JPH08294544A - Fire robot system - Google Patents
Fire robot systemInfo
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- JPH08294544A JPH08294544A JP10085795A JP10085795A JPH08294544A JP H08294544 A JPH08294544 A JP H08294544A JP 10085795 A JP10085795 A JP 10085795A JP 10085795 A JP10085795 A JP 10085795A JP H08294544 A JPH08294544 A JP H08294544A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、火災用ロボット設備
に関するもので、特に、複数の火災用ロボットを有効に
使用するための管理化火災用ロボット設備に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fire robot equipment, and more particularly to a managed fire robot equipment for effectively using a plurality of fire robots.
【０００２】[0002]
【従来の技術】トンネル内等の構築物等の消火対象物に
は、火災発生に備えて消火用ロボットが設けられている
が、この消火用ロボットは火災感知器と接続する制御盤
により制御される。該制御盤は、該火災感知器から火災
信号を受信すると、消火用ロボットを火源近傍迄移動さ
せるとともに、搭載されている給水タンク内の消火剤を
火源に向って消火ノズルから放出させる。2. Description of the Related Art A fire extinguishing robot is provided for a fire extinguishing object such as a structure in a tunnel or the like, and the fire extinguishing robot is controlled by a control panel connected to a fire detector. . Upon receipt of a fire signal from the fire detector, the control panel moves the fire-extinguishing robot to the vicinity of the fire source and causes the fire-extinguishing agent in the mounted water tank to be discharged from the fire-extinguishing nozzle toward the fire source.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来例の消火用ロボッ
トには、次の様な問題がある。 （１）給水タンクの容量が小さいと消火活動中に消火剤
が不足することがあり、又、逆にそれが大きいと消火用
ロボットの重量が重くなり、大きな電源が必要となる。The conventional fire extinguishing robot has the following problems. (1) If the capacity of the water supply tank is small, the extinguishing agent may be insufficient during the fire extinguishing activity.
【０００４】（２）蓄電池の容量が小さいと、消火活動
中に電圧が低下し、搭載されている機器が作動しなくな
ることがあり、又、逆にそれが大きいと、消火用ロボッ
トの重量が重くなるとともに火災用ロボットが大型化す
る。(2) If the capacity of the storage battery is small, the voltage may drop during fire fighting and the equipment installed may not operate. On the other hand, if the capacity is large, the weight of the fire fighting robot will decrease. As it becomes heavier, the fire robot becomes larger.
【０００５】（３）制御盤は火災感知器の火災信号に基
き火源を決め、消火用ロボットを制御するので、消火用
ロボットの消火位置が、火源に対して最も効果的に消火
活動できる位置とならないことがある。そのため、効率
良く消火できないことがある。(3) Since the control panel determines the fire source based on the fire signal of the fire detector and controls the fire extinguishing robot, the fire extinguishing position of the fire extinguishing robot can most effectively extinguish the fire source. It may not be the position. Therefore, it may not be possible to extinguish the fire efficiently.
【０００６】（４）従来の火災用ロボット設備では、自
動避難誘導手段、壁面の過熱を防止するため自動壁面防
護手段、が設けられていない。そのため、例えば、トン
ネル内で火災が発生すると逃げ遅れや壁面熱損壊等が発
生する。(4) The conventional fire robot equipment is not provided with automatic evacuation guidance means and automatic wall surface protection means for preventing overheating of the wall surface. Therefore, for example, when a fire occurs in a tunnel, escape delay, wall heat damage, etc. occur.
【０００７】（５）従来の火災用ロボット設備では、火
災感知器や壁面等の自動掃除手段が設けられていない。
そのため、交通規制をしながら人間がその作業をしなけ
ればならないので、危険であるとともに作業能率も良く
ない。(5) The conventional fire robot equipment is not provided with an automatic cleaning means such as a fire detector or a wall surface.
Therefore, it is dangerous and the work efficiency is not good because a person must do the work while controlling the traffic.
【０００８】そこで、本発明者は、上記要求に合致する
多目的火災用ロボットを開発すると共に、該火災用ロボ
ットを効果的に管理できる火災用ロボット設備を開発し
た。この発明は、該火災用ロボットを効果的に管理でき
る火災用ロボット設備を得ることを目的とする。Therefore, the inventor of the present invention has developed a multi-purpose fire robot that meets the above requirements, and has also developed a fire robot equipment capable of effectively managing the fire robot. An object of the present invention is to obtain a fire robot equipment capable of effectively managing the fire robot.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】第１発明は、火災監視区
域に配設された火災感知器及び移動経路と、該移動経路
に配設された複数の火災用ロボットと、該火災用ロボッ
トに搭載された制御装置、電圧監視手段付蓄電池及び水
位監視手段付給水タンクと、該全火災用ロボットを管理
する制御盤と、を備えた火災用ロボット設備であって；
該火災用ロボットが、消火手段を有するとともに少なく
とも応援給受水手段と応援給受電手段と避難誘導手段と
壁面防護手段の１つを備えた火災用ロボットであり；該
制御盤が、火災感知器の火災信号に基づき最適な火災用
ロボットに消火命令を発し、他の火災用ロボットに必要
に応じて応援給電命令、応援給水命令、避難誘導命令、
壁面防護命令、を発することを特徴とする火災用ロボッ
ト設備、である。According to a first aspect of the present invention, there is provided a fire detector and a moving path arranged in a fire monitoring area, a plurality of fire robots arranged in the moving path, and a fire robot. A fire robot equipment comprising a control device, a storage battery with a voltage monitoring means, a water tank with a water level monitoring means, and a control panel for managing the robot for all fires, the control equipment being installed on the fire robot;
The fire robot is a fire robot having a fire extinguishing means and at least one of water supply / reception means, support / power reception means, evacuation guidance means, and wall protection means; the control panel is a fire detector. The fire command is issued to the optimal fire robot based on the fire signal of, and the support power supply command, support water supply command, evacuation guidance command, etc. are issued to other fire robots as needed.
A robot equipment for fire, which is characterized by issuing a wall protection command.
【００１０】第２発明は、火災監視区域に配設された火
災感知器及び移動経路と、該移動経路に配設された複数
の火災用ロボットと、該移動経路に沿って伸延する給電
用配線及び該給電用配線から受電する火災用ロボットの
受電体とからなる給受電手段と、該移動経路に沿って配
設された供給管体と火災用ロボットの消火用ノス゛ルに
連通する受給管体と両管体を接続する流体継手とからな
る給受水手段と、該火災用ロボットに設けられた制御装
置と、該火災用ロボットを管理する制御手段と、を備え
た火災用ロボット設備であって；該火災用ロボットが、
消火手段を有するとともに少なくとも避難誘導手段と壁
面防護手段の１つを備えた火災用ロボットであり；該制
御盤が、火災感知器の火災信号に基づき最適な火災用ロ
ボットに消火命令を発し、他の火災用ロボットに必要に
応じて応援給電命令、応援給水命令、避難誘導命令、壁
面防護命令、を発することを特徴とする火災用ロボット
設備、である。A second aspect of the present invention is a fire detector and a moving path arranged in a fire monitoring area, a plurality of fire robots arranged in the moving path, and a power supply wiring extending along the moving path. And a power supply / reception means comprising a power receiver of the fire robot for receiving power from the power supply wiring, a supply pipe arranged along the moving path, and a power supply pipe communicating with the fire extinguishing nozzle of the fire robot. A fire robot facility comprising: a water supply / reception means composed of a fluid coupling connecting both pipes; a control device provided in the fire robot; and a control means for managing the fire robot. The fire robot is
A fire robot having a fire extinguishing means and at least one of evacuation guiding means and wall protection means; the control panel issues a fire extinguishing command to an optimum fire robot based on a fire signal from a fire detector, and the like. The fire robot equipment is characterized by issuing a support power supply command, a support water supply command, an evacuation guidance command, and a wall protection command as required to the fire robot.
【００１１】[0011]
【作用】第１発明の作用について説明する。火災が発生
すると制御手段の命令により火災用ロボットは、火源近
傍まで移動する。そして、火源に向って消火用ノズルか
ら消火剤を放出するが、壁面温度が異常に上昇すると、
壁面防護用ノズルから水を放出し、壁面を冷却する。The operation of the first invention will be described. When a fire occurs, the fire robot moves to the vicinity of the fire source according to a command from the control means. Then, the fire extinguishing agent is discharged from the fire extinguishing nozzle toward the fire source, but when the wall temperature rises abnormally,
Water is discharged from the wall protection nozzle to cool the wall.
【００１２】消火活動をしていない火災用ロボットは、
制御手段の命令により避難情報を視覚や聴覚を介してト
ンネル内の人々に伝達し、安全な方向に誘導する。Fire robots that are not engaged in fire fighting
The evacuation information is transmitted to the people in the tunnel via sight and hearing by the command of the control means, and guided in a safe direction.
【００１３】作業中に火災用ロボットの蓄電池の電圧が
低下すると、他の火災用ロボットが接近し応援給受電装
置を介して応援給電を行なう。When the voltage of the storage battery of the fire robot is lowered during the work, another fire robot approaches and power is supplied through the support power supply / reception device.
【００１４】消火作業中に給水タンクの消火剤が少なく
なると、他の火災用ロボットが接近し、応援給受水装置
を介して応援給水を行なう。When the amount of the extinguishing agent in the water supply tank is reduced during the fire extinguishing work, another fire robot approaches and water is supplied through the support water supply / reception device.
【００１５】第２発明の作用について説明する。この発
明と第１発明との主なる相違点は、この発明では応援給
水、応援給電を必要としないことである。The operation of the second invention will be described. The main difference between this invention and the first invention is that this invention does not require support water supply or support power supply.
【００１６】即ち、火災用ロボットには電源供給手段を
介して常時給電されており、又、流体継手を介してホー
ス付受給管体と供給管体とが接続され消火用ノズルに消
火剤が供給される。That is, the fire robot is constantly supplied with power via the power supply means, and the receiving pipe with hose and the supply pipe are connected via the fluid coupling to supply the fire extinguishing agent to the fire extinguishing nozzle. To be done.
【００１７】[0017]
【実施例】この発明の第１実施例を図１〜図１２により
説明する。トンネルの走行路の側壁上部にモノレール３
０を設け、該モノレール３０に車輪１１を介して火災用
ロボット１０を設ける。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Monorail 3 at the top of the side wall of the tunnel
0 is provided, and the fire robot 10 is provided on the monorail 30 via the wheels 11.
【００１８】この火災用ロボット１０は、例えば、消
火、火災監視用の消火用ロボットであり、間隔をおいて
複数配設されている。前記モノレール３０は、火災用ロ
ボットの走行を案内する移動経路で、例えば、前記トン
ネルの他、石油化学工場などのプラント設備の敷地、工
場内、ビルなどの建物内、などの消火対象物に沿って配
設される。The fire robot 10 is, for example, a fire extinguishing robot for fire extinguishing and fire monitoring, and a plurality of fire extinguishing robots are arranged at intervals. The monorail 30 is a movement route that guides the travel of the fire robot, and for example, along with the tunnel, along a fire extinguishing target such as a site of a plant facility such as a petrochemical factory, a factory, a building such as a building, and the like. Is arranged.
【００１９】このモノレール３０には前記火災用ロボッ
ト１０を待機させるロボットステーション３１が間隔を
あけて複数設けられている。このロボットステーション
３１は開閉自在なボックスである。The monorail 30 is provided with a plurality of robot stations 31 for keeping the fire robot 10 on standby at intervals. The robot station 31 is a box that can be opened and closed.
【００２０】モノレール３０には、所定間隔、例えば、
２５ｍ間隔、に移動定点３２が設けられている。この移
動定点３２は火災用ロボット１０が消火、或いは火災監
視のため移動する時の停止位置である。The monorail 30 has a predetermined interval, for example,
Movement fixed points 32 are provided at intervals of 25 m. The moving fixed point 32 is a stop position when the fire robot 10 moves to extinguish a fire or to monitor a fire.
【００２１】モノレール３０に沿って給電区画毎にルー
プ状の給電用配線６２０が配設されている。この給電用
配線６２０は耐腐蝕性の樹脂でコーティングされるとと
もに、高周波電源装置４１１に接続されている。A loop-shaped power supply wiring 620 is provided for each power supply section along the monorail 30. The power supply wiring 620 is coated with a corrosion resistant resin and is connected to the high frequency power supply device 411.
【００２２】火災用ロボット１０には、前記給電用配線
６２０から給電を受けるための受電体６５０が設けられ
ている。該受電体６５０で受電した高周波電流は、必要
に応じて直流、又は交流に交換して電動モータ６４２、
制御装置１７、充電式蓄電池２０、監視用モニタカメラ
２２、火源探知手段、例えば、赤外線画像センサシステ
ム１１０、等に供給する。この受電体６５０として、例
えば、受電コイルが用いられる。The fire robot 10 is provided with a power receiver 650 for receiving power from the power supply wiring 620. The high-frequency current received by the power receiver 650 is exchanged with direct current or alternating current as necessary, and the electric motor 642,
It is supplied to the control device 17, the rechargeable storage battery 20, the monitor camera 22 for monitoring, the fire source detection means, for example, the infrared image sensor system 110, and the like. As the power receiver 650, for example, a power receiving coil is used.
【００２３】図３は、給電用配線６２０と受電コイル６
５０との位置関係を説明する図で、６６０はループ状に
配線された給電用配線６２０の支持部材、６６１は火災
用ロボット１０のアーム６６３に設けられた補助輪、６
６２は火災用ロボット１０の上部に設けられ、上端に車
輪６４１（図１の車輪１１に相当）とモータ６４２を有
するアームである。その給電用配線６２０の間に間隙を
空けて挿入されるように、受電コイル６５０が火災用ロ
ボット１０のアーム６６２に固定されている。FIG. 3 shows the power supply wiring 620 and the power receiving coil 6.
In the figure for explaining the positional relationship with 50, 660 is a support member for the power supply wiring 620 wired in a loop, 661 is an auxiliary wheel provided on the arm 663 of the fire robot 10, and 6
Reference numeral 62 is an arm provided on the upper portion of the fire robot 10 and having a wheel 641 (corresponding to the wheel 11 in FIG. 1) and a motor 642 at the upper end. The power receiving coil 650 is fixed to the arm 662 of the fire robot 10 so as to be inserted between the power supply wirings 620 with a gap.
【００２４】また、火災用ロボット１０の電源変換装置
３２２は、例えば、受電コイル６５０と並列に、この受
電コイル６５０と給電用配線６２０の周波数に共振する
共振回路を構成するコンデンサと、この共振回路のコン
デンサと並列に接続された整流用ダイオードと、このダ
イオードに接続され、出力を所定電圧に制御する安定化
電源回路と、直流を交流に変換するＤＣ−ＡＣコンバー
タ等とから構成されている。なお、安定化電源回路は、
例えば、電流制限用のコイルと出力調整用トランジスタ
とフィルタを構成するダイオード及びトランジスタから
構成されている。The power conversion device 322 of the fire robot 10 is, for example, in parallel with the power receiving coil 650, a capacitor forming a resonance circuit that resonates at the frequencies of the power receiving coil 650 and the power supply wiring 620, and the resonance circuit. Rectifying diode connected in parallel with the capacitor, a stabilizing power supply circuit connected to the diode for controlling the output to a predetermined voltage, a DC-AC converter for converting direct current into alternating current, and the like. The stabilized power supply circuit is
For example, it is composed of a current limiting coil, an output adjusting transistor, and a diode and a transistor that form a filter.
【００２５】前記電動モータ６４２は車輪６４１を正転
／逆転させ火災用ロボット１０を走行させる。又、モニ
タノズル１３は、ホースリール１０３に接続され、該ホ
ースリール１０３のホース１０５は受給管体５３０に接
続されている（図５）。この受給管体５３０の先端部に
は、接触式流体継手５１０が設けられている。The electric motor 642 causes the wheels 641 to rotate normally / reversely to drive the fire robot 10. The monitor nozzle 13 is connected to the hose reel 103, and the hose 105 of the hose reel 103 is connected to the receiving pipe body 530 (FIG. 5). A contact type fluid coupling 510 is provided at the tip of the receiving pipe 530.
【００２６】受給管体５３０の後端部５３０ａはジョイ
ントサポータ１２０により支持されている。このジョイ
ントサポータ１２０は火災用ロボット１０の基台１０１
に固定されており、電動シリンダ１０２により上下に摺
動する。該受給管体５３０には、該基台１０１に固定さ
れたホースリール１０３のホース１０５が接続されてい
るが、このホース１０５は速度調整式ローラ１０６によ
り挾持されている。The rear end portion 530a of the receiving pipe 530 is supported by the joint supporter 120. The joint supporter 120 is a base 101 of the fire robot 10.
The electric cylinder 102 slides up and down. The hose 105 of the hose reel 103 fixed to the base 101 is connected to the supply pipe 530, and the hose 105 is held by a speed adjustable roller 106.
【００２７】受給管体５３０の先端部５３０ｂには、供
給管体５２０のフランジ５２２に係合する係止爪１０７
が設けられている。At the tip portion 530b of the receiving pipe 530, a locking claw 107 that engages with the flange 522 of the supply pipe 520.
Is provided.
【００２８】火災用ロボット１０には、火源探知装置１
１０が設けられている。この火源探知装置１１０とし
て、例えば、赤外線画像センサシステムが用いられてい
る。このセンサシステム１１０はセンサ本体１１１と、
該センサ本体１１１を保持するセンサホルダ１１２と、
から構成されている。The fire robot 10 includes a fire source detection device 1
10 are provided. As the fire source detection device 110, for example, an infrared image sensor system is used. The sensor system 110 includes a sensor body 111,
A sensor holder 112 for holding the sensor body 111,
It consists of
【００２９】センサ本体１１１には、複数の焦電素子１
１３を備えたセンサ部１１４と、該センサ部１１４を制
御する制御部１１５と、が備えられている。このセンサ
部１１４は、縦方向Ｙ及び横方向Ｘに所定範囲回転して
監視領域の温度分布を計測する。The sensor body 111 includes a plurality of pyroelectric elements 1.
A sensor unit 114 including 13 and a control unit 115 that controls the sensor unit 114 are provided. The sensor unit 114 rotates in a predetermined range in the vertical direction Y and the horizontal direction X to measure the temperature distribution in the monitoring area.
【００３０】センサ部１１４の縦方向Ｙ及び横方向Ｘの
移動により、異常温度部分のＹ軸、Ｘ軸位置を制御部１
１５に送出する。制御部１１５は、その位置情報を制御
装置１７に出力し、制御装置１７は、その位置情報から
図示しない分割エリアのマトリックスから火源ＦＧ位置
を確定する。By moving the sensor unit 114 in the vertical direction Y and the horizontal direction X, the control unit 1 determines the Y-axis and X-axis positions of the abnormal temperature portion.
Send to 15. The control unit 115 outputs the position information to the control device 17, and the control device 17 determines the fire source FG position from a matrix of division areas (not shown) from the position information.
【００３１】制御装置１７は、前記火源ＦＧ位置から火
災用ロボット１０の位置が、消火に適当か否か判断す
る。即ち、火源ＦＧ位置が火災用ロボット１０のモニタ
ノズル１３の放水範囲内か否かを判断する。The control device 17 determines whether the position of the fire robot 10 is suitable for extinguishing the fire from the position of the fire source FG. That is, it is determined whether the fire source FG position is within the water discharge range of the monitor nozzle 13 of the fire robot 10.
【００３２】例えば、火源ＦＧ位置が放水範囲内にある
場合は、そこを最適消火点と判断するが、、そうでない
場合には火災用ロボット１０を前進Ｆ、又は後退Ｂさせ
てその位置を調整し、火源ＦＧ位置が放水範囲内に入る
ようにする。For example, when the fire source FG position is within the water discharge range, it is determined as the optimum extinction point, but if not, the fire robot 10 is moved forward F or backward B to change the position. Adjust so that the fire source FG position is within the discharge range.
【００３３】１８は火災用ロボット１０に設けられた送
受信機、１９は送受信機１８に設けられたアンテナであ
る。４０は消火剤の貯蔵部、４１は火災受信機４４とア
ンテナ４３を有する送受信機４２とが接続されている制
御盤、４５は火災受信機４４に接続され、かつ、トンネ
ルの側壁に間隔をおいて複数配設された火災感知器、を
それぞれ示す。この火災感知器４５として、例えば、
熱、煙、炎の光、ガス、臭いなどによる各種感知器があ
るが、必要に応じて適宜選択される。なお、４７は連絡
管３３を介して供給配管１００に接続され、かつ、制御
盤４１により制御される給水ポンプである。Reference numeral 18 is a transceiver provided in the fire robot 10, and 19 is an antenna provided in the transceiver 18. 40 is a storage of the extinguishant, 41 is a control panel to which a fire receiver 44 and a transceiver 42 having an antenna 43 are connected, 45 is connected to the fire receiver 44, and there is a space on the side wall of the tunnel. And a plurality of fire detectors are provided. As the fire detector 45, for example,
There are various sensors for heat, smoke, flame light, gas, odor, etc., which are appropriately selected according to need. Reference numeral 47 is a water supply pump that is connected to the supply pipe 100 via the communication pipe 33 and is controlled by the control panel 41.
【００３４】供給配管１００は、モノレール３０に沿っ
て配設され、該配管１００には移動定点３２に対応して
複数の供給管体５２０が設けられている。この供給管体
５２０には、弁１３５と接触式流体継手５１０が設けら
れている。The supply pipe 100 is arranged along the monorail 30, and the pipe 100 is provided with a plurality of supply pipe bodies 520 corresponding to the moving fixed points 32. The supply pipe 520 is provided with a valve 135 and a contact type fluid coupling 510.
【００３５】前記接触式流体継手５１０は図４に示す様
に、供給管体５２０と受給管体５３０とから構成されて
いる。The contact type fluid coupling 510 is composed of a supply pipe 520 and a receiving pipe 530, as shown in FIG.
【００３６】供給管体５２０の供給路５２３は直径Ｄに
形成されているが、その先端部は絞り込まれ、断面円錐
台状をなしている。放出口５２１の直径ｄは、前記直径
Ｄに比べ大幅に縮径されている。両直径の割合ｄ／Ｄは
必要に応じて適宜決定されるが、例えば、ｄ／Ｄは１／
５が選ばれる。The supply passage 523 of the supply pipe 520 is formed to have a diameter D, but the tip portion thereof is narrowed down and has a truncated cone shape in cross section. The diameter d of the discharge port 521 is significantly smaller than the diameter D. The ratio d / D of both diameters is appropriately determined as necessary. For example, d / D is 1 /
5 is selected.
【００３７】供給管体５２０の先端にはフランジ５２２
が設けられている。この供給管体５２０の先端面は接触
面５２４をなしているが、この接触面５２４は、平滑
に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。A flange 522 is provided at the tip of the supply pipe 520.
Is provided. The tip end surface of the supply pipe body 520 forms a contact surface 524, and the contact surface 524 is formed to be smooth and perpendicular to the axis C.
【００３８】受給管体５３０には受給路５３３が設けら
れているが、この受給路５３３は、出口５３６に向って
次第に広がっている。受給口５３１の直径ｗは前記放出
口５２１の直径ｄより若干大きく形成されている。該両
直径の割合ｄ／ｗは必要に応じて適宜選択され、例え
ば、ｄ／ｗは０．９が選ばれる。前記放出口５２１と受
給口５３１とは対向しており、両口５２１、５３１の軸
心は該流体継手５１０の軸心Ｃ上に位置している。Although the receiving pipe 530 is provided with a receiving passage 533, the receiving passage 533 gradually expands toward the outlet 536. The diameter w of the receiving port 531 is slightly larger than the diameter d of the discharge port 521. The ratio d / w of the both diameters is appropriately selected as necessary, and, for example, d / w is 0.9. The discharge port 521 and the receiving port 531 are opposed to each other, and the axes of the ports 521 and 531 are located on the axis C of the fluid coupling 510.
【００３９】受給管体５３０の後端には、フランジ５３
２が設けられている。この受給管体５３０の後端面は、
接触面５３４をなしているが、この接触面５３４は平滑
に、かつ、軸心Ｃに対して垂直状に形成されている。A flange 53 is provided at the rear end of the receiving pipe 530.
2 are provided. The rear end surface of the receiving pipe 530 is
The contact surface 534 is formed so as to be smooth and perpendicular to the axis C.
【００４０】この接触面５３４は、Ｏリング５３７を介
して前記接触面５２４に当接しているが、両接触面５２
４、５３４間にはわずかな隙間があり、この隙間が吸引
部Ｇを形成している。The contact surface 534 is in contact with the contact surface 524 through the O-ring 537.
There is a slight gap between 4, 534, and this gap forms the suction portion G.
【００４１】この吸引部Ｇは放出口５２１、受給口５３
１と連通し、両口５２１、５３１間における圧力と同
圧、即ち、負圧となっている。なお、両接触面５２４、
５３４の面積の大きさは、必要に応じて適宜選択される
が、その面積が大きくなるに従って吸引力が増大する。
また受給管体５３０のフランジ５３２付近には、係止爪
１０７が軸支されている。The suction part G has a discharge port 521 and a receiving port 53.
The pressure is the same as the pressure between both ports 521 and 531, that is, negative pressure. Both contact surfaces 524,
The size of the area of 534 is appropriately selected as necessary, but the suction force increases as the area increases.
A locking claw 107 is pivotally supported near the flange 532 of the receiving pipe 530.
【００４２】火災用ロボット１０には図９に示す様に、
避難情報提供手段（避難誘導手段）が設けられている。
この手段は視覚、聴覚などを介して避難情報を提供する
もので、例えば、ネオンサインなどで形成された避難方
向指示器７６０、壁面などに避難方向を映写する映写器
７６１、注意を促すパトライト７６２、火災状況や避難
方向などを音声により伝達するスピーカ７６３、などが
用いられる。これらの避難情報提供手段は、火災用ロボ
ットの制御装置１７により制御される。In the fire robot 10, as shown in FIG.
Evacuation information providing means (evacuation guidance means) is provided.
This means provides evacuation information through visual and auditory senses. For example, an evacuation direction indicator 760 formed of a neon sign, a projector 761 for projecting an evacuation direction on a wall surface, and a patrol light 762 for calling attention. A speaker 763 that transmits the fire status, evacuation direction, and the like by voice is used. These evacuation information providing means are controlled by the control device 17 of the fire robot.
【００４３】図１０に示す様に、火災用ロボット１０に
は壁面防護手段即ち、消火用ノズル（モニタノズル）１
３と別個に形成された壁面冷却用の壁面防護用ノズル１
６０が設けられている。このノズル１６０は、図示しな
い開閉制御弁とホース１０５を介して受給管体５３０に
連通し、かつ、図示しない高圧パイプに回動自在に設け
られている複数のノズル１６２から構成されている。こ
の火災用ロボット１０には、温度監視手段即ち内部温度
を計測する温度センサ１６５と外部温度を計測する温度
センサ１６６が設けられているが、この両温度センサ１
６５、１６６として、例えば、熱電対温度計が用いられ
る。As shown in FIG. 10, the fire robot 10 has wall protection means, that is, a fire extinguishing nozzle (monitor nozzle) 1.
Wall protection nozzle 1 formed separately from 3 for cooling the wall surface
60 is provided. The nozzle 160 is composed of a plurality of nozzles 162 that are connected to the receiving pipe body 530 via an opening / closing control valve (not shown) and the hose 105, and are rotatably provided on a high pressure pipe (not shown). The fire robot 10 is provided with temperature monitoring means, that is, a temperature sensor 165 for measuring the internal temperature and a temperature sensor 166 for measuring the external temperature.
As 65 and 166, for example, a thermocouple thermometer is used.
【００４４】火災用ロボット１０には、掃除・清掃治具
手段を着脱するためのデバイス接続装置２６０が設けら
れている。このデバイス接続装置２６０に接続される掃
除・清掃治具手段には図１１に示す様にトンネル側壁面
２６４を掃除するための自動掃除治具装置、例えば、回
転ブラシ２６１と図１２に示す様に、炎感知器等の火災
感知器のレンズ等を掃除する火災感知器の自動掃除治具
装置、例えば、回転ブラシ２９２と高圧エアノズル２９
３とがある。The fire robot 10 is provided with a device connecting device 260 for attaching / detaching the cleaning / cleaning jig means. As shown in FIG. 11, the cleaning / cleaning jig means connected to the device connecting device 260 includes an automatic cleaning jig device for cleaning the tunnel side wall surface 264, for example, a rotating brush 261 and a cleaning jig device as shown in FIG. , An automatic cleaning jig device of a fire detector for cleaning a lens of a fire detector such as a flame detector, for example, a rotating brush 292 and a high-pressure air nozzle 29
There is 3.
【００４５】トンネル側壁面の清掃治具装置としての回
転ブラシ２６１は洗浄水を噴出しながらブラシを回転さ
せ側壁面２６４を擦ることにより清掃するが、この回転
力は火災用ロボット１０の図示しないモータにより与え
られ、また、洗浄水はホースリール１０３から供給され
る。The rotating brush 261 as a cleaning jig device for cleaning the side wall of the tunnel cleans the rotating side wall 264 by rotating the brush while ejecting cleaning water, and rubbing the side wall 264. The washing water is supplied from the hose reel 103.
【００４６】この回転ブラシ２６１はガイドローラ２６
２に固定されており、このガイドローラ２６２は回転ブ
ラシ２６１より遅い回転数で回転しながら回転ブラシ２
６１を案内する。このガイドローラ２６２は側壁面２６
４の上下に平行に配設されたブラシ用レール２６６に支
持されている。This rotating brush 261 is a guide roller 26.
The guide roller 262 is fixed to the rotating brush 2 while rotating at a rotational speed lower than that of the rotating brush 261.
Guide 61. The guide roller 262 has a side wall surface 26.
It is supported by brush rails 266 arranged in parallel above and below the No. 4.
【００４７】火災感知器４５の掃除治具装置としての回
転ブラシ２９２と高圧エアノズル２９３とは、マニピュ
レータ２９１を介してデバイス接続装置２６０に接続さ
れている。この回転ブラシ２９２は洗浄水を噴出しなが
らブラシを回転させ感知器前面のレンズ４５Ｌなど擦る
ことにより掃除するが、該レンズ４５Ｌに付着した洗浄
水は、高圧エアノズル２９３から噴出される高圧エアに
より吹き飛ばされるので、該レンズ面は即座に乾燥状態
となる。The rotary brush 292 as the cleaning jig device of the fire detector 45 and the high-pressure air nozzle 293 are connected to the device connecting device 260 via the manipulator 291. The rotating brush 292 is cleaned by ejecting cleaning water and rotating the brush to rub the lens 45L on the front surface of the sensor to clean the cleaning water. As a result, the lens surface immediately becomes dry.
【００４８】回転ブラシ２９２の回転力は火災用ロボッ
ト１０の図示しないモータにより与えられ、洗浄水はホ
ースリール１０３から供給され、又、高圧エアは火災用
ロボット１０に搭載された高圧エアタンク２９６、また
は、空気ファンから供給される。The rotating force of the rotating brush 292 is given by a motor (not shown) of the fire robot 10, cleaning water is supplied from the hose reel 103, and high-pressure air is supplied from the high-pressure air tank 296 mounted on the fire robot 10, or , Powered by an air fan.
【００４９】本実施例の作動につき説明する。火災受信
機４４が火災感知器４５から火災情報、例えば、火災信
号を受信すると、その火災信号に基づいて火源ＦＧを判
別し、その情報を制御盤４１に出力する。The operation of this embodiment will be described. When the fire receiver 44 receives fire information, for example, a fire signal from the fire detector 45, it determines the fire source FG based on the fire signal and outputs the information to the control panel 41.
【００５０】制御盤４１は、火源ＦＧの情報に基づき、
火災用ロボット１０を停止させる移動消火定点３２ａを
判別する。この移動消火定点３２ａとして、ロボットス
テーションに最も近い発報感知器に対応する移動定点３
２から１つロボットステーション３１寄りの移動定点が
指定される。そして、複数の火災用ロボット１０の中か
ら、移動定点３２に最も近いロボットステーションにい
る火災用ロボット１０を特定して火源ＦＧの情報と移動
消火定点３２ａの情報、並びに移動指令を送受信機４３
を通じ無線で送信する。The control panel 41, based on the information of the fire source FG,
A moving fire extinguishing fixed point 32a at which the fire robot 10 is stopped is determined. As the moving fire extinguishing fixed point 32a, the moving fixed point 3 corresponding to the alarm detector closest to the robot station
Two to one moving fixed points near the robot station 31 are designated. Then, from the plurality of fire robots 10, the fire robot 10 located in the robot station closest to the moving fixed point 32 is specified, and information on the fire source FG and information on the moving extinguishing fixed point 32a, and a movement command are sent to the transceiver 43.
Wirelessly through.
【００５１】ここで、例えば、火災用ロボット１０の特
定方法としては、制御盤４１から出力したアドレスと各
火災用ロボット１０に記憶されている自己アドレスが一
致した場合に、その火災用ロボット１０が火災発生地点
の情報と移動指令を受け取る方法が用いられる。Here, for example, as a method for identifying the fire robot 10, when the address output from the control panel 41 and the self address stored in each fire robot 10 match, the fire robot 10 is A method of receiving information on the location of the fire and a movement command is used.
【００５２】又、制御盤４１は、火災受信機４４から火
災情報を受信すると、高周波電源装置４１１から給電用
配線６２０に高周波電流を供給し、火災ロボット１０に
電源を無接触で供給する。火災用ロボット１０は受電コ
イル６５０で無接触で受電し電源変換装置３２２で変換
された電源により電動モータ６４２を駆動し、移動消火
定点３２ａまで移動し、テレビカメラ２２を動作させ、
火災地点の状況を撮影して制御盤４１に無線で送信す
る。Further, when the control panel 41 receives the fire information from the fire receiver 44, it supplies a high-frequency current from the high-frequency power supply device 411 to the power supply wiring 620, and supplies power to the fire robot 10 without contact. The fire robot 10 receives contactless power from the power receiving coil 650, drives the electric motor 642 by the power source converted by the power source conversion device 322, moves to the moving fire extinguishing fixed point 32a, and operates the TV camera 22.
The situation of the fire spot is photographed and wirelessly transmitted to the control panel 41.
【００５３】なお、給電用配線６２０と受電コイル６５
０との間の無接触による電源の供給は、給電用配線６２
０を流れる高周波電流により、図３に点線Ｍで示すよう
に給電用配線６２０の周囲に交番磁界を生じ、受電コイ
ル６５０に起電力を発生させる。この起電力により発生
した交流電流は電源変換装置３２２のダイオードで整流
され、安定化電源回路により所定の直流電圧にされて出
力され、またＤＣ−ＡＣコンバータによって交流電圧と
して出力され、各種搭載機器１７、２０、２２等に供給
される。The power supply wiring 620 and the power receiving coil 65
The contactless power supply between 0 and
By the high frequency current flowing through 0, an alternating magnetic field is generated around the power supply wiring 620 as indicated by a dotted line M in FIG. 3, and an electromotive force is generated in the power receiving coil 650. The alternating current generated by this electromotive force is rectified by the diode of the power supply conversion device 322, converted into a predetermined direct current voltage by the stabilized power supply circuit, and output, and also output as the alternating current voltage by the DC-AC converter, and the various on-board devices 17 are mounted. , 20, 22, etc.
【００５４】制御盤４１によって指定された火災用ロボ
ット１０は、その制御装置１７が火源ＦＧ情報と移動命
令を受信すると、移動消火定点番号ｎ読込、電動モータ
始動命令を発し、電動モータ６４２を正転もしくは逆転
してロボットステーション３１から制御盤４１によって
指定された移動消火定点３２ａまで移動する。制御装置
１７は、火災用ロボット１０が指定された移動消火定点
３２ａまで移動し定点信号を発すると、電動モータ停止
命令を発し、電動モータ６４２を停止させる。このと
き、停止した移動消火定点３２ａの位置を制御盤４１に
送信するようにしてもよい。When the control device 17 receives the fire source FG information and the move command, the fire robot 10 designated by the control panel 41 reads the move extinguishing fixed point number n and issues an electric motor start command to turn on the electric motor 642. The robot fires normally or reversely and moves from the robot station 31 to the moving fire extinguishing fixed point 32a designated by the control panel 41. The control device 17 issues an electric motor stop command and stops the electric motor 642 when the fire robot 10 moves to the designated moving extinguishing fixed point 32a and issues a fixed point signal. At this time, the position of the stopped moving fire extinguishing fixed point 32a may be transmitted to the control panel 41.
【００５５】停止位置の判別方法として、各移動定点３
２に突起を設け、一方、火災用ロボット１０には移動定
点３２の突起を検出するマイクロスイッチを設け、該マ
イクロスイッチが移動定点３２を通過する毎に定点信号
を出力する。この通過した移動定点の数をカウントし
て、そのカウントされた数と火災用ロボットが移動命令
とともに読込んだ火災地点情報としての通過すべき移動
定点の数Ｋとの大小の比較を行って、移動停止点３２ａ
を判別する。As a method of discriminating the stop position, each moving fixed point 3
On the other hand, the fire robot 10 is provided with a micro switch for detecting the projection of the moving fixed point 32, and outputs a fixed point signal every time the micro switch passes through the moving fixed point 32. The number of moving fixed points that have passed is counted, and the counted number is compared with the number K of moving fixed points that should be passed as the fire point information read by the fire robot along with the movement command, Movement stop point 32a
To determine.
【００５６】別方法としては、電動モータ６４２が何回
転したかを回転計などで計測することにより、移動停止
点を判別する方法もある。又、カウント方法としては、
発光素子及び受光素子を設ける方法をとってもよい。As another method, there is a method of determining the movement stop point by measuring the number of rotations of the electric motor 642 with a tachometer or the like. Also, as a counting method,
A method of providing a light emitting element and a light receiving element may be adopted.
【００５７】火災用ロボット１０が停止し、制御盤４１
が停止信号を受信したら、操作者が制御盤４１を操作
し、無線で、監視用テレビカメラ２２の回動命令を火災
用ロボット１０に送る。そして、上下左右に回動してい
る監視用テレビカメラ２２が火源ＦＧを写した場合には
制御盤４１から該カメラ２２の回動停止命令を送出す
る。The fire robot 10 is stopped and the control panel 41
When the stop signal is received, the operator operates the control panel 41 to wirelessly send a command to rotate the surveillance TV camera 22 to the fire robot 10. Then, when the surveillance TV camera 22 rotating vertically and horizontally captures the fire source FG, the control panel 41 sends a rotation stop command for the camera 22.
【００５８】ここで、上下左右に該カメラ２２を首振り
させて火源ＦＧを監視用テレビカメラ２２の中央に映し
出させ、操作者が映像から火災を確認する。Here, the camera 22 is swung vertically and horizontally so that the fire source FG is displayed in the center of the surveillance TV camera 22, and the operator confirms the fire from the image.
【００５９】また、火災用ロボット１０が移動消火定点
３２ａで停止すると、制御装置１７はジョイント接続命
令を発して電動シリンダ１０２を駆動させてジョイント
サポータ１２０を上方に摺動させ、一点鎖線の位置にあ
る受給管体５３０Ａを移動して、フランジ５３２を供給
管体５２０のフランジ５２２に当て、接触面５２４、５
３４を当接させる。この両接触面５２４、５３４の当接
により、図示しないロック装置のスイッチがオンとなり
係止爪１０７がフランジ５２２に係合する。そして、電
動シリンダ１０２を逆方向に駆動させてジョイントサポ
ータ１２０を下方に摺動させて、受給管体５３０から離
脱させる。When the fire robot 10 stops at the moving fire extinguishing fixed point 32a, the control device 17 issues a joint connection command to drive the electric cylinder 102 to slide the joint supporter 120 upward to the position indicated by the alternate long and short dash line. A certain receiving pipe 530A is moved so that the flange 532 is brought into contact with the flange 522 of the supply pipe 520, and the contact surfaces 524, 5
34 is brought into contact. Due to the contact between the contact surfaces 524 and 534, the switch of the lock device (not shown) is turned on and the locking claw 107 is engaged with the flange 522. Then, the electric cylinder 102 is driven in the opposite direction and the joint supporter 120 is slid downward to be disengaged from the receiving pipe body 530.
【００６０】制御装置１７は該火災用ロボット１０が移
動消火定点３２ａで停止すると同時に赤外線画像センサ
システム１１０に火源探知命令を発する。The controller 17 issues a fire source detection command to the infrared image sensor system 110 at the same time when the fire robot 10 stops at the moving fire extinguishing fixed point 32a.
【００６１】該システム１１０はセンサ部１１４の焦電
素子１１３を縦方向Ｙ、横方向Ｘに移動しながら警戒エ
リアを監視する。この警戒エリアは複数の分割エリアか
ら構成され各分割エリアは、ＸＹ座表で表わされる。例
えば、該センサシステム１１０の縦方向Ｙの監視角度θ
Ｙは７０゜、横方向の監視角度θＸは１５０゜に調整さ
れる。The system 110 monitors the warning area while moving the pyroelectric element 113 of the sensor section 114 in the vertical direction Y and the horizontal direction X. This caution area is composed of a plurality of divided areas, and each divided area is represented by an XY coordinate table. For example, the monitoring angle θ in the vertical direction Y of the sensor system 110
The Y is adjusted to 70 ° and the lateral monitoring angle θX is adjusted to 150 °.
【００６２】該センサシステム１１０の制御部１１５が
センサ部１１４の出力から火源があると判断される分割
エリアの数とそのそれぞれの個所、すなわち座標位置の
確認をすると、火源ＦＧまでの距離とその大きさ（火災
規模）の確認を行なう。When the control unit 115 of the sensor system 110 confirms the number of divided areas in which it is determined that there is a fire source from the output of the sensor unit 114 and their respective positions, that is, the coordinate positions, the distance to the fire source FG is determined. And confirm the size (scale of fire).
【００６３】火源ＦＧの分割エリアが確定すると、制御
装置１７は火災用ロボット１０の消火用ノズル１３の放
水範囲即ち消火範囲内に火源ＦＧが入っているか否か判
断する。When the divided area of the fire source FG is determined, the control device 17 determines whether or not the fire source FG is within the water discharge range of the fire extinguishing nozzle 13 of the fire robot 10, that is, within the fire extinguishing range.
【００６４】火災用ロボット１０が消火範囲外に位置す
る場合には、消火範囲内になるように火災用ロボット１
０を前進Ｆ、又は後退Ｂさせ、最適消火点３２ｂに位置
せしめる。この時、ロボット１０の移動にともなってホ
ース１０５は、ホースリール１０３から繰り出される。When the fire robot 10 is located outside the fire extinguishing range, the fire robot 1 should be placed within the fire extinguishing range.
0 is moved forward F or backward B to be positioned at the optimum extinction point 32b. At this time, the hose 105 is delivered from the hose reel 103 as the robot 10 moves.
【００６５】火災用ロボット１０が消火範囲内になる
と、制御装置１７は、消火すべき分割エリアの数が単数
か否か判断する。そして、該エリアが複数の場合は前記
分割エリア中、最も激しく燃えている火源ＦＧを選択
し、火源ＦＧの幅の確認を行なうとともに、方向制御用
モータ２１を駆動させて消火用ノズル１３に首振運動さ
せながら放水する。When the fire robot 10 is within the fire extinguishing range, the control device 17 determines whether or not the number of divided areas to be extinguished is single. When there are a plurality of areas, the fire source FG that burns most violently is selected from the divided areas, the width of the fire source FG is confirmed, and the direction control motor 21 is driven to cause the fire extinguishing nozzle 13 to operate. Sprinkle water while swinging.
【００６６】該分割エリアが単数の場合は、火源ＦＧの
幅を確認し、火源中心にノズル１３を向けるとともに、
ノズルの放水パターンを制御する。この放水パターンと
して、遠距離迄消火できる棒状放水や、広い範囲にわた
って消火できる放射状放水、などがあるが、該ノズルに
設けた図示しない放水パターン制御手段により、必要に
応じて適宜選択される。When the number of the divided areas is one, the width of the fire source FG is confirmed, the nozzle 13 is directed toward the center of the fire source, and
Control the water discharge pattern of the nozzle. As the water discharge pattern, there are a rod-shaped water discharge capable of extinguishing a fire over a long distance and a radial water discharge capable of extinguishing a fire over a wide range.
【００６７】制御装置１７は、放水制御部に弁開放命令
を送出し、火災用ロボット１０に設けられた部材（図示
せず）を供給管部１２０に設けられたマイクロスイッチ
に当接させ弁１３５を開放させる。制御装置１７は送受
信機１８、４２を介して制御盤４１に放出開始命令を送
信し、給水ポンプ４７を始動させ、接触式流体継手５１
０を通じて消火剤、例えば泡混合液をモニタノズル１３
から放出させる。The control unit 17 sends a valve opening command to the water discharge control unit so that a member (not shown) provided in the fire robot 10 is brought into contact with the micro switch provided in the supply pipe unit 120 and the valve 135. To release. The control device 17 transmits a discharge start command to the control panel 41 via the transceivers 18 and 42 to start the water supply pump 47, and the contact type fluid coupling 51.
Through the monitor nozzle 13
To release from.
【００６８】又、例えば供給管体５２０側にマイクロス
イッチを、受給管体５３０側にレバーを設けておき、こ
のレバーを倒してマイクロスイッチを動作させ、これに
よって弁１３５を開放させるようにしても良い。Also, for example, a micro switch is provided on the supply pipe 520 side and a lever is provided on the receiving pipe 530 side, and the lever is tilted to operate the micro switch, thereby opening the valve 135. good.
【００６９】供給管体５２０の入口５２６に流体、例え
ば、消火用水Ｓを圧力Ｐ1で供給すると、該水Ｓは供給
路５２３を通りながら放出口５２１で絞り込まれ、該水
の圧力Ｐ1は速度水頭に変換された後、放出口５２１か
ら受給管体５３０の受給口５３１に供給されるととも
に、受給路５３３内で再び圧力水頭に変換され、圧力Ｐ
3で出口５３６から排出される。When a fluid, for example, fire extinguishing water S is supplied at a pressure P1 to the inlet 526 of the supply pipe 520, the water S is narrowed down at the discharge port 521 while passing through the supply passage 523, and the pressure P1 of the water is the velocity head. After being converted into the pressure head, it is supplied from the discharge port 521 to the receiving port 531 of the receiving pipe body 530, and is converted into the pressure head again in the receiving path 533.
It is discharged from the outlet 536 at 3.
【００７０】この時の放出口５２１からの放水圧力Ｐ2
は、ベルヌーイの定理に基いて次式により求められる。 Ｐ2＝Ｐ1−Ｑ2／２ｇＳ1 2 The water discharge pressure P2 from the discharge port 521 at this time
Is calculated by the following equation based on Bernoulli's theorem. P2 = P1-Q 2 / 2gS 1 2
【００７１】この式において、Ｑは放出口５２１の流
量、Ｓ1は放出口５２１の断面積、ｇは重力加速度、を
それぞれ示す。従って、流量Ｑ、圧力Ｐ1が一定の場合
には放出圧力Ｐ2は放出口５２１の断面積Ｓ1の関数とな
り、断面積Ｓ1を選択することにより放水圧力Ｐ2の値を
負にすることができる。In this equation, Q is the flow rate of the discharge port 521, S1 is the cross-sectional area of the discharge port 521, and g is the gravitational acceleration. Therefore, when the flow rate Q and the pressure P1 are constant, the discharge pressure P2 becomes a function of the cross-sectional area S1 of the discharge port 521, and the value of the water discharge pressure P2 can be made negative by selecting the cross-sectional area S1.
【００７２】この様に放出口５２１の放水圧力Ｐ2は、
供給路５２３及び受給路５３３中で最も小さな圧力とな
る。例えば、供給路５２３の圧力Ｐ1が１０ｋｇ／ｃｍ2
であり、受給路５３３の圧力Ｐ3が８ｋｇ／ｃｍ2である
時には、放水圧力Ｐ2は−１ｋｇ／ｃｍ2となる。Thus, the water discharge pressure P2 of the discharge port 521 is
The pressure becomes the smallest in the supply passage 523 and the reception passage 533. For example, the pressure P1 of the supply passage 523 is 10 kg / cm 2
, And the when the pressure P3 of the receiving path 533 is 8 kg / cm 2, the water discharge pressure P2 becomes -1 kg / cm 2.
【００７３】この放水圧力Ｐ2は、接触面５２４、５３
４間の吸引部Ｇの圧力となるので、両接触面５２４、５
３４は吸引部Ｇを介して強く引き合い吸着する。これに
より両管部５２０、５３０は強固に接続されて一体とな
る。The water discharge pressure P2 is equal to the contact surfaces 524 and 53.
Since there is a pressure in the suction part G between the four contact surfaces 524, 5
34 strongly attracts and adsorbs via the suction part G. As a result, the two pipe parts 520 and 530 are firmly connected and integrated.
【００７４】給水中に両管部５２０、５３０を互いに反
対方向に引っ張っても、前記吸引部Ｇにおける吸引力の
ため両者５２０、５３０を引き離すことはできない。し
かし、供給管部５２０への給水を停止すると、前記吸引
部Ｇにおける吸引力はなくなるので、両管部５２０、５
３０は自動的に吸着が解除され、離れてしまう。Even if both pipe parts 520, 530 are pulled in the opposite directions during water supply, they cannot be separated due to the suction force in the suction part G. However, when the water supply to the supply pipe portion 520 is stopped, the suction force in the suction portion G disappears, so both pipe portions 520, 5
The suction of 30 is automatically released, and it is separated.
【００７５】なお、火災用ロボットに消火剤、例えば泡
混合液を貯蔵したタンク及びそのタンクに貯蔵された消
火剤量を検出する消火剤量検出部を設け、消火初期にお
いてはタンクから消火剤をモニタノズル１３に供給し、
消火剤量検出部によって消火剤がないと判別された場合
に、消火剤の貯蔵部４０から消火剤を供給するようにし
てもよい。The fire robot is provided with a tank storing a fire extinguishing agent, for example, a foam mixture, and an extinguishing agent amount detecting unit for detecting the amount of the extinguishing agent stored in the tank. Supply to the monitor nozzle 13,
The extinguishant may be supplied from the extinguishant storage unit 40 when the extinguishant amount detection unit determines that there is no extinguishant.
【００７６】また、タンクに泡原液のみを貯蔵し、消火
剤の貯蔵部からは消火用水のみを供給するようにして、
それらを例えば、ラインプロポーションのような混合器
を用いて混合した後にモニタノズル１３から放出するよ
うにしてもよい。ここで、タンクを設ける場合にはモニ
タノズル１３とホースリール１０３との間に弁を設ける
ようにし、それを制御する放水制御部も制御装置１７に
設ける。Further, only the foam stock solution is stored in the tank, and only the fire extinguishing water is supplied from the extinguishant storage section.
For example, they may be discharged from the monitor nozzle 13 after being mixed using a mixer such as line proportion. Here, when a tank is provided, a valve is provided between the monitor nozzle 13 and the hose reel 103, and a water discharge control unit that controls the valve is also provided in the control device 17.
【００７７】消火活動中は、監視用モニタカメラ２２か
ら送出される火災発生地点の映像信号を制御盤４１のブ
ラウン管（図示せず）に表示し、操作者が鎮火されたか
否かを監視し、鎮火されたと判断した場合には、火災消
火完了命令を制御盤４１から制御装置１７に送出する。
そうすると、制御装置１７から制御盤４１に 放出命令
が発信され、給水ポンプ４７を停止させる。During the fire extinguishing activity, a video signal of the fire occurrence point sent from the monitoring monitor camera 22 is displayed on a cathode ray tube (not shown) of the control panel 41 to monitor whether or not the operator has extinguished the fire. When it is determined that the fire has been extinguished, a fire extinguishing completion command is sent from the control panel 41 to the control device 17.
Then, the controller 17 sends a discharge command to the control panel 41 to stop the water supply pump 47.
【００７８】一方、制御装置１７は、電動モータ始動命
令を発して火災用ロボット１０を移動消火定点３２ａに
向かって移動させると共に、ホースリール１０３を矢印
Ａ１０３方向に回転させ、ホース１０５を巻き取りなが
ら該火災用ロボット１０を移動消火定点３２ａ迄戻す。
次に電動シリンダ１０２を駆動してジョイントホルダ１
２０を矢印Ａ１２０方向に伸ばし、受給管体５３０を嵌
合させて保持する。On the other hand, the controller 17 issues an electric motor start command to move the fire robot 10 toward the moving and extinguishing fixed point 32a, and also rotates the hose reel 103 in the direction of arrow A103 to wind the hose 105. The fire robot 10 is returned to the moving extinguishing fixed point 32a.
Next, the electric cylinder 102 is driven to drive the joint holder 1
20 is extended in the direction of arrow A120, and the receiving pipe body 530 is fitted and held.
【００７９】図示しない制御手段により係止爪１０７を
フランジ５２２から外すとともに、電動シリンダ１０２
を矢印Ａ１０２と反対方向に移動させ、元の位置に戻
す。The locking claw 107 is removed from the flange 522 by a control means (not shown), and the electric cylinder 102 is moved.
Is moved in the direction opposite to the arrow A102 and returned to the original position.
【００８０】このようにして、移動消火定点３２ａに対
応して設けられた供給管５２０から切り離すとともに、
火災用ロボット１０に設けられた部材（図示せず）をマ
イクロスイッチから離させることにより弁１３５を閉じ
させ、消火剤、例えば、泡混合液のモニタノズル１３か
らの放出を停止させる。In this way, while disconnecting from the supply pipe 520 provided corresponding to the moving fire extinguishing fixed point 32a,
A member (not shown) provided in the fire robot 10 is separated from the microswitch to close the valve 135 and stop the extinguishant, for example, the foam mixture from the monitor nozzle 13.
【００８１】その後、電動モータ６４２を更に逆転もし
くは正転させて火災用ロボット１０を走行させ、前記ロ
ボットステーション３１まで到達した時点でモータ停止
命令を発信し、電動モータ６４２を停止し該火災用ロボ
ット１０を元の位置に戻すと共に、次の火災に備える。
制御装置１７は戻った旨を制御盤４１に送信する。After that, the electric motor 642 is further rotated in the reverse direction or the normal direction to drive the fire robot 10, and when the robot station 31 is reached, a motor stop command is transmitted to stop the electric motor 642 to stop the fire robot. Return 10 to its original position and prepare for the next fire.
The control device 17 transmits to the control panel 41 that it has returned.
【００８２】火災用ロボット１０がロボットステーショ
ン３１まで戻ったことを判別する方法としては、停止し
た移動停止点３２ａを起点として通過した移動定点の数
をカウントして、その数と移動命令とともに読込んだ火
災地点情報としての通過すべき移動定点の数Ｋとの差が
０となった場合にロボットステーション３１まで戻った
とする方法が採用される。A method for determining that the fire robot 10 has returned to the robot station 31 is to count the number of moving fixed points that have passed starting from the stopped moving stop point 32a and read them together with the moving command. However, when the difference from the number K of moving fixed points to be passed as the fire point information becomes 0, the method of returning to the robot station 31 is adopted.
【００８３】別方法としては、電動モータ６４２が何回
転逆回転したかを回転計などで計測することにより、ロ
ボットステーション３１に戻ったことを判別する方法も
ある。又、カウント方法としては前記発光素子及び受光
素子を設ける方法を採用しても良い。As another method, there is a method of determining the number of reverse rotations of the electric motor 642 by measuring with a tachometer or the like to determine that the electric motor 642 has returned to the robot station 31. As the counting method, a method of providing the light emitting element and the light receiving element may be adopted.
【００８４】また、火災用ロボット１０が移動停止点３
２ａまで移動して電動モータ６４２を停止した後、更に
所定位置に停止したか否かを判定し、否の場合には位置
修正を行うプログラムを設けても良い。Further, the fire robot 10 moves at the stop point 3
After moving to 2a and stopping the electric motor 642, a program may be provided for determining whether or not the electric motor 642 has further stopped at a predetermined position and, if not, correcting the position.
【００８５】更に、火災用ロボット１０を正確に指定し
た移動定点に停止させる為の移動微調整手段を設けても
良い。この移動微調整手段として、例えば、火災用ロボ
ット１０がロボットステーション３１から目標の移動定
点に向う場合に、火災用ロボット１０の移動速度をその
途中迄高速で行い、該移動定点近傍に到達したら低速で
行って、その移動定点に停止し易い様に速度を制御する
方法が用いられる。Furthermore, movement fine adjustment means for stopping the fire robot 10 at a precisely designated movement fixed point may be provided. As the movement fine adjustment means, for example, when the fire robot 10 moves from the robot station 31 to a target moving fixed point, the moving speed of the fire robot 10 is set to a high speed halfway, and when it reaches the vicinity of the moving fixed point, the moving speed is low. Then, the method of controlling the speed is used so that the moving fixed point can be easily stopped.
【００８６】また、火災用ロボット１０の受給管体５３
０と移動定点３２ａに対応して設けられた給水管体５２
０との接続が完了したことを圧力センサを用いて判別
し、接続が不十分と判別される場合には、消火ロボット
１０の位置修正を行ない、再度接続を試みるようにして
もよい。The receiving pipe 53 of the fire robot 10
0 and the water supply pipe body 52 provided corresponding to the fixed moving point 32a
It may be determined that the connection with 0 has been completed using the pressure sensor, and if the connection is determined to be insufficient, the position of the fire-extinguishing robot 10 may be corrected and the connection may be retried.
【００８７】図９により火災用ロボット１０の避難誘導
手段について説明する。制御盤４１が火災受信機４４か
ら火災信号を受信すると、該制御盤４１は火災を検知し
た火災感知器４５の位置から避難誘導にあたるべき火災
用ロボット１０と誘導方向を決定する。すなわち、火災
位置に最も近いステーション３１よりも１つ遠方のステ
ーション３１に格納されているロボットを避難誘導にあ
たるべき火災用ロボットと決定し、当ステーション３１
と火災位置及び避難口との位置関係により誘導方向を決
定する。The evacuation guiding means of the fire robot 10 will be described with reference to FIG. When the control panel 41 receives a fire signal from the fire receiver 44, the control panel 41 determines the fire robot 10 and the guidance direction to be used for evacuation guidance from the position of the fire sensor 45 that detects the fire. That is, the robot stored in the station 31 which is one distance away from the station 31 closest to the fire position is determined as the fire robot to be used for evacuation guidance, and the station 31
The guidance direction is determined by the positional relationship between the fire location and the evacuation exit.
【００８８】この制御盤４１は避難誘導命令を送受信機
１２、１８を介して前記火災用ロボット１０の制御装置
１７に送信する。The control board 41 transmits an evacuation guidance command to the control device 17 of the fire robot 10 via the transceivers 12 and 18.
【００８９】前記命令を受けた火災用ロボット１０の制
御装置１７は図示しない駆動モータを駆動させて避難誘
導情報提供、即ち、方向指示器７６０によるネオンサイ
ンの点燈による避難方向矢印の表示、映写器７６１によ
るトンネル壁面２６４への避難方向矢印の映写、パトラ
イト７６２による間欠点灯表示、スピーカ７６３による
避難方向などの案内、をしながら火災用ロボット１０を
避難誘導方向に移動する。この火災用ロボット１０の誘
導に従って自動車の運転手などは安全な場所に移動す
る。The control device 17 of the fire robot 10 which has received the command drives a drive motor (not shown) to provide evacuation guidance information, that is, display and projection of an evacuation direction arrow by turning on the neon sign by the direction indicator 760. The fire robot 10 is moved in the evacuation guidance direction while the evacuation direction arrow is projected on the tunnel wall surface 264 by the device 761, the intermittent lighting is displayed by the patrol light 762, and the evacuation direction is guided by the speaker 763. According to the guidance of the fire robot 10, the driver of the automobile moves to a safe place.
【００９０】なお、避難誘導中、操作員は監視用テレビ
カメラ２２により火災状況や避難状況を監視し、適切な
誘導状態となる様火災用ロボット１０のスピードや誘導
情報提供を制御盤４１を介して制御する。During the evacuation guidance, the operator monitors the fire situation and the evacuation situation by the monitoring TV camera 22 and provides the speed and guidance information of the fire robot 10 via the control panel 41 so that the fire robot 10 is in an appropriate guidance state. Control.
【００９１】図１０により火災用ロボット１０の壁面防
護手段について説明する。制御盤４１が火災受信機４４
から火災信号を受信すると、該制御盤４１は火災を検知
した火災感知器４５の位置から壁面防護にあたるべき火
災用ロボット１０と移動すべき地点を決定する。すなわ
ち、火災位置に最も近いステーション３１よりも１つ遠
方のステーション３１に格納されているロボットを壁面
防護にあたるべき火災用ロボットと決定し、壁面防護を
行なう地点まで移動させる。制御装置１７は火災用ロボ
ット１０の温度センサ１６５、１６６の情報を入力する
と、その情報に基づいて冷却の必要な異常高温の壁面を
判断するとともに、その判断に基づいて該壁面を冷却で
きるように壁面防護用ノズル１６０の方向を制御する。
このノズル１６０は、受給管体５３０に連通し、消火
用ノズル１３への給水停止と同時に給水が停止される。
なお、受給管体５３０と消火用ノズル１３及び壁面防護
用ノズル１６０の間に各々弁を設け、一方の弁のみを開
くことにより、壁面防護のみを行ない、また他の弁のみ
を開くことにより、消火活動のみを行なわせることがで
きるようにしてもよい。The wall protection means of the fire robot 10 will be described with reference to FIG. Control panel 41 is fire receiver 44
When the fire signal is received from the control panel 41, the control panel 41 determines the position of the fire sensor 45 that detects the fire and the position of the fire robot 10 that should protect the wall and the point to move. That is, the robot stored in the station 31 located one distance away from the station 31 closest to the fire position is determined as a fire robot that should be subjected to wall protection, and is moved to a point where wall protection is to be performed. When the control device 17 inputs the information of the temperature sensors 165, 166 of the fire robot 10, the control device 17 determines an abnormally high temperature wall surface that needs to be cooled based on the information and can cool the wall surface based on the determination. The direction of the wall protection nozzle 160 is controlled.
The nozzle 160 communicates with the receiving pipe 530, and the water supply to the fire extinguishing nozzle 13 is stopped at the same time as the water supply is stopped.
A valve is provided between the receiving pipe 530 and the fire extinguishing nozzle 13 and the wall protection nozzle 160, and only one valve is opened to protect the wall only, and only the other valve is opened. You may be allowed to perform only fire fighting.
【００９２】図１１により火災用ロボット１０のトンネ
ルの側壁面２６４の清掃手段について説明する。トンネ
ル内などに保管されている回転ブラシ２６１をデバイス
接続装置２６０介して清掃を行なう火災用ロボット１０
に連結するとともに、該回転ブラシ２６１の位置を調節
して清掃対象壁面２６４に当接させる。The cleaning means for the side wall surface 264 of the tunnel of the fire robot 10 will be described with reference to FIG. The fire robot 10 that cleans the rotating brush 261 stored in a tunnel or the like via the device connecting device 260.
And the position of the rotary brush 261 is adjusted so as to be brought into contact with the wall surface 264 to be cleaned.
【００９３】制御盤４１は、該側壁面２６４に対応する
清掃を行なう火災用ロボット１０の移動範囲から図示し
ない清掃開始移動定点と清掃終了移動定点とを決定す
る。なお、清掃開始移動定点と清掃終了移動定点の距離
の値はホース１０５の長さよりも小さくなるようにして
定める。The control panel 41 determines a cleaning start movement fixed point and a cleaning end movement fixed point (not shown) from the movement range of the fire robot 10 for cleaning the side wall surface 264. The value of the distance between the cleaning start movement fixed point and the cleaning end movement fixed point is set to be smaller than the length of the hose 105.
【００９４】制御盤４１は清掃命令及び前記清掃開始移
動定点から清掃終了移動定点迄の移動命令を送受信機４
２、１８を介して清掃を行なう火災用ロボット１０の制
御装置１７に送信する。The control panel 41 sends a cleaning command and a moving command from the cleaning start movement fixed point to the cleaning end movement fixed point to the transceiver 4
It is transmitted to the control device 17 of the fire robot 10 to be cleaned via 2 and 18.
【００９５】前記命令を受けた火災用ロボット１０は駆
動モータ６４２を回転させて清掃開始移動定点まで移動
する。そして、該火災用ロボット１０が該清掃開始移動
定点に到達すると、制御装置はジョイント接続命令を発
してホースリール１０３に連続する受給管体５３０と供
給管体５２０とを接続させる。The fire robot 10 having received the above command rotates the drive motor 642 to move to the cleaning start movement fixed point. When the fire robot 10 reaches the cleaning start movement fixed point, the control device issues a joint connection command to connect the continuous supply pipe 530 and the supply pipe 520 to the hose reel 103.
【００９６】その後、該制御装置１７は火災用ロボット
１０に駆動モータ６４２の再始動命令を発する。そうす
ると、火災用ロボット１０はホースリール１０３のホー
ス１０５を伸ばしながら移動を再開する。回転ブラシ２
６１は洗浄水を噴出しながら回転し該側壁面２６４を清
掃を開始すると共に、ガイドローラ２６２に案内されな
がら清掃終了移動定点に向かって移動する。After that, the control device 17 issues a restart command for the drive motor 642 to the fire robot 10. Then, the fire robot 10 resumes the movement while extending the hose 105 of the hose reel 103. Rotating brush 2
The reference numeral 61 rotates while ejecting cleaning water to start cleaning the side wall surface 264, and moves toward the cleaning end movement fixed point while being guided by the guide roller 262.
【００９７】火災用ロボット１０は、清掃作業を行ない
ながら清掃終了移動定点に到達すると停止するととも
に、制御盤４１に清掃完了信号を送出する。清掃完了
後、上記清掃終了移動定点よりも進行方向と逆方向にあ
る最寄りのジョイント接続可能な位置を改めて清掃開始
移動定点として上記動作を繰り返す。なお、清掃作業
中、操作員は監視用テレビカメラ２２により清掃状況を
監視し、所望の仕上げ状態となる様回転ブラシやガイド
ローラ２６２の回転数や洗浄水の供給量を制御盤４１を
介して制御する。The fire robot 10 stops when it reaches the cleaning end movement fixed point while performing the cleaning work, and sends a cleaning completion signal to the control panel 41. After the cleaning is completed, the above-described operation is repeated with the nearest joint connectable position, which is in the opposite direction to the moving end point of the cleaning end, as the cleaning start movement fixed point. During the cleaning work, the operator monitors the cleaning status by the monitoring TV camera 22, and controls the rotation speed of the rotating brush and the guide roller 262 and the supply amount of the cleaning water via the control panel 41 so that the desired finishing state is achieved. Control.
【００９８】図１２により火災用ロボット１０の火災感
知器４５の掃除手段について説明する。トンネル内など
に保管されているマニピュレータ２９１をデバイス接続
装置２６０を介して掃除を行なう火災用ロボット１０に
連結するとともに、該回転ブラシ２９１の位置を調節し
て火災感知器４５のレンズ４５Ｌに当接させる。制御盤
４１は、図示しない火災感知器４５の掃除開始移動定点
と掃除終了移動定点とを決定する。なお、掃除開始移動
定点と掃除終了移動定点の距離の値はホース１０５の長
さよりも小さくなるように定める。The cleaning means for the fire detector 45 of the fire robot 10 will be described with reference to FIG. The manipulator 291 stored in a tunnel or the like is connected to the fire robot 10 for cleaning via the device connecting device 260, and the position of the rotating brush 291 is adjusted to contact the lens 45L of the fire detector 45. Let The control panel 41 determines a cleaning start movement fixed point and a cleaning end movement fixed point of the fire detector 45 (not shown). The distance between the cleaning start movement fixed point and the cleaning end movement fixed point is set to be smaller than the length of the hose 105.
【００９９】制御盤４１は、各火災感知器４５に対応す
る位置情報及び掃除命令を送受信機４２、１８を介して
掃除を行なう火災用ロボット１０の制御装置１７に送信
する。The control panel 41 transmits the position information corresponding to each fire detector 45 and the cleaning command to the control device 17 of the fire robot 10 for cleaning via the transceivers 42 and 18.
【０１００】前記命令を受けた火災用ロボット１０は駆
動モータ６４２を回転させて所定の移動定点に到達す
る。The fire robot 10 that has received the above command rotates the drive motor 642 and reaches a predetermined moving fixed point.
【０１０１】そすると、制御装置１７は、ジョイント接
続命令を発してホースリール１０３に連続する受給管体
５３０と供給管体５２０とを流体継手５１０を介して接
続させる。Then, the control device 17 issues a joint connection command to connect the receiving pipe body 530 and the supply pipe body 520 continuous to the hose reel 103 via the fluid coupling 510.
【０１０２】該制御装置１７は火災用ロボット１０のマ
ニピュレータ２９１を駆動させ、洗浄水を噴出させなが
ら回転ブラシ２９２を回転させてレンズ４５Ｌを掃除す
る。レンズ４５Ｌに付着した水滴は、高圧エアノズル２
９３から噴出するエアにより吹き飛ばされ、レンズ表面
は即座に乾燥した状態となる。The controller 17 drives the manipulator 291 of the fire robot 10 to rotate the rotary brush 292 while jetting the cleaning water to clean the lens 45L. The water droplets that have adhered to the lens 45L are the high pressure air nozzle 2
It is blown away by the air ejected from 93, and the lens surface immediately becomes dry.
【０１０３】火災用ロボット１０は、各火災感知器４５
の洗浄作業をしながら移動し、最後の火災感知器４５の
掃除が終了すると、制御盤４１に掃除完了信号を送出す
る。掃除完了後、上記掃除終了移動定点よりも進行方向
と逆方向にある最寄りのジョイント接続可能な位置を改
めて掃除開始移動定点として上記動作を繰り返す。な
お、掃除作業中、操作員は監視用テレビカメラ２２によ
り掃除状況を監視し、所望の仕上げ状態となる様回転ブ
ラシ２９１の位置や回転数、高圧エアノズル２９３のエ
ア供給量、ガイドローラ２６２の回転数や洗浄水の供給
量を制御盤４１を介して制御する。The fire robot 10 includes the respective fire detectors 45.
When the last fire detector 45 is cleaned, the cleaning completion signal is sent to the control panel 41. After the cleaning is completed, the above-mentioned operation is repeated again for the nearest joint connectable position, which is in the opposite direction to the moving end point of the cleaning end, as the cleaning start movement fixed point. During the cleaning work, the operator monitors the cleaning status by the monitoring TV camera 22, and the position and rotation speed of the rotary brush 291, the air supply amount of the high-pressure air nozzle 293, and the rotation of the guide roller 262 are adjusted so that a desired finishing state is obtained. The number and the supply amount of washing water are controlled via the control panel 41.
【０１０４】この発明の第２実施例を図１３、図１４に
より説明する。この実施例と第１実施例との相違点は、
次の通りである。 （１）火災用ロボットに消火剤を貯する給水タンクを搭
載するとともに、応援給受水装置を設けたこと。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The difference between this embodiment and the first embodiment is that
It is as follows. (1) The water supply tank for storing the fire extinguishing agent was installed in the fire robot, and the support water supply / reception device was provided.
【０１０５】（２）火災用ロボットに駆動用等の電源で
ある畜電池を搭載するとともに、応援給受電装置を設け
たこと、である。(2) The fire robot is equipped with a storage battery as a power source for driving and the like, and is provided with a support power supply / reception device.
【０１０６】火災用ロボット１０の給水タンク８０３は
電動ポンプ８１５を介して、モニタノズル１３に接続さ
れている。この給水タンク８０３は、応援給受水装置８
２０に連通している。この応援給受水装置８２０は、近
接する相互の火災用ロボットの給水タンク間で消火剤を
給受するもので、その手段は必要に応じて適宜選択され
る。例えば、この手段として、流体継手、例えば、図４
に示すような流体継手を備えた応援給受管が用いられ
る。 ８０２は電動モータで、蓄電池２０から電源が供
給され、チェーンなどを介して車輪１１を正転、逆転さ
せ火災用ロボット１０を走行させる。２１１は、モニタ
ノズル１３の方向制御用モータで電源は蓄電池２０から
供給される。１６は給水タンク８０３からモニタノズル
１３に接続する配管である。The water supply tank 803 of the fire robot 10 is connected to the monitor nozzle 13 via the electric pump 815. This water supply tank 803 is a support water supply / reception device 8
It communicates with 20. This support water supply / reception device 820 supplies and receives the fire extinguishing agent between the water tanks of the fire robots that are close to each other, and the means thereof is appropriately selected as necessary. For example, as this means, a fluid coupling, for example, FIG.
A support feed pipe having a fluid coupling as shown in is used. An electric motor 802 is supplied with power from the storage battery 20 and rotates the wheels 11 forward and backward through a chain or the like to drive the fire robot 10. A motor 211 for controlling the direction of the monitor nozzle 13 is supplied with power from the storage battery 20. Reference numeral 16 is a pipe connecting the water supply tank 803 to the monitor nozzle 13.
【０１０７】火災用ロボット１０の畜電池２０は、応援
給受電装置８１０と接続している。この応援給受電装置
８１０は近接する相互の火災用ロボットの畜電池間で電
源を給受するもので、その手段は必要に応じて適宜選択
される。なお、図中、第１実施例と同じものは同一符号
で示されている。The storage battery 20 of the fire robot 10 is connected to the support power supply / reception device 810. The support power supply / reception device 810 supplies power between the storage batteries of the neighboring fire robots, and its means is appropriately selected as necessary. In the figure, the same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals.
【０１０８】この実施例では、制御盤４１の移動命令に
よりロボットステーション３１内の火災用ロボット１０
Ｘは、命令された移動位置３２Ｍ迄移動し、消火活動を
開始する。In this embodiment, the fire robot 10 in the robot station 31 is instructed by the movement command of the control panel 41.
X moves to the commanded movement position 32M and starts fire fighting.
【０１０９】そして、電圧監視手段が、蓄電池の電圧が
基準電圧以下になったことを検出すると、制御盤４１は
隣接する火災用ロボット１０Ｙに応援給電指令を発す
る。そうすると、該火災用ロボット１０Ｙは火災用ロボ
ット１０に近接し、応援給受電装置８１０を介して給電
を開始する。これにより火災用ロボット１０Ｘの電源は
正常電圧となる。Then, when the voltage monitoring means detects that the voltage of the storage battery has become equal to or lower than the reference voltage, the control panel 41 issues a support power supply command to the adjacent fire robot 10Y. Then, the fire robot 10Y approaches the fire robot 10 and starts power supply via the support power supply / reception device 810. As a result, the power source of the fire robot 10X becomes a normal voltage.
【０１１０】又、消火活動中に給水タンク８０３の水位
監視手段８１８が、貯水量が基準水量以下になったこと
を検出すると、制御盤４１は隣接する火災用ロボット１
０Ｙに応援給水指令を発する。そうすると、該火災用ロ
ボット１０Ｙは、火災用ロボット１０に近接し、応援給
受水装置８２０を介して給水を開始する。これにより火
災用ロボット１０Ｘの給水タンク８０３は充水される。Further, when the water level monitoring means 818 of the water supply tank 803 detects that the amount of stored water becomes equal to or less than the reference amount of water during the fire fighting activity, the control panel 41 causes the adjacent fire robot 1 to operate.
A support water supply command is issued to 0Y. Then, the fire robot 10Y approaches the fire robot 10 and starts water supply through the support water supply / reception device 820. As a result, the water supply tank 803 of the fire robot 10X is filled with water.
【０１１１】この発明の実施例は、上記に限定されるも
のではない。例えば、火災用ロボットの有する手段とし
て、消火手段、火源探知手段、避難誘導手段、壁面防護
手段、壁面掃除手段、火災感知器掃除手段、応援給受電
手段、応援給受水手段、を説明したが、必ずしもこれら
の手段全部を備える必要はなく、必要に応じて適宜それ
らの手段の組み合わせを変更してもよい。例えば、次の
様に組み合わせることができる。 （１）消火手段及び火源探知手段と避難誘導手段又は壁
面防護手段との組み合わせ。 （２）消火手段、火源探知手段及び避難誘導手段と応援
給電手段又は応援給受水手段との組み合わせ。 （３）消火手段、火源探知手段、避難誘導手段及び壁面
防護手段と応援給電手段又は応援給受水手段との組み合
わせ。The embodiments of the present invention are not limited to the above. For example, as fire extinguishing means, fire extinguishing means, fire source detecting means, evacuation guiding means, wall protection means, wall surface cleaning means, fire sensor cleaning means, support power supply / reception means, support water supply / reception means. However, it is not always necessary to provide all of these means, and the combination of these means may be changed as needed. For example, the following combinations can be made. (1) Combination of fire extinguishing means and fire source detecting means with evacuation guiding means or wall protection means. (2) A combination of a fire extinguishing means, a fire source detection means, an evacuation guidance means, and a support power supply means or a support water supply / reception means. (3) A combination of a fire extinguishing means, a fire source detecting means, an evacuation guiding means, a wall surface protecting means and a support power feeding means or a support water supply / receiving means.
【０１１２】多目的火災用ロボットは、上記実施例にお
いて説明した様に制御されるが、次の様に複数の火災用
ロボットに同一又は異なる役割を担当させることにより
火災用ロボットの使用価値を高めることができる。The multipurpose fire robot is controlled as described in the above embodiment, but the utility value of the fire robot is increased by making a plurality of fire robots play the same or different roles as follows. You can
【０１１３】この発明の第３実施例を図１５により説明
する。トンネルの全長にわたって張架された一本のモノ
レール３０に複数の火災用ロボット１０ａ、１０ｂ、１
０ｃ、１０ｄを配設する。この火災用ロボット１０ａ〜
１０ｄは前記第２実施例のロボットと同一手段を備えて
おり、それぞれロボットステーション３１に待機してい
る。A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. A plurality of fire robots 10a, 10b, 1 are mounted on one monorail 30 stretched over the entire length of the tunnel.
0c and 10d are provided. This fire robot 10a-
The robot 10d has the same means as the robot of the second embodiment and stands by at the robot station 31.
【０１１４】制御盤４１は、図示を省略したが、図１と
同様に壁面で設けられている。制御盤４１は火災感知器
４５から火災信号を受信すると、該火災感知器４５のア
ドレスから火源ＦＧ位置を判断し、該火源ＦＧに最も近
い位置にある火災用ロボット１０ａを消火にあたらせる
べきロボットに決定する。Although not shown, the control panel 41 is provided with a wall surface as in FIG. When the control panel 41 receives a fire signal from the fire detector 45, the control panel 41 determines the fire source FG position from the address of the fire detector 45 and extinguishes the fire robot 10a located closest to the fire source FG. Decide which robot should be used.
【０１１５】そして、制御盤４１は該火災用ロボット１
０ａに火源ＦＧに最も近い移動定点３２ｆ迄移動するよ
うに命令を発するとともに、火災用ロボット１０ｃに対
し、矢印Ａ１０ｃ方向に避難誘導するように命令する。The control panel 41 is the fire robot 1
0a is commanded to move to the moving fixed point 32f closest to the fire source FG, and the fire robot 10c is commanded to evacuate in the direction of arrow A10c.
【０１１６】火災用ロボット１０ａは矢印Ａ１０ａ方向
に移動し、移動定点３２ｆに到達すると、制御装置１７
の指令により消火用ノズル１３から火源ＦＧに向って放
水を開始する。火災用ロボット１０ｃは矢印Ａ１０ｃ方
向に移動しながら、方向指示器やスピーカ等により避難
情報を提供し、避難誘導する。When the fire robot 10a moves in the direction of arrow A10a and reaches the fixed moving point 32f, the controller 17
In response to this command, water discharge is started from the fire extinguishing nozzle 13 toward the fire source FG. While moving in the direction of the arrow A10c, the fire robot 10c provides evacuation information with a direction indicator, a speaker, or the like to guide the evacuation.
【０１１７】火災用ロボット１０ａの蓄電池２０の電圧
が低下すると、電圧監視手段は制御盤４１に応援給電要
求を発する。制御盤４１は、火災用ロボット１０ｂを応
援給電用のロボットと定め、応援給電命令を発する。該
火災用ロボット１０ｂは、矢印Ａ１０ｂ方向に移動して
火災用ロボット１０ａに近接し、応援給受電装置８１０
を介して火災用ロボット１０ａの蓄電池２０に応援給電
が行なわれる。When the voltage of the storage battery 20 of the fire robot 10a decreases, the voltage monitoring means issues a support power supply request to the control panel 41. The control panel 41 determines that the fire robot 10b is a support power feeding robot, and issues a support power supply command. The fire robot 10b moves in the direction of the arrow A10b, approaches the fire robot 10a, and receives the support power supply / reception device 810.
Supporting power is supplied to the storage battery 20 of the fire robot 10a via.
【０１１８】火災用ロボット１０ａは給水タンク内の消
火剤が基準以下になると、水位監視手段８１８は制御盤
４１に応援給水要求を発する。制御盤４１は火災用ロボ
ット１０ｄを応援給水用のロボットと定め、応援給水命
令を発する。該火災用ロボット１０ｄは矢印Ａ１０ｄ方
向に移動して火災用ロボット１０ａに近接し、応援給受
水装置８２０を介して火災用ロボット１０ａの給水タン
クに応援給水が行なわれる。In the fire robot 10a, when the extinguishing agent in the water supply tank falls below the standard, the water level monitoring means 818 issues a support water supply request to the control panel 41. The control panel 41 determines the fire robot 10d as a support water supply robot and issues a support water supply command. The fire robot 10d moves in the direction of the arrow A10d to approach the fire robot 10a, and water is supplied to the water supply tank of the fire robot 10a through the water supply / reception device 820.
【０１１９】火源ＦＧ近傍の壁面２６４が異常高温とな
ると、火災用ロボット１０ａの内部温度センサ１６５、
外部温度センサ１６６は制御盤４１に異常温度信号を発
する。制御盤４１は、消火活動中の火災用ロボット１０
ａに壁面冷却命令を発する。該火災用ロボット１０ａは
壁面防護用ノズル１６０を該壁面２６４に向け放水を開
始し、壁面冷却を行なう。When the wall surface 264 near the fire source FG reaches an abnormally high temperature, the internal temperature sensor 165 of the fire robot 10a,
The external temperature sensor 166 issues an abnormal temperature signal to the control panel 41. The control panel 41 is used for the fire robot 10 during fire fighting activities.
Issue a wall cooling command to a. The fire robot 10a directs the wall surface protection nozzle 160 toward the wall surface 264 to start water discharge to cool the wall surface.
【０１２０】消火活動中、火災用ロボット１０ａの火源
探知装置１１０は、火源ＦＧを監視しており消火を確認
すると、制御盤４１に消火完了信号を発する。制御盤４
１は、各火災用ロボット１０ａ〜１０ｄに帰還命令を発
する。各火災用ロボット１０ａ〜１０ｄは元の位置に戻
りロボットステーション３１内で待機する。During the fire-extinguishing activity, the fire-source detecting device 110 of the fire robot 10a monitors the fire-source FG and, when confirming the extinction, issues a fire-extinguishing completion signal to the control panel 41. Control panel 4
1 issues a return command to each of the fire robots 10a to 10d. The fire robots 10a to 10d return to their original positions and stand by in the robot station 31.
【０１２１】この発明の第４実施例を図１６に示す様に
より説明する。トンネル内にその全長にわたって二本の
レール３０を設け、該レール３０に複数の火災用ロボッ
ト１０ｇ〜１０ｈを配設する。この火災用ロボット１０
ｇ〜１０ｈは前記実施例の火災用ロボット１０ａ〜１０
ｄと同一手段を備えている。火災感知器４５が火災を検
出し、制御盤４１に火災信号を送出すると、制御盤４１
は火災の規模が標準範囲か否か判断する。そして、標準
範囲を越えていると判断すると、火源ＦＧに最も近い位
置にある火災用ロボット１０ｇ、１０ｉに移動定点３２
ｆへの移動命令を発する。A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Two rails 30 are provided over the entire length in the tunnel, and a plurality of fire robots 10g to 10h are arranged on the rail 30. This fire robot 10
g to 10h are the fire robots 10a to 10 of the above embodiment
It has the same means as d. When the fire detector 45 detects a fire and sends a fire signal to the control panel 41, the control panel 41
Will determine if the fire is in the standard range. When it is determined that the fire range is out of the standard range, the fire robots 10g and 10i located closest to the fire source FG are moved to the fixed point 32.
Issue a move command to f.
【０１２２】該火災用ロボット１０ｇ、１０ｉは矢印Ａ
１０ｇ方向に移動し、移動定点３２ｆに到達すると、制
御装置１７の指令により消火用ノズル１３から火源ＦＧ
に向って放水を開始する。又、標準範囲の場合には上記
火災用ロボット１０ｇ、１０ｉのいずれか一方のみに対
して移動命令を発し消火に向わせるか、両火災ロボット
１０ｇ、１０ｉに移動命令を発し、一方のみに消火を行
なわせる。The fire robots 10g and 10i are indicated by arrow A.
After moving in the direction of 10 g and reaching the fixed point 32 f of movement, the control device 17 issues a command to extinguish the fire from the fire extinguishing nozzle 13.
Water discharge is started toward. In the case of the standard range, either one of the fire robots 10g and 10i is given a move command to extinguish the fire, or both fire robots 10g and 10i are issued a move command to extinguish only one of them. To perform.
【０１２３】制御盤４１は火災用ロボット１０ｈ、１０
ｊに避難方向を指示し避難情報命令を発する。火災用ロ
ボット１０ｈ、１０ｊは矢印Ａ１０ｈ方向に避難情報を
提供しながらモノレール３０上を移動し避難誘導する。The control panel 41 is used for the fire robots 10h, 10h.
Instruct the evacuation direction to j and issue an evacuation information command. The fire robots 10h and 10j move on the monorail 30 and guide evacuation while providing evacuation information in the direction of arrow A10h.
【０１２４】この発明の第５実施例を図１７により説明
する。トンネル内に複数のループ状モノレール５３０を
形成し、複数の火災用ロボット１０ｋ〜１０ｎを配設す
る。この火災用ロボット１０ｋ〜１０ｎは前記実施例の
火災用ロボット１０ａ〜１０ｄと同一手段を備えてい
る。The fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. A plurality of loop-shaped monorails 530 are formed in the tunnel, and a plurality of fire robots 10k to 10n are arranged. The fire robots 10k to 10n are provided with the same means as the fire robots 10a to 10d of the above-mentioned embodiment.
【０１２５】制御盤４１は、火災感知器から火災検出信
号を受信すると、火源ＦＧに最も近い火災用ロボット１
０Ｌ、１０ｍを消火用ロボットと決定し、火源ＦＧに最
も近い移動定点３２ｈ、３２ｇへの移動命令を発する。
該火災用ロボット１０Ｌ、１０ｍが該移動定点３２ｈ、
３２ｇに到達すると、制御装置１７は、放水指示を発
し、火源ＦＧに向って消火用ノズル１３から消火剤を放
出させる。又、他の火災用ロボット１０Ｋ、１０ｎに対
して必要に応じて応援給電命令、応援給水命令、壁面防
護（冷却）命令などを発する。When the control panel 41 receives the fire detection signal from the fire detector, the fire robot 1 closest to the fire source FG.
0L and 10m are determined as the fire extinguishing robot, and a movement command to the movement fixed points 32h and 32g closest to the fire source FG is issued.
The fire robots 10L and 10m move to the moving fixed point 32h,
When 32 g is reached, the control device 17 issues a water discharge instruction, and causes the fire extinguishing nozzle 13 to discharge the fire extinguishing agent toward the fire source FG. Also, it issues a support power supply command, a support water supply command, a wall protection (cooling) command, etc. to other fire robots 10K and 10n as necessary.
【０１２６】[0126]
【発明の効果】この発明は、以上の様に複数の多目的火
災用ロボットを管理するので、効率良く、しかも、確実
に目的の作業を火災用ロボットに実行させることができ
る。As described above, according to the present invention, since a plurality of multipurpose fire robots are managed, the fire robot can efficiently and surely perform the intended work.
【図１】本発明の第１実施例を示す火災用ロボット設備
の概略図である。FIG. 1 is a schematic view of a fire robot equipment according to a first embodiment of the present invention.
【図２】火災用ロボットの拡大縦断面図である。FIG. 2 is an enlarged vertical sectional view of a fire robot.
【図３】全線式非接触型給受電装置の概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram of an all-line non-contact power supply / reception device.
【図４】接触式流体継手である。FIG. 4 is a contact type fluid coupling.
【図５】接触式流体継手の使用状況を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a usage state of the contact type fluid coupling.
【図６】赤外線画像センサシステムを示す斜視図であ
る。FIG. 6 is a perspective view showing an infrared image sensor system.
【図７】図６の要部拡大図である。FIG. 7 is an enlarged view of a main part of FIG. 6;
【図８】図７の左側面図である。FIG. 8 is a left side view of FIG.
【図９】避難誘導手段を示す斜視図である。FIG. 9 is a perspective view showing an evacuation guiding means.
【図１０】壁面防護手段を示す斜視図である。FIG. 10 is a perspective view showing wall protection means.
【図１１】壁面用の掃除治具装置を示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing a cleaning jig device for a wall surface.
【図１２】火災感知器の掃除治具装置を示す斜視図であ
る。FIG. 12 is a perspective view showing a cleaning jig device for a fire detector.
【図１３】本発明の第２実施例を示す火災用ロボットの
拡大縦断面図である。FIG. 13 is an enlarged vertical sectional view of a fire robot showing a second embodiment of the present invention.
【図１４】使用状態を示す正面図である。FIG. 14 is a front view showing a usage state.
【図１５】本発明の第３実施例を示す火災用ロボットの
配置図である。FIG. 15 is a layout view of a fire robot showing a third embodiment of the present invention.
【図１６】本発明の第４実施例を示す火災用ロボットの
配置図である。FIG. 16 is a layout view of a fire robot showing a fourth embodiment of the present invention.
【図１７】本発明の第５実施例を示す火災用ロボットの
配置図である。FIG. 17 is a layout view of a fire robot showing a fifth embodiment of the present invention.
１０ 火災用ロボット １３ モニタノズル ２０ 蓄電池 ４５ 火災感知器 １１０ 火源探知装置 １６０ 壁面防護用ノズル ２６０ デバイス接続装置 ５２０ 供給管体 ５３０ 受給管体 ６２０ 給電用配線 ６５０ 受電体 ７６０ 避難方向指示器 ８０３ 給水タンク 10 Fire Robot 13 Monitor Nozzle 20 Storage Battery 45 Fire Detector 110 Fire Source Detecting Device 160 Wall Protection Nozzle 260 Device Connecting Device 520 Supply Pipe 530 Receiving Pipe 620 Power Supply Wiring 650 Power Receiver 760 Evacuation Direction Indicator 803 Water Tank
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 康弘 東京都千代田区九段南４−７−３ 能美防 災株式会社内 (72)発明者 八木 充 東京都千代田区九段南４−７−３ 能美防 災株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Yasuhiro Yamamoto 4-7-3 Kudan Minami, Chiyoda-ku, Tokyo Nomi Disaster Prevention Co., Ltd. (72) Inventor Mitsuru Yagi 4-7-3 Minami Minami, Chiyoda-ku, Tokyo 4-7-3 Nomi Disaster Prevention Co., Ltd.
Claims (7)
移動経路と、該移動経路に配設された複数の火災用ロボ
ットと、該火災用ロボットに搭載された制御装置、電圧
監視手段付蓄電池及び水位監視手段付給水タンクと、該
全火災用ロボットを管理する制御盤と、を備えた火災用
ロボット設備であって；該火災用ロボットが、消火手段
を有するとともに少なくとも応援給受水手段と応援給受
電手段と避難誘導手段と壁面防護手段の１つを備えた火
災用ロボットであり；該制御盤が、火災感知器の火災信
号に基づき最適な火災用ロボットに消火命令を発し、他
の火災用ロボットに必要に応じて応援給電命令、応援給
水命令、避難誘導命令、壁面防護命令、を発することを
特徴とする火災用ロボット設備。1. A fire detector and a moving route arranged in a fire monitoring area, a plurality of fire robots arranged in the moving route, a control device mounted on the fire robot, and a voltage monitoring means. A fire robot facility comprising: a storage battery and a water tank with water level monitoring means; and a control panel for managing the entire fire robot; the fire robot has a fire extinguishing means and at least support water supply and reception. A fire robot equipped with one of a means, a support power supply / reception means, an evacuation guidance means, and a wall protection means; the control panel issues a fire extinguishing command to an optimal fire robot based on a fire signal from a fire detector, A fire robot facility characterized by issuing a support power supply command, a support water supply command, an evacuation guidance command, and a wall protection command to other fire robots as needed.
移動経路と、該移動経路に配設された複数の火災用ロボ
ットと、該移動経路に沿って伸延する給電用配線及び該
給電用配線から受電する火災用ロボットの受電体とから
なる給受電手段と、該移動経路に沿って配設された供給
管体と火災用ロボットの消火用ノス゛ルに連通する受給
管体と両管体を接続する流体継手とからなる給受水手段
と、該火災用ロボットに設けられた制御装置と、該全火
災用ロボットを管理する制御盤と、を備えた火災用ロボ
ット設備であって；該火災用ロボットが、消火手段を有
するとともに少なくとも避難誘導手段と壁面防護手段の
１つを備えた火災用ロボットであり；該制御盤が、火災
感知器の火災信号に基づき最適な火災用ロボットに消火
命令を発し、他の火災用ロボットに必要に応じて応援給
電命令、応援給水命令、避難誘導命令、壁面防護命令、
を発することを特徴とする火災用ロボット設備。2. A fire detector and a moving route arranged in a fire monitoring area, a plurality of fire robots arranged in the moving route, a power feeding wiring extending along the moving route, and the power feeding. Power supply / reception means including a power receiving body of a fire robot for receiving power from a wiring for power supply, a supply pipe body arranged along the moving path, a power receiving pipe body and both pipe bodies communicating with a fire extinguishing nozzle of the fire robot A fire robot facility comprising: a water supply / reception means formed of a fluid coupling connecting to each other; a control device provided to the fire robot; and a control panel for managing the fire robot. The fire robot is a fire robot having a fire extinguishing means and at least one of evacuation guiding means and wall protection means; the control panel extinguishes an optimal fire robot based on a fire signal from a fire detector. Issue a command, the other Support the power supply instruction as necessary evil for the robot, cheering water supply instruction, evacuation instructions, wall protection instruction,
Fire robot equipment characterized by emitting
ており、 該制御盤が、火源探知命令を発することを特徴とする請
求項１又は２記載の火災用ロボット設備。3. The fire robot equipment according to claim 1, wherein the fire robot includes a fire source detection means, and the control panel issues a fire source detection command.
り、 該制御盤が、掃除命令を発することを特徴とする請求項
１、２、３、又は４記載の火災用ロボット設備。4. The fire robot equipment according to claim 1, 2, 3, or 4, wherein the fire robot includes a cleaning means, and the control panel issues a cleaning command.
徴とする請求項１、２、３、又は４記載の火災用ロボッ
ト設備。5. The fire robot equipment according to claim 1, 2, 3, or 4, wherein the moving route is one rail.
のレールであることを特徴とする請求項１、２、３、又
は４記載の火災用ロボット設備。6. The fire robot equipment according to claim 1, wherein the moving path is two rails arranged in parallel with each other.
特徴とする請求項１、２、３、又は４記載の火災用ロボ
ット設備。7. The fire robot equipment according to claim 1, wherein the moving path is a loop-shaped rail.
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