲーシ
ョンシステムの地図情報にレーン数、レーン幅、路肩幅
を追加した地図情報を用いて車両の走行レーンのレーン
数、レーン幅、路肩幅を出力することを特徴とする。
検出システムにおいて、前記車両位置検出手段は、カー
ナビゲーションシステムのＧＰＳから車両の位置を検出
し、レーン情報取得手段においては前記カーナビゲーシ
ョンシステムの地図情報にレーン数、レーン幅、路肩幅
を追加した地図情報を用いて車両の走行レーンのレーン
数、レーン幅、路肩幅を出力することを特徴とする。
【０００８】〔３〕上記〔１〕記載の車両の走行レーン
検出システムにおいて、前記レーン判定手段において、
レーン数、レーン幅、路肩幅より前記レーンに対してそ
の領域を示す左右の閾値をそれぞれ決定し、前記レーン
に対して前記閾値と測定した車両左右の距離をそれぞれ
比較して走行車両がレーンの領域内に存在するか否かを
判定し、存在すると判定されたレーンを、車両の走行レ
ーンとして出力することを特徴とする。
検出システムにおいて、前記レーン判定手段において、
レーン数、レーン幅、路肩幅より前記レーンに対してそ
の領域を示す左右の閾値をそれぞれ決定し、前記レーン
に対して前記閾値と測定した車両左右の距離をそれぞれ
比較して走行車両がレーンの領域内に存在するか否かを
判定し、存在すると判定されたレーンを、車両の走行レ
ーンとして出力することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例について図
面を参照しながら詳細に説明する。
面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】図１は本発明の実施例を示す複数車線道路
における車両のレーン位置検出システムの機能ブロック
図である。
における車両のレーン位置検出システムの機能ブロック
図である。
【００１１】この図に示すように、車両右側レーダ１は
右側距離検出器２に接続され、右側距離検出器２はレー
ン判定器７に接続されている。また、車両左側レーダ３
は左側距離検出器４に接続され、左側距離検出器４はレ
ーン判定器７に接続される。更に、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａ
ｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：衛星測位
システム）５はレーン情報データベース６に接続され、
レーン情報データベース６はレーン判定器７に接続され
る。レーン判定器７は通信装置８へ接続されている。
右側距離検出器２に接続され、右側距離検出器２はレー
ン判定器７に接続されている。また、車両左側レーダ３
は左側距離検出器４に接続され、左側距離検出器４はレ
ーン判定器７に接続される。更に、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａ
ｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：衛星測位
システム）５はレーン情報データベース６に接続され、
レーン情報データベース６はレーン判定器７に接続され
る。レーン判定器７は通信装置８へ接続されている。
【００１２】図２は本発明の実施例を示すレーン判定器
のフローチャート、図３は本発明の実施例を示す道路形
状を示す図である。
のフローチャート、図３は本発明の実施例を示す道路形
状を示す図である。
【００１３】ここで、本発明の車両の走行レーンの検出
動作を、図１乃至図３を用いて説明する。なお、図３
（Ａ）の２車線の場合において、１１は左側の壁、１２
は路肩、１３は左車線、１４は右車線、１５は右側の壁
であり、図３（Ｂ）の３車線の場合において、２１は左
側の壁、２２は路肩、２３は左車線、２４は中央車線、
２５は右車線、２６は右側の壁である。
動作を、図１乃至図３を用いて説明する。なお、図３
（Ａ）の２車線の場合において、１１は左側の壁、１２
は路肩、１３は左車線、１４は右車線、１５は右側の壁
であり、図３（Ｂ）の３車線の場合において、２１は左
側の壁、２２は路肩、２３は左車線、２４は中央車線、
２５は右車線、２６は右側の壁である。
【００１４】（１）先ず、ＧＰＳ５は車両の位置データ
を検出し、その位置データをレーン情報データベース６
へ出力する（ステップＳ１）。
を検出し、その位置データをレーン情報データベース６
へ出力する（ステップＳ１）。
【００１５】（２）次に、レーン情報データベース６は
位置データよりレーン数、レーン幅、路肩幅データを検
出し、レーン数、レーン幅、路肩幅データをレーン判定
器７へ距離データを出力する（ステップＳ２）。
位置データよりレーン数、レーン幅、路肩幅データを検
出し、レーン数、レーン幅、路肩幅データをレーン判定
器７へ距離データを出力する（ステップＳ２）。
【００１６】（３）次に、取得したレーン数が２レーン
の時はステップＳ４へ、３レーンの時はステップＳ９へ
進む（ステップＳ３）。
の時はステップＳ４へ、３レーンの時はステップＳ９へ
進む（ステップＳ３）。
【００１７】（４）次に、車両右側レーダ１は、車両の
進行方向に対して右側の距離を測定する。例えば、車両
右側レーダ１から電波の右側の壁からの反射時間により
距離を測定する。右側距離検出器２は車両右側レーダ１
によって測定された距離を検出し、レーン判定器７へ距
離データを出力する。車両左側レーダ３は、車両の進行
方向に対して左側の距離を測定する。例えば、車両左側
レーダから電波の左側の壁からの反射時間により距離を
測定する。左側距離検出器４は、車両左側レーダ３によ
って測定された距離を検出し、レーン判定器７へ距離デ
ータを出力する（ステップＳ４）。
進行方向に対して右側の距離を測定する。例えば、車両
右側レーダ１から電波の右側の壁からの反射時間により
距離を測定する。右側距離検出器２は車両右側レーダ１
によって測定された距離を検出し、レーン判定器７へ距
離データを出力する。車両左側レーダ３は、車両の進行
方向に対して左側の距離を測定する。例えば、車両左側
レーダから電波の左側の壁からの反射時間により距離を
測定する。左側距離検出器４は、車両左側レーダ３によ
って測定された距離を検出し、レーン判定器７へ距離デ
ータを出力する（ステップＳ４）。
【００１８】（５）次に、「右距離＜レーン幅かつ左距
離＞レーン幅＋路肩幅」が成立する場合はステップＳ６
へ、成立しない場合はステップＳ７へ進む（ステップＳ
５）。
離＞レーン幅＋路肩幅」が成立する場合はステップＳ６
へ、成立しない場合はステップＳ７へ進む（ステップＳ
５）。
【００１９】（６）次に、ステップＳ５が成立する場
合、車両の位置は進行方向に対して、図３（Ａ）に示す
ように、２車線の場合の右車線と判定する（ステップＳ
６）。
合、車両の位置は進行方向に対して、図３（Ａ）に示す
ように、２車線の場合の右車線と判定する（ステップＳ
６）。
【００２０】（７）次いで、ステップＳ５が成立しない
場合、「右距離＞レーン幅かつ左距離＜レーン幅＋路肩
幅」が成立する場合はステップＳ８へ、成立しない場合
はステップＳ１へ戻る（ステップＳ７）。
場合、「右距離＞レーン幅かつ左距離＜レーン幅＋路肩
幅」が成立する場合はステップＳ８へ、成立しない場合
はステップＳ１へ戻る（ステップＳ７）。
【００２１】（８）次に、車両は進行方向に対して、図
３（Ａ）に示すように、２車線の場合の左車線と判定す
る（ステップＳ８）。
３（Ａ）に示すように、２車線の場合の左車線と判定す
る（ステップＳ８）。
【００２２】（９）次に、車両右側レーダ１は、車両の
進行方向に対して右側の距離を測定する。右側距離検出
器２は車両右側レーダ１によって測定された距離を検出
し、レーン判定器７へ距離データを出力する。車両左側
レーダ３は、車両の進行方向に対して左側の距離を測定
する。左側距離検出器４は車両左側レーダ３によって測
定された距離を検出し、レーン判定器７へ距離データを
出力する（ステップＳ９）。
進行方向に対して右側の距離を測定する。右側距離検出
器２は車両右側レーダ１によって測定された距離を検出
し、レーン判定器７へ距離データを出力する。車両左側
レーダ３は、車両の進行方向に対して左側の距離を測定
する。左側距離検出器４は車両左側レーダ３によって測
定された距離を検出し、レーン判定器７へ距離データを
出力する（ステップＳ９）。
【００２３】（１０）次に、「右距離＜レーン幅かつ左
距離＞２×レーン幅＋路肩幅」が成立する場合はステッ
プＳ１１へ、成立しない場合はステップＳ１２へ進む
（ステップＳ１０）。
距離＞２×レーン幅＋路肩幅」が成立する場合はステッ
プＳ１１へ、成立しない場合はステップＳ１２へ進む
（ステップＳ１０）。
【００２４】（１１）次に、ステップＳ１０が成立する
場合、車両の位置は進行方向に対して、図３（Ｂ）３車
線の場合の右車線と判定する（ステップＳ１１）。
場合、車両の位置は進行方向に対して、図３（Ｂ）３車
線の場合の右車線と判定する（ステップＳ１１）。
【００２５】（１２）次に、ステップＳ１０が成立しな
い場合、「右距離＞レーン幅かつ左距離＞レーン幅＋路
肩幅」が成立する場合はステップＳ１３へ、成立しない
場合はステップＳ１４へ進む（ステップＳ１２）。
い場合、「右距離＞レーン幅かつ左距離＞レーン幅＋路
肩幅」が成立する場合はステップＳ１３へ、成立しない
場合はステップＳ１４へ進む（ステップＳ１２）。
【００２６】（１３）次に、車両は進行方向に対して、
図３（Ｂ）に示すように、３車線の場合の中央車線と判
定する（ステップＳ１３）。
図３（Ｂ）に示すように、３車線の場合の中央車線と判
定する（ステップＳ１３）。
【００２７】（１４）次に、「右距離＞２×レーン幅か
つ左距離＜レーン幅＋路肩幅」が成立する場合はステッ
プＳ１５へ、成立しない場合はステップＳ１へ戻る（ス
テップＳ１４）。
つ左距離＜レーン幅＋路肩幅」が成立する場合はステッ
プＳ１５へ、成立しない場合はステップＳ１へ戻る（ス
テップＳ１４）。
【００２８】（１５）次に、車両の位置は進行方向に対
して、図３（Ｂ）に示すように、３車線の場合の左車線
と判定する（ステップＳ１５）。
して、図３（Ｂ）に示すように、３車線の場合の左車線
と判定する（ステップＳ１５）。
【００２９】それぞれ判別された結果は、通信装置８へ
出力される。
出力される。
【００３０】このように、車両の左右に車両右側レーダ
１、車両左側レーダ３を配置し、測定された車両の左右
それぞれの距離と、ＧＰＳ５によって測定された位置デ
ータ元に取得されたレーン情報によってレーン判定器７
でレーン位置を判定することによって、通信装置８で用
いる車両のレーン位置を検出することができる。
１、車両左側レーダ３を配置し、測定された車両の左右
それぞれの距離と、ＧＰＳ５によって測定された位置デ
ータ元に取得されたレーン情報によってレーン判定器７
でレーン位置を判定することによって、通信装置８で用
いる車両のレーン位置を検出することができる。
【００３１】なお、本発明は、車々間通信において情報
を送信した車両のレーン特定に用いることもできる。
を送信した車両のレーン特定に用いることもできる。
【００３２】また、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【００３３】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、車両の左右に車両右側レーダと、車両左側レー
ダを配置し、測定された車両の左右それぞれの距離と、
ＧＰＳによって測定された位置データを元に取得された
レーン情報によってレーン判定器でレーン位置を判定す
ることによって、通信装置で用いる車両のレーン位置を
検出することができる。
よれば、車両の左右に車両右側レーダと、車両左側レー
ダを配置し、測定された車両の左右それぞれの距離と、
ＧＰＳによって測定された位置データを元に取得された
レーン情報によってレーン判定器でレーン位置を判定す
ることによって、通信装置で用いる車両のレーン位置を
検出することができる。
【００３４】また、道路に設置されているレーンマーカ
ー等のインフラに依存することなく本発明による車載シ
ステムだけで、車両の走行レーンを検出することができ
る。
ー等のインフラに依存することなく本発明による車載シ
ステムだけで、車両の走行レーンを検出することができ
る。
【図１】本発明の実施例を示す複数車線道路における車
両のレーン位置検出システムの機能ブロック図である。
両のレーン位置検出システムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施例を示すレーン判別器のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】本発明の実施例を示す道路形状を示す図であ
る。
る。
１ 車両右側レーダ ２ 右側距離検出器 ３ 車両左側レーダ ４ 左側距離検出器 ５ ＧＰＳ ６ レーン情報データベース ７ レーン判定器 ８ 通信装置 １１，２１ 左側の壁 １２，２２ 路肩 １３，２３ 左車線 １４，２５ 右車線 １５，２６ 右側の壁 ２４ 中央車線
Claims (3)
- 【請求項１】（ａ）車両の進行方向に対して左右の距離
を測定する手段と、（ｂ）前記車両の位置を検出する車
両位置検出手段と、（ｃ）前記車両位置から道路のレー
ン数、レーン幅、路肩幅を取得するレーン情報取得手段
と、（ｄ）前記車両の左右の距離とレーン数、レーン
幅、路肩幅から前記車両の走行レーンを検出するレーン
判定手段を具備することを特徴とする車両の走行レーン
検出システム。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両の走行レーン検出シ
ステムにおいて、前記車両位置検出手段は、カーナビゲ
ーションシステムのＧＰＳから車両の位置を検出し、レ
ーン情報取得手段においては前記カーナビゲーションシ
ステムの地図情報にレーン数、レーン幅、路肩幅を追加
した地図情報を用いて車両の走行レーンのレーン数、レ
ーン幅、路肩幅を出力することを特徴とする車両の走行
レーン検出システム。 - 【請求項３】 請求項１記載の車両の走行レーン検出シ
ステムにおいて、前記レーン判定手段において、レーン
数、レーン幅、路肩幅より前記レーンに対してその領域
を示す左右の閾値をそれぞれ決定し、前記レーンに対し
て前記閾値と測定した車両左右の距離をそれぞれ比較し
て走行車両がレーンの領域内に存在するか否かを判定
し、存在すると判定されたレーンを、車両の走行レーン
として出力することを特徴とする車両の走行レーン検出
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001029197A JP2002225657A (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 車両の走行レーン検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001029197A JP2002225657A (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 車両の走行レーン検出システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002225657A true JP2002225657A (ja) | 2002-08-14 |
Family
ID=18893572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001029197A Withdrawn JP2002225657A (ja) | 2001-02-06 | 2001-02-06 | 車両の走行レーン検出システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002225657A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2001
- 2001-02-06 JP JP2001029197A patent/JP2002225657A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080513 |