KR101328246B1 - Apparatus for tracking of moving target and the method thereof - Google Patents

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KR101328246B1
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Abstract

Disclosed are a system for automatic tracking of moving objects and a method for the same. The system transmits, to an object tracking camera, the location information of one or more object sensing cameras which photograph fixed images in a fixed direction and a corresponding object sensing camera by which an object is detected. The system controls the object tracking camera to track another detected object if the system determines that object is detected in case the system acquires information about a set object from images obtained by the object tracking camera. The present invention can remove objects which cannot be recorded even when multiple objects to be tracked occur and can automatically extract facial images and license plate numbers with the most important function of a surveillance cameras for security. [Reference numerals] (110) Object tracking server;(121,12n) Object detecting camera;(130) Event detecting unit;(141) Rotation module;(142) Object tracking camera;(150) Command server;(160) Storage unit

Description

이동 객체 자동 추적 시스템과 그 방법{APPARATUS FOR TRACKING OF MOVING TARGET AND THE METHOD THEREOF}Moving object automatic tracking system and its method {APPARATUS FOR TRACKING OF MOVING TARGET AND THE METHOD THEREOF}

본 발명은 객체추적장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라를 통하여 객체를 추적중에 기존 추적하고 있는 대상을 정확하게 인식하여 얻고자 하는 객체 정보를 확보한 경우에는 설정된 최대 추적시간 이내라도 다른 객체로 자동으로 넘어가서 다른 대상을 추적할 수 있는 이동 객체 자동 추적 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an object tracking device, and more particularly, to accurately recognize an existing tracking target while tracking an object through a camera, and to obtain object information that is to be obtained automatically to another object within a set maximum tracking time. The present invention relates to a moving object automatic tracking system and method for tracking another target.

객체 추적 시스템은 촬영한 객체의 영상으로부터 관심 영역(ROI; Region of interest)을 추출하고, 추출한 관심영역의 정보를 분석하여 객체의 위치를 추적하는 시스템으로, 영상 카메라 기반에서 객체의 움직임을 감지하여 기록하는 기능을 수행한다.The object tracking system extracts a region of interest (ROI) from an image of a photographed object and analyzes the information of the extracted region of interest to track the position of the object. Perform the function of recording.

이러한 객체 추적 시스템은 사회가 다변화되면서 크고 작은 범죄등이 사회현상이 되면서 도심지에는 수많은 CCTV 카메라가 설치되어 범죄예방 및 사후 범인 검거에 많은 도움이 되고 있다. As the object tracking system is diversified in society, large and small crimes become social phenomena, and many CCTV cameras are installed in the city center to help crime prevention and arrest.

이와 같은 종래의 객체 추적 시스템은 단일 영상 카메라를 이용하여 객체를 추적하기 때문에, 복잡한 환경에서는 정확한 객체를 추출하는 데 많은 어려움이 있다. 특히 얼굴, 사람, 형상 등과 같은 객체의 형상은 환경의 변화, 움직임의 형태에 따라 색상, 모양, 배경 등 환경적 변화와 중복(occlusion), 가림현상 등에 의해 단일 영상카메라로는 추출하기가 쉽지 않다.Since the conventional object tracking system tracks an object using a single image camera, it is difficult to extract an accurate object in a complex environment. In particular, the shape of an object such as a face, a person, or a shape is not easy to extract with a single image camera due to environmental changes such as color, shape, and background, occlusion, and occlusion depending on the change of environment and the shape of the movement. .

또한 종래의 객체 추적 시스템은 제한된 시야범위(field of view; FOW)를 갖는 단일 영상 카메라를 사용하기 때문에, 추적 중인 객체의 전체 혹은 부분이 해당 FOV를 벗어나면 추적을 지속할 수 없거나, 대부분의 카메라들이 저해상도 카메라이거나, 또는 특정 방향을 향하고 있는 고정형 카메라이기 때문에 다른 방향에 위치한 대상물에 대한 영상을 찍지못하는 경우가 많고, 또한 영상을 찍더라도 원하는 대상물에 대한 너무 원거리 촬영으로 인하여 특정인들의 얼굴에 대한 선명한 영상을 확보하기는 매우 어려운 실정이다. In addition, the conventional object tracking system uses a single image camera with a limited field of view (FOW), so that if the whole or part of the object being tracked is out of the field of view, the tracking can not continue or most cameras Because they are low-resolution cameras or fixed cameras facing a specific direction, they often cannot take images of objects located in different directions, and even if they take images, they may not be able to take pictures of certain people's faces due to too long shooting of the desired objects. It is very difficult to secure a video.

이러한 문제를 해결하기 위한 종래의 기술이 공개 특허 제 10-2010-0138202호에 개시되어 있다.Conventional techniques for solving this problem are disclosed in published patent 10-2010-0138202.

그러나, 이러한 이종 카메라를 이용하여 획득한 객체 정보를 조합하여 객체를 추출하여 추적하더라도, 객체를 인식하여 객체가 추적 영역 또는 설정된 시간을 벗어날 때까지 계속 추적하여 영상을 촬영하는 시스템으로써, 동시 또는 추적중 다른 객체가 인식될 경우 다른 객체는 녹화에서 제외되는 불완전한 시스템이었다.
However, even if the object is extracted and tracked by combining the object information obtained by using the heterogeneous camera, the system recognizes the object and continuously tracks the image until the object is out of the tracking area or the set time. If another object was recognized, the other object was an incomplete system excluded from recording.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 각각의 사방향을 촬영하며 객체를 검지할 수 있는 복수 개의 객체 검지용 고정카메라와 객체의 이동을 추적하면서 획득하고자 하는 객체 정보를 촬영할 수 있는 PTZ 카메라로 구성된 추적카메라를 구비한 이동 객체 자동 추적 시스템과 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve this problem, the present invention is composed of a plurality of fixed cameras for detecting the object to shoot the four directions and detect the object and a PTZ camera that can capture the object information to be acquired while tracking the movement of the object An object of the present invention is to provide a moving object automatic tracking system having a tracking camera and a method thereof.

또한, 본 발명은 추적 대상을 정확하게 인식하여 확보를 한 경우에는 최대 추적시간 이내라도 다른 객체로 자동으로 넘어가서 다른 대상을 추적할 수 있는 이동 객체 자동 추적 시스템과 그 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
Another object of the present invention is to provide a moving object automatic tracking system and a method for automatically moving to another object and tracking another object even within a maximum tracking time when the target is accurately recognized and secured. do.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 설정된 객체를 고정영상에서 검출하고, 검출된 객체를 추적하여 해당 객체의 영상을 획득하도록 동작되는 이동 객체 자동 추적 시스템은, 고정된 방향의 고정영상을 촬영하여 제1 영상 데이터를 출력하는 하나 이상의 객체 검지 카메라와, 상기 각각의 객체 검지 카메라에서 획득된 고정영상으로부터 객체의 형태를 추정하여 설정된 객체의 존재여부를 판단하고, 판단결과 설정된 객체가 존재하면 이벤트를 발생시킴과 동시에 그 판단결과와 해당 객체 검지 카메라의 위치정보를 전송하는 이벤트감지부와, 설정된 객체를 추적한 제2 영상 데이터를 출력하는 객체 추적 카메라, 및 상기 이벤트감지부에서 객체가 감지되면, 해당 객체를 상기 객체추적카메라가 추적하여 제2 영상데이터를 출력하도록 제어하고, 상기 제2 영상데이터로부터 해당 객체의 정보를 추출하여 저장하는 객체추적서버를 포함하고, 상기 객체추적서버는 상기 객체 추적카메라를 통하여 획득된 영상으로부터 설정된 객체에 대한 정보를 확보한 경우에 상기 이벤트감지부에서 다른 객체가 검지된 것으로 판단되면 상기 객체 추적카메라는 검지된 다른 객체를 추적하도록 제어함으로써 달성될 수 있다.In order to achieve the above object, a moving object automatic tracking system operable to detect a set object of the present invention in a fixed image, track a detected object, and obtain an image of the object, and capture a fixed image in a fixed direction. One or more object detection cameras for outputting image data and an object shape are estimated from the fixed images obtained by the respective object detection cameras, and the existence of the set object is determined. At the same time, the event detection unit for transmitting the determination result and the position information of the object detection camera, the object tracking camera for outputting the second image data tracking the set object, and if the object is detected by the event detection unit, Control the object tracking camera to output second image data by tracking the object; And an object tracking server for extracting and storing information of the corresponding object from second image data, wherein the object tracking server acquires information on an object set from an image acquired through the object tracking camera. If it is determined that the other object is detected in the object tracking camera can be achieved by controlling to track the other object detected.

또한, 상기 객체추적서버와 원격으로 연결되어 상기 제1 영상데이터와 제2 영상데이터를 모니터링하고, 상기 이벤트수신부로부터 이벤트가 감지되면 알람설정이 가능하게 하고, 상기 객체추적서버를 통하여 상기 객체추적카메라를 원격으로 제어할 수 있는 관제서버를 더 포함하여 구성할 수도 있다.In addition, the object tracking server is connected to the remote to monitor the first image data and the second image data, and when an event is detected from the event receiver enables an alarm setting, the object tracking camera through the object tracking server It can also be configured to further include a control server that can be controlled remotely.

이벤트감지부는 해당 객체 검지 카메라의 방위각 정보, GPS정보, 또는 LBS 정보 중 어느 하나 이상의 정보를 포함하여 상기 객체추적서버로 전송하면, 상기 객체추적서버는 수신된 정보로 상기 객체 추적 카메라가 해당 객체를 추적하도록 제어한다.When the event detection unit transmits the object tracking server to the object tracking server including any one or more of azimuth information, GPS information, or LBS information of the object detection camera, the object tracking server receives the object with the received information. Control to track.

또한, 객체 검지 카메라의 ID정보에 따른 위치정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 이벤트감지부는 해당 객체 검지용 카메라의 ID정보를 포함하여 상기 객체추적서버로 전송하면, 상기 객체추적서버는 수신된 ID정보에서 상기 저장부에 저장되어 있는 해당 객체 검지 카메라의 위치정보를 추출하여 상기 객체 추적 카메라가 해당 객체를 추적하도록 제어한다.The apparatus may further include a storage unit for storing location information according to ID information of the object detection camera, and the event detection unit may include ID information of the camera for detecting the object and transmit the same to the object tracking server. The object tracking camera tracks the object by extracting location information of the object detection camera stored in the storage unit from the received ID information.

한편, 고정된 방향의 고정영상을 촬영하는 하나 이상의 객체 검지 카메라에서 설정된 객체를 추출하고 추출된 객체를 설정된 최대 추적시간내에서 추적 촬영하는 객체 추적 카메라를 이용한 이동 객체 자동 추적 방법은, (a)상기 객체검지카메라로부터 설정된 객체의 존재 여부를 판단하는 단계와, (b)상기 (a)단계에서 설정된 객체가 존재한다고 판단되면, 객체 추적 카메라가 해당 객체를 추적 촬영하여 해당 객체의 정보를 획득하도록 제어하는 단계와, (c)상기 (b)단계에서 해당 객체의 정보를 획득하였는가를 판단하는 단계와, (d)상기 (c)단계에서 해당 객체의 정보가 획득된 것으로 판단되면, 상기 객체검지카메라 중 어느 하나에서 다른 객체가 검출되었는 지를 판단하는 단계, 및 (e)상기 단계 (d)에서 다른 객체가 검출된 것으로 판단되면, 설정된 최대 추적 시간내라도 검출된 다른 객체를 추적촬영하도록 상기 객체 추적 카메라를 제어하는 단계를 포함하여 이루어지게 함으로써 달성된다.Meanwhile, a method of automatically tracking a moving object using an object tracking camera which extracts a set object from at least one object detection camera that captures a fixed image in a fixed direction and tracks the extracted object within a set maximum tracking time, (a) Determining whether an object set from the object detection camera exists; and (b) if it is determined that the object set in step (a) exists, the object tracking camera tracks and captures the object to obtain information about the object. (C) determining whether the information of the object is obtained in step (b); and (d) determining that the information of the object is obtained in step (c). Determining whether another object is detected in one of the cameras, and (e) if it is determined in step (d) that another object is detected, And controlling the object tracking camera to track another object detected even within the tracking time.

상기 객체는 사람 또는 자동차인 것을 특징으로 하고, 객체추적서버는 객체가 사람인 경우에는 상기 객체추적카메라로부터 획득된 영상에서 안면영상을 추출하여 객체정보로 저장하고, 객체가 자동차인 경우에는 번호판의 영상을 추출하여 객체정보로 저장할 수 있다.
The object may be a person or a car. The object tracking server extracts a face image from an image obtained from the object tracking camera when the object is a person, and stores the face image as object information. Can be extracted and saved as object information.

따라서 본 발명의 이동 객체 자동 추적 시스템 및 그 방법에 의하면, 추적할 객체가 다중으로 발생하더라도 녹화하지 못하는 객체를 없애고 보안감시카메라의 가장 중요한 기능인 안면 영상과 차량 번호를 자동으로 추출할 수 있다.
Therefore, according to the moving object automatic tracking system and method of the present invention, even if multiple objects to be tracked can be eliminated the object that can not record and the facial image and the vehicle number which are the most important functions of the security surveillance camera can be automatically extracted.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 이동 객체 자동 추적 시스템의 주요 구성도,
그리고,
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 이동 객체 자동 추적 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a main configuration of a moving object automatic tracking system according to an embodiment of the present invention,
And,
2 is a flowchart illustrating a moving object automatic tracking method according to an embodiment of the present invention.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.It is to be understood that the words or words used in the present specification and claims are not to be construed in a conventional or dictionary sense and that the inventor can properly define the concept of a term in order to describe its invention in the best possible way And should be construed in light of the meanings and concepts consistent with the technical idea of the present invention.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "장치" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise. Also, the terms " part, "" module, "and" device "Lt; / RTI >

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 이동 객체 자동 추적 시스템의 주요 구성도로서, 객체를 추적중에 자동으로 안면 영상 또는 차량번호를 정확하게 확보할 수 있는 시스템과 그 방법에 관한 것으로, 다른 객체가 나타나면 기존 추적하고 있는 대상의 안면 또는 번호를 정확하게 인식하여 확보를 한 경우에는 최대 추적시간 이내라도 다른 객체로 자동으로 넘어가서 다른 대상을 추적할 수 있게 하는 것이다.1 is a main configuration diagram of an automatic moving object tracking system according to an embodiment of the present invention, and a system and method for automatically acquiring a face image or a vehicle number automatically while tracking an object. When it appears, if the face or number of the existing tracking target is correctly recognized and secured, it can automatically move to another object and track another target even within the maximum tracking time.

본 발명은 해당 객체를 추적하여 객체의 구체적인 정보를 추출하기 위한 것으로, 예를 들면 객체가 사람인 경우에는 객체 정보로 객체추적카메라로부터 획득된 영상에서 안면 영상을 추출하여 객체정보로 저장하고, 객체가 자동차인 경우에는 번호판의 영상을 추출하여 객체정보로 저장하도록 할 수 있으나, 설명의 편의상 객체가 사람이고 객체 정보로 안면 영상을 획득하는 것으로 하여 설명하기로 한다. The present invention is to extract the specific information of the object by tracking the object, for example, if the object is a person, extract the facial image from the image obtained from the object tracking camera as the object information and store the object information, In the case of a car, an image of a license plate may be extracted and stored as object information. However, for convenience of description, an object is a person and a face image is obtained by using object information.

도 1을 참고하면, 설정된 객체를 고정영상에서 검출하고, 검출된 객체를 추적하여 해당 객체의 영상을 획득하도록 동작되는 이동 객체 자동 추적 시스템은, 일정한 방향의 영상을 획득하는 객체 검지카메라(120)와 객체 검지카메라(120)에서 획득된 영상에서 추출된 객체를 추적하여 객체 정부를 검출하는 객체 추적모듈(140)을 포함하여 구성한다.Referring to FIG. 1, an automatic moving object tracking system operable to detect a set object in a fixed image, and track an detected object to obtain an image of the object, the object detection camera 120 obtaining an image in a predetermined direction. And an object tracking module 140 for tracking an object extracted from an image acquired by the object detecting camera 120 to detect an object part.

보다 구체적으로 객체 검지카메라(120)는 고정된 방향의 고정영상을 촬영하여 제1 영상 데이터를 출력하도록 하나 이상의 카메라(121~12n)로 구성되며, 디지털 비디오 카메라, 컬러 카메라, 흑백 카메라(monochrome camera), 카메라. 캠코더, PC 카메라, 웹캠, 적외선(IR) 비디오 카메라, 저조도(low-light) 비디오 카메라, 감열식(thermal) 비디오 카메라, 폐쇄-회로 텔레비전(CCTV) 카메라, 팬, 틸트, 줌(Pan, Tilt, Zoom: PTZ) 카메라, 또는 비디오 센싱 장치 중 하나 또는 그 이상을 포함하여 구성할 수 있음은 물론이다.More specifically, the object detecting camera 120 is composed of one or more cameras 121 to 12n to output a first image data by capturing a fixed image in a fixed direction, and includes a digital video camera, a color camera, and a monochrome camera. ), camera. Camcorders, PC cameras, webcams, infrared (IR) video cameras, low-light video cameras, thermal video cameras, closed-circuit television (CCTV) cameras, pans, tilts, zooms (Pan, Tilt, Zoom (PTZ) camera or video sensing device can be configured to include one or more, of course.

이벤트감지부(130)는 각각의 객체 검지 카메라(120)에서 획득된 고정영상으로부터 객체(사람)의 형태를 추정하여 설정된 객체의 존재여부를 판단하고, 판단결과 설정된 객체가 존재하면 이벤트를 발생시킴과 동시에 그 판단결과와 객체가 존재하는 것으로 판단되는 해당 객체 검지 카메라의 위치정보를 전송하도록 동작된다.The event detecting unit 130 estimates the existence of the set object by estimating the shape of the object (person) from the fixed image acquired by each object detecting camera 120 and generates an event when the set object exists. At the same time, it is operated to transmit the determination result and the position information of the corresponding object detection camera that is determined to exist.

상술한 객체 검지카메라의 위치정보로는 해당 객체 검지 카메라의 방위각 정보, GPS정보, 또는 LBS 정보 중 어느 하나 이상의 정보로 구성할 수 있음은 물론이고, 후술하는 객체 추적모듈(140)이 해당 객체 검지카메라가 검출한 객체의 영상을 획득할 수 있도록 위치 정보를 송신하면 족하므로 굳이 이에 한정하지는 않는다.As the position information of the object detection camera described above, the azimuth information, GPS information, or LBS information of the object detection camera may be configured as one or more pieces of information, and the object tracking module 140 to be described later detects the object. It is not limited to this since it is enough to transmit the location information so that the camera can acquire the image of the detected object.

객체 추적모듈(140)은 이벤트검지부(130)에서 추출된 이벤트의 검지에 따라 이벤트 즉 객체가 검지된 객체 검지카메라(120)의 위치정보로 카메라를 이동하여 해당 객체의 객체 정보를 추출하도록 동작된다.The object tracking module 140 operates to extract the object information of the corresponding object by moving the camera to the location information of the object detection camera 120 in which the event is detected, according to the detection of the event extracted by the event detection unit 130. .

이를 위하여 객체 추적모듈(140)은 객체 추적카메라(142)와 이를 팬, 틸트, 줌(Pan, Tilt, Zoom: PTZ)으로 구동하기 위한 회전모듈(141)을 구비하고, 객체 검지카메라(120)에서 검지된 객체를 추적하여 안면 영상을 추출할 수 있도록 구성된다.To this end, the object tracking module 140 includes an object tracking camera 142 and a rotation module 141 for driving it with pan, tilt, and zoom (Pan, Tilt, Zoom: PTZ), and the object detection camera 120 It is configured to extract the facial image by tracking the detected object.

바람직하게는 이벤트감지부(130)에서 객체가 감지되면, 해당 객체를 객체추적카메라(142)가 추적하여 제2 영상데이터를 출력하도록 제어하고, 출력된 제2 영상데이터로부터 해당 객체의 정보를 추출하여 저장하는 객체추적서버(110)를 더 구성할 수 있다.Preferably, when the object is detected by the event detecting unit 130, the object tracking camera 142 tracks the object and outputs the second image data, and extracts information of the object from the output second image data. The object tracking server 110 may be further configured to store the same.

또한 객체추적서버(110)는 객체 추적카메라(142)를 통하여 획득된 영상으로부터 설정된 객체에 대한 정보를 확보한 경우에는 이벤트감지부(130)에서 다른 객체가 검지된 것으로 판단되면 객체 추적카메라는 검지된 다른 객체를 추적하도록 제어하게 한다.In addition, when the object tracking server 110 obtains information on the object set from the image obtained through the object tracking camera 142, when the object detection unit 130 determines that another object is detected, the object tracking camera detects To track other objects that have been created.

이로써, 녹화하지 못하는 객체를 없애고 보안감시카메라의 가장 중요한 기능인 안면 영상을 자동으로 추출할 수 있는 것이다.This eliminates objects that cannot be recorded and automatically extracts facial images, the most important feature of security surveillance cameras.

또한, 종래는 하나의 객체를 추적할 수 있는 최대 추적시간을 설정하고, 이 시간 동안 해당 객체의 정보를 추출하도록 구성하고 있어, 객체를 인식한 다음 객체가 추적 영역 또는 최대 추적시간을 벗어날 때까지 계속 추적하여 영상을 촬영하기 때문에 하나의 객체를 추적중에 또 다른 객체가 인식될 경우, 다른 객체는 녹화에서 제외되는 문제점이 있다.In addition, conventionally, it is configured to set the maximum tracking time that can track one object, and extract the information of the object during this time, until the object is recognized, until the object is out of the tracking area or the maximum tracking time Since the image is continuously tracked and another object is recognized while tracking one object, another object is excluded from the recording.

본 발명에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 최대 추적 시간이 남아있더라도 해당 객체의 정보를 획득한 경우에는 감지된 또 다른 객체를 즉시 추적할 수 있도록 하여 녹화하지 못하는 문제점을 해결하고자 하는 것에 특징이 있다.In order to solve this problem, even if the maximum tracking time remains, when the information on the object is obtained, it is possible to immediately track another detected object so as to solve the problem of failing to record.

또한 객체 검지 카메라(120)의 ID정보에 따른 위치정보를 저장하는 저장부(160)를 더 구성하고, 이벤트감지부(130)가 해당 객체 검지용 카메라의 ID정보를 포함한 정보와 영상을 객체추적서버(110)로 전송하고, 객체추적서버(110)는 수신된 ID정보에서 저장부(160)에 저장되어 있는 해당 객체 검지 카메라의 위치정보를 추출하여 객체 추적 카메라(142)가 해당 객체를 추적하도록 제어하게 할 수도 있다.In addition, further comprising a storage unit 160 for storing the location information according to the ID information of the object detection camera 120, the event detection unit 130 tracks the object and the information including the ID information of the camera for detecting the object The object tracking server 110 extracts the location information of the object detection camera stored in the storage unit 160 from the received ID information, and the object tracking camera 142 tracks the object. It can also be controlled.

즉, 이벤트검지부(130)에서 객체가 검지되면 해당 객체 검지카메라의 위치정보를 객체 추적서버(110)로 전송하게 하여 객체의 정보를 획득하게 할 수도 있으나, 객체 검지카메라의 각각에 ID(Identification)를 설정하고, 저장부(160)에 해당 ID의 위치정보를 저장한 다음, 이벤트검지부(130)에서 객체가 검지되면 해당 객체 검지카메라의 ID정보를 객체추적서버(110)로 전송하고, 객체추적서버(110)는 전송된 ID정보에 해당하는 위치정보를 저장부(160)에서 판독하여 객체 추적카메라(142)가 해당 객체를 추적할 수 있도록 구성하는 것이다.That is, when the object is detected by the event detection unit 130, the position information of the object detection camera may be transmitted to the object tracking server 110 to acquire the information of the object. And store the location information of the corresponding ID in the storage unit 160 and transmit the ID information of the corresponding object detection camera to the object tracking server 110 when the object is detected by the event detection unit 130. The server 110 reads the location information corresponding to the transmitted ID information from the storage unit 160 and configures the object tracking camera 142 to track the corresponding object.

또한, 객체추적서버(110)와 원격으로 연결되어 객체 검지카메라(120)의 제1 영상데이터와 객체 추적카메라(142)의 제2 영상데이터를 모니터링하고, 이벤트수신부(130)로부터 이벤트가 감지되면 알람설정 또는 팝업 기능이 가능하게 하고, 객체추적서버(110)를 통하여 객체추적카메라(142)를 원격으로 제어할 수 있는 관제서버(150)를 더 구성할 수 있다.In addition, the object tracking server 110 is remotely connected to monitor the first image data of the object detection camera 120 and the second image data of the object tracking camera 142, when the event is detected from the event receiver 130 The alarm setting or pop-up function can be enabled, and the control server 150 may be further configured to remotely control the object tracking camera 142 through the object tracking server 110.

상술한 구성을 이용하여 객체를 추적하는 방법에 대하여 설명한다.A method of tracking an object using the above configuration will be described.

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 이동 객체 자동 추적 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 먼저 이벤트 검지부(130)는 객체 검지카메라(120)로부터 획득된 영상으로부터 설정된 객체의 존재 여부를 판단한다(S210~S211).2 is a flowchart illustrating a method for automatically tracking a moving object according to an exemplary embodiment of the present invention. First, the event detector 130 determines whether an object set is present from an image acquired from the object detecting camera 120 ( S210 ~ S211).

설정된 객체는 사람 또는 자동차와 같이 구체적 정보를 얻고자 하는 대상으로 정할 수 있다.The set object may be determined as a target for obtaining specific information such as a person or a car.

단계 S211에서 객체가 존재한다고 판단되면, 설정된 대상 즉 사람이 있는 지를 판단하여(S212), 사람이 있는 것으로 판단되면 객체추적서버(110)는 이벤트검지부(130)에서 전송되는 해당 객체 검지카메라의 위치정보나 또는 해당 객체 검지카메라의 ID정보로부터 저장부(160)의 저장된 정보를 이용하여 객체 추적카메라(142)가 해당 객체를 추적할 수 있도록 회전모듈(141)을 제어한다(S213~S214).If it is determined in step S211 that the object exists, it is determined whether there is a set target, that is, a person (S212), if it is determined that there is a person, the object tracking server 110 is the position of the corresponding object detection camera transmitted from the event detection unit 130 Using the stored information of the storage unit 160 from the information or the ID information of the object detection camera, the object tracking camera 142 controls the rotation module 141 to track the object (S213 to S214).

객체 추적카메라(142)는 객체추적서버(110)에서 제공되는 위치정보를 이용하여 해당 영상에서 객체를 추적할 수 있도록 해당 객체를 줌인(Zoom in)하여(S215), 객체 정보를 확인할 수 있도록 한다(S216).The object tracking camera 142 zooms in on the corresponding object to track the object in the corresponding image using the location information provided by the object tracking server 110 (S215), so that the object information can be confirmed. (S216).

객체 정보는 객체가 사람인 경우는 안면 영상으로 하고, 객체가 자동차인 경우에는 객체 정보를 차량 정보로 설정할 수 있다.The object information may be a facial image when the object is a human, and the object information may be set as vehicle information when the object is a car.

또한 본 발명에서는 객체가 사람인 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정하지 않는다.In the present invention, the case where the object is a human being described as an example, but is not limited thereto.

단계 S216에서 객체 정보가 확인되면 해당 객체 정보는 저장부(160)에 저장할 수 있으며(S219), 설정된 최대 추적시간이 초과되었는지를 판단한다(S220).When the object information is confirmed in step S216, the object information may be stored in the storage unit 160 (S219), and it is determined whether the set maximum tracking time is exceeded (S220).

객체 정보는 획득하였으나, 아직 최대 추적시간을 초과하지 않은 경우에 객체 검지카메라(120)에서 다른 객체가 검지된 것으로 판단되면, 또 다른 객체를 추적할 수 있도록 객체를 추적하도록 단계 S212로 연결되어 다시 과정을 반복하도록 한다.If the object information is obtained, but the object detection camera 120 determines that another object has been detected when the maximum tracking time has not yet exceeded, it is connected to step S212 to track the object so that another object can be tracked again. Repeat the process.

한편, 단계 S216에서 객체 정보가 확인되지 않았으나, 단계 S217에서 다른 객체가 존재하는 것으로 판단되고, 최대 추적시간을 초과한 경우에는(S218), 다시 단계 S210부터 객체 추적과정을 반복하도록 한다.On the other hand, if the object information is not confirmed in step S216, but it is determined that another object exists in step S217, and exceeds the maximum tracking time (S218), the object tracking process is repeated again from step S210.

또한, 단계 S220에서 최대 추적시간을 초과하지 않은 경우에도 다른 객체가 검지된 것으로 판단되지 않은 경우에는 해당 객체를 지속적으로 추적할 수 있도록 단계 S214를 반복한다.In addition, even if the maximum tracking time is not exceeded in step S220, if it is not determined that another object is detected, step S214 is repeated to continuously track the corresponding object.

즉, 본 발명은 소정 객체를 추적하다가 획득하고자 하는 객체 정보를 획득한 경우에 최대추적시간이 경과되기 전이라도 다른 객체가 검지된 것으로 판단되면 해당 객체를 자동으로 추적할 수 있도록 할 수 있다.
That is, the present invention can automatically track a corresponding object when it is determined that another object is detected even before the maximum tracking time has elapsed when the object information to be acquired is obtained while tracking a predetermined object.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대하여 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허 청구범위에 속함은 당연한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

110 : 객체추적서버 120 : 객체검지카메라
130 : 이벤트검지부 140 : 객체추적모듈
141 : 회전모듈 142 : 객체추적카메라
150 : 관제서버 160 : 저장부110: object tracking server 120: object detection camera
130: event detection unit 140: object tracking module
141: rotation module 142: object tracking camera
150: control server 160: storage

Claims (7)

설정된 객체를 고정영상에서 검출하고, 검출된 객체를 추적하여 해당 객체의 영상을 획득하도록 동작되는 이동 객체 자동 추적 시스템에 있어서,
고정된 방향의 고정영상을 촬영하여 제1 영상 데이터를 출력하며 ID로 구별되는 하나 이상의 객체 검지 카메라;
상기 각각의 객체 검지 카메라에서 획득된 고정영상으로부터 객체의 형태를 추정하여 설정된 객체의 존재여부를 판단하고, 판단결과 설정된 객체가 존재하면 이벤트를 발생시킴과 동시에 그 판단결과와 해당 객체 검지 카메라의 위치정보를 전송하는 이벤트감지부;
설정된 객체를 추적한 제2 영상 데이터를 출력하는 객체 추적 카메라;
상기 객체 검지 카메라의 ID정보에 따른 위치정보를 저장하는 저장부;및
상기 이벤트감지부에서 객체가 감지되면, 해당 객체를 상기 객체추적카메라가 추적하여 제2 영상데이터를 출력하도록 제어하고, 상기 제2 영상데이터로부터 해당 객체의 정보를 추출하여 저장하는 객체추적서버;
를 포함하고,
상기 객체추적서버는
상기 객체 추적카메라를 통하여 획득된 영상으로부터 설정된 객체에 대한 정보를 확보한 경우에 상기 이벤트감지부에서 다른 객체가 검지된 것으로 판단되면 상기 객체 추적카메라는 검지된 다른 객체를 추적하도록 제어하고,
상기 이벤트감지부는
이벤트가 감지된 해당 객체 검지용 카메라의 ID정보를 상기 객체추적서버로 전송하면, 상기 객체추적서버는 수신된 ID정보에서 상기 저장부에 저장되어 있는 해당 객체 검지 카메라의 위치정보를 추출하여 상기 객체 추적 카메라가 해당 객체를 추적하도록 제어하는 이동 객체 자동 추적 시스템.
In the moving object automatic tracking system is operable to detect the set object in the fixed image, to track the detected object to obtain an image of the object,
At least one object detecting camera photographing a fixed image in a fixed direction and outputting first image data and distinguished by an ID;
The object shape is estimated from the fixed image obtained by the object detection cameras, and the existence of the set object is determined. When the determined object exists, an event is generated and the determination result and the position of the object detection camera are detected. Event detection unit for transmitting information;
An object tracking camera to output second image data of tracking the set object;
A storage unit which stores location information according to ID information of the object detecting camera; and
An object tracking server that controls an object tracking camera to output second image data by tracking the object when the object is detected by the event detection unit, and extracts and stores information of the object from the second image data;
Lt; / RTI >
The object tracking server
If it is determined that another object is detected by the event detecting unit when the information on the set object is obtained from the image obtained through the object tracking camera, the object tracking camera controls to track the other detected object.
The event detection unit
When the ID information of the corresponding object detecting camera that has detected an event is transmitted to the object tracking server, the object tracking server extracts the location information of the corresponding object detecting camera stored in the storage unit from the received ID information to detect the object. Automatic tracking of moving objects that controls the tracking camera to track the object.
제 1항에 있어서,
상기 객체는 사람 또는 자동차인 것을 특징으로 하고, 상기 객체추적서버는 객체가 사람인 경우에는 상기 객체추적카메라로부터 획득된 영상에서 안면영상을 추출하여 객체정보로 저장하고, 객체가 자동차인 경우에는 번호판의 영상을 추출하여 객체정보로 저장하는 이동 객체 자동 추적 시스템.
The method of claim 1,
The object may be a person or a car. The object tracking server extracts a face image from an image obtained from the object tracking camera when the object is a person, and stores the face image as object information. Moving object automatic tracking system that extracts images and stores them as object information.
제 2항에 있어서,
상기 객체추적서버와 원격으로 연결되어 상기 제1 영상데이터와 제2 영상데이터를 모니터링하고, 상기 이벤트감지부로부터 이벤트가 감지되면 알람설정이 가능하게 하고, 상기 객체추적서버를 통하여 상기 객체추적카메라를 원격으로 제어할 수 있는 관제서버;
를 더 포함하는 이동 객체 자동 추적 시스템.
The method of claim 2,
Remotely connected to the object tracking server to monitor the first image data and the second image data, and when the event is detected from the event detection unit to enable the alarm setting, the object tracking camera through the object tracking server A control server that can be controlled remotely;
Moving object automatic tracking system further including.
제 3항에 있어서,
상기 이벤트감지부는
이벤트가 감지된 해당 객체 검지 카메라의 방위각 정보, GPS정보, 또는 LBS 정보 중 어느 하나 이상의 정보를 상기 객체추적서버로 전송하면, 상기 객체추적서버는 수신된 정보로 상기 객체 추적 카메라가 해당 객체를 추적하도록 제어하는 이동 객체 자동 추적 시스템.




The method of claim 3, wherein
The event detection unit
When one or more of azimuth information, GPS information, or LBS information of the object detection camera in which an event is detected is transmitted to the object tracking server, the object tracking server tracks the object with the received information. Automated tracking of moving objects.




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