JPS61205975A

JPS61205975A - 車両用ナビゲ−タ装置

Info

Publication number: JPS61205975A
Application number: JP60046167A
Authority: JP
Inventors: 政一角田; 東條　精一; 敏行伊藤; 裕史上野; 荒木　恵司
Original assignee: Niles Parts Co Ltd; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Niles Parts Co Ltd; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-03-08
Filing date: 1985-03-08
Publication date: 1986-09-12
Also published as: US4757455A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、出発地点から目的地点までの進行コースに車
両の現在位置をガイド表示するｄｉ両用ナビゲータ装置
に関する。

〈従来技術）従来、この種の車両用ナビゲータ装置としては、例えば
特開昭５６−７４７９８号のものが知られている。

この従来装置にあっては、表示器の道路線図面像を児な
がら出発地点と目的地点をセットすると、メモリに記憶
された地図データから最適コースを探索して表示器の道
路線図にガイドコースを表示し、車両が走行を開始した
ときには、車両の走行に伴なう現在位置を磁気方位セン
サによる車両の進行方向と距離セン９゛による車両の移
動量から計算し、表示コース上に時々ｉｌ々変化する車
両の現在位置をガイド表示するようしている。

（発明が解決しようとする問題点）しかしむがら、このような従来の車両用ナビゲータ装置
にあっては、車両の現在位置の計算を地磁気の方向を基
準とした磁気方位センサに基づいて行なっていたため、
強磁性体の存在により地磁気の方向が狂った場所を走行
した場合には、正しい車両の進行方向が検出できないた
めに車両位置の計算に誤差を生ずる。

このにうな磁気方位センサの検出誤差は、高速通路を走
行づる際に顕著になる。即ち、高速道路自体が鉄筋構造
をもっていることから一種の強磁性体となって地磁気の
方向が狂い易く、また、橋梁やＩ〜ンネル走行にＪ３い
ても大幅な地磁気の方向の狂いが生じ、更に走行距離も
長くなる場合が多いため目的地点に近づいたときの計算
誤差が大きすぎて通路線図によるガイド表示が困難にな
るという問題があった。

（問題点を解決するための手段）本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、磁気方位センサに基づく車両位置の計算′ｃ誤差
が出易い高速道路の走行時にも適切なガイド表示を行な
うようにした車両用ナビゲータ装置を提供することを目
的とする。

この目的を達成するため本発明にあっては、高速道路を
走行中は一般通路の走行中に行なっていた道路線図面像
のガイド表示から高速道路専用の路線名表示画像による
ガイド表示に切換えるようにしたちのである。

（実施例）第１図は本発明の基本開成を示したブロック図である。

まず構成を説明すると、１は車両の現在位置を計ｎする
位置計算手段であり、磁気方位センサ２と移動量センナ
３の出力に基づいて車両の現在位置を計算する。ここで
、磁気方位センサ２は地磁気の方向を基準として車両の
進行方向を表わす方位検出信号を出力する。また、移［
ｋセンサ３は車両の走行距＃１を検出するもので、単位
走行距離毎に距離パルスを出力する。

４は地図データ記憶手段であり、道路地図に基づいた道
路網データ、例えば道路地図のＸ、Ｙ座標における交差
点座標を、予め定めた地区毎に記憶しており、更に道路
網データは高速道路と一般道路に分けられており、高速
道路網のデータについては一般通路と区別するために道
路網データに高速道路であることを示すフラグ情報を付
加したデータが記憶されて、いる。

５はキーボード等でなる入力手段であり、ガイド表示を
行なうときの出発地点や目的地点等のガイド表示に必要
なデータを入力する。６は地図データ計算手段であり、
予め指定された地区の地図データを地図データ記憶手段
４から読み出し、入力手段５で設定された出発地点と目
的地点の各データに基づいて目的地までの車両進行コー
スのコース探索処理を実行し、表示制御手段７を介して
ＣＲＴまたは液晶表示装置等でなる表示手段８に通路線
図面像を表示させる。更に、地図データ計算手段６はガ
イド表示の途中で手動リセットを受けたとぎ、車両の現
在位置データを修正する修正処理を行なう。

表示制御手段７は地図データ計算手段６に基づく道路線
図面像を表示手段８に表示すると共に、探索された車両
進行コースの表示を行ない、更に位置計算手段１で計算
された車両の現在位置を進行コース上に輝点として表示
する表示制御を行なう。

９は表示切換手段であり、地図データ計算手段６で探索
した目的地までの車両進行コースに高速道路が含まれて
いるときには、車両の現在位置が高速道路への進入もし
くは走行を示す高速フラグ情報を付加した道路網データ
どの一致判別で高速道路への進入もしくは走行を検知し
、表示制御手段７に対しそれまでの道路線図面像から路
線名表示画像に切換える切換指令を出力する。この表示
切換手段９による高速道路走行時の路線名表示画像のデ
ータは、例えば専用の画像メモリ１０ａ。

１０ｂ、１０ｃに記憶されており、表示切換手段９の切
換指令に基づいて表示制御手段７は画像メモリ１０ａ〜
１０Ｃの中から対応する路線名表示画像を読み出して表
示手段８に表示する。１１は手動リセットスイッチであ
り、表示切換手段９により路線名表示画像に切換えられ
た後に高速通路の出口もしくは料金所で手動リセットス
イッチ１１を操作すると、表示り換手段９は表示制御手
段７に対し元の道路線図面像への切換えを指令する。

また、手動リセットスイッチ１１のリセット出力は地図
データ計算手段６にも与えられており、地図データ計算
手段１１は手動リセットスイッチ１１のリセット信号を
受けたとき、その後に最初に検知される交差点等の道路
網データに基づいて位置計痺手段１からの車両の現在位
地データを修正する位置修正処理を実行する。以上の表
示切換手段９及び手動リセットスイッチ１１により切換
手段が形成される。尚、手動リセットスイッチ１１は専
用のリセットスイッチを設けなくとも、入力手段５に設
けているガイド表示スタート用のスタート化で兼ねさせ
るようにしてもよい。

次に、ガイド表示動作を説明する。

第２図はガイド表示のジェネラルフローチャートを示し
たもので、まず入力手段５により走行対象とする地区が
指定されると、地図データ計算手段５が地図データ記憶
手段４に記憶されている指定地区の道路網データを読み
出して表示制御手段７に与え、表示制御手段７は表示手
段８に道路線図面像を表示づ゛る。この通路線図面像の
表示状態において、ブロック１２に示すように入力手段
５により表示画面を見ながら出発地点と目的地点を指定
すると、出発地点及び目的地点のデータが地図データ計
算手段６に与えられる。出発地点及び目的地点のデータ
を受けた地図データ計算手段６はブロック１３に承りよ
うに出発地点から目的地点までのコース探索を実行し、
距離もしくは時間的に最短となる最適な車両進行コース
を探索し、表示制御手段７によって表示手段８の道路線
図面像に探索した車両進行コースを表示する。以上の処
理によりガイド表示の準備が完了し、車両の走行開始と
同時に入力手段５に備えたスタート１を押すと、表示コ
ースに沿って変化する車両の現在位置を時々刻々表示す
るガイド表示が開始される。

即ち、判別ブロック１４でスタート色のオン操作を監視
しており、スタート化がオン操作されると、ブロック１
５のガイド表示に移行する。このブロック１５に示すガ
イド表示は、第３図のサブルーチンにより詳細に示され
る。

第３図のフローチャートは第４図の道路地図に示すよう
に、目的地点までの進行コースに高速通路が含まれた場
合のガイド表示処理を示している。

即ち、第４図の道路地図において、一般道路から名神高
速に入り、更に名神高速から阪神高速を通って神名高速
に入り、西明石インターから一般道路に出る車両進行コ
ースが選択された場合を示している。ここで、高速通路
を含む車両進行コースの道路網データとしては、つなぎ
交差点ａ、ｂ。

ｃ、ｄの各交差点データが道路網データとして地図デー
タ記憶手段から与えられている。

そこで、第３図のフローチャートを参照して高速道路を
走行するときのガイド表示を詳細に説明すると、まず高
速つなぎ交差点ａに達するまでの一般道路を走行してい
る際には、ブロック１６に示すように道路線画像の表示
によるガイド表示が行なわれている。判別ブロック１７
で名神高速への高速つなぎ交差点ａが判別されると高速
道路への進入を検知して、第５図に示す高速表示■、即
ち路線名表示画像の表示に切換えられる。この高速表示
■となる第５図の路線名表示画像の表示は［名神高速か
ら阪神高速外回りを通り神明高速へ入って下さい。」と
いうように、それまでの一般道路における道路地図に沿
ったガイド表示とは異なり、高速道路の線路名を文字表
示させる。

即ち、高速道路を走行する際には、高速道路自体の鉄筋
横道や１−ンネルもしくは陸橋等の通過により地磁気の
方向に狂いが生じており、車両の現在位置を計算するた
めに用いる磁気方位はンザの　　　　□検出方位に大幅
な誤差を生ずることから、一般通路における道路線図面
像によるガイド表示としていた場合には、高速道路の車
両進行コースから車両の位置が大幅にずれるようになる
。しかし、第５図に示すような路線名表示とすることで
、磁気方位センサの検出誤差に依存した車両位置のずれ
を無視できる。

再び第３図を参照づるに、高速表示■への切換えが済む
と、次の判別ブロック１９で阪神高速とのつなぎ交差点
すの通過をチェックする。このつなぎ交差点すを通過す
るか否かの判別は、高速道路にお【プるつなぎ交差点ａ
とｂとの間の走行距離を予め演算しておき、実際の走行
による走行距離が演算距離に達したとき、つなぎ交差点
すを通過したものと判断する。判別ブロック１９で阪神
高速とのつなぎ交差点すの通過を判別するとブロック２
０に進み、第６図に示す高速表示■に切換える。この高
速表示■の表示内容は第５図の高速表示■と基本的に同
じであるが、第５図の表示に加えて出口までの残存距離
を表示する。この残存距離の表示は、車両の走行に応じ
て順次可変させることが望ましい。

このＪ、うな路線名のガイド表示に沿って阪神高速から
神明高速へ高速つなぎ交差点Ｃを通って進入すると、判
別ブロック２１で神明高速とのつなぎ交差点Ｃの通過が
判別され、次の判別ブロック２２で降り口１叫０手前か
否か、即ち西明石インターの手前１０Ｋｍに達したか否
かをチェックしている。西明石インターの手前約１０Ｋ
ｍに達するとブロック２３に進んで、第７図に示す最終
表示■への切換えが行なわれる。即ち、高速出口となる
西明石インターの手前約１０Ｋｍに達すると「神明自動
市道の西明石ＩＣを出て下さい。」となる高速道路を降
りる旨の文字表示が行なわれ、更に「料金所で５ＴＡＲ
ＴＬを押してください。

ガイドが始まります。」とする道路線図面像によるガイ
ド表示への切換えを指示する。

このため、ブロック２３で最終表示■に切換えた後は、
判別ブロック２４でスタードルで実現される手動リセッ
トスイッチの操作を監視しており、西明石インターを降
りて料金所に達したときにスタードルを押すと、ブロッ
ク２５に進んで道路線図面像への切換えが行なわれる。

この道路線図面像への切換においては、料金所を過ぎて
最初の一般道路とのつなぎ交差点ｄに達したとき、つな
ぎ交差点ｄの通路網が得られることから、それまでの高
速走行で誤差を生じていた車両の位置データをキャンセ
ルして車両の現在位置データをつなぎ交差点ｄの位置デ
ータにプリセットする修正処理を行なう。勿論、車両現
在位置の修正処理は料金所の位置データが分かつていれ
ば、料金所でスタート１を押すと同時に行なってもよい
。このため、高速道路を降りて一般通路走行時に、道路
線図面像によるガイド表示に切換えても、高速道路の走
行による車両位置の誤差はキャンセルされており、道路
線図面像に沿った正しい進行コースのガイド表示が再び
開始される。

尚、第３図のフローチャートにおいて、高速を降りて料
金所で’Ｆ”　ＩＪリセットスイッチを操作しなかった
場合には、ブロック２４ａに進んで再度スイッチ操作の
指示表示を行ない、判別ブロック２４ｂで手動リセット
スイッチの操作を判別したときにブロック２５の道路線
図面像への切換えを行なう。

以上の高速道路を含む第３図の制御処理を終了すると、
再び第２図のフローチャートに戻り、ブロック１５のガ
イド表示に続く判別ブロック２６で目的地点への到達を
監視しており、目的地点に達づ°るとガイド表示を終了
する。

第８図は本発明の具体的な実施例を示したブロック図で
ある。

まず、位置計算手段１は位置計算用ＣＰＵ２７で実現さ
れ、位ｉｉＬ！１Ｄ用ＣＰＵ２７は磁気方位センサ２と
移動量センサ３の検出出力に基づいて車両の現在位置を
演算する。また、地図データ記憶手段は地図データを固
定的上記憶したＲＯＭカード２８で実現され、ＲＯＭカ
ード２８をカードリーダ２９にセットすることで地図デ
ータを読み出す。地図データ計算手段６は地図計算用Ｃ
ＰＵ３０とＲＡＭ３１で実現され、また入力手段５は表
示画面上で４方向にカーソルを移動するためのシフトキ
ー５ａと、シフトキー５ａでシフトしたカーソルマーク
の位置から出発地点及び目的地点をセットするためのセ
ットキー５１．と、スター１〜ル５Ｃを備えたキーボー
ドで実現される。また、スータトＱ、５Ｃは高速道路走
行時の路線名表示から一般道路走行時の道路線図表示へ
の切換えを指令する手動リセットスイッチとしての機ｔ
ｅａを併せてもつ。

第１図における表示制御手段７及び表示切換手段９は、
表示制御回路３２に設けた表示用ＣＰＵ３３のプログラ
ム制御により実現される。表示用ＣＰＵ３３には第２ク
ロツク３４からのクロックパルスが与えられ、このクロ
ックパルスに基づく制御ザイクルで表示制御を実行し、
更にＩ１０ボート３５を介してＲＡＭ３１に格納されて
いる道路線図データ、車両進行コース、？！！両現在位
置の各表示データを入力し、後段の表示制御回路を介し
て表示手段としてのディスプレイ装置３６にガイド表示
を行なう。表示用ＣＰＵ３３に続く表示制御回路は第１
クロツク３７１分周器３８．Ｐ−８変換器３９ａ　〜３
９０　、コントローラ４０．データセレクタ４１．パス
セパレータ４２及び最終表示画像を格納したＲＡＭ４３
で構成されている。

更に、表示用ＣＰＵ３３は専用のＲＯＭ４４を備え、Ｒ
ＯＭ４４には第５．６．７図に示したような高速走行時
の路線名表示画像が予め記憶された画像メモリとしての
機能をもつ。勿論、ＲＯＭ４４を使用せずに表示用ＣＰ
ＬＩ３３の演算処理により路線名の表示画像を作り出し
てＲＡＭ４３に書き込んでディスプレイ装置３６に表示
するようにしでもよい。

（発明の効果）以上説明してきたように本発明によれば、高速道路走行
中は、一般道路の走行で行なっていた道路線図面像のガ
イド表示から高速道路専用の路線名画像によるガイド表
示に切換えるようにしたため、磁気方位センサに誤差が
生じ易い高速道路の走行時においては、路線名表示画像
への切換えで磁気方位センサの誤差に依存した車両位置
のずれを無視することができ、通常、高速道路走行時に
あっては道路線図面像によるガイド表示でなくとも路線
名が明確に指定されていれば的確に走行することができ
るため、ガイド表示の機能も何らＪ［’１われることは
ない。

また、高速道路を降りてリセットスイッチを操作したと
きには、道路線図面像への切換えと同時にそれまでの高
速道路走行で誤賄を生じていた車両位置が正しい位置に
自動修正され、道路線図面像によるガイド表示に切換ね
ったときには、正しい車両位置の表示によるガイド表示
が行なわれるＪ：うになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成を示したブロック図、第２図
は第１図のガイド表示動作のジェネラルフローチャート
、第３図は本発明の高速道路を含むガイド表示をサブル
ーチンで示したフローチャーによる路線名表示の一例を
示した説明図、第８図は本発明の具体的実施例を示した
ブロック図である。１：位置計算手段２：１１気方位ヒンサ３：移！ＩＪ量センサ４：地図データ記憶手段５：入力手段６：地図データ計算手段７：表示制御手段８：表示手段９：表示切換手段１０ａ〜１０Ｃ：画像メモリ１１：手動リセットスイッチ２７：位置計算用ＣＰＵ２８：ＲＯＭカード２９：カードリーダ３０：地図計算用ＣＰＵ３１．４３：ＲＡＭ３２：表示制御回路３３：表示用ＣＰＵ３４：第２クロツク３５：Ｉ１０ボート３６：ディスプレイ装置３７：第１クロツク３８二分周器３９ａ　〜３９ｃ　：　Ｐ−８変換器４０：コントローラ４１：データセレクタ４２：バスロバレータ４４：ＲＯＭ手続ネ１ｎ正書　（方式）昭和６０年７月３日

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　地図データ記憶手段からの道路網データ、位置
計算手段からの磁気方位センサに基づく現在位置データ
、及び入力手段からの出発地点並びに目的地点データに
基づき車両進行コースを求めて表示手段にガイド表示す
べく構成された車両用ナビゲータ装置に於いて、車両の高速道路走行中は前記表示手段に表示される進行
コース表示画像を道路線図面像から路線名表示画像に切
換える切換手段を具備してなることを特徴とする車両用
ナビゲータ装置。
（２）　前期切換手段は、高速道路を出たときに位置修
正及び道路線図面像への復帰切換を行なう手動リセット
スイッチを具備することを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の車両用ナビゲータ装置。