KR101324988B1 - Robot and manipulator provided with ball joint - Google Patents

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KR101324988B1
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Abstract

The present invention mounts a joint ball, in which a manipulator such as arm is mounted, on a first fixed base to rotate at the center of the joint ball; forms a second fixed base separated from the first fixed base in a Y-axis direction; mounts a first rotation unit rotating around a Y-axis as a central axis line of a ball on the second fixed base; mounts a second rotation unit rotating around an X-axis on the first rotation unit; and mounts a load on the joint ball; combines one end of a link with a front end of a via. The present invention reduces operation costs and manufacturing costs of ball joint by applying two motors moving an arm along a three-dimensional trace and forms a humanoid robot by facilitating a small diameter trace and a large diameter trace performed by the human arm.

Description

볼 관절을 구비한 매니퓰레이터 및 로봇{robot and manipulator provided with ball joint}Robot and manipulator provided with ball joint}

본 발명은 볼 관절을 구비한 매니퓰레이터 및 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a manipulator and a robot having a ball joint.

사람의 팔은 상하, 좌우, 및 전후로 선회될 수 있고, 상하, 좌우, 또는 전후로 선회된 임의의 위치에서 큰 반경 또는 소 반경으로 회전될 수 있는 기능을 가진다.The arm of a person can be pivoted up, down, left and right, and back and forth, and has the function of being rotated to a large or small radius at any position that is turned up, down, left, or front and back.

이러한 기능을 가진 팔은 섬세한 조작시에, 예를 들면, 그림을 그리거나, 페인트를 칠하거나, 볼트를 조이거나 용접작업을 수행할 때에 매우 용이하게 활용되고 있다.Arms with this function are very easily utilized in delicate operations, for example, when painting, painting, bolting or welding.

이러한 기능을 산업용 로봇에 적용시키기 위해 상기 기능을 가진 팔을 매니퓰레이터로서 상기 로봇에 적용되고 있다. In order to apply such a function to an industrial robot, an arm having the function is applied to the robot as a manipulator.

상기 팔이 상기 기능을 수행하기 위해서는 복수 개의 관절부가 필요 되고, 그 관절부를 구동시키는 매니퓰레이터가 필요 된다.In order for the arm to perform the function, a plurality of joints are required, and a manipulator for driving the joints is required.

지금까지 알려진 상기 매니퓰레이터는 X축, Y축, Z축에서 회전하는 회전모터와 병진운동하는 병진모터를 관절로서 구비하고서 팔과 유사한 궤적을 구현시키는 것으로 되어 있다.The manipulator known so far is provided with a rotary motor rotating in the X-axis, Y-axis, and Z-axis and a translational motor for translational motion as a joint to implement a trajectory similar to an arm.

이러한 매니퓰레이터에서는 적어도 3차원적 궤적을 따라 팔을 운동시키기 위해서는 회전모터 및 병진모터 중 적어도 3개를 필요로 하여 매니퓰레이터의 구동비용 및 제조비용을 증대시킨다고 하는 문제점을 가지며, 그리고 실질적으로 인간 팔이 구현할 수 있는 소반경 및 대반경 궤적을 구현하지 못한다고 하는 문제를 가진다.In such a manipulator, at least three of a rotating motor and a translation motor are required to move the arm along at least a three-dimensional trajectory, thereby increasing the driving cost and manufacturing cost of the manipulator, and substantially the human arm may not be implemented. There is a problem that the small radius and the large radius trajectory can not be implemented.

본 발명은 상기된 문제점을 해결하는 것에 과제를 가진다.The present invention has a problem in solving the above problems.

본 발명은, 제1고정베이스에 팔과 같은 조작부가 장착된 관절 볼을 상기 관절 볼의 중심에서 회전가능하게 장착하고, 제1고정베이스에 Y축 방향으로 일정 간격 이격된 제2고정베이스를 마련하고, 상기 제2고정베이스에 볼의 중심축선인 Y축선을 중심으로 회전하는 제1회전부를 장착하고, 상기 제1회전부에 X축선을 중심으로 회전하는 제2회전부를 장착하고, 상기 조작부가 장착된 볼의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼의 부위에 로드를 장착하고, 상기 로드의 선단에 일단이 링크결합된 링크의 타단을 상기 제2회전부의 회전축에 기단이 고정적으로 외접된 바아의 선단에 링크결합시킴으로써 상기 과제를 해결할 수 있다.The present invention provides a second fixed base spaced apart at regular intervals in the Y-axis direction and rotatably mounted at the center of the joint ball, the joint ball equipped with an operation unit such as an arm on the first fixed base. And a first rotating part rotating about the Y axis, which is the central axis of the ball, on the second fixed base, and a second rotating part rotating around the X axis on the first rotating part, and the operating part mounted. The rod is attached to the site of the articulated ball with the back of the ball, and the other end of the link, one end of which is linked to the end of the rod, to the end of the bar whose base is fixedly circumscribed to the rotation axis of the second rotating part. The above problem can be solved by link coupling.

본 발명은 상기와 같은 과제해결수단에 의해 팔을 3차원적 궤적을 따라 운동시키는 데 2개의 모터가 적용되게 하여 종래의 볼 관절의 구동비용 및 제조비용보다 낮출 수 있고, 인간의 팔이 구현할 수 있는 소반경 궤적과 대반경 궤적을 실시하는 것을 가능하게 하여 휴머노이드 로봇을 구현하는 것을 가능하게 할 수 있다.According to the present invention, two motors are applied to move an arm along a three-dimensional trajectory by the problem solving means as described above, thereby lowering the driving cost and manufacturing cost of the conventional ball joint, and the human arm can be implemented. It is possible to implement a small radius trajectory and a large radius trajectory, which makes it possible to implement a humanoid robot.

도 1은 본 발명에 따른 일 실시예의 개념도,
도 2는 도 1의 측면도,
도 3은 도 1의 관절 볼이 로봇의 관절부에 적용된 상태를 도시한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 다른 실시예의 개념도,
도 5는 도 4의 측면도,
도 6은 도 1의 일 실시예의 변형 실시예의 개념도, 및
도 7은 도 4의 다른 실시예의 변형 실시예의 개념도.1 is a conceptual diagram of one embodiment according to the present invention;
Fig. 2 is a side view of Fig. 1,
3 is a view showing a state in which the joint ball of Figure 1 is applied to the joint portion of the robot,
4 is a conceptual diagram of another embodiment according to the present invention;
5 is a side view of FIG. 4;
6 is a conceptual diagram of a modified embodiment of the embodiment of FIG. 1, and
7 is a conceptual diagram of a modified embodiment of another embodiment of FIG. 4.

이하, 본 발명에 따른 일 실시예가 도 1 및 도 2를 참조하여 상세히 설명될 것이다.Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2.

도 1에는 본 일 실시예의 매니퓰레이터가 부호 100으로서 지시되어 있다.1, the manipulator of this embodiment is indicated by reference numeral 100. In FIG.

상기 매니퓰레이터(100)는, 제1고정베이스(10); 및 팔과 같은 조작부(11)가 장착된 상태에서 상기 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 장착되어 Y축방향 양쪽이 노출되어 있는 관절 볼(20)을 포함한다.The manipulator 100, the first fixed base 10; And a joint ball 20 rotatably mounted to the first fixing base 10 in a state in which the operation unit 11 such as an arm is mounted, and both sides thereof are exposed in the Y-axis direction.

또한, 상기 매니퓰레이터(100)는, 상기 제1고정베이스(10)에 Y중심축선(Y) 방향으로 일정 간격 이격된 제2고정베이스(30); 및 상기 제2고정베이스(30)에 회전축(41)이 상기 관절 볼(20)의 중심축선인 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전가능하게 장착된 제1회전부(40)를 포함한다.In addition, the manipulator 100 may include a second fixed base 30 spaced apart from the first fixed base 10 in a Y center axis direction Y by a predetermined interval; And a first rotating part 40 rotatably mounted to the second fixed base 30 about a Y center axis line Y, which is a central axis line of the joint ball 20.

또한, 상기 매니퓰레이터(100)는, 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 탑재되고 상기 Y중심축선(Y)에 수직한 X축선을 중심으로 회전 또는 선회운동가능한 회전축(51)을 구비한 제2회전부(50)를 포함한다.In addition, the manipulator 100 is mounted on the rotation axis 41 of the first rotation part 40 to be rotated concentrically with the rotation center of the rotation axis 41 of the first rotation part 40 and the Y center axis line ( And a second rotating portion 50 having a rotating shaft 51 rotatable or pivotable about an X axis perpendicular to Y).

또한, 상기 매니퓰레이터(100)는, 상기 조작부(11)가 장착된 관절 볼(20)의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼(20)의 부위에 기단이 고정적으로 장착되어 선단이 상기 조작부(11)에 대하여 등을 진 방향으로 뻗은 로드(80); 및 상기 로드(80)의 선단에 일단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)과 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합되고 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)에 기단이 고정적으로 외접된 바아(52)의 선단에 타단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)과 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합된 링크(90)를 포함한다.In addition, the manipulator 100 has a proximal end fixedly mounted to a portion of the joint ball 20 with the back of the joint ball 20 on which the manipulation unit 11 is mounted, and the tip of the manipulator 100 is fixed to the manipulation unit 11. A rod 80 extending in a backed direction with respect to the back; And a link coupled to the front end of the rod 80 via a pin P extending in parallel with the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50 and connected to the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50. It includes a link 90 is coupled to the other end via a pin (P) extending in parallel with the rotation axis 51 of the second rotary unit 50 at the front end of the bar 52 fixedly circumferentially.

상기 로드(80), 상기 바아(52) 및 상기 링크(90)는 공지된 레버크랭크기구를 이루고 있다.The rod 80, the bar 52 and the link 90 constitute a known lever crank mechanism.

상기 로드(80)와 상기 바아(52)는 그 회전 또는 선회 중심이 상기 Y중심축선(Y) 상에 있도록 위치결정되어 있다. The rod 80 and the bar 52 are positioned such that their rotation or pivot center is on the Y center axis Y.

상기 로드(80)는 상기 제1회전부(40)의 회전 또는 선회운동에 의해 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전 또는 선회운동하게 되고, 상기 제2회전부(50)의 선회운동에 의해 링크운동하게 된다.The rod 80 is rotated or pivoted about the Y center axis Y by the rotation or pivoting of the first rotation part 40, and is linked by the pivoting motion of the second rotation part 50. You exercise.

따라서, 상기 로드(80)가 장착된 상기 관절 볼(20)에 장착된 상기 조작부(11)는, 상기 제1고정베이스(10)에 상기 관절 볼(20)이 상기 관절 볼(20)의 중심으로 3차원적 움직임이 가능하게 장착되어 있기 때문에, 상기 로드(80)의 링크운동과 회전 또는 선회운동에 의해, 상기 관절 볼(20)의 중심에서 3차원적으로 움직이게 된다. Accordingly, the manipulation part 11 mounted on the joint ball 20 on which the rod 80 is mounted has a center of the joint ball 20 in the first fixing base 10. Since the three-dimensional movement is possible, the three-dimensional movement in the center of the joint ball 20 by the link movement and rotation or rotation of the rod 80.

상기 제1 및 제2회전부(40, 50)는 공지된 회전모터가 될 수 있다.The first and second rotating parts 40 and 50 may be known rotating motors.

또한, 도 1에서 상기 관절 볼(20)이 X축 방향에서만 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 지지되어 있지만, 본 일 실시예에서는 이에 한정되지 않고, 상기 관절 볼(20)의 중간둘레 전 부분이 상기 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 지지 될 수도 있다. In addition, in FIG. 1, the joint ball 20 is rotatably supported by the first fixing base 10 only in the X-axis direction. However, the joint ball 20 is not limited thereto, and the middle ball of the joint ball 20 is not limited thereto. The entire part may be rotatably supported by the first fixed base 10.

또한, 도 1에서 상기 제2회전부(50)가 상기 Y중심축선(Y)에서 편심된 것으로 도시되어 있지만, 본 일 실시예는 이에 한정되지 않고, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제2회전부(50)의 중심이 상기 Y중심축선(Y) 상에 배치되게 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 상기 제2회전부(50)가 고정되게 하고, 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)이 상기 제2회전부에서 상기 제2회전부(50)의 X축 바깥방향으로 돌출되게 하고, 이 돌출된 회전축(51)의 양단이 Y자형 바아(52)의 양다리부에 고정적으로 내접되게 하여도 된다.In addition, although the second rotating part 50 is illustrated as being eccentric in the Y center axis line Y in FIG. 1, the present exemplary embodiment is not limited thereto, and the second rotating part 50 is illustrated in FIG. 6. The second rotating part 50 is fixed to the rotating shaft 41 of the first rotating part 40 so that the center of the 50 is disposed on the Y center axis line Y. The rotary shaft 51 protrudes from the second rotary part in the X-axis direction of the second rotary part 50, and both ends of the protruding rotary shaft 51 are fixedly inscribed to both legs of the Y-shaped bar 52. You may also

상기와 같이 구성된 매니퓰레이터(100)는 다음과 같이 작동될 수 있다.The manipulator 100 configured as described above may be operated as follows.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)의 회전 각도에 따라 상기 로드(80)는 Y중심축선(Y)을 따르는 자세를 취할 수 있고, Y중심축선(Y)에 대하여 경사각도를 달리하여 상하로 경사질 수 있다. 그리고 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)의 회전 각도에 따라 상기 로드(80)의 경사진 방향이 사방으로 전환될 수 있으며, 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)이 회전되면, 상기 로드(80) 및 조작부(11)가 상기 Y중심축선(Y)에 대하여 임의의 각도를 갖고서 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 원추형으로 상기 관절 볼(20)과 함께 회전되게 된다. As shown in FIG. 2, the rod 80 may have a posture along the Y center axis line Y, depending on the rotation angle of the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50, and the Y center axis line Y. It can be inclined up and down by varying the inclination angle with respect to). The inclined direction of the rod 80 may be switched in all directions according to the rotation angle of the rotation shaft 41 of the first rotation part 40. When the rotation shaft 41 of the first rotation part 40 is rotated, The rod 80 and the operation unit 11 are rotated together with the joint ball 20 in a conical shape about the Y center axis Y at an arbitrary angle with respect to the Y center axis Y.

따라서, 상기 조작부(11)의 선단은 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)의 회전각도에 따라 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 의해 다양한 반경의 궤적을 그릴 수 있게 된다.Therefore, the tip of the operation unit 11 can draw the trajectories of various radii by the rotation shaft 41 of the first rotation unit 40 according to the rotation angle of the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50. .

그리고 상기 제 1 및 제 2회전부(40, 50)를 동시에 구동시키면, 종래의 매니퓰레이터보다 저렴한 제작비용과 구동비용으로 상기 조작부(11)가 3차원적 궤적을 운동하게 하는 것이 가능하게 된다.When the first and second rotation units 40 and 50 are simultaneously driven, the operation unit 11 can move the three-dimensional locus at a lower manufacturing cost and a driving cost than the conventional manipulator.

상기 일 실시예의 매니퓰레이터는 인간형 로봇의 관절부에 적용될 수 있다.The manipulator of the embodiment may be applied to the joint of the humanoid robot.

상기 매니퓰레이터가 인간형 로봇의 관절부에 적용된 경우에는, 상기 실시 예에서의 조작부(11)가 선단측 링크가 되고 제2고정베이스(30)가 기단측 링크가 되며, 상기 제1고정베이스(10)는 도시되지 않은 로봇의 외피에 고정되게 된다.When the manipulator is applied to the joint part of the humanoid robot, the operation part 11 in the embodiment becomes the leading side link, the second fixed base 30 becomes the proximal side link, and the first fixed base 10 It is fixed to the outer shell of the robot (not shown).

도 3에는 본 실시예의 관절부가 부호 1000으로서 지시되어 있으며, 여기에서 상기 관절부는 2축 자유도 이상의 자유도를 갖는 관절부를 의미하고, 인간관절은 2개의 뼈 사이에 개재되어 하나의 뼈가 다른 하나의 뼈에 대하여 상대운동가능하게 하므로, 상기 선단측 링크가 상대운동하는 선단측 뼈를 의미하고, 상기 기단측 링크가 상대운동하지 않은 뼈를 의미한다. 3, the joint part of the present embodiment is indicated by the reference numeral 1000, wherein the joint part means a joint part having a degree of freedom of two or more degrees of freedom, and a human joint is interposed between two bones so that one bone is one of the other. Since relative movement with respect to the bone is possible, the tip side link means the tip side bone relative movement, and the base side link means the bone not relative movement.

상기 관절부(1000)는 인간의 윤활관절인 어깨 관절부, 목 관절부, 대퇴 관절부, 발목관절, 손목관절, 팔꿈치 관절, 허리관절, 및 손허리손가락관절 중 적어도 하나의 관절에 제공될 수 있다.The joint part 1000 may be provided to at least one of a shoulder joint, a neck joint, a femoral joint, an ankle joint, a wrist joint, an elbow joint, a waist joint, and a fingertip joint, which are human lubricating joints.

그 이유는 손, 머리, 또는 발이 윤활관절에 의해 다방향 자유도를 가지고서 소반경으로 돌림 또는 휘돌림이 가능하면서도 대반경으로 돌림 또는 휘돌림이 가능하게 되어 있고, 본 실시예의 관절부(1000)도 선단측 링크를 다방향 자유도를 가지고서 소반경으로 돌림 또는 휘돌림이 가능하면서도 대반경으로 돌림 또는 휘돌림이 가능하게 되어 있기 때문이다.The reason is that the hand, the head, or the foot can be rotated or bent at a small radius while being able to turn or bend at a small radius with multi-direction degrees of freedom by the lubricating joint, and the joint part 1000 of the present embodiment is also distal. This is because the side link can be rotated or bent at a small radius while being capable of being rotated or bent at a large radius with multi-direction degrees of freedom.

따라서, 본 실시예의 관절부(1000)는 인체의 윤활관절이 구현할 수 있는 운동궤적과 유사한 운동궤적으로 제공함으로써, 보다 인간에 근접한 인간형 로봇을 제공할 수 있다.Therefore, the joint part 1000 of the present exemplary embodiment may provide a human-like robot closer to a human by providing a motion trajectory similar to the motion trajectory that can be realized by the lubricating joint of the human body.

이하, 본 발명에 따른 다른 실시예가 도 4 및 도 5를 참조하여 상세히 설명될 것이다.Hereinafter, another embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5.

도 4에는 본 다른 실시예의 매니퓰레이터가 부호 100'으로서 지시되어 있다.4, the manipulator of this other embodiment is indicated by reference numeral 100 '.

상기 매니퓰레이터(100')는, 제1고정베이스(10); 및 팔과 같은 조작부(11)가 장착된 상태에서 상기 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 장착되어 Y축방향 양쪽이 노출되어 있는 관절 볼(20)을 포함하고 있다.The manipulator 100 'includes a first fixed base 10; And a joint ball 20 rotatably mounted to the first fixing base 10 in a state in which the operation unit 11 such as an arm is mounted, and both sides of the Y-axis direction are exposed.

또한, 상기 매니퓰레이터(100')는, 상기 제1고정베이스(10)에 Y중심축선 방향으로 일정 간격 이격된 제2고정베이스(30); 및 상기 제2고정베이스(30)에 회전축(41)이 상기 관절 볼(20)의 중심축선인 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전가능하게 장착되고, 상기 제2고정베이스(30)에 형성된 레일(31)에 Y중심축선(Y) 방향으로 미끄럼 이동가능하게 장착된 제1회전부(40)를 포함하고 있다.In addition, the manipulator 100 'includes a second fixed base 30 spaced apart from the first fixed base 10 in a Y center axis direction by a predetermined distance; And a rotation axis 41 is rotatably mounted on the second fixed base 30 about the Y center axis line Y, which is a center axis of the joint ball 20, and formed on the second fixed base 30. The rail 31 includes a first rotating part 40 mounted to be slidable in the Y center axis line Y direction.

또한, 상기 매니퓰레이터(100')는, 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 탑재되고 상기 Y중심축선(Y)에 수직한 X축선을 중심으로 회전 또는 선회운동가능한 회전축(51)을 구비한 제2회전부(50)를 포함하고 있다.In addition, the manipulator 100 ′ is mounted on the rotation axis 41 of the first rotation part 40 to be rotated concentrically with the rotation center of the rotation axis 41 of the first rotation part 40, and the Y center axis line. And a second rotating part 50 having a rotating shaft 51 capable of rotating or pivoting about an X axis perpendicular to (Y).

또한, 상기 매니퓰레이터(100')는 상기 조작부(11)가 장착된 관절 볼(20)의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼(20)의 부위에 기단이 고정적으로 장착되어 선단이 상기 조작부(11)에 대하여 등을 진 방향으로 뻗은 로드(80); 및 상기 로드(80)의 선단에 일단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)에 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합되고 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)에 타단이 고정적으로 외접된 링크(90)를 포함하고 있다.In addition, the manipulator 100 ′ has a proximal end fixedly mounted to a portion of the articulation ball 20 with the back of the articulation ball 20 on which the manipulation part 11 is mounted, and the front end thereof is fixed to the manipulation part 11. A rod 80 extending in a backed direction with respect to the back; And one end connected to the front end of the rod 80 via a pin P extending in parallel with the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50 and connected to the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50. The other end includes a fixedly circumscribed link 90.

상기 로드(80)와 상기 링크(90)는 그 회전 또는 선회 중심이 상기 Y중심축선(Y) 상에 있도록 위치결정되어 있다. The rod 80 and the link 90 are positioned such that their rotational or pivotal center is on the Y center axis Y. As shown in FIG.

상기 로드(80)는 상기 제1회전부(40)의 회전 또는 선회운동에 의해 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전 또는 선회운동하게 되고, 상기 제2회전부(50)의 선회운동에 의해 상기 관절 볼(20)의 중심을 두고서 선회운동하게 된다.The rod 80 is rotated or pivoted about the Y center axis Y by the rotation or pivoting of the first rotation part 40, and the pivoting motion of the second rotation part 50 is performed by the pivoting motion of the second rotation part 50. It pivots around the center of the joint ball 20.

상기 로드(80)가 장착된 상기 관절 볼(20)에 장착된 상기 조작부(11)는, 상기 제1고정베이스(10)에 상기 관절 볼(20)이 상기 관절 볼(20)의 중심으로 3차원적 움직임이 가능하게 장착되어 있기 때문에, 상기 로드(80)의 회전 또는 선회운동에 의해, 상기 관절 볼(20)의 중심에서 3차원적으로 움직이게 된다.The operation unit 11 mounted on the joint ball 20 on which the rod 80 is mounted has a third joint ball 20 on the first fixing base 10 and the center of the joint ball 20. Since the dimensional movement is mounted, the rod 80 is moved in three dimensions by the rotation or pivoting movement of the joint ball 20.

상기 제1 및 제2회전부(40, 50)는 공지된 회전모터가 될 수 있다.The first and second rotating parts 40 and 50 may be known rotating motors.

또한, 도 4에서 상기 관절 볼(20)이 X축 방향에서만 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 지지되어 있지만, 본 다른 실시예에서는 이에 한정되지 않고, 상기 관절 볼(20)의 중간둘레 전 부분이 상기 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 지지 될 수도 있다. In addition, in FIG. 4, the joint ball 20 is rotatably supported by the first fixing base 10 only in the X-axis direction, but the present invention is not limited thereto, and the center ball of the joint ball 20 is not limited thereto. The entire part may be rotatably supported by the first fixed base 10.

또한, 도 4에서 상기 제2회전부(50)가 상기 Y중심축선(Y)에서 편심된 것으로 도시되어 있지만, 본 다른 실시예는 이에 한정되지 않고, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 제2회전부(50)의 중심이 상기 Y중심축선(Y) 상에 배치되게 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 상기 제2회전부(50)가 고정되게 하고, 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)이 상기 제2회전부에서 상기 제2회전부(50)의 X축 바깥방향으로 돌출되게 하고, 이 돌출된 회전축(51)의 양단이 Y자형 링크(90)의 양다리부에 고정적으로 외접되게 하여도 된다.In addition, although the second rotating part 50 is illustrated as being eccentric in the Y center axis line Y in FIG. 4, the second exemplary embodiment is not limited thereto, and the second rotating part 50 is not limited thereto. The second rotating part 50 is fixed to the rotating shaft 41 of the first rotating part 40 so that the center of the 50 is disposed on the Y center axis line Y. The rotary shaft 51 protrudes from the second rotary part in the X-axis direction of the second rotary part 50, and both ends of the protruding rotary shaft 51 are fixedly circumferentially on both legs of the Y-shaped link 90. You may also

상기와 같이 구성된 매니퓰레이터(100')는 다음과 같이 작동될 수 있다.The manipulator 100 ′ configured as described above may be operated as follows.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)의 회전 각도에 따라 상기 로드(80)는 Y중심축선(Y)을 따르는 자세를 취할 수 있고, Y중심축선(Y)에 대하여 경사각도를 달리하여 좌우로 경사질 수 있다. 그리고 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)의 회전 각도에 따라 상기 로드(80)의 경사진 방향이 사방으로 전환될 수 있으며, 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)이 회전되면, 상기 로드(80)가 상기 Y중심축선(Y)에 대하여 임의의 예각을 갖고서 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 원추형으로 상기 관절 볼(20)과 함께 회전되게 된다. As shown in FIGS. 4 and 5, the rod 80 may have a posture along the Y center axis line Y according to the rotation angle of the rotation shaft 51 of the second rotation part 50. It may be inclined left and right by varying the inclination angle with respect to the axis Y. The inclined direction of the rod 80 may be switched in all directions according to the rotation angle of the rotation shaft 41 of the first rotation part 40. When the rotation shaft 41 of the first rotation part 40 is rotated, The rod 80 is rotated with the joint ball 20 in a conical shape about the Y center axis Y with an acute angle with respect to the Y center axis Y.

따라서, 상기 조작부(11)의 선단은 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)의 회전각도에 따라 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 의해 다양한 반경의 궤적을 그릴 수 있게 된다.Therefore, the tip of the operation unit 11 can draw the trajectories of various radii by the rotation shaft 41 of the first rotation unit 40 according to the rotation angle of the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50. .

그리고 상기 제 1 및 제 2회전부(40, 50)를 동시에 구동시키면, 종래의 매니퓰레이터보다 저렴한 제작비용과 구동비용으로 상기 조작부(11)가 3차원적 궤적을 운동하게 하는 것이 가능하게 된다.When the first and second rotation units 40 and 50 are simultaneously driven, the operation unit 11 can move the three-dimensional locus at a lower manufacturing cost and a driving cost than the conventional manipulator.

상기 다른 실시예의 매니퓰레이터는 인간형 로봇의 관절부에 적용될 수 있다.The manipulator of the other embodiment can be applied to the joint of the humanoid robot.

상기 매니퓰레이터가 인간형 로봇의 관절부에 적용된 경우에는, 상기 다른 실시예에서의 조작부(11)가 선단측 링크가 되고 제2고정베이스(30)가 기단측 링크가 되며, 상기 제1고정베이스(10)는 도시되지 않은 로봇의 외피에 고정되게 된다.When the manipulator is applied to the joint part of the humanoid robot, the manipulation part 11 in the other embodiment becomes the leading side link, the second fixed base 30 becomes the proximal side link, and the first fixed base 10 Is fixed to the outer shell of the robot (not shown).

상기 관절부는 2축 자유도 이상의 자유도를 갖는 관절부를 의미하고, 인간관절은 2개의 뼈 사이에 개재되어 하나의 뼈가 다른 하나의 뼈에 대하여 상대운동가능하게 하므로, 상기 선단측 링크가 상대운동하는 선단측 뼈를 의미하고, 상기 기단측 링크가 상대운동하지 않은 뼈를 의미한다. The joint part refers to a joint part having a degree of freedom of two or more degrees of freedom, and a human joint is interposed between two bones to allow one bone to move relative to the other bone, so that the tip side link is relatively moved. It means the tip side bone, the proximal side link means a bone that does not move relative.

상기 관절부는 인간의 윤활관절인 어깨 관절부, 목 관절부, 대퇴 관절부, 발목관절, 손목관절, 팔꿈치 관절, 허리관절, 및 손허리손가락관절 중 적어도 하나의 관절에 제공될 수 있다.The joint may be provided to at least one of a shoulder joint, a neck joint, a femoral joint, an ankle joint, a wrist joint, an elbow joint, a waist joint, and a lower back joint, which is a human lumbar joint.

그 이유는 손, 머리, 또는 발이 윤활관절에 의해 다방향 자유도를 가지고서 소반경으로 돌림 또는 휘돌림이 가능하면서도 대반경으로 돌림 또는 휘돌림이 가능하게 되어 있고, 본 다른 실시예의 관절부도 선단측 링크를 다방향 자유도를 가지고서 소반경으로 돌림 또는 휘돌림이 가능하면서도 대반경으로 돌림 또는 휘돌림이 가능하게 되어 있기 때문이다.The reason is that the hand, the head, or the foot can be rotated or bent in a small radius while being able to turn or bend in a small radius with multi-directional degrees of freedom by the lubricating joint. This is because it is possible to rotate or to rotate with a small radius while having a multi-direction degree of freedom.

따라서, 본 실시예의 관절부는 인체의 윤활관절이 구현할 수 있는 운동궤적과 유사한 운동궤적으로 제공함으로써, 보다 인간에 근접한 인간형 로봇을 제공할 수 있다.Therefore, the joint part of the present exemplary embodiment can provide a humanoid robot closer to a human by providing a motion trajectory similar to the motion trajectory that can be implemented by the lubricating joint of the human body.

10; 제1고정베이스, 20; 관절볼, 40; 제1회전부, 50; 제2회전부, 80; 로드, 90; 링크10; First fixed base, 20; Articulated ball, 40; A first rotating part 50; A second rotating part 80; Rod, 90; link

Claims (10)

제1고정베이스(10);
조작부(11)가 장착된 상태에서 상기 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 장착되어 Y중심축선(Y) 양쪽이 노출되어 있는 관절 볼(20)로서, 상기 제1고정베이스(10)의 내에서 상기 관절 볼의 중심을 두고서 회전되는 상기 관절 볼(20);
상기 제1고정베이스(10)에 Y중심축선(Y) 방향으로 일정 간격 이격되어 있는 제2고정베이스(30);
상기 제2고정베이스(30)에 회전축(41)이 상기 관절 볼(20)의 중심축선인 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전하게 장착된 제1회전부(40);
상기 제1회전부(40)의 회전축(41)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 탑재되고 상기 Y중심축선(Y)에 수직한 X축선을 중심으로 회전 또는 선회운동가능한 회전축(51)을 구비한 제2회전부(50);
상기 조작부(11)가 장착된 관절 볼(20)의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼(20)의 부위에 기단이 고정적으로 장착되어 선단이 상기 조작부(11)에 대하여 등을 진 방향으로 뻗은 로드(80); 및
상기 로드(80)의 선단에 일단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)과 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합되고 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)에 기단이 고정적으로 외접된 바아(52)의 선단에 타단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)과 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합된 링크(90)를 포함하고 있으며,
상기 로드(80)와 상기 바아(52)는 그 회전 또는 선회 중심이 상기 Y중심축선(Y) 상에 있도록 위치결정되어 있고,
상기 로드(80)는 상기 제1회전부(40)의 회전 또는 선회운동에 의해 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전 또는 선회운동하게 되고, 상기 제2회전부(50)의 선회운동에 의해 링크운동하게 되는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.A first fixed base 10;
The joint ball 20 is rotatably mounted to the first fixed base 10 in a state where the operation unit 11 is mounted, and both sides of the Y center axis line Y are exposed. The articulation ball 20 rotated about the center of the articulation ball within;
A second fixed base 30 spaced apart from the first fixed base 10 by a predetermined distance in a Y center axis line (Y) direction;
A first rotating part 40 mounted on the second fixed base 30 so that the rotating shaft 41 rotates about the Y center axis line Y, which is the central axis of the joint ball 20;
The X axis line is mounted on the rotation axis 41 of the first rotation part 40 to be rotated concentrically with the rotation center of the rotation axis 41 of the first rotation part 40 and is perpendicular to the Y center axis line Y. A second rotating part 50 having a rotating shaft 51 capable of rotating or pivoting;
A rod whose proximal end is fixedly mounted to a portion of the articulation ball 20 which has its back against the portion of the articulation ball 20 on which the manipulation portion 11 is mounted, and the tip extends in the direction in which the back is extended with respect to the manipulation portion 11. 80; And
One end of the rod 80 is linked through a pin P extending in parallel with the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50 and proximate to the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50. At the tip of this fixedly circumferential bar 52 includes a link 90, the other end of which is linked through a pin P extending in parallel with the rotation shaft 51 of the second rotation part 50,
The rod 80 and the bar 52 are positioned such that their rotation or pivot center is on the Y center axis Y,
The rod 80 is rotated or pivoted about the Y center axis Y by the rotation or pivoting of the first rotation part 40, and is linked by the pivoting motion of the second rotation part 50. A manipulator characterized by being exercised. 제 1항에 있어서,
상기 제 1 및 제2회전부(40, 50)는 회전모터인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터. The method of claim 1,
Manipulator, characterized in that the first and second rotary parts (40, 50) are a rotary motor. 볼 관절을 관절부로서 구비한 로봇에 있어서,
로봇의 외피에 고정된 제1고정베이스(10);
선단측 링크(11)가 장착된 상태에서 상기 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 장착되어 Y중심축선(Y) 양쪽이 노출되어 있는 관절 볼(20)로서, 상기 제1고정베이스(10)의 내에서 상기 관절 볼의 중심을 두고서 회전되는 상기 관절 볼(20);
상기 제1고정베이스(10)에 Y중심축선 방향으로 일정 간격 이격되어 있는 기단측 링크;
상기 기단측 링크에 회전축(41)이 상기 관절 볼(20)의 중심축선인 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전하게 장착된 제1회전부(40);
상기 제1회전부(40)의 회전축(41)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 탑재되고 상기 Y중심축선(Y)에 수직한 X축선을 중심으로 회전 또는 선회운동가능한 회전축(51)을 구비한 제2회전부(50);
상기 선단측 링크가 장착된 관절 볼(20)의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼(20)의 부위에 기단이 고정적으로 장착되어 선단이 상기 선단측 링크에 대하여 등을 진 방향으로 뻗은 로드(80); 및
상기 로드(80)의 선단에 일단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)과 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합되고 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)에 기단이 고정적으로 외접된 바아(52)의 선단에 타단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)과 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합된 링크(90)를 포함하고 있으며,
상기 선단측 링크는 상기 기단측 링크에 대하여 상대운동하며,
상기 로드(80)와 상기 바아(52)는 그 회전 또는 선회 중심이 상기 Y중심축선(Y) 상에 있도록 위치결정되어 있고,
상기 로드(80)는 상기 제1회전부(40)의 회전 또는 선회운동에 의해 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전 또는 선회운동하게 되고, 상기 제2회전부(50)의 선회운동에 의해 링크운동하게 되는 것을 특징으로 하는 볼 관절을 구비한 로봇.In a robot having a ball joint as a joint part,
A first fixed base 10 fixed to the outer shell of the robot;
A joint ball 20 rotatably mounted to the first fixed base 10 in a state where the front side link 11 is mounted, and both sides of the Y center axis line Y are exposed. The articulation ball 20 which rotates about the center of the articulation ball within;
A proximal side link spaced apart from the first fixed base 10 in a Y center axis direction by a predetermined distance;
A first rotating part (40) rotatably mounted on the proximal side link with a rotating shaft (41) rotating about a Y center axis (Y), which is a central axis of the joint ball (20);
The X axis line is mounted on the rotation axis 41 of the first rotation part 40 to be rotated concentrically with the rotation center of the rotation axis 41 of the first rotation part 40 and is perpendicular to the Y center axis line Y. A second rotating part 50 having a rotating shaft 51 capable of rotating or pivoting;
Rod 80 is proximal fixedly mounted to the site of the articulation ball 20 with the back side with respect to the site of the articulation ball 20 mounted with the front side link, and the front end extends in the back direction with respect to the front side link 80 ); And
One end of the rod 80 is linked through a pin P extending in parallel with the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50 and proximate to the rotation shaft 51 of the second rotation unit 50. At the tip of this fixedly circumferential bar 52 includes a link 90, the other end of which is linked through a pin P extending in parallel with the rotation shaft 51 of the second rotation part 50,
The tip side link relative to the base end side link,
The rod 80 and the bar 52 are positioned such that their rotation or pivot center is on the Y center axis Y,
The rod 80 is rotated or pivoted about the Y center axis Y by the rotation or pivoting of the first rotation part 40, and is linked by the pivoting motion of the second rotation part 50. Robot having a ball joint, characterized in that the movement. 제 3항에 있어서,
상기 관절부는 인간의 윤활관절인 어깨 관절부, 목 관절부, 대퇴 관절부, 발목관절, 손목관절, 팔꿈치 관절, 허리관절, 및 손허리손가락관절 중 적어도 하나의 관절에 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 볼 관절을 구비한 로봇.The method of claim 3,
The joint is a ball joint, characterized in that provided in at least one of the shoulder joint, the neck joint, the femoral joint, the ankle joint, the wrist joint, the elbow joint, the waist joint, and the palmar joint of the human joint Equipped robot. 제 3항 또는 제 4항에 있어서,
상기 제 1 및 제2회전부(40, 50)는 회전모터인 것을 특징으로 하는 볼 관절을 구비한 로봇. The method according to claim 3 or 4,
The first and second rotating parts (40, 50) is a robot having a ball joint, characterized in that the rotating motor. 제1고정베이스(10);
조작부(11)가 장착된 상태에서 상기 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 장착되어 Y중심축선(Y) 양쪽이 노출되어 있는 관절 볼(20)로서, 상기 제1고정베이스(10)의 내에서 상기 관절 볼의 중심을 두고서 회전되는 상기 관절 볼(20);
상기 제1고정베이스(10)에 Y중심축선(Y) 방향으로 일정 간격 이격되어 있는 제2고정베이스(30);
상기 제2고정베이스(30)에 회전축(41)이 상기 관절 볼(20)의 중심축선인 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전하게 장착되고 상기 제2고정베이스(30)에 Y중심축선(Y) 방향으로 미끄럼 이동가능하게 장착된 제1회전부(40);
상기 제1회전부(40)의 회전축(41)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 탑재되고 상기 Y중심축선(Y)에 수직한 X축선을 중심으로 회전 또는 선회운동가능한 회전축(51)을 구비한 제2회전부(50);
상기 조작부(11)가 장착된 관절 볼(20)의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼(20)의 부위에 기단이 고정적으로 장착되어 선단이 상기 조작부(11)에 대하여 등을 진 방향으로 뻗은 로드(80); 및
상기 로드(80)의 선단에 일단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)과 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합되고 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)에 타단이 고정적으로 외접된 링크(90)를 포함하고 있으며,
상기 로드(80)와 상기 링크(90)는 그 회전 또는 선회 중심이 상기 Y중심축선(Y) 상에 있도록 위치결정되어 있고,
상기 로드(80)는 상기 제1회전부(40)의 회전 또는 선회운동에 의해 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전 또는 선회운동하게 되고, 상기 제2회전부(50)의 선회운동에 의해 상기 관절 볼(20)의 중심을 두고서 선회운동하게 되는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터.A first fixed base 10;
The joint ball 20 is rotatably mounted to the first fixed base 10 in a state where the operation unit 11 is mounted, and both sides of the Y center axis line Y are exposed. The articulation ball 20 rotated about the center of the articulation ball within;
A second fixed base 30 spaced apart from the first fixed base 10 by a predetermined distance in a Y center axis line (Y) direction;
The rotation axis 41 is mounted to the second fixed base 30 so as to rotate about the Y center axis line Y, which is the central axis of the joint ball 20, and the Y center axis line to the second fixed base 30 ( A first rotating part 40 slidably mounted in the Y) direction;
The X axis line is mounted on the rotation axis 41 of the first rotation part 40 to be rotated concentrically with the rotation center of the rotation axis 41 of the first rotation part 40 and is perpendicular to the Y center axis line Y. A second rotating part 50 having a rotating shaft 51 capable of rotating or pivoting;
A rod whose proximal end is fixedly mounted to a portion of the articulation ball 20 which has its back against the portion of the articulation ball 20 on which the manipulation portion 11 is mounted, and the tip extends in the direction in which the back is extended with respect to the manipulation portion 11. 80; And
One end of the rod 80 is linked through a pin (P) extending in parallel with the rotary shaft 51 of the second rotary unit 50 and the other end to the rotary shaft 51 of the second rotary unit 50 This fixedly circumscribed link 90,
The rod 80 and the link 90 are positioned such that their rotation or pivot center is on the Y center axis Y,
The rod 80 is rotated or pivoted about the Y center axis Y by the rotation or pivoting of the first rotation part 40, and the pivoting motion of the second rotation part 50 is performed by the pivoting motion of the second rotation part 50. Manipulator, characterized in that the pivoting movement about the center of the joint ball (20). 제 6항에 있어서,
상기 제 1 및 제2회전부(40, 50)는 회전모터인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터. The method according to claim 6,
Manipulator, characterized in that the first and second rotary parts (40, 50) are a rotary motor. 볼 관절을 관절부로서 구비한 로봇에 있어서,
로봇의 외피에 고정된 제1고정베이스(10);
선단측 링크(11)가 장착된 상태에서 상기 제1고정베이스(10)에 회전가능하게 장착되어 Y중심축선(Y) 양쪽이 노출되어 있는 관절 볼(20)로서, 상기 제1고정베이스(10)의 내에서 상기 관절 볼의 중심을 두고서 회전되는 상기 관절 볼(20);
상기 제1고정베이스(10)에 Y중심축선(Y) 방향으로 일정 간격 이격되어 있는 기단측 링크;
상기 기단측 링크에 회전축(41)이 상기 관절 볼(20)의 중심축선인 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전하게 장착되고 상기 기단측 링크에 Y중심축선(Y) 방향으로 미끄럼 이동가능하게 장착된 제1회전부(40);
상기 제1회전부(40)의 회전축(41)의 회전중심과 동심을 갖고서 회전되게 상기 제1회전부(40)의 회전축(41)에 탑재되고 상기 Y중심축선(Y)에 수직한 X축선을 중심으로 회전 또는 선회운동가능한 제2회전부(50);
상기 선단측 링크가 장착된 관절 볼(20)의 부위에 대하여 등을 진 관절 볼(20)의 부위에 기단이 고정적으로 장착되어 선단이 상기 선단측 링크(11)에 대하여 등을 진 방향으로 뻗은 로드(80); 및
상기 로드(80)의 선단에 일단이 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)과 평행하게 뻗은 핀(P)을 개재하여 링크결합되고 상기 제2회전부(50)의 회전축(51)에 타단이 고정적으로 외접된 링크(90)를 포함하고 있으며,
상기 선단측 링크는 상기 기단측 링크에 대하여 상대운동하며,
상기 로드(80)와 상기 링크(90)는 그 회전 또는 선회 중심이 상기 Y중심축선(Y) 상에 있도록 위치결정되어 있고,
상기 로드(80)는 상기 제1회전부(40)의 회전 또는 선회운동에 의해 상기 Y중심축선(Y)을 중심으로 회전 또는 선회운동하게 되고, 상기 제2회전부(50)의 선회운동에 의해 상기 관절 볼(20)의 중심을 두고서 선회운동하게 되는 것을 특징으로 하는 볼 관절을 구비한 로봇.In a robot having a ball joint as a joint part,
A first fixed base 10 fixed to the outer shell of the robot;
A joint ball 20 rotatably mounted to the first fixed base 10 in a state where the front side link 11 is mounted, and both sides of the Y center axis line Y are exposed. The articulation ball 20 which rotates about the center of the articulation ball within;
A proximal end link spaced apart from the first fixed base 10 in a Y center axis direction by a predetermined interval;
The rotary shaft 41 is rotatably mounted on the proximal end link about the Y center axis line Y, which is the central axis of the articulation ball 20, and is slidably moved in the Y center axis line Y direction on the proximal end link. A first rotating part 40 mounted;
The X axis line is mounted on the rotation axis 41 of the first rotation part 40 to be rotated concentrically with the rotation center of the rotation axis 41 of the first rotation part 40 and is perpendicular to the Y center axis line Y. A second rotary part 50 rotatable or pivotable;
The proximal end is fixedly mounted to the site of the articulated ball 20 with the back of the articulated ball 20 mounted with the tip side link mounted so that the front end extends the back with respect to the front end side link 11. Rod 80; And
One end of the rod 80 is linked through a pin (P) extending in parallel with the rotary shaft 51 of the second rotary unit 50 and the other end to the rotary shaft 51 of the second rotary unit 50 This fixedly circumscribed link 90,
The tip side link relative to the base end side link,
The rod 80 and the link 90 are positioned such that their rotation or pivot center is on the Y center axis Y,
The rod 80 is rotated or pivoted about the Y center axis Y by the rotation or pivoting of the first rotation part 40, and the pivoting motion of the second rotation part 50 is performed by the pivoting motion of the second rotation part 50. Robot with a ball joint, characterized in that the pivoting movement about the center of the joint ball (20). 제 8항에 있어서,
상기 관절부는 인간의 윤활관절인 어깨 관절부, 목 관절부, 대퇴 관절부, 발목관절, 손목관절, 팔꿈치 관절, 허리관절, 및 손허리손가락관절 중 적어도 하나의 관절에 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 볼 관절을 구비한 로봇.The method of claim 8,
The joint is a ball joint, characterized in that provided in at least one of the shoulder joint, the neck joint, the femoral joint, the ankle joint, the wrist joint, the elbow joint, the waist joint, and the palmar joint of the human joint Equipped robot. 제 8항 또는 제 9항에 있어서,
상기 제 1 및 제2회전부(40, 50)는 회전모터인 것을 특징으로 하는 볼 관절을 구비한 로봇.
10. The method according to claim 8 or 9,
The first and second rotating parts (40, 50) is a robot having a ball joint, characterized in that the rotating motor.
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