JPH0989533A - Inspecting method for surface state - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、歯車の
歯面部などの被検査面部について、その面状況を検査す
る検査方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inspection method for inspecting a surface condition of a surface portion to be inspected such as a tooth surface portion of a gear.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば、歯車の歯面部などの被検
査面部について、その面状況を検査する場合、赤色系
（朱色）のいわゆる光明丹を用いて行うカラーチェック
法が、一般に広く採用されている。しかしながら、この
方法では、検査作業に多大の労力と時間を要する上、良
否の判定も検査員の目視に依らざるを得ないので、検査
結果にもバラツキが生じ易いという問題がある。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, when inspecting the surface condition of a surface to be inspected such as a tooth surface of a gear, a color check method using a red (red) so-called Komeitan has been widely adopted. ing. However, this method requires a great deal of labor and time for the inspection work, and the quality of the inspection must be visually inspected by the inspector, so that the inspection result tends to vary.
【０００３】そこで、画像処理技術を適用してかかる検
査を自動化することが考えられている。この場合、一般
に、検査すべき面（被検査面）を工業用の白黒カメラで
撮像してその画像を読み込み、この読み込んだ画像を適
当な閾値で２値化処理することにより、検査面を濃淡画
像として表示するようにしている。ところが、このよう
に白黒画像を用いる場合には、２値化処理において適正
な識別を行い正確な濃淡画像を得るためには、検査面に
照射する照明光の強度や方向を検査対象物などに応じて
種々検討し調整する必要があり、実際にはかなりの手間
を要するという実用上の難点がある。Therefore, it has been considered to apply the image processing technique to automate the inspection. In this case, generally, the surface to be inspected (surface to be inspected) is imaged by an industrial black-and-white camera, the image is read, and the read image is binarized with an appropriate threshold value to make the inspection surface light and shade. It is displayed as an image. However, in the case of using a black-and-white image in this way, in order to perform proper identification in the binarization process and obtain an accurate gray-scale image, the intensity and direction of the illumination light irradiating the inspection surface should be set on the inspection object or the like. It is necessary to examine and adjust variously depending on the situation, and there is a practical difficulty in that a considerable amount of work is actually required.
【０００４】かかる問題に対して、工業用のカラーカメ
ラを用いて被検査面を撮像して画像処理を行うことが考
えられており、例えば特開平３−１１５８２９号公報で
は、検査面（歯車の歯面）をＲ(赤),Ｇ(緑),Ｂ(青)の３
色で読み取り可能なカラーカメラで撮像し、読み取った
画像について、Ｒ,Ｇ,Ｂの各成分毎にそれぞれ最適な閾
値で２値化処理を行い、こうして得られた各２値化を組
み合わせて画像の濃淡表示を行うようにした歯当たり測
定機が提案されている。To solve this problem, it has been considered to use an industrial color camera to image the surface to be inspected and perform image processing. For example, in Japanese Patent Laid-Open No. 3-115829, the surface to be inspected (gear Tooth surface) 3 of R (red), G (green), B (blue)
An image is taken by a color camera that can read in color, and the read image is binarized with an optimum threshold value for each of the R, G, and B components, and the binarized image thus obtained is combined to form an image. There has been proposed a tooth-contact measuring device that displays the light and shade of.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、被検査面部
内の面性状変化部を検出しその良否を判定する場合、例
えば、歯車の場合を例にとって説明すれば、歯車の歯面
部内の歯当たり部を検出して歯当たり状態の良否を判定
する場合、歯当たり部の大きさや形状だけでなく、この
歯当たり部の歯面部に対する相対位置を検出して、当た
りが正常であるか否かを判定する必要がある。このた
め、歯当たり部の大きさや形状とともに、歯面部の外形
形状についても正確に検出することが重要となり、カラ
ーカメラで撮像した画像を画像処理して歯当たり状態を
調べる場合においても、歯面部の外形形状をより正確に
検出することが求められている。By the way, in the case of detecting the surface texture change portion in the surface portion to be inspected and judging the quality thereof, for example, in the case of a gear, the tooth contact in the tooth surface portion of the gear will be described. When determining the quality of the tooth contact state by detecting the tooth contact portion, not only the size and shape of the tooth contact portion but also the relative position of this tooth contact portion with respect to the tooth surface portion is detected to determine whether the contact is normal or not. Need to judge. For this reason, it is important to accurately detect the outer shape of the tooth flank as well as the size and shape of the tooth flank, and even when the image taken by a color camera is image-processed to check the tooth contact state, It is required to more accurately detect the outer shape of the.
【０００６】また、歯当たり部の歯面部に対する相対位
置を検出する場合、カメラで撮像して常に同じピクセル
に歯面部が撮像されるのであれば、画像メモリ上の特定
の画素およびフレームの座標軸を基準として位置を表示
することができるのであるが、実際には、種々の位置的
な変動やばらつきが生じるので、常に同じピクセルに歯
面部を撮像できる条件を安定して満たすことは難しい。
特に、歯面部の歯当たり状態を粘着テープ等に転写し、
被検査物から離れた場所に設定された検査ステーション
において、上記転写したテープを、ある程度まとめて、
集中管理方式で検査するような検査方式を採用した場合
には、常に同じピクセルに歯面部を撮像することは、実
際上、不可能である。従って、歯当たり部の歯面部に対
する相対位置を検出する場合、位置検出のための適正な
基準をまず設定し、この設定された基準に対する位置を
正確に検出することが重要である。Further, when detecting the relative position of the tooth contact portion with respect to the tooth surface portion, if the tooth surface portion is always imaged in the same pixel by imaging with the camera, the coordinate axis of a specific pixel and frame in the image memory is set. Although the position can be displayed as a reference, in reality, various positional fluctuations and variations occur, so that it is difficult to stably satisfy the condition that the tooth surface portion can always be imaged in the same pixel.
In particular, transfer the tooth contact state of the tooth surface to adhesive tape,
At the inspection station set in a place away from the object to be inspected, the transferred tapes are collected to some extent,
In the case of adopting the inspection method such as the inspection by the centralized control method, it is practically impossible to always image the tooth surface portion at the same pixel. Therefore, when detecting the relative position of the tooth contact portion with respect to the tooth surface portion, it is important to first set an appropriate reference for position detection and accurately detect the position with respect to the set reference.
【０００７】そこで、この発明は、被検査面部の外形形
状を正確に検出し、また、面性状変化部の被検査面部に
対する相対位置を正確に検出することができる面状況の
検査方法を提供することを目的としてなされたものであ
る。Therefore, the present invention provides a surface condition inspecting method capable of accurately detecting the outer shape of the surface to be inspected and also accurately detecting the relative position of the surface texture changing portion to the surface to be inspected. It was made for the purpose.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】このため、本願の請求項
１に係る発明(以下、第１の発明という)は、被検査面部
をＲ(赤),Ｇ(緑),Ｂ(青)の３色で読み取り可能なカラー
カメラで撮像し、得られた画像を画像処理して上記被検
査面部の面状況を検査する検査方法であって、上記被検
査面部を上記３色のいずれかで感知されない特定色とし
て検出し、この特定色を感知しない色成分の画像を画像
処理して被検査面部の形状を検出することを特徴とした
ものである。Therefore, in the invention according to claim 1 of the present application (hereinafter referred to as the first invention), the surface portion to be inspected is R (red), G (green), B (blue). A method for inspecting the surface condition of the surface to be inspected by imaging the obtained image with a color camera capable of reading in three colors, and sensing the surface to be inspected in any of the three colors. The feature is that the shape of the surface to be inspected is detected by performing image processing on an image of a color component that does not sense this specific color.
【０００９】また、本願の請求項２に係る発明(以下、
第２の発明という)は、上記第１の発明において、上記
特定色を感知し得る色成分の上記被検査面部の形状に対
応する画像を画像処理して、該被検査面部内の面性状変
化部を検出することを特徴としたものである。The invention according to claim 2 of the present application (hereinafter referred to as “the invention”)
According to a second invention), in the first invention, the image corresponding to the shape of the surface to be inspected of the color component capable of sensing the specific color is subjected to image processing to change the surface texture in the surface to be inspected. It is characterized by detecting a copy.
【００１０】更に、本願の請求項３に係る発明(以下、
第３の発明という)は、上記第２の発明において、上記
被検査面部の形状の検出結果に基づいて、該被検査面部
のカメラ座標上の位置を設定し、次に、上記面性状変化
部の検出結果に基づいて、該面性状変化部の被検査面部
における相対位置を検出することを特徴としたものであ
る。[0010] Further, the invention according to claim 3 of the present application (hereinafter referred to as "the invention")
According to a third invention), in the second invention, based on the detection result of the shape of the inspected surface portion, the position of the inspected surface portion on the camera coordinates is set, and then the surface texture changing portion is set. It is characterized in that the relative position of the surface texture change portion on the surface to be inspected is detected based on the detection result.
【００１１】また、更に、本願の請求項４に係る発明
(以下、第４の発明という)は、上記第３の発明におい
て、上記面性状変化部の被検査面部における相対位置の
検出は、該被検査面部の重心と該重心を通る主軸の傾き
に基づいて被検査面部の外形基準線に対するサンプリン
グ領域を設定し、このサンプリング領域内のサンプリン
グポイントの座標値を所定の方程式に近似させて上記外
形基準線を検出し、この外形基準線に対する面性状変化
部の位置を検出することにより行うことを特徴としたも
のである。[0011] Further, the invention according to claim 4 of the present application.
(Hereinafter, referred to as a fourth invention), in the third invention, the detection of the relative position of the surface property change portion on the surface to be inspected is based on the center of gravity of the surface to be inspected and the inclination of the main axis passing through the center of gravity. Set a sampling area for the contour reference line of the surface to be inspected, detect the contour reference line by approximating the coordinate values of the sampling points in this sampling area to a predetermined equation, and change the surface texture for this contour reference line. Is performed by detecting the position of.
【００１２】また、更に、本願の請求項５に係る発明
(以下、第５の発明という)は、上記第１〜第４の発明の
いずれか一において、上記被検査面部に特定色の塗料を
塗布してこれをテープで転写し、この転写したテープを
上記カラーカメラで撮像することを特徴としたものであ
る。Further, the invention according to claim 5 of the present application.
(Hereinafter, referred to as a fifth invention) is, in any one of the first to fourth inventions, a coating material of a specific color is applied to the surface to be inspected and transferred by a tape, and the transferred tape is The color camera is used for image pickup.
【００１３】また、更に、本願の請求項６に係る発明
(以下、第６の発明という)は、上記第１〜第５の発明の
いずれか一において、上記特定色が黄色であることを特
徴としたものである。Further, the invention according to claim 6 of the present application
(Hereinafter, referred to as sixth invention) is characterized in that, in any one of the first to fifth inventions, the specific color is yellow.
【００１４】また、更に、本願の請求項７に係る発明
(以下、第７の発明という)は、上記第１〜第６の発明の
いずれか一において、上記被検査面部が歯車の歯面部で
あり、上記面性状変化部が歯面部内の歯当たり部である
ことを特徴としたものである。Furthermore, the invention according to claim 7 of the present application.
(Hereinafter, referred to as a seventh invention), in any one of the first to sixth inventions, the inspected surface portion is a tooth surface portion of a gear, and the surface texture changing portion is a tooth contact portion in the tooth surface portion. It is characterized by being.
【００１５】[0015]
【発明の作用および効果】本願の第１の発明によれば、
上記被検査面部を上記３色のいずれかで感知されない特
定色として検出し、この特定色を感知しない色成分の画
像を画像処理するようにしたので、被検査面部とその周
囲との境界を明瞭に識別することができ、被検査面部の
外形形状を正確に検出することができる。According to the first aspect of the present invention,
Since the surface area to be inspected is detected as a specific color that is not detected by any of the three colors and the image of the color component that does not detect the specific color is subjected to image processing, the boundary between the surface area to be inspected and its surroundings is clear. Therefore, the outer shape of the surface to be inspected can be accurately detected.
【００１６】また、本願の第２の発明によれば、基本的
には、上記第１の発明と同様の効果を奏することができ
る。しかも、その上、上記特定色を感知し得る色成分の
上記被検査面部の形状に対応する画像を画像処理するこ
とにより、被検査面部のみについての画像情報を求め、
該被検査面部内の面性状変化部を検出して濃淡表示する
ことができる。Further, according to the second invention of the present application, basically, the same effect as that of the first invention can be obtained. Moreover, in addition, by performing image processing on the image corresponding to the shape of the surface to be inspected of the color component capable of sensing the specific color, image information about only the surface to be inspected is obtained,
It is possible to detect the surface texture change portion in the surface portion to be inspected and display it in shades.
【００１７】更に、本願の第３の発明によれば、基本的
には、上記第２の発明と同様の効果を奏することができ
る。しかも、その上、上記被検査面部の形状の検出結果
に基づいて該被検査面部のカメラ座標上の位置を設定
し、次に、上記面性状変化部の検出結果に基づいて該面
性状変化部の被検査面部における相対位置を検出するの
で、同じピクセルに被検査面部を撮像することができな
くても、被検査面部に対する面性状変化部の相対位置を
正確に検出することができる。Further, according to the third invention of the present application, basically, the same effect as that of the second invention can be obtained. In addition, the position on the camera coordinates of the surface to be inspected is set based on the detection result of the shape of the surface to be inspected, and then the surface texture changing portion is set to the position to be changed based on the detection result of the surface texture changing portion. Since the relative position of the surface area to be inspected is detected, the relative position of the surface texture changing portion with respect to the surface area to be inspected can be accurately detected even if the surface area to be inspected cannot be imaged in the same pixel.
【００１８】また、更に、本願の第４の発明によれば、
基本的には、上記第３の発明と同様の効果を奏すること
ができる。特に、上記面性状変化部の被検査面部におけ
る相対位置の検出は、具体的には、該被検査面部の重心
と該重心を通る主軸の傾きに基づいて被検査面部の外形
基準線に対するサンプリング領域を設定し、このサンプ
リング領域内のサンプリングポイントの座標値を所定の
方程式に近似させて上記外形基準線を検出し、この外形
基準線に対する面性状変化部の位置を検出することによ
り行うようにしたので、面性状変化部の被検査面部に対
する直接的な位置を検出することができ、同じピクセル
に被検査面部を撮像することができなくても、被検査面
部に対する面性状変化部の相対位置をより正確に検出す
ることができる。Further, according to the fourth invention of the present application,
Basically, the same effects as in the third aspect can be obtained. In particular, the detection of the relative position of the surface property changing portion on the inspected surface portion is specifically performed by sampling the sampling area with respect to the outer shape reference line of the inspected surface portion based on the center of gravity of the inspected surface portion and the inclination of the main axis passing through the center of gravity. Is set, the coordinate values of the sampling points in the sampling area are approximated to a predetermined equation to detect the outline reference line, and the position of the surface texture changing portion with respect to the outline reference line is detected. Therefore, it is possible to detect the direct position of the surface texture changing portion with respect to the inspection surface portion, and even if the inspection surface portion cannot be imaged in the same pixel, the relative position of the surface texture changing portion with respect to the inspection surface portion can be determined. It can be detected more accurately.
【００１９】また、更に、本願の第５の発明によれば、
基本的には、上記第１〜第４の発明のいずれか一と同様
の効果を奏することができる。しかも、その上、上記被
検査面部に特定色の塗料を塗布してこれをテープで転写
し、この転写したテープを上記カラーカメラで撮像する
ようにしたので、被検査物とは別の場所で集中管理方式
により被検査面部の面状況の検査を行うことができる。
つまり、被検査物の製造もしくは組立等の生産ラインで
はなく、かかるラインから独立した検査ステーションで
行うことができる。従って、本来スペースの余裕が乏し
い生産現場に検査装置を設置する必要はなく、また、集
中管理方式で行うので検査装置も少ない台数で済むよう
になる。Further, according to the fifth invention of the present application,
Basically, the same effect as any one of the first to fourth inventions can be obtained. Moreover, since a paint of a specific color is applied to the surface to be inspected and transferred onto a tape, and the transferred tape is imaged by the color camera, it is possible to place it at a place different from the object to be inspected. It is possible to inspect the surface condition of the surface to be inspected by the centralized control method.
That is, the inspection can be performed not on the production line for manufacturing or assembling the inspection object, but on an inspection station independent of the line. Therefore, it is not necessary to install the inspection device at the production site where the space is originally scarce, and the number of inspection devices can be reduced because the centralized management method is used.
【００２０】また、更に、本願の第６の発明によれば、
基本的には、上記第１〜第５の発明のいずれか一と同様
の効果を奏することができる。特に、上記特定色は黄色
であるので、上記３色のうちこの黄色成分を含まない青
（Ｂ）成分の画像を画像処理することにより、被検査面
部とその周囲との境界を明瞭に識別することができ、被
検査面部の外形形状を正確に検出することができる。Further, according to the sixth invention of the present application,
Basically, the same effect as any one of the first to fifth inventions can be obtained. Particularly, since the specific color is yellow, the boundary between the surface to be inspected and its periphery is clearly identified by image-processing the image of the blue (B) component that does not include the yellow component among the three colors. Therefore, it is possible to accurately detect the outer shape of the surface to be inspected.
【００２１】また、更に、本願の第７の発明によれば、
基本的には、上記第１〜第６の発明のいずれか一と同様
の効果を奏することができる。特に、上記被検査面部が
歯車の歯面部であり、上記面性状変化部が歯面部内の歯
当たり部であるので、歯車の歯面部の歯当たり状態を検
査するに際して、歯面部の外形形状および歯当たり部の
歯面部に対する相対位置を正確に検出することができ、
精度の高い検査を行うことができる。Further, according to the seventh invention of the present application,
Basically, the same effect as any one of the first to sixth inventions can be obtained. In particular, the surface portion to be inspected is the tooth surface portion of the gear, and the surface texture changing portion is the tooth contact portion in the tooth surface portion, so when inspecting the tooth contact state of the tooth surface portion of the gear, the outer shape of the tooth surface portion and It is possible to accurately detect the relative position of the tooth contact part to the tooth surface part,
Highly accurate inspection can be performed.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本実施の形態
に係る面状況検査装置１（以下、単に検査装置という）
の構成を概略的に表すブロック構成図であるが、この図
に示すように、上記検査装置１は、被検査面をＲ(赤),
Ｇ(緑),Ｂ(青)の３色で読み取り可能なカラーカメラ２
と、該カラーカメラ２のカメラ電源３と、カラーカメラ
２で撮像された画像をモニタするための画像用モニタ４
とを備えるとともに、カラーカメラ２で読み取った画像
を画像処理する画像処理装置５を備えている。尚、上記
カラーカメラ２の近辺には、検査面に照明光を照射する
照明装置１０が配置されている。また、上記画像処理装
置５は、画像処理用のＣＰＵユニット６に接続され、画
像処理された画像のモニタ７とキーボード８とプリンタ
ー９などが上記ＣＰＵユニット６に信号授受可能に接続
されている。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows a surface condition inspection apparatus 1 according to the present embodiment (hereinafter, simply referred to as an inspection apparatus).
FIG. 2 is a block configuration diagram schematically showing the configuration of, but as shown in the figure, the inspection apparatus 1 has an inspection surface R (red),
Color camera 2 that can read in three colors of G (green) and B (blue)
A camera power supply 3 of the color camera 2 and an image monitor 4 for monitoring an image captured by the color camera 2.
In addition to the above, the image processing device 5 for processing the image read by the color camera 2 is provided. An illumination device 10 that illuminates the inspection surface with illumination light is arranged near the color camera 2. Further, the image processing device 5 is connected to a CPU unit 6 for image processing, and a monitor 7, a keyboard 8 and a printer 9 for image-processed images are connected to the CPU unit 6 so that signals can be exchanged.
【００２３】図２および図３は、上記検査装置１を用い
て歯面部の面状況の検査が行われる一対の歯車ユニッ
ト、例えば、自動車のデファレンシャル装置に組み込ま
れるリングギヤＷ１とドライブピニオンＷ２の組付状態
を示す側面説明図および正面説明図である。リングギヤ
Ｗ１とドライブピニオンＷ２とをこのように組み立て、
各々の歯面部Ｗ１ｇ,Ｗ２ｇを相互に噛み合わせた状態
で回転させた際、両者Ｗ１,Ｗ２の歯当たり状態が良く
なければ、異常音の発生や騒音レベルの上昇などの不具
合が生じる。上記検査装置１は、かかる不具合の発生を
未然に防止するために両ギヤＷ１，Ｗ２の歯当たり状態
を検査するものであり、この検査の結果、歯当たり状態
の不良が検出されたものについては、組立時の締結状態
や両者Ｗ１，Ｗ２の組み位置などを調整した後、再度検
査を行い、歯当たり状態が良好であることが確認された
もののみが、後工程に送られるようになっている。FIGS. 2 and 3 show a pair of gear units in which the surface condition of the tooth surface is inspected by using the inspection apparatus 1, for example, a ring gear W1 and a drive pinion W2 incorporated in a differential device of an automobile. It is a side explanatory view and a front explanatory view showing a state. Assemble the ring gear W1 and the drive pinion W2 in this way,
When the tooth surface portions W1g and W2g are rotated in a state where they are meshed with each other, if the tooth contact state between both tooth portions W1 and W2 is not good, problems such as generation of abnormal noise and increase in noise level occur. The inspection device 1 inspects the tooth-contact state of both gears W1 and W2 in order to prevent the occurrence of such a problem, and as a result of this inspection, a tooth-contact state is detected to be defective. After adjusting the fastening state at the time of assembly and the assembly position of both W1 and W2, the inspection is performed again, and only those which are confirmed to be in good tooth contact state can be sent to the subsequent process. There is.
【００２４】以下、上記歯当たり状態の検査について、
具体的に説明する。まず、両ギヤＷ１,Ｗ２を組み立て
る前に、各ギヤＷ１,Ｗ２の歯面部Ｗ１ｇ,Ｗ２ｇに、黄
色の塗料を塗布する。この黄色は、上記カラーカメラ２
で読み取り可能なＲ(赤),Ｇ(緑),Ｂ(青)の３色のうち、
青色（Ｂ）の成分は含まれておらず、従って、この青色
成分の画像（Ｂ成分画像）では感知することができな
い。次に、両ギヤＷ１,Ｗ２を組み立てて回転させる。
これにより、各ギヤＷ１,Ｗ２の歯面部Ｗ１ｇ,Ｗ２ｇに
は、例えばリングギヤＷ１側を例にとって図４に示すよ
うに、歯当たり跡Ｗ１ｔ（歯当たり部）が残る。この歯
当たり部Ｗ１ｔでは、相手方の歯面部Ｗ２ｇとの噛み合
いにより、黄色の塗料がこすられて薄くなっている。Hereinafter, regarding the inspection of the tooth contact state,
This will be specifically described. First, before assembling both gears W1 and W2, yellow paint is applied to the tooth surface portions W1g and W2g of each gear W1 and W2. This yellow is the color camera 2
Of the three colors R (red), G (green), and B (blue) that can be read with,
The blue (B) component is not included, and therefore, the image of the blue component (B component image) cannot be detected. Next, both gears W1 and W2 are assembled and rotated.
As a result, tooth contact traces W1t (tooth contact portions) remain on the tooth surface portions W1g and W2g of the gears W1 and W2, as shown in FIG. 4 for the ring gear W1 side as an example. In the tooth contact portion W1t, the yellow paint is rubbed and thinned due to the meshing with the tooth surface portion W2g of the opponent.
【００２５】上記のように歯面部Ｗ１ｇ,Ｗ２ｇに当た
りを付けた後、両ギヤＷ１,Ｗ２を組立状態からばら
し、各歯面部Ｗ１ｇ,Ｗ２ｇに、歯面部Ｗ１ｇ,Ｗ２ｇよ
りも面積が大きい所定サイズの白色テープ（粘着テー
プ）を貼り付けた後、これを剥がして、各歯面部Ｗ１
ｇ,Ｗ２ｇの当たり状態を転写する。これにより、各歯
面部Ｗ１ｇ,Ｗ２ｇに塗布され、噛み合った後も残存し
ていた黄色の塗料は、その残存状態のままでテープに転
写される。そして、これらテープを白色のシート（台
紙）上に並べてカラーカメラ２で撮像し、画像処理を行
って歯当たり状態を検査する。After hitting the tooth surface portions W1g, W2g as described above, both gears W1, W2 are separated from the assembled state, and each tooth surface portion W1g, W2g has a predetermined size larger than the tooth surface portions W1g, W2g. After sticking the white tape (adhesive tape), peel it off and remove each tooth surface W1
The hit state of g and W2g is transferred. As a result, the yellow paint applied to the tooth surfaces W1g and W2g and remaining after the meshing is transferred to the tape in the remaining state. Then, these tapes are arranged on a white sheet (mounting paper), imaged by the color camera 2, and image processing is performed to inspect the tooth contact state.
【００２６】この歯当たり状態の検査を行う場合、歯面
部の形状を特定するとともに、この歯面部内の歯当たり
部を検出し、かつ、この歯当たり部の歯面部に対する相
対位置を検出することが必要であり、これらの特定ある
いは検出が画像処理技術を利用して、画像処理装置５お
よびＣＰＵユニット６により自動的に行われる。本実施
の形態の場合、上述のように、歯当たり状態をテープに
転写することにより、被検査物とは別の場所で集中管理
方式により検査を行うことができる。つまり、検査は、
デファレンシャル装置の組立ラインで行うのではなく、
この組立ラインから独立した検査ステーションで行われ
る。従って、スペースの余裕が乏しい組立現場に検査装
置を設置する必要がなく、また、集中管理方式で行うの
で検査装置も少ない台数で済む。When the tooth contact state is inspected, the shape of the tooth surface portion is specified, the tooth contact portion in the tooth surface portion is detected, and the relative position of the tooth contact portion with respect to the tooth surface portion is detected. The image processing apparatus 5 and the CPU unit 6 automatically perform the identification or detection of these. In the case of the present embodiment, by transferring the tooth contact state to the tape as described above, it is possible to perform the inspection by the centralized management method at a place different from the object to be inspected. In other words, the inspection is
Instead of doing it on the assembly line of the differential device,
It is carried out at an inspection station independent of this assembly line. Therefore, it is not necessary to install the inspection device at the assembly site where the space is scarce, and the centralized management system allows the number of inspection devices to be small.
【００２７】次に、この画像処理技術を利用して行われ
る歯当たり状態の検査の具体例について説明する。ま
ず、歯面部の検出方法を、図５のフローチャートに沿っ
て説明する。システムがスタートすると、ステップ＃１
で、カラーカメラ２により検査面を撮像してその画像
（Ｒ,Ｇ,Ｂ３色成分の画像）を取り込み、ステップ＃２
で、いわゆる平滑化等により画像ノイズの除去が行われ
る。次に、ステップ＃３で、黄色成分を含まない色であ
る青（Ｂ）を用い、このＢ成分画像のヒストグラム（輝
度ヒストグラム）を作成する。図８にＢ成分画像の一例
を示す。このとき、テープＴａに転写された歯面部Ｊは
黄色の塗料が付着しているので、上記Ｂ成分画像では感
知されない。一方、テープＴａおよび周囲のシートは白
色であり、この白色はＲ,Ｇ,Ｂの３色が全て最も多く含
まれているので、Ｂ成分画像で明確に感知される。従っ
て、歯面部ＪとテープＴａとの境界（つまり、歯面部Ｊ
の外形形状）は、非常に明瞭に識別することが可能であ
る。また、図９に、このＢ成分画像の輝度ヒストグラム
の一例を示す。Next, a specific example of the inspection of the tooth contact state performed by using this image processing technique will be described. First, a method for detecting the tooth flank portion will be described with reference to the flowchart of FIG. When the system starts, step # 1
Then, the inspection surface is imaged by the color camera 2 and the image (image of R, G, B three color components) is taken in, and step # 2
Then, image noise is removed by so-called smoothing or the like. Next, in step # 3, a histogram (luminance histogram) of this B component image is created using blue (B) that is a color that does not include a yellow component. FIG. 8 shows an example of the B component image. At this time, since the yellow paint adheres to the tooth surface portion J transferred to the tape Ta, it cannot be detected in the B component image. On the other hand, the tape Ta and the surrounding sheet are white, and this white color contains the most three colors of R, G, and B, and is clearly perceived in the B component image. Therefore, the boundary between the tooth surface portion J and the tape Ta (that is, the tooth surface portion J
It is possible to identify very clearly. Further, FIG. 9 shows an example of the luminance histogram of the B component image.
【００２８】次いで、ステップ＃４で、上記ヒストグラ
ムに基づいて、このＢ成分画像についてのしきい値（閾
値）を算出する。この閾値の算出は、従来から良く知ら
れている、所謂、判別分析法によって行われる。この結
果、図９に示した例の場合、閾値は、例えば二つのピー
クの間に位置する適当な値（Ｍｂ）に設定される。そし
て、ステップ＃５で、この閾値Ｍｂを用いて上記Ｂ成分
画像の２値化処理を行い、次いで、ステップ＃６で、膨
張・収縮・孤立点除去等により２値化画像のノイズ除去
を行う。図１０に、このＢ成分画像の２値化画像の一例
を示す。その後、ラベリング（ステップ＃７）を行った
後、面積最大領域の抽出（ステップ＃８）を行って、歯
面部の検出が終了する。Next, in step # 4, a threshold value (threshold value) for this B component image is calculated based on the above histogram. The calculation of the threshold value is performed by a so-called discriminant analysis method which is well known in the art. As a result, in the case of the example shown in FIG. 9, the threshold value is set to, for example, an appropriate value (Mb) located between two peaks. Then, in step # 5, the threshold value Mb is used to binarize the B component image, and in step # 6, noise removal of the binarized image is performed by dilation, erosion, isolated point removal, or the like. . FIG. 10 shows an example of a binarized image of this B component image. Then, after performing labeling (step # 7), extraction of the maximum area region (step # 8) is performed, and detection of the tooth flank ends.
【００２９】本実施の形態では、上述のように、歯面部
ＪをＢ成分で感知されない黄色とし、この歯面部Ｊのカ
ラー画像のＢ成分画像について画像処理することに加え
て、Ｂ成分画像の２値化処理を行う際の閾値は、各Ｂ成
分画像毎に輝度ヒストグラムを作成し、このヒストグラ
ムに基づいてそれぞれ設定するように構成されている。
従って、塗料の濃度や塗り方などにばらつきがあった場
合には、これに応じて閾値が変化し、より適正な２値化
処理を行うことができ、従来、一律の固定した閾値を用
いていた場合に比べて、より鮮明な２値化画像を得るこ
とができる。つまり、歯面部Ｊの外形形状をより明瞭か
つ正確に検出することができるのである。In the present embodiment, as described above, the tooth surface portion J is made yellow which is not sensed by the B component, and the B component image of the color image of the tooth surface portion J is subjected to image processing. The threshold value for performing the binarization process is configured to create a brightness histogram for each B component image and set each based on this histogram.
Therefore, when there are variations in the concentration and coating method of the paint, the threshold value changes accordingly, and more appropriate binarization processing can be performed. Conventionally, a uniform fixed threshold value is used. A clearer binarized image can be obtained as compared with the case of That is, the outer shape of the tooth surface portion J can be detected more clearly and accurately.
【００３０】次に、歯当たり部の検出方法を、図６のフ
ローチャートに沿って説明する。まず、ステップ＃１１
で、黄色を感知するＲ(赤)成分画像またはＧ(緑)成分画
像のいずれかに対して、上述の方法で検出した歯面部Ｊ
をマスクとして用いマスキングを行い、歯面部Ｊのみの
Ｒ成分画像またはＧ成分画像を取得する（ステップ＃１
２）。つまり、歯面部Ｊのみについてその情報を採取し
て以下の処理を行うのである。こうして得られた歯面部
Ｊのみの画像の一例を図１１に示す。歯面部Ｊの内部に
歯当たり部Ｋが濃淡表示されている。次に、ステップ＃
１３で、こうして得られたＲ成分画像またはＧ成分画像
のヒストグラム（輝度ヒストグラム）を作成する。図１
２に、このＲ成分画像またはＧ成分画像の輝度ヒストグ
ラムの一例を示す。Next, a method for detecting the tooth contact portion will be described with reference to the flowchart of FIG. First, step # 11
Then, for either the R (red) component image or the G (green) component image that senses yellow, the tooth surface portion J detected by the above-described method is used.
Is used as a mask to perform masking to acquire an R component image or a G component image of only the tooth surface portion J (step # 1).
2). That is, the following processing is performed by collecting the information on only the tooth surface portion J. FIG. 11 shows an example of an image of only the tooth surface portion J thus obtained. The tooth contact portion K is displayed in shades inside the tooth surface portion J. Then step #
At 13, a histogram (luminance histogram) of the R component image or G component image thus obtained is created. FIG.
2 shows an example of the luminance histogram of this R component image or G component image.
【００３１】次いで、ステップ＃１４で、上記ヒストグ
ラムに基づいて、このＲ成分画像またはＧ成分画像につ
いてのしきい値（閾値）を算出する。この閾値の算出
は、歯面部検出の場合と同じく、従来から良く知られて
いる、所謂、判別分析法によって行われる。この結果、
図１２に示した例の場合、閾値は、例えば二つのピーク
の間に位置する適当な値（Ｒ成分画像であればＭｒ）に
設定される。そして、ステップ＃１５で、この閾値を用
いて上記Ｒ成分画像またはＧ成分画像の２値化処理を行
い、次いで、ステップ＃１６で、膨張・収縮・孤立点除
去等により２値化画像のノイズ除去を行う。図１３に、
この歯面部のみのＲ成分画像またはＧ成分画像の２値化
画像の一例を示す。その後、ラベリング（ステップ＃１
７）を行った後、面積最大領域の抽出（ステップ＃１
８）を行う。以上の歯当たり部Ｋの検出ステップ（ステ
ップ＃１１〜ステップ＃１８）を、Ｒ成分画像とＧ成分
画像の両方について行った後、両画像間で論理積演算を
行い、共通部分のみを歯当たり部Ｋとして検出する。Next, at step # 14, a threshold value (threshold value) for this R component image or G component image is calculated based on the above histogram. The threshold value is calculated by the so-called discriminant analysis method, which is well known in the past, as in the case of detecting the tooth surface. As a result,
In the case of the example shown in FIG. 12, the threshold value is set to, for example, an appropriate value (Mr in the case of an R component image) located between two peaks. Then, in step # 15, the R component image or the G component image is binarized using this threshold value, and then in step # 16, the noise of the binarized image due to expansion, contraction, isolated point removal, or the like. Remove. In FIG.
An example of the binarized image of the R component image or the G component image of only the tooth surface portion will be shown. Then label (Step # 1
After performing 7), extraction of the area with the largest area (step # 1
Perform 8). After performing the above-described step (step # 11 to step # 18) of detecting the tooth contact portion K for both the R component image and the G component image, a logical product operation is performed between both images, and only the common portion is tooth contacted. The part K is detected.
【００３２】本実施の形態では、上述のように、歯面部
ＪのみのＲ成分画像またはＧ成分画像の２値化処理を行
う際の閾値は、Ｂ成分画像を２値化する場合と同様に、
各画像毎に輝度ヒストグラムを作成し、このヒストグラ
ムに基づいてそれぞれ設定するように構成されている。
従って、塗料の濃度や塗り方などにばらつきがあった場
合には、これに応じて閾値が変化し、より適正な２値化
処理を行うことができ、従来、一律の固定した閾値を用
いていた場合に比べて、より鮮明な２値化画像を得るこ
とができる。つまり、歯当たり部Ｋをより明瞭かつ正確
に検出することができる また、Ｒ成分画像とＧ成分画像についての歯当たり部Ｋ
の検出をそれぞれ行った後、両画像間で論理積演算を行
い、共通部分のみを歯当たり部Ｋとして検出するので、
より一層精度の高い検出を行うことができる。In the present embodiment, as described above, the threshold for binarizing the R component image or G component image of only the tooth surface portion J is the same as in the case of binarizing the B component image. ,
A brightness histogram is created for each image, and the brightness histogram is set based on the histogram.
Therefore, when there are variations in the concentration and coating method of the paint, the threshold value changes accordingly, and more appropriate binarization processing can be performed. Conventionally, a uniform fixed threshold value is used. A clearer binarized image can be obtained as compared with the case of That is, the tooth contact portion K can be detected more clearly and accurately, and the tooth contact portion K for the R component image and the G component image can be detected.
After each of the detections, the logical product operation is performed between both images, and only the common portion is detected as the tooth contact portion K.
It is possible to perform detection with higher accuracy.
【００３３】次に、歯当たり部Ｋの歯面部Ｊに対する相
対位置を検出するための基準ラインの設定方法を、図７
のフローチャートに沿って説明する。まず、ステップ＃
２１で、検出された歯面部Ｊのカメラ座標（所謂フィレ
座標）を検出する。また、上記歯面部Ｊの面積重心およ
び主軸の傾きを検出する（ステップ＃２２）。この主軸
は、例えば図１４に示すように、上記面積重心Ｇｊ（Ｘ
ｇ,Ｙｇ）を通り、かつ、例えば歯面部Ｊの面積を２等
分する長手方向の軸線Ｌｊとして設定される。また、歯
面部Ｊの幅方向の形状を形成する基準ラインを歯形方向
基準ラインＬｐ、歯面部Ｊの長手方向の曲線に沿った形
状を形成する基準ラインを歯筋方向基準ラインＬｓとそ
れぞれ設定する。Next, a method of setting a reference line for detecting the relative position of the tooth contact portion K with respect to the tooth surface portion J will be described with reference to FIG.
A description will be given according to the flowchart in FIG. First, step #
At 21, the camera coordinates (so-called fillet coordinates) of the detected tooth flank portion J are detected. Further, the center of gravity of the tooth surface portion J and the inclination of the main axis are detected (step # 22). This main axis is, for example, as shown in FIG. 14, the area center of gravity Gj (X
g, Yg), and is set as a longitudinal axis Lj that divides the area of the tooth surface portion J into two equal parts, for example. Further, the reference line forming the widthwise shape of the tooth flank J is set as the tooth profile reference line Lp, and the reference line forming the shape along the longitudinal curve of the tooth flank J is set as the tooth trace direction reference line Ls. .
【００３４】次いで、ステップ＃２３で、歯形方向基準
ラインＬｐおよび歯筋方向基準ラインＬｓを検出するた
めのサンプリングポイントを画像から読み込むためのサ
ンプリング領域を、歯面部Ｊのカメラ座標,重心Ｇｊお
よび主軸Ｌｊの傾きから割り出す。図１５にサンプリン
グ領域Ａｐ,Ａｓの一例を示す。そして、ステップ＃２
４で、このサンプリング領域Ａｐ,Ａｓ内にそれぞれウ
インドウを設定し、ステップ＃２５で、このウインドウ
についてサンプリング（サンプリングポイントの検出）
を行い、得られたサンプリングポイントの座標値を、予
め設定された方程式に近似させて（ステップ＃２６）、
各基準ラインＬｐ,Ｌｓを決定するようになっている。Next, in step # 23, the sampling area for reading the sampling points for detecting the tooth profile direction reference line Lp and the tooth trace direction reference line Ls from the image is set as the camera coordinates of the tooth surface portion J, the center of gravity Gj and the main axis. Calculate from the slope of Lj. FIG. 15 shows an example of the sampling areas Ap and As. And step # 2
In step 4, windows are set in the sampling areas Ap and As respectively, and in step # 25, sampling is performed on this window (detection of sampling points).
And the coordinate values of the obtained sampling points are approximated to a preset equation (step # 26),
The reference lines Lp and Ls are determined.
【００３５】この場合、歯形方向基準ラインＬｐについ
ては下記の１次方程式、歯筋方向基準ラインＬｓにつ
いては下記の２次方程式を用い、例えば最小二乗法等
の近似手法を適用して近似式を得るようにした。 ・ ｘ＝ｐ0＋ｐ1・ｙ … ・ ｙ＝ｓ0＋ｓ1・ｙ＋ｓ2・ｙ2 … こうして得られた歯形方向基準ラインＬｐおよび歯筋方
向基準ラインＬｓの交点付近の拡大図を図１６に示す。In this case, the following linear equation is used for the tooth profile direction reference line Lp, and the following quadratic equation is used for the tooth trace direction reference line Ls. An approximation method is applied by applying an approximation method such as the least square method. I got it. A · x = p 0 + p 1 · y ... · y = s 0 + s 1 · y + s 2 · y 2 ... tooth direction reference line Lp and tooth trace direction reference line 16 is an enlarged view of the vicinity of the intersection of Ls thus obtained Show.
【００３６】以上のようにして検出された両基準ライン
Ｌｐ,Ｌｓを基準にして、歯当たり部Ｋの歯面部Ｊに対
する相対位置が検出される。図１７および図１８は、ド
ライブ側の歯面部Ｊについて、歯当たり部Ｋの相対位置
および大きさをそれぞれ示す説明図である。また、図１
９および図２０は、コースト側の歯面部Ｊについて、歯
当たり部Ｋの相対位置および大きさをそれぞれ示す説明
図である。これらの図において、ＧＳＷは歯筋方向重心
位置（つまり、歯形方向基準ラインＬｐと平行で歯当た
り部Ｋの重心Ｇｋを通る直線の２線間の距離）、ＧＰＷ
は歯形方向重心位置（つまり、歯形方向基準ラインＬｐ
と平行で歯当たり部Ｋの重心Ｇｋを通る直線が歯筋方向
基準ラインＬｓと交差する点と上記重心Ｇｋの２点間の
距離）、ＬＭは歯当たり部Ｋの最大長さ（つまり、歯当
たり部Ｋの包絡点間の最大長）、ＬＷは歯当たり部Ｋの
最大垂直幅（つまり、歯当たり部Ｋの包絡点間の最大長
に垂直な最大幅）、ＥＷ１はトウ側歯筋方向端点距離、
ＥＷ２はヒール側歯筋方向端点距離を、それぞれ表して
いる。The relative position of the tooth contact portion K with respect to the tooth surface portion J is detected with reference to the two reference lines Lp and Ls detected as described above. 17 and 18 are explanatory views showing the relative position and size of the tooth contact portion K of the tooth surface portion J on the drive side. Also, FIG.
9 and 20 are explanatory views showing the relative position and size of the tooth contact portion K of the coast side tooth surface portion J, respectively. In these figures, GSW is the position of the center of gravity in the tooth trace direction (that is, the distance between two lines parallel to the tooth profile direction reference line Lp and passing through the center of gravity Gk of the tooth contact portion K), GPW.
Is the position of the center of gravity in the tooth profile direction (that is, the tooth profile direction reference line Lp
Is a distance between a point where a straight line parallel to the tooth center Kk of the tooth contact portion K intersects the tooth trace direction reference line Ls and two points of the center of gravity Gk), and LM is the maximum length of the tooth contact portion K (that is, the tooth). The maximum length between the envelope points of the contact portion K), LW is the maximum vertical width of the tooth contact portion K (that is, the maximum width perpendicular to the maximum length between the envelope points of the tooth contact portion K), and EW1 is the toe side tooth muscle direction. End point distance,
EW2 represents the heel side tooth trace direction end point distance.
【００３７】以上、説明したように、本実施の形態によ
れば、上記歯面部ＪをＲ,Ｇ,Ｂの３色のいずれか（Ｂ）
で感知されない特定色（黄色）として検出し、この黄色
成分を感知しないＢ成分画像を画像処理するようにした
ので、歯面部Ｊとその周囲（白色テープ）との境界を明
瞭に識別することができ、歯面部Ｊの外形形状を正確に
検出することができる。その後、黄色成分を感知し得る
色成分（Ｒ,Ｇ）の歯面部Ｊに対応するマスキング画像
を画像処理することにより、歯面部Ｊ内のみについての
画像情報を求め、該歯面部Ｊ内の歯当たり部Ｋを検出し
て濃淡表示することができる。As described above, according to the present embodiment, the tooth flank J is selected from the three colors of R, G and B (B).
Since it is detected as a specific color (yellow) that is not sensed by, and the B component image that does not sense the yellow component is image-processed, the boundary between the tooth surface portion J and its surroundings (white tape) can be clearly identified. Therefore, the outer shape of the tooth surface portion J can be accurately detected. After that, by performing image processing on the masking image corresponding to the tooth surface portion J of the color component (R, G) capable of detecting the yellow component, the image information only inside the tooth surface portion J is obtained, and the teeth inside the tooth surface portion J are obtained. The hit portion K can be detected and displayed in shades.
【００３８】そして、歯面部Ｊの歯形方向基準ラインＬ
ｐおよび歯筋方向基準ラインＬｓを基準にして歯当たり
部Ｋを検出することにより、該歯当たり部Ｋの歯面部Ｊ
に対する直接的な位置を検出することができ、同じピク
セルに歯面部Ｊを撮像することができなくても、歯面部
Ｊに対する歯当たり部Ｋの相対位置をより正確に検出
し、精度の高い面状況（歯当たり状態）の検査を行うこ
とができる。尚、本発明は、以上の実施態様に限定され
るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、
種々の改良あるいは設計上の変更が可能であることは言
うまでもない。Then, the tooth profile direction reference line L of the tooth surface portion J
By detecting the tooth contact portion K with reference to p and the tooth trace direction reference line Ls, the tooth surface portion J of the tooth contact portion K is detected.
Even if the tooth surface portion J cannot be imaged in the same pixel, the relative position of the tooth contact portion K with respect to the tooth surface portion J can be detected more accurately, and a highly accurate surface can be obtained. The situation (tooth contact state) can be inspected. The present invention is not limited to the above embodiments, and within the scope of the invention,
It goes without saying that various improvements or design changes are possible.
【図１】 本発明の実施の形態に係る面状況検査装置の
構成を示すブロック構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram showing a configuration of a surface state inspection device according to an embodiment of the present invention.
【図２】 上記面状況検査装置で歯当たり面の検査を行
うリングギヤとドライブピニオンの組付状態を示す側面
説明図である。FIG. 2 is a side view illustrating a state in which a ring gear and a drive pinion are inspected for inspecting a tooth contact surface with the surface condition inspection device.
【図３】 上記リングギヤとドライブピニオンの組付状
態を示す正面説明図である。FIG. 3 is a front explanatory view showing an assembled state of the ring gear and the drive pinion.
【図４】 上記リングギヤの歯当たり面を拡大して示す
説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing an enlarged tooth contact surface of the ring gear.
【図５】 歯面部の検出方法を説明するためのフローチ
ャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining a method for detecting a tooth surface portion.
【図６】 歯当たり部の検出方法を説明するためのフロ
ーチャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining a method for detecting a tooth contact portion.
【図７】 歯当たり部の歯面部に対する相対位置を検出
するための基準ラインの設定方法を説明するためのフロ
ーチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of setting a reference line for detecting a relative position of a tooth contact portion with respect to a tooth surface portion.
【図８】 上記歯面部のＢ成分画像の一例を示す説明図
である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a B component image of the tooth surface portion.
【図９】 上記歯面部のＢ成分画像のヒストグラムの一
例を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of a histogram of the B component image of the tooth surface portion.
【図１０】 上記Ｂ成分画像に対する歯面部の２値化画
像の一例を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of a binarized image of a tooth surface portion for the B component image.
【図１１】 歯面部のみのＲ成分画像またはＧ成分画像
の一例を示す説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example of an R component image or a G component image of only a tooth surface portion.
【図１２】 歯面部のみのＲ成分画像またはＧ成分画像
のヒストグラムの一例を示す説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of a histogram of an R component image or a G component image of only a tooth surface portion.
【図１３】 上記歯面部のみのＲ成分画像またはＧ成分
画像に対する２値化画像の一例を示す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a binarized image for the R component image or the G component image of only the tooth surface portion.
【図１４】 歯面部のカメラ座標の一例を示す説明図で
ある。FIG. 14 is an explanatory diagram showing an example of camera coordinates of a tooth surface portion.
【図１５】 歯形方向基準ラインおよび歯筋方向基準ラ
インを検出するためのサンプリング領域の一例を示す説
明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram showing an example of a sampling region for detecting a tooth profile direction reference line and a tooth trace direction reference line.
【図１６】 歯形方向基準ラインおよび歯筋方向基準ラ
インをそのの交点付近で拡大して示す説明図である。FIG. 16 is an explanatory view showing the tooth profile direction reference line and the tooth trace direction reference line in an enlarged manner in the vicinity of their intersections.
【図１７】 ドライブ側の歯面部について歯当たり部の
相対位置を示す説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram showing a relative position of a tooth contact portion with respect to a tooth surface portion on the drive side.
【図１８】 ドライブ側の歯面部について歯当たり部の
大きさを示す説明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram showing a size of a tooth contact portion of a tooth surface portion on a drive side.
【図１９】 コースト側の歯面部について歯当たり部の
相対位置を示す説明図である。FIG. 19 is an explanatory diagram showing a relative position of a tooth contact portion on a tooth surface portion on the coast side.
【図２０】 コースト側の歯面部について歯当たり部の
大きさを示す説明図である。FIG. 20 is an explanatory diagram showing the size of the tooth contact portion on the tooth surface portion on the coast side.
１…面状況検査装置 ２…カラーカメラ ５…画像処理装置 Ａｐ，Ａｓ…サンプリング領域 Ｇｊ…歯面部の重心 Ｊ，Ｗ１ｇ，Ｗ２ｇ…歯面部 Ｋ，Ｗ１ｔ…歯当たり部 Ｌｊ…歯面部の主軸 Ｌｐ…歯形方向基準ライン Ｌｓ…歯筋方向基準ライン Ｗ１…リングギヤ Ｗ２…ドライブピニオン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Surface condition inspection device 2 ... Color camera 5 ... Image processing device Ap, As ... Sampling area Gj ... Center of gravity of tooth surface portion J, W1g, W2g ... Tooth surface portion K, W1t ... Tooth contact portion Lj ... Tooth surface portion main axis Lp ... Tooth profile direction reference line Ls ... Tooth trace direction reference line W1 ... Ring gear W2 ... Drive pinion
Claims (7)
色で読み取り可能なカラーカメラで撮像し、得られた画
像を画像処理して上記被検査面部の面状況を検査する検
査方法であって、 上記被検査面部を上記３色のいずれかで感知されない特
定色として検出し、この特定色を感知しない色成分の画
像を画像処理して被検査面部の形状を検出することを特
徴とする面状況の検査方法。1. A surface to be inspected is R (red), G (green), B (blue)
A method for inspecting the surface condition of the surface to be inspected by imaging the obtained image with a color camera capable of reading in color, wherein the surface to be inspected is not sensed by any of the three colors. A method for inspecting a surface condition, which comprises detecting as a specific color and performing image processing on an image of a color component that does not sense the specific color to detect the shape of a surface portion to be inspected.
検査面部の形状に対応する画像を画像処理して、該被検
査面部内の面性状変化部を検出することを特徴とする請
求項１記載の面状況の検査方法。2. An image processing is performed on an image corresponding to the shape of the surface to be inspected of a color component capable of sensing the specific color, and a surface texture change portion in the surface to be inspected is detected. Item 1 surface condition inspection method.
いて、該被検査面部のカメラ座標上の位置を設定し、次
に、上記面性状変化部の検出結果に基づいて、該面性状
変化部の被検査面部における相対位置を検出することを
特徴とする請求項２記載の面状況の検査方法。3. The position of the surface of the surface to be inspected in camera coordinates is set based on the detection result of the shape of the surface to be inspected, and then the surface texture is detected based on the result of detection of the surface texture changing portion. 3. The surface condition inspection method according to claim 2, wherein the relative position of the changed portion on the surface to be inspected is detected.
相対位置の検出は、該被検査面部の重心と該重心を通る
主軸の傾きに基づいて被検査面部の外形基準線に対する
サンプリング領域を設定し、このサンプリング領域内の
サンプリングポイントの座標値を所定の方程式に近似さ
せて上記外形基準線を検出し、この外形基準線に対する
面性状変化部の位置を検出することにより行うことを特
徴とする請求項３記載の面状況の検査方法。4. The relative position of the surface texture changing portion on the surface to be inspected is detected by setting a sampling area for the outer shape reference line of the surface to be inspected based on the center of gravity of the surface to be inspected and the inclination of a main axis passing through the center of gravity. Then, the coordinate values of the sampling points in the sampling area are approximated to a predetermined equation to detect the outline reference line, and the position of the surface texture changing portion with respect to the outline reference line is detected. The surface condition inspection method according to claim 3.
てこれをテープで転写し、この転写したテープを上記カ
ラーカメラで撮像することを特徴とする請求項１〜請求
項４のいずれか一に記載の面状況の検査方法。5. The coating of a specific color is applied to the surface to be inspected, the coating is transferred with a tape, and the transferred tape is imaged with the color camera. The inspection method of the surface condition described in Kaichi.
る請求項１〜請求項５のいずれか一に記載の面状況の検
査方法。6. The method for inspecting a surface condition according to claim 1, wherein the specific color is yellow.
上記面性状変化部が歯面部内の歯当たり部であることを
特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一に記載の面
状況の検査方法。7. The surface to be inspected is a tooth surface of a gear,
7. The surface condition inspection method according to claim 1, wherein the surface texture changing portion is a tooth contact portion in a tooth surface portion.
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