KR101371746B1 - Method for determining possibility lane change of vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method of determining whether a vehicle changes a lane and, more specifically, to a method of determining whether a vehicle changes a lane safely for determining whether safely changing a lane is possible by using a learning data of information on the vehicle and driving habits when changing a lane. [Reference numerals] (AA) Start; (S1) Start the driving; (S2) Updating in real time by collecting vehicle information and lane information; (S3) Lane change signal?; (S4) Compare the collected vehicle information and lane information with the information of a driver's learning database; (S5) Is it possible to change lanes safely?; (S6) Display lane change safety alert to a driver; (S7) Display lane change unsafe alert to the driver

Description

차량의 차선변경 가능여부 판단 방법{METHOD FOR DETERMINING POSSIBILITY LANE CHANGE OF VEHICLE}How to determine if you can change lanes in a vehicle {METHOD FOR DETERMINING POSSIBILITY LANE CHANGE OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 차선변경 가능여부 판단 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 중 차선변경 시 차량의 정보와 운전 습관에 대한 학습 데이터를 이용해서 안전하게 차선변경이 가능한지를 판단하는 차량의 차선변경 가능여부 판단 방법에 관한 기술이다.
The present invention relates to a method of determining whether a vehicle lane can be changed, and more particularly, it is possible to change a lane of a vehicle to determine whether the lane can be safely changed using learning information about the vehicle's information and driving habits when the lane is changed during driving. It is a description of how to determine whether.

주행 중인 차량이 차선을 변경할 때에 운전자가 주변 차량의 존재를 인지하지 못하는 경우에는 사고 발생의 위험이 있고, 운전자가 주변 차량의 존재를 인지하더라도 차선변경이 안전한지 확신할 수 없는 경우에는 용이하게 차선변경을 하지 못하는 문제가 있다.There is a risk of an accident if the driver is unaware of the presence of the surrounding vehicle when the vehicle is changing lanes, and if the driver is aware of the presence of the surrounding vehicle, he is not sure whether the lane change is safe. There is a problem that cannot be changed.

상기의 문제를 해결하기 위해 종래에는 후측방 경보시스템을 사용한 기술이 있었는 바, 상기 후측방 경보시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 차량(1)에 장착된 센서(2)를 이용해서 차량(1) 주변의 일정 영역(3)을 감시하고, 상기 영역(3)내에 주변의 다른 차량(4)이 있으면 이에 대한 정보를 운전자에게 알려주는 기술이다.In order to solve the above problem, there has been a conventional technique using a rear alarm system. The rear alarm system uses a sensor 2 mounted on the vehicle 1 as shown in FIG. This is a technology for monitoring a predetermined area 3 around the vehicle and informing the driver of information about another vehicle 4 in the area 3.

상기의 센서(2)는 차량의 후측방 사각 지역(Blind Spot Detection Zone; BSD)을 감시하는 센서, 후측방 지역(Lane Change Assist Zone; ,LCA)을 감시하는 센서, 정후방 지역(Rear Pre Crash Zone; RPC)을 감시하는 센서 등이 있다.The sensor 2 includes a sensor for monitoring a blind spot detection zone (BSD) of the vehicle, a sensor for monitoring a rear change assist zone (LCA), and a rear precrash. Zone (RPC) and other sensors to monitor.

그런데, 상기와 같이 후측방 경보시스템을 이용한 기술은 자기 차량(1)의 주변에 다른 차량(4)이 존재하는지만 운전자에게 알려주는 기술일 뿐, 운전자가 안전하게 차선을 변경할 수 있는지 여부에 대한 정보는 알려주지 못하는 단점이 있다.However, as described above, the technology using the rear side warning system is a technology for notifying the driver of the presence of another vehicle 4 in the vicinity of his vehicle 1, and information on whether the driver can safely change lanes. There is a disadvantage that can not tell.

특히, 초보 운전자의 경우 후측방 경보시스템을 이용하더라도 주변 차량의 상대속도를 충분히 인지하지 못하면 차선변경이 쉽지 않을 뿐만 아니라 심한 경우 사고로 이어지는 문제로 발전하게 된다.In particular, even if the novice driver uses the rear side warning system, if the relative speed of the surrounding vehicles is not sufficiently recognized, the lane change is not easy and develops into a problem that leads to an accident.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

대한민국등록특허공보 10-0906672호.Republic of Korea Patent Publication No. 10-0906672.

이에 본 발명은 상기한 바의 단점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 주행 중 차선변경을 하는 경우 자기 차량의 정보 및 해당 운전자의 운전습관을 학습하여 보관한 데이터베이스의 정보를 이용해서 안전하게 차선변경이 가능한지의 여부를 운전자에게 알려주도록 하고, 이를 통해 운전자는 한층 더 안전하게 차선변경을 할 수 있도록 하는 차량의 차선변경 가능여부 판단 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned disadvantages, and if the lane change while driving, whether the lane can be safely changed using the information of the vehicle and the database stored by learning the driver's driving habits. The purpose of the present invention is to provide a method of determining whether the vehicle can be changed lanes so that the driver can be changed more safely.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 차선변경 가능여부 판단 방법은, 주행중인 자차의 차량정보 및 차선정보를 실시간으로 수집하는 정보수집단계; 차선변경신호 입력시 상기 차량정보 및 차선정보를 운전자의 학습된 운전습관 데이터베이스 정보와 비교하는 정보비교단계; 및 상기 정보비교단계의 결과를 이용해서 안전하게 차선변경이 가능한지 여부를 판단하는 차선변경 판단단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a method for determining lane change possibility, comprising: an information collecting step of collecting vehicle information and lane information of a traveling vehicle in real time; An information comparing step of comparing the vehicle information and the lane information with the learned driving habit database information of the driver when a lane change signal is input; And a lane change determination step of determining whether the lane change can be safely performed using the result of the information comparing step.

상기 차량정보는 차량에 장착된 레이저 센서를 통해 수집되는 정보로 차량 속도, 주변 차량과의 거리 및 상대속도, 횡방향가속도를 포함하는 정보인 것을 특징으로 한다.The vehicle information is information collected through a laser sensor mounted on a vehicle, and the vehicle information is information including a vehicle speed, a distance and relative speed with a surrounding vehicle, and lateral acceleration.

상기 차선정보는 차량에 장착된 카메라에 의한 영상정보로 주행중인 자차를 기준으로 좌우측에 위치한 가장 근접한 차선과의 거리에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.The lane information is image information by a camera mounted on a vehicle, and the lane information includes information on a distance from the nearest lane located on the left and right sides based on the driving vehicle.

상기 차선변경신호는 방향지시등 및 조향각센서의 조작신호를 포함하는 것을 특징으로 한다.The lane change signal may include an operation signal of a direction indicator light and a steering angle sensor.

상기 운전자의 학습된 운전습관 데이터베이스 정보는 운전자의 평소 운전습관을 반복적으로 수집해서 데이터화한 정보로, 상기 정보는 차량 속도, 주변 차량과의 거리 및 상대속도, 횡방향가속도, 자차와 좌우측 차선과의 거리를 포함한 정보들을 기초로 해서 최종적으로 차선변경에 걸리는 시간을 데이터화한 정보인 것을 특징으로 한다.The learned driving habits database information of the driver is data obtained by repeatedly collecting the usual driving habits of the driver, and the information is the vehicle speed, the distance and relative speed with the surrounding vehicles, the lateral acceleration, the own vehicle and the left and right lanes. Based on the information including the distance, it is characterized in that it is information that the time required for the lane change finally.

상기 차선변경 판단단계의 결과에 따라 안전하게 차선변경을 할 수 있는 상황인지 또는 차선변경이 불가능한 상황인지를 운전자에게 알려주는 운전자알림단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The method may further include a driver notification step of informing the driver of whether the lane change can be safely performed or the lane change is impossible according to the result of the lane change determination step.

본 발명에 따른 차선변경 가능여부 판단 방법에 의하면, 주행중 운전자가 안전하게 차선을 변경할 수 있는지의 여부를 알 수 있게 됨으로써 운전자의 편의성 향상, 안전운행을 도모 및 차선변경에 따른 사고발생을 크게 줄일 수 있는 효과가 있다.
According to the method of determining lane change possibility according to the present invention, it is possible to know whether the driver can safely change lanes while driving, thereby improving driver convenience, promoting safe driving, and greatly reducing the occurrence of accidents due to lane change. It works.

도 1은 종래 후측방 경보시스템에 대한 도면,
도 2와 도 3은 본 발명에 따른 차선변경 가능여부 판단 방법을 설명하기 위한 블록도 및 순서도이다.1 is a view of a conventional rear alarm system,
2 and 3 are a block diagram and a flow chart for explaining a lane change possibility determination method according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차선변경 가능여부 판단 방법에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, a method for determining lane change possibility according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 도 2에 도시된 바와 같이 크게 입력부(11)와 제어부(12) 및 출력부(13)를 포함한 구성으로, 상기 입력부(11)는 차선 변경을 위해 신호를 발생하는 것이며 여기에는 방향지시등 및 조향각센서가 포함된다.As shown in FIG. 2, the present invention includes an input unit 11, a control unit 12, and an output unit 13. The input unit 11 generates a signal for changing lanes, and includes a direction indicator lamp. And a steering angle sensor.

상기 제어부(12)는 주행중인 자차의 차량정보 및 차선정보를 실시간으로 제공받을 수 있고, 또한 운전자의 학습된 운전습관을 반복적으로 수집해서 데이터화한 정보를 제공받을 수 있는 구성이다.The control unit 12 may be provided with vehicle information and lane information of a running vehicle in real time, and may receive information obtained by repeatedly collecting and learning a driving habit of a driver.

여기서, 상기 자차의 차량정보는 차량에 장착된 레이저 센서를 통해 수집되는 정보로 차량 속도, 주변 차량과의 거리 및 상대속도, 횡방향가속도를 포함하는 정보가 된다.Here, the vehicle information of the own vehicle is information collected through a laser sensor mounted on the vehicle, and includes information including a vehicle speed, a distance and relative speed with a surrounding vehicle, and lateral acceleration.

상기 레이저 센서는 차량의 후측방 사각 지역(Blind Spot Detection Zone; BSD)을 감시하는 센서, 후측방 지역(Lane Change Assist Zone; ,LCA)을 감시하는 센서, 정후방 지역(Rear Pre Crash Zone; RPC)을 감시하는 센서 등이 있다.The laser sensor includes a sensor for monitoring a blind spot detection zone (BSD) of a vehicle, a sensor for monitoring a rear change assist zone (LCA), a rear pre crash zone (RPC). ) Sensors to monitor.

그리고, 상기 차선정보는 차량에 장착된 카메라에 의한 영상정보로 주행중인 자차를 기준으로 좌우측에 위치한 가장 근접한 차선과의 거리에 대한 정보를 포함한다.The lane information includes image information by a camera mounted on a vehicle and includes information on a distance from the nearest lane located on the left and right sides based on the own vehicle being driven.

또한, 상기 운전자의 학습된 운전습관 데이터베이스의 정보는 운전자의 평소 운전습관을 반복적으로 수집해서 데이터화한 정보로, 상기 정보는 차량 속도, 주변 차량과의 거리 및 상대속도, 횡방향가속도, 자차와 좌우측 차선과의 거리를 포함한 정보들을 기초로 해서 최종적으로 차선변경에 걸리는 시간을 데이터화한 정보이다.In addition, the information of the learned driving habits database of the driver is information obtained by repeatedly collecting the usual driving habits of the driver, the information is the vehicle speed, the distance and relative speed with the surrounding vehicle, the lateral acceleration, the own vehicle and the left and right Based on the information including the distance to the lane, it is data that finally takes time to change lanes.

즉, 주행중인 차량정보 및 차선정보에 대한 데이터베이스의 정보를 기초로 해서 평소 운전자의 운전습관에 따라 차선변경에 걸리는 시간을 데이터화한 정보가 되는 것이다.That is, the information on which the time required for the lane change is changed according to the driving habits of the driver based on the information of the database on the driving vehicle information and the lane information.

상기 출력부(13)는 운전자가 안전하게 차선을 변경할 수 있는 상태인지의 여부를 운전자에게 알려주기 위해 제어부(12)의 제어신호에 의해 동작하는 것으로, 여기에는 경고등 및 경고음발생기가 포함된다.
The output unit 13 is operated by a control signal of the control unit 12 to inform the driver whether the driver can safely change lanes, and includes a warning light and a warning sound generator.

그리고, 본 발명에 따라 차선변경 가능여부 판단 방법에 대해서는 도 3을 참조해서 설명한다.The lane change possibility determination method according to the present invention will be described with reference to FIG. 3.

차량이 주행을 시작하게 되면(단계 S1), 차량에 구비된 제어부(12)는 주행중인 자차의 차량정보 및 차선정보를 실시간으로 업데이트해서 제공받게 된다.(단계 S1)When the vehicle starts to run (step S1), the control unit 12 provided in the vehicle receives and updates in real time the vehicle information and the lane information of the own vehicle that is running (step S1).

상기 주행중인 자차의 차량정보는 차량에 장착된 레이저 센서를 통해 수집되는 정보이며, 여기에는 차량 속도, 주변 차량과의 거리 및 상대속도, 횡방향가속도에 대한 정보가 포함된다.The vehicle information of the running vehicle is information collected through a laser sensor mounted on the vehicle. The vehicle information includes information about a vehicle speed, a distance and relative speed with a surrounding vehicle, and lateral acceleration.

상기 차선정보는 주행중인 자차를 기준으로 좌우측에 위치한 가장 근접한 차선과의 거리에 대한 정보이며, 차량에 장착된 카메라의 영상정보를 통해 수집할 수 있게 된다.The lane information is information on a distance from the nearest lane located on the left and right sides based on the own vehicle being driven, and may be collected through image information of a camera mounted on the vehicle.

자차의 차량정보 및 차선정보가 실시간으로 업데이트되는 상황에서 운전자의 방향지시등 조작이나 또는 조향휠의 조작에 따른 조향각 센서의 신호가 입력되면 상기 제어부(12)는 차선변경 신호의 입력 여부를 판단하게 되는 바(단계 S3), 차선변경 신호가 입력되지 않은 것으로 판단하게 되면 상기 단계 S2 이전으로 피드백된다.When the vehicle information and the lane information of the own vehicle are updated in real time, when a signal of a steering angle sensor according to a driver's direction indicator light or a steering wheel is input, the controller 12 determines whether to input a lane change signal. If it is determined that the bar change signal (bar S3) and the lane change signal are not input, the process returns to the previous step S2.

그러나, 차선변경 신호가 입력된 것으로 판단하게 되면, 상기 제어부(12)는 수집된 차량정보 및 차선정보와 운전자의 학습된 운전습관에 대한 데이터베이스의 정보를 서로 비교하게 되고(단계 S4), 상기 비교한 결과를 이용해서 현재 운전자가 안전하게 차선변경이 가능한지 여부를 판단하게 된다.(단계 S5)However, if it is determined that the lane change signal is input, the control unit 12 compares the collected vehicle information and lane information with information of the database on the driver's learned driving habits (step S4). Using the result, it is determined whether the current driver can safely change lanes (step S5).

여기서, 상기 운전자의 학습된 운전습관에 대한 데이터베이스의 정보는 운전자의 평소 운전습관을 반복적으로 수집해서 데이터화한 정보이며, 상기 정보는 차량 속도, 주변 차량과의 거리 및 상대속도, 횡방향가속도, 자차와 좌우측 차선과의 거리를 포함한 정보들을 기초로 해서 최종적으로 차선변경에 걸리는 시간을 데이터화한 정보가 된다.Here, the information of the database on the learned driving habits of the driver is information obtained by repeatedly collecting the usual driving habits of the driver and data, and the information is the vehicle speed, the distance and relative speed with the surrounding vehicles, the lateral acceleration, the own vehicle Based on the information including the distance between the left and right lanes and the left and right lanes, information on the final time for changing lanes is obtained.

한편, 상기 차선변경 판단결과에 따라 제어부(12)가 운전자가 안전하게 차선을 변경할 수 있는 상황으로 판단하게 되면, 제어신호를 보내 운전자에게 차선변경 안전 알림표시를 해 주게 되는 바(단계 S6), 상기 알림표시는 경고등 및 경고음발생기가 될 수 있고, 운전자는 알림표시를 보고 안전하게 차선을 변경할 수 있게 된다.Meanwhile, when the controller 12 determines that the driver can safely change the lane according to the lane change determination result, a control signal is sent to give the driver a lane change safety notification display (step S6). The notification display may be a warning light and a warning sound generator, and the driver may view the notification display and change lanes safely.

그러나, 운전자가 안전하게 차선을 변경할 수 없는 상황으로 판단하게 되면, 운전자에게 차선변경 불안전 알림표시를 해 주게 됨으로써 운전자의 차선변경을 방지할 수 있게 된다.(단계 S7)However, if it is determined that the driver cannot change lanes safely, the driver may display a lane change unsafety notification display to prevent the driver from changing the lane (step S7).

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 실시예는, 주행중인 자차의 주변에 다른 차량이 존재하는지의 여부를 운전자에게 알려줄 뿐만 아니라, 더 나아가 차선을 변경하고자 할 때에 운전자가 안전하게 차선을 변경할 수 있는지의 여부도 알려줄 수 있게 되는 바, 이를 통해 운전자의 편의성 향상을 통해 안전운행을 도모할 수 있게 되고, 특히 차선변경에 따른 사고발생을 크게 줄일 수 있는 장점이 있다.As described above, the embodiment according to the present invention not only notifies the driver whether or not there is another vehicle in the vicinity of the traveling vehicle, and furthermore, whether the driver can safely change the lane when the lane is to be changed. Also it can be informed, through which it is possible to promote safe driving through the driver's convenience, in particular, there is an advantage that can greatly reduce the occurrence of accidents due to lane changes.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

11 - 입력부 12 - 제어부
13 - 출력부11-input 12-control
13-output

Claims (6)

주행중인 자차의 차량정보 및 차선정보를 실시간으로 수집하는 정보수집단계;
차선변경신호 입력시 상기 차량정보 및 차선정보를 운전자의 학습된 운전습관 데이터베이스 정보와 비교하는 정보비교단계; 및
상기 정보비교단계의 결과를 이용해서 안전하게 차선변경이 가능한지 여부를 판단하는 차선변경 판단단계;를 포함하며,
상기 운전자의 학습된 운전습관 데이터베이스 정보는 운전자의 평소 운전습관을 반복적으로 수집해서 데이터화한 정보로, 상기 정보는 차량 속도, 주변 차량과의 거리 및 상대속도, 횡방향가속도, 자차와 좌우측 차선과의 거리를 포함한 정보들을 기초로 해서 최종적으로 차선변경에 걸리는 시간을 데이터화한 정보인 것을 특징으로 하는 차선변경 가능여부 판단 방법.An information collecting step of collecting vehicle information and lane information of a running vehicle in real time;
An information comparing step of comparing the vehicle information and the lane information with the learned driving habit database information of the driver when a lane change signal is input; And
And a lane change determination step of determining whether lane change is possible safely using the result of the information comparing step.
The learned driving habits database information of the driver is data obtained by repeatedly collecting the usual driving habits of the driver, and the information is the vehicle speed, the distance and relative speed with the surrounding vehicles, the lateral acceleration, the own vehicle and the left and right lanes. A method of determining whether a lane change is possible based on information including a distance, wherein the final time of lane change is data. 청구항 1에 있어서,
상기 차량정보는 차량에 장착된 레이저 센서를 통해 수집되는 정보로 차량 속도, 주변 차량과의 거리 및 상대속도, 횡방향가속도를 포함하는 정보인 것을 특징으로 하는 차선변경 가능여부 판단 방법.The method according to claim 1,
And the vehicle information is information collected through a laser sensor mounted on a vehicle, and includes vehicle speed, distance and relative speed from a surrounding vehicle, and lateral acceleration. 청구항 1에 있어서,
상기 차선정보는 차량에 장착된 카메라에 의한 영상정보로 주행중인 자차를 기준으로 좌우측에 위치한 가장 근접한 차선과의 거리에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선변경 가능여부 판단 방법.The method according to claim 1,
The lane information is image information by a camera mounted on a vehicle. The lane change determination method of the lane, characterized in that it includes information on the distance to the nearest lane located on the left and right with respect to the running vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 차선변경신호는 방향지시등 및 조향각센서의 조작신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선변경 가능여부 판단 방법.The method according to claim 1,
The lane change signal includes a lane change signal and a steering signal of the steering angle sensor. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 차선변경 판단단계의 결과에 따라 안전하게 차선변경을 할 수 있는 상황인지 또는 차선변경이 불가능한 상황인지를 운전자에게 알려주는 운전자알림단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선변경 가능여부 판단 방법.The method according to claim 1,
And determining a lane change possibility according to a result of the lane change determination step, further comprising a driver notification step of informing the driver of whether the lane change can be safely performed or the lane change is impossible.
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