KR101103757B1 - Method and Apparatus for Generating Pseudorange Correction Information - Google Patents

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KR101103757B1 KR1020090131469A KR20090131469A KR101103757B1 KR 101103757 B1 KR101103757 B1 KR 101103757B1 KR 1020090131469 A KR1020090131469 A KR 1020090131469A KR 20090131469 A KR20090131469 A KR 20090131469A KR 101103757 B1 KR101103757 B1 KR 101103757B1
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이은성
허문범
강우용
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한국항공우주연구원
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Abstract

본 발명은 위성항법신호의 의사거리 보정정보 생성 방법 및 장치에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 복수 개의 수신기에서 각각 위성항법신호의 의사거리 보정값을 전달받는 단계, 상기 복수 개의 수신기로부터 전달되는 위성항법신호의 의사거리 보정값을 기초로 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 B-Value(이하 B-값)를 구하는 단계, 상기 복수 개의 수신기 각각에 대해 구해지는 B-값을 이용하여 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 가중치를 구하는 단계, 그리고 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 가중치와 상기 복수 개의 수신기에서 각각 전달되는 위성항법신호의 의사거리 보정값의 곱의 총합으로 위성항법신호의 의사거리 보정정보를 생성하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 종래 수신기의 고장 여부를 항공기에 알려주기 위해 사용되는 B-값의 역수를 활용하여 구한 가중치를 각 수신기별로 적용함으로써 고장이 발생한 수신기의 영향을 최소화하여 보다 정확한 의사거리 보정정보를 생성할 수 있게 된다.The present invention relates to a method and apparatus for generating pseudo range correction information of a satellite navigation signal. The method according to the present invention comprises receiving pseudo range correction values of a satellite navigation signal from a plurality of receivers, respectively. Obtaining B-values (hereinafter, B-values) for each of the plurality of receivers based on pseudorange correction values of the satellite navigation signals, and using the B-values obtained for each of the plurality of receivers. Obtaining pseudo weight correction information for each of the plurality of receivers and generating pseudo distance correction information of the satellite navigation signal by a sum of a product of weights of each of the plurality of receivers and pseudo range correction values of the satellite navigation signals transmitted from the plurality of receivers, respectively; Steps. According to the present invention, by applying the weight obtained by using the inverse of the B-value used to inform the aircraft of the conventional receiver for each receiver by minimizing the influence of the receiver having a failure to obtain more accurate pseudo distance correction information It can be created.

위성항법신호, 의사거리, 보정, B-Value Satellite navigation signal, pseudo range, correction, B-Value

Description

위성항법신호의 의사거리 보정정보 생성 방법 및 장치{Method and Apparatus for Generating Pseudorange Correction Information}Method and apparatus for generating pseudo range correction information of satellite navigation signal {Method and Apparatus for Generating Pseudorange Correction Information}

본 발명은 위성항법신호의 의사거리 보정정보 생성 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 자세하게는 수신기 별로 계산되는 가중치를 적용하여 수신기의 고장을 반영하여 의사거리 보정정보를 생성할 수 있는 위성항법신호의 의사거리 보정정보 생성 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for generating pseudo range correction information of a satellite navigation signal. More particularly, the present invention relates to a method for generating pseudo range correction information by reflecting a failure of a receiver by applying a weight calculated for each receiver. The present invention relates to a method and apparatus for generating distance correction information.

항공기의 이착륙과 같이 매우 높은 무결성을 요구하는 응용분야에 위성항법 신호를 사용하는 경우 위성항법신호의 감시를 위해서는 3개 이상의 수신기를 각각 서로 200m 이상의 거리에 배치하여야 한다. 또한 각각의 수신기에서 획득한 위성항법신호는 한 곳의 컴퓨터에 집결시켜 일련의 과정을 거쳐 항공기에 전송할 보정정보와 무결성 정보를 생성한다. 이때 각각 수신기에서 획득한 위성항법신호를 사용하여 항공기에 전송할 의사거리 보정정보(Pseudoragne Correction Information)를 생성한다.If satellite navigation signals are used in applications that require very high integrity, such as takeoffs and landings of aircraft, at least three receivers should be placed at a distance of 200m or more from each other to monitor satellite navigation signals. In addition, the satellite navigation signals obtained from each receiver are gathered in one computer to generate correction and integrity information to be transmitted to the aircraft through a series of processes. At this time, Pseudoragne Correction Information is generated by using the satellite navigation signals obtained from the receivers.

항공기에 전송될 의사거리 보정정보는 다음의 수식을 통해 생성된다.The pseudorange correction information to be transmitted to the aircraft is generated through the following equation.

Figure 112009080484276-pat00001
Figure 112009080484276-pat00001

항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver

수신기 i : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver i: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j

m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground

prcji : 수신기 i에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc ji : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver i

prcj : 항법위성 j에 대응하여 항공기에 전송될 의사거리 보정값prc j : Pseudo-distance correction value to be transmitted to aircraft in response to navigation satellite j

그런데 기존의 의사거리 보정정보 생성방법에 따르면, 문제가 있는 수신기를 제거하지 않고 모든 수신기에서 구해진 의사거리 보정값을 합한 후 산술 평균하여 의사거리 보정값을 구한다. 즉 개별 수신기의 고장에 강인하지 않은 방법이 사용되고 있다.However, according to the conventional method for generating pseudo range correction information, a pseudo range correction value is obtained by arithmetic averaging after adding the pseudo range correction values obtained from all receivers without removing the problem receiver. That is, a method that is not robust to failure of an individual receiver is used.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 수신기 별로 계산되는 가중치를 적용하여 수신기의 고장을 반영하여 의사거리 보정정보를 생성할 수 있는 위성항법신호의 의사거리 보정정보 생성 방법 및 장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a method and apparatus for generating pseudo distance correction information of a satellite navigation signal which can generate pseudo range correction information by reflecting a failure of a receiver by applying a weight calculated for each receiver.

이러한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 위성항법신호의 의사거리 보정정보 생성 방법은, 복수 개의 수신기에서 각각 위성항법신호의 의사거리 보정값을 전달받는 단계, 상기 복수 개의 수신기로부터 전달되는 위성항법신호의 의사거리 보정값을 기초로 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 B-Value(이하 B-값)를 구하는 단계, 상기 복수 개의 수신기 각각에 대해 구해지는 B-값을 이용하여 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 가중치를 구하는 단계, 그리고 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 가중치와 상기 복수 개의 수신기에서 각각 전달되는 위성항법신호의 의사거리 보정값의 곱의 총합으로 위성항법신호의 의사거리 보정정보를 생성하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, a method for generating pseudo range correction information of a satellite navigation signal includes receiving pseudo range correction values of a satellite navigation signal from a plurality of receivers, respectively. Obtaining B-values (hereinafter, B-values) for each of the plurality of receivers based on the pseudorange correction values of the transmitted satellite navigation signals; using the B-values obtained for each of the plurality of receivers; Obtaining the weights for each of the plurality of receivers, and adding the weights of each of the plurality of receivers and the product of the pseudo-range correction values of the satellite navigation signals transmitted from the plurality of receivers, respectively. Generating.

상기 B-값은 아래 수학식에 의해 구해질 수 있다.The B-value can be obtained by the following equation.

Figure 112009080484276-pat00002
Figure 112009080484276-pat00002

항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver

수신기 i : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver i: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j

m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground

prcji : 수신기 i에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc ji : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver i

prcjk : 수신기 k(k≠i)에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc jk : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver k (k ≠ i)

Bji : 항법위성 j에 대한 수신기 i의 B-값B ji : B-value of receiver i for navigation satellite j

상기 가중치는 아래 수학식에 의해 구해질 수 있다.The weight may be obtained by the following equation.

Figure 112009080484276-pat00003
Figure 112009080484276-pat00003

항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver

수신기 i : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver i: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j

m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground

Bji : 항법위성 j에 대한 수신기 i의 B-값B ji : B-value of receiver i for navigation satellite j

Bjk : 항법위성 j에 대한 수신기 k의 B-값B jk : B-value of receiver k for navigation satellite j

αji : 수신기 i의 가중치α ji : Weight of receiver i

상기 위성항법신호의 의사거리 보정정보는 아래 수학식에 의해 구해질 수 있다.The pseudo range correction information of the satellite navigation signal can be obtained by the following equation.

Figure 112009080484276-pat00004
Figure 112009080484276-pat00004

항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver

수신기 k : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver k: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j

m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground

prcjk : 수신기 k에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc jk : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver k

αjk : 수신기 k의 가중치α jk : Weight of receiver k

본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체는 상기 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다.A computer readable medium according to another embodiment of the present invention records a program for executing the method.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 장치는, 복수 개의 수신기에서 각각 항법위성 의사거리 보정값을 전달받는 통신부, 상기 복수 개의 수신기로부터 전달되는 항법위성 의사거리 보정값을 기초로 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 B-Value(이하 B-값)를 구하는 B-값 계산부, 상기 복수 개의 수신기 각각에 대해 구해지는 B-값을 이용하여 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 가중치를 구하는 가중치 계산부, 그리고 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 가중치와 상기 복수 개의 수신기에서 각각 전달되는 위성항법신호의 의사거리 보정값의 곱의 총합으로 항법위성 의사거리 보정정보를 생성하는 의사거리 보정정보 생성부를 포함한다.An apparatus according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the communication unit receives a navigation satellite pseudorange correction value from each of a plurality of receivers, based on the navigation satellite pseudorange correction value transmitted from the plurality of receivers A B-value calculation unit for obtaining B-Values (hereinafter referred to as B-values) for each of the plurality of receivers, and a weight calculation for obtaining weights for each of the plurality of receivers using the B-values obtained for each of the plurality of receivers. And a pseudo-range correction information generation unit for generating navigation satellite pseudo-range correction information based on a sum of a product of weights for each of the plurality of receivers and pseudo-range correction values of satellite navigation signals transmitted from the plurality of receivers, respectively. .

이와 같이 본 발명에 의하면, 종래 수신기의 고장 여부를 항공기에 알려주기 위해 사용되는 B-값의 역수를 활용하여 구한 가중치를 각 수신기별로 적용함으로써 고장이 발생한 수신기의 영향을 최소화하여 보다 정확한 의사거리 보정정보를 생성할 수 있게 된다.Thus, according to the present invention, by applying the weight obtained by using the inverse of the B-value used to inform the aircraft of the conventional receiver for each receiver by minimizing the influence of the receiver having a failure by correcting the pseudo distance accurate Information can be generated.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 의사거리 보정정보 생성 장치를 설명하기 위해 제공되는 도면이다.1 is a view provided to explain an apparatus for generating pseudo distance correction information according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 의사거리 보정정보 생성 장치(100)는 각 수신기(200)로부터 해당 수신기에서 구해지는 위성항법신호의 의사거리(Pseudorange) 보정값을 전달받는다.Referring to FIG. 1, the apparatus 100 for generating pseudo distance correction information according to the present invention receives a pseudorange correction value of a satellite navigation signal obtained from a corresponding receiver from each receiver 200.

일반적으로 항법위성으로부터 위성항법신호로 반송파에 실려 보내진 C/A 코드를 GPS 수신기가 감지하면 똑같은 코드를 생성해 두 코드의 시간차를 측정한다. 측정된 두 코드의 시간차에 전파의 속도를 곱하면 GPS 위성과 수신기간의 거리가 구해진다. 그러나 실제 전파 경로로 인한 오차, GPS 위성과 GPS 수신기에 내장된 시계의 오차, 수신기 내부 회로에서 발생하는 오차 등으로 인해 이렇게 구한 거리는 실제의 거리가 아닌 의사거리(pseudorange)이다.In general, when a GPS receiver detects a C / A code sent to a carrier as a satellite navigation signal from a navigation satellite, the same code is generated to measure the time difference between the two codes. The time difference between the two measured codes is multiplied by the speed of radio waves to find the distance between the GPS satellites and the receiver. However, due to errors caused by the actual propagation path, errors in the GPS satellites and the clock embedded in the GPS receiver, and errors in the internal circuits of the receiver, the distances obtained are pseudoranges rather than actual distances.

수신기(200)는 공항에 설치되어 항법위성(300)으로부터 위성항법신호를 수신 하고 항법위성(300)에 대한 위성항법신호 의사거리 보정값을 생성한다. 위성항법신호 의사거리 보정값을 구하는 방법은 이미 잘 알려져 있으므로 여기서 자세한 설명은 생략한다.The receiver 200 is installed in an airport to receive satellite navigation signals from the navigation satellite 300 and generates a pseudo navigation signal pseudo-range correction value for the navigation satellite 300. Since the method for obtaining the satellite navigation signal pseudorange correction value is well known, the detailed description thereof will be omitted.

의사거리 보정정보 생성 장치(100)는 복수 개의 수신기(200)로부터 전달되는 위성항법신호의 의사거리 보정값들에 대해서 해당 수신기(200)의 고장 등을 고려한 가중치를 적용하여 항공기에 전송될 의사거리 보정정보를 생성한다.The pseudo range correction information generating apparatus 100 applies a pseudo distance correction value of the satellite navigation signals transmitted from the plurality of receivers 200 to a pseudo distance to be transmitted to the aircraft by applying a weight considering the failure of the corresponding receiver 200. Create correction information.

이하, 도 2 및 도 3을 참고하여, 본 발명에 따른 의사거리 보정정보 생성 장치(100)의 동작에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the pseudo range correction information generating apparatus 100 according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3.

도 2는 도 1의 의사거리 보정정보 생성 장치를 자세히 나타낸 블록도이고, 도 3은 의사거리 보정정보 생성 장치의 의사거리 보정정보 생성 방법을 나타낸 흐름도이다.2 is a block diagram illustrating in detail the apparatus for generating pseudo distance correction information of FIG. 1, and FIG. 3 is a flowchart illustrating a method for generating pseudo distance correction information of the apparatus for generating pseudo distance correction information.

도 2 및 도 3을 참고하면, 의사거리 보정정보 생성 장치(100)는 통신부(110), B-값 계산부(130), 가중치 계산부(150) 및 의사거리 보정정보 생성부(170)를 포함한다.2 and 3, the apparatus 100 for generating pseudo distance correction information includes a communicator 110, a B-value calculator 130, a weight calculator 150, and a pseudo distance correction information generator 170. Include.

통신부(110)는 복수 개의 수신기(200)로부터 해당 수신기에서 계산된 항법위성(300)에 대한 위성항법신호 의사거리 보정값을 전달받는다(S310).The communication unit 110 receives a satellite navigation signal pseudo range correction value for the navigation satellite 300 calculated by the corresponding receiver from the plurality of receivers 200 (S310).

B-값 계산부(130)는 복수 개의 수신기(200)로부터 전달되는 위성항법신호 의사거리 보정값을 이용하여 해당 수신기의 B-값을 계산한다(S320). B-값은 비교 대상 수신기를 제외한 다른 수신기 오차의 합과 비교 대상 수신기의 오차를 비교함으로써 해당 수신기의 고장 여부를 항공기에 알려주기 위해 사용되는 값으로 B-값은 아래 수학식 1에 의해 구할 수 있다.The B-value calculation unit 130 calculates a B-value of the corresponding receiver using the satellite navigation signal pseudorange correction values transmitted from the plurality of receivers 200 (S320). The B-value is used to inform the aircraft of the failure of the receiver by comparing the receiver error with the sum of other receiver errors except the receiver to be compared. The B-value can be obtained from Equation 1 below. have.

Figure 112009080484276-pat00005
Figure 112009080484276-pat00005

항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver

수신기 i : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver i: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j

m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground

prcji : 수신기 i에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc ji : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver i

prcjk : 수신기 k(k≠i)에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc jk : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver k (k ≠ i)

Bji : 항법위성 j에 대한 수신기 i의 B-값B ji : B-value of receiver i for navigation satellite j

다음으로 가중치 계산부(150)는 아래 수학식 2를 통해 수신기 별 가중치를 구한다(S330).Next, the weight calculator 150 obtains a weight for each receiver through Equation 2 below (S330).

Figure 112009080484276-pat00006
Figure 112009080484276-pat00006

항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver

수신기 i : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver i: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j

m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground

Bji : 항법위성 j에 대한 수신기 i의 B-값B ji : B-value of receiver i for navigation satellite j

Bjk : 항법위성 j에 대한 수신기 k의 B-값B jk : B-value of receiver k for navigation satellite j

αji : 수신기 i의 가중치α ji : Weight of receiver i

이후 의사거리 보정정보 생성부(170)는 가중치(αji)를 적용하여 아래 수학식 3에 의해 항법위성 j에 대응하여 항공기에 전송될 의사거리 보정정보를 구한다(S340).After pseudorange correction information generation section 170 by applying a weight (α ji) obtains a pseudorange correction information to be transmitted to the aircraft in response to the GPS satellite j by the equation (3) below (S340).

Figure 112009080484276-pat00007
Figure 112009080484276-pat00007

항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver

수신기 k : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver k: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j

m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground

prcjk : 수신기 k에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc jk : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver k

αjk : 수신기 k의 가중치α jk : Weight of receiver k

이와 같은 방법에 의하면 종래 수신기의 고장 여부를 항공기에 알려주기 위해 사용되는 B-값의 역수를 활용하여 구한 가중치를 각 수신기별로 적용해서 항공기에 전송될 의사거리 보정정보를 구할 수 있게 된다.According to this method, pseudo-range correction information to be transmitted to the aircraft can be obtained by applying the weights obtained by using the inverse of the B-value used to inform the aircraft of the failure of the conventional receiver for each receiver.

마지막으로 통신부(110)는 수학식 3에 의해 구해지는 위성항법신호의 의사거리 보정정보를 항공기에 제공한다(S350). Finally, the communication unit 110 provides pseudo range correction information of the satellite navigation signal obtained by Equation 3 to the aircraft (S350).

본 실시예에서는 의사거리 보정정보 생성 장치(100)가 공항에 설치된 수신기들(200)로부터 의사거리 보정값을 전달받고 이를 이용하여 수신기 별 가중치를 적용한 항법위성 의사거리 보정정보를 생성하여 항공기에 전달하는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 의사거리 보정정보를 이용하는 다른 시스템에 적용가능함은 물론이다.In this embodiment, the pseudo-range correction information generating apparatus 100 receives pseudo-range correction values from receivers 200 installed in an airport, and generates navigation satellite pseudo-range correction information to which weights for each receiver are applied to the aircraft by using the pseudo-range correction values. As described above, the present invention is not limited thereto and is applicable to other systems using pseudo range correction information.

본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 지금까지 설명한 의사거리 보정정보 생성 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Embodiments of the present invention include a computer-readable medium having program instructions for performing various computer-implemented operations. This medium records a program for executing the method for generating pseudo distance correction information described so far. The medium may include program instructions, data files, data structures, etc., alone or in combination. Examples of such media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CDs and DVDs, floppy disks and program commands such as magnetic-optical media, ROM, RAM and flash memory. Hardware devices configured to store and perform such operations. Alternatively, the medium may be a transmission medium such as an optical or metal wire, a waveguide, or the like including a carrier wave for transmitting a signal specifying a program command, a data structure, and the like. Examples of program instructions include not only machine code generated by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발 명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 의사거리 보정정보 생성 장치를 설명하기 위해 제공되는 도면이다.1 is a view provided to explain an apparatus for generating pseudo distance correction information according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 의사거리 보정정보 생성 장치를 자세히 나타낸 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating in detail the apparatus for generating pseudo distance correction information of FIG. 1.

도 3은 의사거리 보정정보 생성 장치의 의사거리 보정정보 생성 방법을 나타낸 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of generating pseudo distance correction information in an apparatus for generating pseudo distance correction information.

Claims (6)

복수 개의 수신기에서 각각 위성항법신호의 의사거리 보정값을 전달받는 단계,Receiving pseudo range correction values of the satellite navigation signals in each of the plurality of receivers; 상기 복수 개의 수신기로부터 전달되는 위성항법신호의 의사거리 보정값을 기초로 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 B-Value(이하 B-값)를 구하는 단계,Obtaining B-values (hereinafter referred to as B-values) for each of the plurality of receivers based on pseudo range correction values of the satellite navigation signals transmitted from the plurality of receivers; 상기 복수 개의 수신기 각각에 대해 구해지는 B-값을 이용하여 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 가중치를 구하는 단계, 그리고Obtaining weights for each of the plurality of receivers using the B-values obtained for each of the plurality of receivers, and 상기 복수 개의 수신기 각각에 대한 가중치와 상기 복수 개의 수신기에서 각각 전달되는 위성항법신호의 의사거리 보정값의 곱의 총합으로 위성항법신호의 의사거리 보정정보를 생성하는 단계Generating pseudo range correction information of the satellite navigation signal by a sum of a product of weights for each of the plurality of receivers and pseudo range correction values of the satellite navigation signals respectively transmitted from the plurality of receivers; 를 포함하고,Including, 상기 B-값은 아래 수학식에 의해 구해지는 위성항법신호 의사거리 보정정보 생성 방법:The B-value is a satellite navigation signal pseudo range correction information generation method obtained by the following equation:
Figure 112011071215822-pat00008
Figure 112011071215822-pat00008
 항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver 수신기 i : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver i: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground prcji : 수신기 i에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc ji : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver i prcjk : 수신기 k(k≠i)에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc jk : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver k (k ≠ i) Bji : 항법위성 j에 대한 수신기 i의 B-값.B ji : B-value of receiver i for navigation satellite j. 삭제delete 제 1 항에서,In claim 1, 상기 가중치는 아래 수학식에 의해 구해지는 위성항법신호 의사거리 보정정보 생성 방법:The weight is a satellite navigation signal pseudo-range correction information generation method obtained by the following equation:
Figure 112011071215822-pat00009
Figure 112011071215822-pat00009
 항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver 수신기 i : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver i: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground Bji : 항법위성 j에 대한 수신기 i의 B-값B ji : B-value of receiver i for navigation satellite j Bjk : 항법위성 j에 대한 수신기 k의 B-값B jk : B-value of receiver k for navigation satellite j αji : 수신기 i의 가중치.α ji : weight of receiver i. 제 3 항에서,In claim 3, 상기 위성항법신호의 의사거리 보정정보는 아래 수학식에 의해 구해지는 위성항법신호 의사거리 보정정보 생성 방법:Method for generating pseudo-range correction information of the satellite navigation signal is obtained by the following equation:
Figure 112011071215822-pat00010
Figure 112011071215822-pat00010
 항법위성 j : 지상의 수신기에서 동시에 보이는 항법 위성Navigation satellite j: navigation satellites visible simultaneously from the ground receiver 수신기 k : 항법위성 j를 동시에 관측하는 지상의 수신기Receiver k: receiver on the ground simultaneously observing navigation satellite j m : 지상에 설치되어 있는 수신기의 수m: the number of receivers on the ground prcjk : 수신기 k에서 생성된 항법위성 j의 의사거리 보정값prc jk : Pseudo-distance correction value of navigation satellite j generated at receiver k αjk : 수신기 k의 가중치α jk : weight of receiver k prcj: 항법위성 j에 대응하여 항공기에 전송될 의사거리 보정정보.prc j: pseudorange correction information to be transmitted to the aircraft in response to navigation satellite j. 컴퓨터에 제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.A computer readable medium having recorded thereon a program for causing a computer to execute the method of any one of claims 1, 3 and 4. 삭제delete
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