JPH0778532B2 - ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 - Google Patents
ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機Info
- Publication number
- JPH0778532B2 JPH0778532B2 JP63151524A JP15152488A JPH0778532B2 JP H0778532 B2 JPH0778532 B2 JP H0778532B2 JP 63151524 A JP63151524 A JP 63151524A JP 15152488 A JP15152488 A JP 15152488A JP H0778532 B2 JPH0778532 B2 JP H0778532B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- data
- reception
- gps receiver
- satellite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Radio Transmission System (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はダイバシティ受信GPS受信機に関し、一層詳細
には、例えば、自動車等の移動体の現在位置を測定する
ために複数個の人工衛星からの電波を受信して受信点の
位置を求めるGPS受信機において、受信空中線を複数個
設置することにより当該自動車等の移動体に設置される
受信空中線の取付位置の制限を緩和するように構成した
ダイバシティ受信GPS受信機に関する。
には、例えば、自動車等の移動体の現在位置を測定する
ために複数個の人工衛星からの電波を受信して受信点の
位置を求めるGPS受信機において、受信空中線を複数個
設置することにより当該自動車等の移動体に設置される
受信空中線の取付位置の制限を緩和するように構成した
ダイバシティ受信GPS受信機に関する。
［発明の背景］ 船舶や航空機のように時々刻々変位する移動体に対し、
複数個の人工衛星から電波を送信してその現在位置、走
行速度等を確認乃至決定するために、近年、GPS（Groba
l Positioning System）測位装置の有用性が注目を集め
ている。このGPS測位装置は、 全世界でいつでも連続して利用出来る、 位置速度の測定精度が極めて高い、 利用者数に制限がない 等の特徴を備えていることから、当該装置を利用する客
体は、船舶、航空機に限ることなく自動車もその対象と
なって然るべきである。特に、都市部の交通の混雑を回
避し短時間に自らの現在位置を確認し、目的地までの迂
回路を発見する等に利用出来れば、時間的、経済的に頗
る大きな効果が得られよう。
複数個の人工衛星から電波を送信してその現在位置、走
行速度等を確認乃至決定するために、近年、GPS（Groba
l Positioning System）測位装置の有用性が注目を集め
ている。このGPS測位装置は、 全世界でいつでも連続して利用出来る、 位置速度の測定精度が極めて高い、 利用者数に制限がない 等の特徴を備えていることから、当該装置を利用する客
体は、船舶、航空機に限ることなく自動車もその対象と
なって然るべきである。特に、都市部の交通の混雑を回
避し短時間に自らの現在位置を確認し、目的地までの迂
回路を発見する等に利用出来れば、時間的、経済的に頗
る大きな効果が得られよう。
周知の通り、GPS測位装置を用いる測位方式（以下、GPS
測位システムという）は、通常、４個の人工衛星からの
電波を受信して実施される。これらの人工衛星には夫々
高精度の原子時計等が搭載されているが、一方、受信側
ではこのような高価な時計装置は配置されてはいない。
従って、受信側の時刻情報は時間差並びに時間の変化率
の差に基づく時間を距離に換算した、所謂、時計オフセ
ットが含まれた情報となる。そこで、現在の測位方法に
あっては、この時計オフセットが測位に及ぼす影響を取
り除くために少なくとも４個の人工衛星からの電波を同
時に受信し、各衛星と受信点との間の受信機の時計オフ
セットを含んだ擬似距離データと各衛星の軌道位置デー
タとから受信点の現在位置を正確に計算し表示してい
る。この場合、自動車用測位システムにあっては、この
現在位置情報と予め多数記憶されている道路地図情報と
を合わせてCRT等の表示装置に表示している。
測位システムという）は、通常、４個の人工衛星からの
電波を受信して実施される。これらの人工衛星には夫々
高精度の原子時計等が搭載されているが、一方、受信側
ではこのような高価な時計装置は配置されてはいない。
従って、受信側の時刻情報は時間差並びに時間の変化率
の差に基づく時間を距離に換算した、所謂、時計オフセ
ットが含まれた情報となる。そこで、現在の測位方法に
あっては、この時計オフセットが測位に及ぼす影響を取
り除くために少なくとも４個の人工衛星からの電波を同
時に受信し、各衛星と受信点との間の受信機の時計オフ
セットを含んだ擬似距離データと各衛星の軌道位置デー
タとから受信点の現在位置を正確に計算し表示してい
る。この場合、自動車用測位システムにあっては、この
現在位置情報と予め多数記憶されている道路地図情報と
を合わせてCRT等の表示装置に表示している。
ところで、このように構成されるGPS測位システムにお
いては、GPS衛星自体の基本的配置による制約と測位誤
差を最小化する要請とから、第１図に示すように、天頂
近くの第１の衛星S1と水平面の近くに可能な限り正三角
形状に展開配置された第２乃至第４の衛星S2乃至S4から
発射される信号電波を受信して自動車２の存在する受信
点Ｒの位置、すなわち、緯度、経度並びに高度を正確に
求めるようにシステム設計がなされている。従って、こ
のように展開配置される第１乃至第４の衛星S1乃至S4か
らの放射電波を受信するため、通常、当該自動車２のル
ーフの頂部に受信空中線（図示せず）を設置して全ての
衛星の電波を受信出来るようにしている。
いては、GPS衛星自体の基本的配置による制約と測位誤
差を最小化する要請とから、第１図に示すように、天頂
近くの第１の衛星S1と水平面の近くに可能な限り正三角
形状に展開配置された第２乃至第４の衛星S2乃至S4から
発射される信号電波を受信して自動車２の存在する受信
点Ｒの位置、すなわち、緯度、経度並びに高度を正確に
求めるようにシステム設計がなされている。従って、こ
のように展開配置される第１乃至第４の衛星S1乃至S4か
らの放射電波を受信するため、通常、当該自動車２のル
ーフの頂部に受信空中線（図示せず）を設置して全ての
衛星の電波を受信出来るようにしている。
ところが、このように自動車２の頂部に受信空中線を設
置すると、外観上の美観を損ね、あるいは、水漏れを起
こす等の原因にもなり、その上、ルーフ部自体の製作費
用が増大するという欠点が存在し、特に、乗用自動車に
採用するには難点がある。
置すると、外観上の美観を損ね、あるいは、水漏れを起
こす等の原因にもなり、その上、ルーフ部自体の製作費
用が増大するという欠点が存在し、特に、乗用自動車に
採用するには難点がある。
そこで、この解決のために、例えば、第２図に示すよう
に、自動車２のボンネット部４とトランクリッド部６の
夫々に受信空中線８および10を配置して当該受信空中線
８および10の空中線視界θ1、θ2を合成した空中線視界
により前記のように配置された第１乃至第４衛星S1乃至
S4の存在する上半球全体の空中線視界を確保する方式も
考えられる。
に、自動車２のボンネット部４とトランクリッド部６の
夫々に受信空中線８および10を配置して当該受信空中線
８および10の空中線視界θ1、θ2を合成した空中線視界
により前記のように配置された第１乃至第４衛星S1乃至
S4の存在する上半球全体の空中線視界を確保する方式も
考えられる。
然しながら、このように相異なる位置に設置された受信
空中線８、10で受信されたGPS信号を単に加算してGPS受
信機（図示せず）に送給すると、各受信空中線８、10で
受信されたGPS信号相互間の干渉が生じ、この干渉に起
因して特定の方向から到来するGPS信号に対する受信利
得が著しく低下し、その特定方向に存在するGPS衛星か
らの信号の受信が不可能に陥るという新たな不都合が露
呈する。
空中線８、10で受信されたGPS信号を単に加算してGPS受
信機（図示せず）に送給すると、各受信空中線８、10で
受信されたGPS信号相互間の干渉が生じ、この干渉に起
因して特定の方向から到来するGPS信号に対する受信利
得が著しく低下し、その特定方向に存在するGPS衛星か
らの信号の受信が不可能に陥るという新たな不都合が露
呈する。
［発明の目的］ 本発明は前記の技術的課題を解決するためになされたも
のであって、受信空中線の配置に制約があり、２個の受
信空中線を配置してGPS信号を受信処理する際、これら
個々の受信空中線の取付位置に基づく視界の角度と衛星
方位データと自動車方位データとから次に受信しようと
する衛星に対する受信空中線を好適に選択する切換信号
を導出してこれにより常に所定の衛星を捕捉追尾するこ
とにより測位精度を保持し、併せて自動車等の車体設計
における美観上の設計の制約を取り除くことを可能とす
るダイバシティ受信GPS受信機を提供することを目的と
する。
のであって、受信空中線の配置に制約があり、２個の受
信空中線を配置してGPS信号を受信処理する際、これら
個々の受信空中線の取付位置に基づく視界の角度と衛星
方位データと自動車方位データとから次に受信しようと
する衛星に対する受信空中線を好適に選択する切換信号
を導出してこれにより常に所定の衛星を捕捉追尾するこ
とにより測位精度を保持し、併せて自動車等の車体設計
における美観上の設計の制約を取り除くことを可能とす
るダイバシティ受信GPS受信機を提供することを目的と
する。
［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明は、GPS衛星から
の電波を互いに離して移動体に装着した２個の無指向性
の受信空中線により受信して復調した衛星の軌道データ
と計測した衛星と受信点間の擬似距離データおよび受信
点の初期位置データとに基づいて受信点の位置を算出す
る受信計測手段並びに位置演算手段とを含み当該位置演
算手段の出力信号を表示装置に表示するダイバシティ受
信GPS受信機において、前記空中線を選択的に切り換え
る空中線切換手段と、GPS衛星からの信号を順次切換受
信するための切換タイミングに基づいて前記空中線切換
手段に切換信号を送出する使用空中線記憶器と、個々の
受信空中線の取付位置に基づく視界の角度と衛星方位デ
ータと移動体の方位データとから次に選択使用する空中
線を求めてそれを使用空中線記憶器に記憶させる信号を
送出する空中線選択演算器と、当該空中線選択演算器に
初期位置データと軌道データとから当該衛星の方位デー
タを送出する衛星方位演算器および当該ダイバシティ受
信GPS受信機を搭載する移動体の方位データを送出する
磁気コンパス若しくはジャイロコンパスにより構成され
る方位検出手段とを具備することを特徴とする。
の電波を互いに離して移動体に装着した２個の無指向性
の受信空中線により受信して復調した衛星の軌道データ
と計測した衛星と受信点間の擬似距離データおよび受信
点の初期位置データとに基づいて受信点の位置を算出す
る受信計測手段並びに位置演算手段とを含み当該位置演
算手段の出力信号を表示装置に表示するダイバシティ受
信GPS受信機において、前記空中線を選択的に切り換え
る空中線切換手段と、GPS衛星からの信号を順次切換受
信するための切換タイミングに基づいて前記空中線切換
手段に切換信号を送出する使用空中線記憶器と、個々の
受信空中線の取付位置に基づく視界の角度と衛星方位デ
ータと移動体の方位データとから次に選択使用する空中
線を求めてそれを使用空中線記憶器に記憶させる信号を
送出する空中線選択演算器と、当該空中線選択演算器に
初期位置データと軌道データとから当該衛星の方位デー
タを送出する衛星方位演算器および当該ダイバシティ受
信GPS受信機を搭載する移動体の方位データを送出する
磁気コンパス若しくはジャイロコンパスにより構成され
る方位検出手段とを具備することを特徴とする。
また、本発明は空中線選択演算器が前記移動体の方位デ
ータと衛星方位データの相対関係に対応して選択すべき
受信空中線を指定するルックアップテーブル構成とする
ことを特徴とする。
ータと衛星方位データの相対関係に対応して選択すべき
受信空中線を指定するルックアップテーブル構成とする
ことを特徴とする。
また、本発明は当該ダイバシティGPS受信機を搭載する
移動体は自動車であって、受信空中線を当該自動車のボ
ンネット部とトランクリッド部に取り付けた一対の受信
空中線から構成することを特徴とする。
移動体は自動車であって、受信空中線を当該自動車のボ
ンネット部とトランクリッド部に取り付けた一対の受信
空中線から構成することを特徴とする。
さらに、本発明は当該ダイバシティGPS受信機を搭載す
る移動体が自動車であって、受信空中線を当該自動車の
前面ガラス窓上と後面ガラス窓上に取り付けた一対の受
信空中線から構成することを特徴とする。
る移動体が自動車であって、受信空中線を当該自動車の
前面ガラス窓上と後面ガラス窓上に取り付けた一対の受
信空中線から構成することを特徴とする。
［実施態様］ 次に、本発明に係るダイバシティ受信GPS受信機につい
て好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。なお、第３図以下の説明において、
前記した第１図並びに第２図に示す構成要素と同一の構
成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省
略する。
て好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。なお、第３図以下の説明において、
前記した第１図並びに第２図に示す構成要素と同一の構
成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省
略する。
第３図において、参照符号20は本実施態様に係るダイバ
シティ受信GPS受信機を示し、当該ダイバシティ受信GPS
受信機20は基本的に第１乃至第４衛星S1乃至S4からのGP
S電波信号を受信する受信空中線部21と、受信空中線部2
1によって受信されたGPS信号を信号処理する受信処理部
22および受信処理部22の出力データと当該ダイバシティ
受信GPS受信機20を搭載する移動体、例えば、２個の無
指向性受信空中線８、10の取付位置に基づく視界の角度
と衛星方位データと前記自動車２の方位データとから前
記受信空中線部21を構成する受信空中線８、10の中、所
定の空中線を選択する空中線選択器24とから構成され
る。
シティ受信GPS受信機を示し、当該ダイバシティ受信GPS
受信機20は基本的に第１乃至第４衛星S1乃至S4からのGP
S電波信号を受信する受信空中線部21と、受信空中線部2
1によって受信されたGPS信号を信号処理する受信処理部
22および受信処理部22の出力データと当該ダイバシティ
受信GPS受信機20を搭載する移動体、例えば、２個の無
指向性受信空中線８、10の取付位置に基づく視界の角度
と衛星方位データと前記自動車２の方位データとから前
記受信空中線部21を構成する受信空中線８、10の中、所
定の空中線を選択する空中線選択器24とから構成され
る。
GPS電波信号は第１受信空中線８若しくは第２受信空中
線10によって受信され、電子リレー等から構成される空
中線切換器30の中、第１接点32aまたは第２接点32bに導
入される。空中線切換器30の共通接点32cは受信処理部2
2を構成する受信計測手段としての受信計測部34の第１
入力端子36aに導入される。この場合、受信計測部34の
第２の入力端子36bには初期位置データ入力部38から初
期位置データ記憶部40を介して初期位置データが導入さ
れる。
線10によって受信され、電子リレー等から構成される空
中線切換器30の中、第１接点32aまたは第２接点32bに導
入される。空中線切換器30の共通接点32cは受信処理部2
2を構成する受信計測手段としての受信計測部34の第１
入力端子36aに導入される。この場合、受信計測部34の
第２の入力端子36bには初期位置データ入力部38から初
期位置データ記憶部40を介して初期位置データが導入さ
れる。
受信計測部34の出力端子36cは位置演算手段としての位
置演算部42の第１の入力端子44aに接続されると共に、
空中線選択器24の中、衛星方位演算器25の第１の入力端
子26aに接続される。ここで、位置演算部42の第２の入
力端子44bには前記初期位置データ記憶部40から初期位
置データが導入される。当該位置演算部42の出力端子44
cは分岐して、当該位置演算部42の出力信号、すなわ
ち、移動体である自動車２の最新の位置データによって
そのデータが置換される前記初期位置データ記憶部40
と、CRT等の表示器から構成される位置表示部46に接続
される。
置演算部42の第１の入力端子44aに接続されると共に、
空中線選択器24の中、衛星方位演算器25の第１の入力端
子26aに接続される。ここで、位置演算部42の第２の入
力端子44bには前記初期位置データ記憶部40から初期位
置データが導入される。当該位置演算部42の出力端子44
cは分岐して、当該位置演算部42の出力信号、すなわ
ち、移動体である自動車２の最新の位置データによって
そのデータが置換される前記初期位置データ記憶部40
と、CRT等の表示器から構成される位置表示部46に接続
される。
前記受信計測部34にはタイミング発生器50から、第４図
のタイミングチャートに示すように、切換受信タイミン
グクロック信号C2が導入され、当該クロック信号C2毎に
受信すべき衛星が切り換えられる。
のタイミングチャートに示すように、切換受信タイミン
グクロック信号C2が導入され、当該クロック信号C2毎に
受信すべき衛星が切り換えられる。
前記衛星方位演算器25の第２の入力端子26bには前記初
期位置データ記憶部40から初期位置データ、すなわち、
移動体である自動車２の最新の位置データが入力され、
当該衛星方位演算器25から空中線選択演算器27の第１の
入力端子29aに移動体である自動車２の最新の位置から
第１乃至第４衛星S1乃至S4までの方位データである衛星
方位データθSが導入される。また、当該空中線選択演
算器27の第２の入力端子29bには磁気コンパス若しくは
ジャイロコンパスにより構成される自車方位検出器31か
ら当該自動車２の方位を示す自車方位データθA（ある
いは移動体方位データという）が導入される。
期位置データ記憶部40から初期位置データ、すなわち、
移動体である自動車２の最新の位置データが入力され、
当該衛星方位演算器25から空中線選択演算器27の第１の
入力端子29aに移動体である自動車２の最新の位置から
第１乃至第４衛星S1乃至S4までの方位データである衛星
方位データθSが導入される。また、当該空中線選択演
算器27の第２の入力端子29bには磁気コンパス若しくは
ジャイロコンパスにより構成される自車方位検出器31か
ら当該自動車２の方位を示す自車方位データθA（ある
いは移動体方位データという）が導入される。
この場合、空中線選択演算器27には受信空中線８、10の
それぞれの取付位置に基づく視界の角度に基づいて予め
当該自動車２の自車方位データθAとGPS衛星方位データ
θSとに対応づけて選択すべき受信空中線を指定するた
め、例えば、第５図ａに示すルックアップテーブルLUT
が格納されている。なお、第５図ｂは当該ルックアップ
テーブルLUTの移動体方位データθAが略180°近傍であ
り衛星方位データθSが90°近傍における詳細図であ
る。
それぞれの取付位置に基づく視界の角度に基づいて予め
当該自動車２の自車方位データθAとGPS衛星方位データ
θSとに対応づけて選択すべき受信空中線を指定するた
め、例えば、第５図ａに示すルックアップテーブルLUT
が格納されている。なお、第５図ｂは当該ルックアップ
テーブルLUTの移動体方位データθAが略180°近傍であ
り衛星方位データθSが90°近傍における詳細図であ
る。
前記空中線選択演算器27の出力データC4は少なくとも１
ビットのラッチ手段33を有する使用空中線記憶器28のデ
ータ入力端子Ｄに導入され当該ラッチ手段33に前記出力
データC4が記憶される。当該使用空中線記憶器28のクロ
ック入力端子CKには前記タイミング発生器50から切換受
信タイミングクロック信号C2が導入され、当該クロック
信号C2毎に使用空中線記憶器28のラッチ手段33に記憶さ
れた記憶内容が出力端子Ｑに順次出力される。
ビットのラッチ手段33を有する使用空中線記憶器28のデ
ータ入力端子Ｄに導入され当該ラッチ手段33に前記出力
データC4が記憶される。当該使用空中線記憶器28のクロ
ック入力端子CKには前記タイミング発生器50から切換受
信タイミングクロック信号C2が導入され、当該クロック
信号C2毎に使用空中線記憶器28のラッチ手段33に記憶さ
れた記憶内容が出力端子Ｑに順次出力される。
前記使用空中線記憶器28の出力端子Ｑは前記空中線切換
器30の切換信号C6としてその入力端子SELに導入され
る。すなわち、空中線切換器30は使用空中線記憶器28の
出力信号C6によって制御され、この出力信号C6がローレ
ベル０の時は第１接点32aと共通接点32cが接続され、こ
れとは逆に、出力信号C6がハイレベル１の時には、第２
接点32bと共通接点32cとが接続されるように構成されて
いる。
器30の切換信号C6としてその入力端子SELに導入され
る。すなわち、空中線切換器30は使用空中線記憶器28の
出力信号C6によって制御され、この出力信号C6がローレ
ベル０の時は第１接点32aと共通接点32cが接続され、こ
れとは逆に、出力信号C6がハイレベル１の時には、第２
接点32bと共通接点32cとが接続されるように構成されて
いる。
本実施態様に係るダイバシティ受信GPS受信機は基本的
には以上のように構成されるものであり、次にその作用
並びに効果について以下詳細に説明する。
には以上のように構成されるものであり、次にその作用
並びに効果について以下詳細に説明する。
そこで、先ず、受信しようとするGPS衛星が、第１図に
示すように、第１乃至第４の衛星S1乃至S4の配置となっ
ており、これを平面図で示すと、第６図に示すように、
第１および第２の衛星S1、S2が当該自動車２の前方に位
置し、残りの２個の第３および第４の衛星S3、S4が自動
車２の後方に位置しているように表される場合について
説明する。この場合、第１受信空中線８はその前方およ
び側方に対しては、視界を遮断するものがないので、当
該方向に存在する第１、第２衛星S1、S2のGPS電波信号
を受信することは出来るが、自動車２の後方に対して
は、当該自動車２のルーフ３により空中線視界θ1が遮
断され（第２図参照）、この方向に存在する第３および
第４衛星S3、S4のGPS電波信号を受信することは出来な
い。同様に、第２受信空中線10は第３および第４衛星
S3、S4の信号を受信することは出来るが、第１および第
２衛星S1、S2の信号を受信することは出来ない。
示すように、第１乃至第４の衛星S1乃至S4の配置となっ
ており、これを平面図で示すと、第６図に示すように、
第１および第２の衛星S1、S2が当該自動車２の前方に位
置し、残りの２個の第３および第４の衛星S3、S4が自動
車２の後方に位置しているように表される場合について
説明する。この場合、第１受信空中線８はその前方およ
び側方に対しては、視界を遮断するものがないので、当
該方向に存在する第１、第２衛星S1、S2のGPS電波信号
を受信することは出来るが、自動車２の後方に対して
は、当該自動車２のルーフ３により空中線視界θ1が遮
断され（第２図参照）、この方向に存在する第３および
第４衛星S3、S4のGPS電波信号を受信することは出来な
い。同様に、第２受信空中線10は第３および第４衛星
S3、S4の信号を受信することは出来るが、第１および第
２衛星S1、S2の信号を受信することは出来ない。
本実施態様において、タイミング発生器50によって発生
される切換受信タイミングクロック信号C2は５ミリ秒毎
に発生され、前記したように、クロック信号C2毎に時間
の経過に従い第１衛星S1、第２衛星S2、第３衛星S3およ
び第４衛星S4というように順次繰り返して受信計測部34
において衛星が捕捉追尾され且つ後述する信号処理がな
されている。
される切換受信タイミングクロック信号C2は５ミリ秒毎
に発生され、前記したように、クロック信号C2毎に時間
の経過に従い第１衛星S1、第２衛星S2、第３衛星S3およ
び第４衛星S4というように順次繰り返して受信計測部34
において衛星が捕捉追尾され且つ後述する信号処理がな
されている。
GPS衛星から送信される軌道情報の１ビットの長さはす
べてのGPS衛星に一様に20ミリ秒であるので、前記クロ
ック信号C2により第１衛星S1から第４衛星S4まで受信計
測部34において順次捕捉追尾するに要する時間は前記軌
道情報の１ビット内に１巡する。従って、受信計測部34
は第１衛星S1から第４衛星S4までの４組の軌道情報を並
行して収集することが出来る。前記軌道情報の収集が完
了するにはGPS衛星からこの軌道情報が送られてくる時
間間隔、すなわち、30秒を要する。
べてのGPS衛星に一様に20ミリ秒であるので、前記クロ
ック信号C2により第１衛星S1から第４衛星S4まで受信計
測部34において順次捕捉追尾するに要する時間は前記軌
道情報の１ビット内に１巡する。従って、受信計測部34
は第１衛星S1から第４衛星S4までの４組の軌道情報を並
行して収集することが出来る。前記軌道情報の収集が完
了するにはGPS衛星からこの軌道情報が送られてくる時
間間隔、すなわち、30秒を要する。
このような状況のもとで、本発明装置に電源を投入する
と、先ず衛星方位演算器25は初期位置データ入力部38か
ら初期位置データ記憶部40を経由して導入された自動車
２の現在位置と受信計測部34から導入される前回に受信
計測部34に記憶されたかあるいは初期化用に設計設階で
予め設定しておいた各GPS衛星の軌道情報を用いて現時
点（時計は図示せず）における自動車２から第１乃至第
4GPS衛星S1乃至S4までの衛星方位を計算し、空中線選択
演算器27に演算方位データθSを出力する。
と、先ず衛星方位演算器25は初期位置データ入力部38か
ら初期位置データ記憶部40を経由して導入された自動車
２の現在位置と受信計測部34から導入される前回に受信
計測部34に記憶されたかあるいは初期化用に設計設階で
予め設定しておいた各GPS衛星の軌道情報を用いて現時
点（時計は図示せず）における自動車２から第１乃至第
4GPS衛星S1乃至S4までの衛星方位を計算し、空中線選択
演算器27に演算方位データθSを出力する。
第６図に示す配置においては、第１乃至第４衛星S1乃至
S4までの方位（衛星方位データθS）は夫々略θS1＝330
°、θS2＝15°、θS3＝100°、θS4＝260°である。ま
た、自動車２は０°の方向を向いているので自車方位検
出器31からは自車方位データθAとして０°が出力され
る。
S4までの方位（衛星方位データθS）は夫々略θS1＝330
°、θS2＝15°、θS3＝100°、θS4＝260°である。ま
た、自動車２は０°の方向を向いているので自車方位検
出器31からは自車方位データθAとして０°が出力され
る。
この場合において、空中線選択演算器27は衛星方位演算
器25から導入される第１乃至第４衛星S1乃至S4までの衛
星方位データθSである330°、15°、100°、260°と自
車方位検出器31から導入される自動車２の自動車方位デ
ータθA＝０°より第５図ａに示すルックアップテーブ
ルLUTを参照して第１乃至第4GPS衛星S1乃至S4の夫々の
信号を受信するのに使用する受信空中線として夫々８、
８、10、10が決定される。従って、空中線選択演算器27
から出力データC4として０、０、１、１、が出力され
る。この出力データC4はそれが出力された直後のクロッ
ク信号C2のクロックにより使用空中線記憶器28に記憶さ
れる。
器25から導入される第１乃至第４衛星S1乃至S4までの衛
星方位データθSである330°、15°、100°、260°と自
車方位検出器31から導入される自動車２の自動車方位デ
ータθA＝０°より第５図ａに示すルックアップテーブ
ルLUTを参照して第１乃至第4GPS衛星S1乃至S4の夫々の
信号を受信するのに使用する受信空中線として夫々８、
８、10、10が決定される。従って、空中線選択演算器27
から出力データC4として０、０、１、１、が出力され
る。この出力データC4はそれが出力された直後のクロッ
ク信号C2のクロックにより使用空中線記憶器28に記憶さ
れる。
このようにして記憶されたデータはクロック信号C2の発
生する時刻t0、t1、t2、t3、t4…、すなわち、第１乃至
第４衛星S1乃至S4の受信を開始する各タイミング毎に夫
々使用空中線記憶器28の出力端子Ｑに出力され空中線切
換器30の切換信号C6として０、０、１、１が順次導入さ
れるため空中線切換器30はクロック信号C2の発生する時
刻t0、t1、t2、t3、t4…の夫々に対応する第１乃至第４
衛星S1乃至S4の各受信期間に対して夫々受信空中線８、
８、10、10を選択する。
生する時刻t0、t1、t2、t3、t4…、すなわち、第１乃至
第４衛星S1乃至S4の受信を開始する各タイミング毎に夫
々使用空中線記憶器28の出力端子Ｑに出力され空中線切
換器30の切換信号C6として０、０、１、１が順次導入さ
れるため空中線切換器30はクロック信号C2の発生する時
刻t0、t1、t2、t3、t4…の夫々に対応する第１乃至第４
衛星S1乃至S4の各受信期間に対して夫々受信空中線８、
８、10、10を選択する。
このようにして、GPS電波信号の受信が開始されると、
先ず、時刻t0において使用空中線記憶器28を構成するラ
ッチ手段33のデータは０レベルとなっているので、前記
したように空中線切換器30を構成する共通接点32cと第
１接点32aが接続され、第１受信空中線８を通じて第
１、第２衛星S1、S2のGPS電波信号が受信処理部22の
中、受信計測部34の第１入力端子36aに導入される。
先ず、時刻t0において使用空中線記憶器28を構成するラ
ッチ手段33のデータは０レベルとなっているので、前記
したように空中線切換器30を構成する共通接点32cと第
１接点32aが接続され、第１受信空中線８を通じて第
１、第２衛星S1、S2のGPS電波信号が受信処理部22の
中、受信計測部34の第１入力端子36aに導入される。
この場合、受信計測部34の第２入力端子36bには初期位
置データ入力部38から入力した初期位置データが初期位
置データ記憶部40を経由して導入されているので、受信
計測部34において前記第１、第２衛星S1、S2からのGPS
電波信号を受信処理し、その中、第１衛星S1から送信さ
れる軌道データを復調すると共に、当該第１衛星S1と当
該自動車２との間の擬似距離を計測する。これらの計測
値は位置演算部42に導入されると共に、前記軌道データ
は受信開始より30秒以上の収集期間を経過して１組の軌
道データの収集が完了すると衛星方位演算器25に導入さ
れる。
置データ入力部38から入力した初期位置データが初期位
置データ記憶部40を経由して導入されているので、受信
計測部34において前記第１、第２衛星S1、S2からのGPS
電波信号を受信処理し、その中、第１衛星S1から送信さ
れる軌道データを復調すると共に、当該第１衛星S1と当
該自動車２との間の擬似距離を計測する。これらの計測
値は位置演算部42に導入されると共に、前記軌道データ
は受信開始より30秒以上の収集期間を経過して１組の軌
道データの収集が完了すると衛星方位演算器25に導入さ
れる。
次いで、時刻t1において使用空中線記憶器28を構成する
ラッチ手段33の出力信号C6はクロック信号C2によって更
新される。然しながら、この場合においても使用空中線
記憶器28の入力データC4は０レベルとなっているので第
２衛星S2からのGPS電波信号が同じく第１受信空中線８
によって捕捉され、前記と同様にして軌道データと擬似
距離の計測値が位置演算部42に格納されると共に、軌道
データは１組のデータが収集完了時点で衛星方位演算器
25の入力端子26aに導入される。
ラッチ手段33の出力信号C6はクロック信号C2によって更
新される。然しながら、この場合においても使用空中線
記憶器28の入力データC4は０レベルとなっているので第
２衛星S2からのGPS電波信号が同じく第１受信空中線８
によって捕捉され、前記と同様にして軌道データと擬似
距離の計測値が位置演算部42に格納されると共に、軌道
データは１組のデータが収集完了時点で衛星方位演算器
25の入力端子26aに導入される。
次に、時刻t2において使用空中線記憶器28を構成するラ
ッチ手段33の出力信号C6がクロック信号C2によって更新
される。そこで、出力信号C6はローレベル０からハイレ
ベル１に遷移し、これによって空中線切換器30を構成す
る共通接点32cと第２接点32bとが接続され、第２受信空
中線10によって第３衛星S3のGPS電波信号が捕捉され
る。
ッチ手段33の出力信号C6がクロック信号C2によって更新
される。そこで、出力信号C6はローレベル０からハイレ
ベル１に遷移し、これによって空中線切換器30を構成す
る共通接点32cと第２接点32bとが接続され、第２受信空
中線10によって第３衛星S3のGPS電波信号が捕捉され
る。
この場合、第２受信空中線10はその空中線視界が第２図
および第６図から明らかなように第３並びに第４衛星
S3、S4の電波信号を捕捉するように配置されているので
受信計測部34には所定強度以上のGPS信号が導入され、
これによって第３衛星S3の軌道データと擬似距離の計測
値が演算され、位置演算部42に出力されると共に、軌道
データは１組のデータが収集完了時点で衛星方位演算器
25に導入される。
および第６図から明らかなように第３並びに第４衛星
S3、S4の電波信号を捕捉するように配置されているので
受信計測部34には所定強度以上のGPS信号が導入され、
これによって第３衛星S3の軌道データと擬似距離の計測
値が演算され、位置演算部42に出力されると共に、軌道
データは１組のデータが収集完了時点で衛星方位演算器
25に導入される。
次に、時刻t3においては、使用空中線記憶器28の出力信
号C6は前記の手順を繰り返すことによりハイレベル１と
なることが容易に諒解されよう。従って、時刻t3に至る
と第２受信空中線10によって第４衛星S4からのGPS電波
信号が捕捉され、受信計測部34によって第４衛星S4の軌
道データと擬似距離とが算出される。このようにして、
位置演算部42において第１乃至第４衛星S1乃至S4の軌道
データ並びに擬似距離データが集積されると、これらの
集積されたデータが予め定められた周知の航法方程式に
導入されて、当該ダイバシティ受信GPS受信機20の現在
位置、すなわち、当該自動車２の現在位置に係る緯度、
経度並びに高度が算出され、位置表示部46を構成するCR
Tのディスプレイ上に当該自動車２の位置が表示され
る。なお、この現在位置データによって初期位置データ
記憶部40の初期位置データは更新される。一方、第１乃
至第４衛星S1乃至S4の軌道データは受信開始より30秒以
上の収集期間を経過して１組の軌道データの収集が完了
した後、衛星方位演算器25に導入され、当該衛星方位演
算器25はこの軌道データと初期位置データ記憶部40から
導入された新たな初期位置データ、すなわち、当該自動
車２の現在位置とから第１乃至第４衛星S1乃至S4の正確
な衛星方位データθSを算出し空中線選択演算器27に導
入する。そこで、空中線選択演算器27は当該衛星方位デ
ータθSと自車方位検出器31から送給される自車方位デ
ータθAとから少なくとも次に受信しようとする衛星
（この場合、衛星S1）に対応する出力データを出力す
る。従って、次のクロック信号C2により使用空中線記憶
器28を構成するラッチ手段33の出力信号C6は最新のデー
タに更新され、新たに選択された受信空中線による第１
衛星S1の捕捉追尾が再び開始される。すなわち、第２図
および第６図に示す衛星の配置においては、使用空中線
記憶器28を構成するラッチ手段のデータレベルは夫々
０、０、１、１となっており、以降引続きこのデータ配
列により時刻t4以降の衛星の受信動作が遂行される。
号C6は前記の手順を繰り返すことによりハイレベル１と
なることが容易に諒解されよう。従って、時刻t3に至る
と第２受信空中線10によって第４衛星S4からのGPS電波
信号が捕捉され、受信計測部34によって第４衛星S4の軌
道データと擬似距離とが算出される。このようにして、
位置演算部42において第１乃至第４衛星S1乃至S4の軌道
データ並びに擬似距離データが集積されると、これらの
集積されたデータが予め定められた周知の航法方程式に
導入されて、当該ダイバシティ受信GPS受信機20の現在
位置、すなわち、当該自動車２の現在位置に係る緯度、
経度並びに高度が算出され、位置表示部46を構成するCR
Tのディスプレイ上に当該自動車２の位置が表示され
る。なお、この現在位置データによって初期位置データ
記憶部40の初期位置データは更新される。一方、第１乃
至第４衛星S1乃至S4の軌道データは受信開始より30秒以
上の収集期間を経過して１組の軌道データの収集が完了
した後、衛星方位演算器25に導入され、当該衛星方位演
算器25はこの軌道データと初期位置データ記憶部40から
導入された新たな初期位置データ、すなわち、当該自動
車２の現在位置とから第１乃至第４衛星S1乃至S4の正確
な衛星方位データθSを算出し空中線選択演算器27に導
入する。そこで、空中線選択演算器27は当該衛星方位デ
ータθSと自車方位検出器31から送給される自車方位デ
ータθAとから少なくとも次に受信しようとする衛星
（この場合、衛星S1）に対応する出力データを出力す
る。従って、次のクロック信号C2により使用空中線記憶
器28を構成するラッチ手段33の出力信号C6は最新のデー
タに更新され、新たに選択された受信空中線による第１
衛星S1の捕捉追尾が再び開始される。すなわち、第２図
および第６図に示す衛星の配置においては、使用空中線
記憶器28を構成するラッチ手段のデータレベルは夫々
０、０、１、１となっており、以降引続きこのデータ配
列により時刻t4以降の衛星の受信動作が遂行される。
このようにして受信計測部34は第１乃至第４衛星S1乃至
S4の夫々の信号の受信追尾を行い、夫々の衛星の軌道情
報の復調収集が完了するとこれを用いて受信計測部34に
記憶されている夫々の衛星の軌道情報を更新し、次回新
たに衛星の軌道情報が復調収集されるまでの間の軌道情
報として衛星方位演算器25に導出され、自動車２から第
１乃至第４衛星S1乃至S4までの方位の演算に使用され
る。
S4の夫々の信号の受信追尾を行い、夫々の衛星の軌道情
報の復調収集が完了するとこれを用いて受信計測部34に
記憶されている夫々の衛星の軌道情報を更新し、次回新
たに衛星の軌道情報が復調収集されるまでの間の軌道情
報として衛星方位演算器25に導出され、自動車２から第
１乃至第４衛星S1乃至S4までの方位の演算に使用され
る。
一方、自車方位検出器31から送給される自車方位データ
θAは自動車２が向きを変える毎に頻繁に変化し、その
都度空中線選択演算器27は第５図に掲げたルックアップ
テーブルLUTを参照して第１乃至第４衛星S1乃至S4の夫
々の信号を受信するのに使用する受信空中線を決定し、
出力データC4を出力する。
θAは自動車２が向きを変える毎に頻繁に変化し、その
都度空中線選択演算器27は第５図に掲げたルックアップ
テーブルLUTを参照して第１乃至第４衛星S1乃至S4の夫
々の信号を受信するのに使用する受信空中線を決定し、
出力データC4を出力する。
その結果、夫々のGPS衛星の信号は自動車２のルーフ３
に妨げられない受信空中線を経由して受信計測部34に到
達し続けることになる。
に妨げられない受信空中線を経由して受信計測部34に到
達し続けることになる。
［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、GPS受信機を無指向性
の受信空中線が２個からなるダイバシティ受信機として
構成し、さらに、先に受信した衛星の軌道データと当該
ダイバシティ受信GPS受信機を搭載した移動体の方位デ
ータおよび予め定められた前記受信空中線の取付位置に
基づく視界の角度とから個々の衛星に対して使用すべき
受信空中線を特定するように構成している。
の受信空中線が２個からなるダイバシティ受信機として
構成し、さらに、先に受信した衛星の軌道データと当該
ダイバシティ受信GPS受信機を搭載した移動体の方位デ
ータおよび予め定められた前記受信空中線の取付位置に
基づく視界の角度とから個々の衛星に対して使用すべき
受信空中線を特定するように構成している。
このため、乗用自動車等、そのルーフ部に受信空中線を
取り付けることが美観上並びにコスト上問題である場合
であっても、ボンネット部並びにトランクリッド部に空
中線を配置し、前記のように受信空中線を自動的に切り
換え使用することにより効果的に空中線視界の死角を取
り除くことが出来、これらの制約を回避することが可能
となる。
取り付けることが美観上並びにコスト上問題である場合
であっても、ボンネット部並びにトランクリッド部に空
中線を配置し、前記のように受信空中線を自動的に切り
換え使用することにより効果的に空中線視界の死角を取
り除くことが出来、これらの制約を回避することが可能
となる。
また、前記移動体の方位データはGPS測位システムとは
別個の原理に基づく磁気コンパス若しくはジャイロコン
パスにより構成される方位検出手段によって得ているの
で、移動体の停止や低速走行時にも安定な動作が確保さ
れる。
別個の原理に基づく磁気コンパス若しくはジャイロコン
パスにより構成される方位検出手段によって得ているの
で、移動体の停止や低速走行時にも安定な動作が確保さ
れる。
以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
例えば、前面ガラス窓上と後面ガラス窓上に一対の受信
空中線を取り付けること、あるいは受信空中線の数を３
以上の数にすること等、本発明の要旨を逸脱しない範囲
において種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿
論である。
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
例えば、前面ガラス窓上と後面ガラス窓上に一対の受信
空中線を取り付けること、あるいは受信空中線の数を３
以上の数にすること等、本発明の要旨を逸脱しない範囲
において種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿
論である。
第１図は地球上の移動体に対するGPS衛星の配置状態を
示す説明図、 第２図はダイバシティ受信空中線を搭載した自動車の概
略説明図、 第３図は本発明に係るダイバシティ受信GPS受信機の概
略構成ブロック図、 第４図は当該ダイバシティ受信GPS受信機を構成するタ
イミング発生回路のタイムチャート、 第５図ａ、ｂは当該ダイバシティ受信GPS受信機の中、
空中線選択演算器に格納されるルックアップテーブルの
説明図、 第６図は当該ダイバシティ受信GPS受信機を搭載する自
動車とGPS衛星の配置関係を示す平面図である。 ２…自動車、３…ルーフ ４…ボンネット部、６…トランクリッド部 ８、10…受信空中線 20…ダイバシティ受信GPS受信機 21…受信空中線部、22…受信処理部 24…空中線選択器、25…衛星方位演算器 27…空中線選択演算器、28…使用空中線記憶器 48a〜48d…ラッチ手段 θA…自車方位データ、θS…衛星方位データ
示す説明図、 第２図はダイバシティ受信空中線を搭載した自動車の概
略説明図、 第３図は本発明に係るダイバシティ受信GPS受信機の概
略構成ブロック図、 第４図は当該ダイバシティ受信GPS受信機を構成するタ
イミング発生回路のタイムチャート、 第５図ａ、ｂは当該ダイバシティ受信GPS受信機の中、
空中線選択演算器に格納されるルックアップテーブルの
説明図、 第６図は当該ダイバシティ受信GPS受信機を搭載する自
動車とGPS衛星の配置関係を示す平面図である。 ２…自動車、３…ルーフ ４…ボンネット部、６…トランクリッド部 ８、10…受信空中線 20…ダイバシティ受信GPS受信機 21…受信空中線部、22…受信処理部 24…空中線選択器、25…衛星方位演算器 27…空中線選択演算器、28…使用空中線記憶器 48a〜48d…ラッチ手段 θA…自車方位データ、θS…衛星方位データ
Claims (4)
- 【請求項１】GPS衛星からの電波を互いに離して移動体
に装着した２個の無指向性の受信空中線により受信して
復調した衛星の軌道データと計測した衛星と受信点間の
擬似距離データおよび受信点の初期位置データとに基づ
いて受信点の位置を算出する受信計測手段並びに位置演
算手段とを含み当該位置演算手段の出力信号を表示装置
に表示するダイバシティ受信GPS受信機において、前記
空中線を選択的に切り換える空中線切換手段と、GPS衛
星からの信号を順次切換受信するための切換タイミング
に基づいて前記空中線切換手段に切換信号を送出する使
用空中線記憶器と、個々の受信空中線の取付位置に基づ
く視界の角度と衛星方位データと移動体の方位データと
から次に選択使用する空中線を求めてそれを使用空中線
記憶器に記憶させる信号を送出する空中線選択演算器
と、当該空中線選択演算器に初期位置データと軌道デー
タとから当該衛星の方位データを送出する衛星方位演算
器および当該ダイバシティ受信GPS受信機を搭載する移
動体の方位データを送出する磁気コンパス若しくはジャ
イロコンパスにより構成される方位検出手段とを具備す
ることを特徴とするダイバシティ受信GPS受信機。 - 【請求項２】請求項１記載のダイバシティ受信GPS受信
機において、空中線選択演算器は前記移動体の方位デー
タと衛星方位データに対応づけて選択すべき受信空中線
を指定するルックアップテーブル構成とすることを特徴
とするダイバシティ受信GPS受信機。 - 【請求項３】請求項１または２記載のダイバシティ受信
GPS受信機において、当該ダイバシティGPS受信機を搭載
する移動体は自動車であって、受信空中線は当該自動車
のボンネット部とトランクリッド部に取り付けた一対の
受信空中線から構成することを特徴とするダイバシティ
受信GPS受信機。 - 【請求項４】請求項１または２記載のダイバシティ受信
GPS受信機において、当該ダイバシティGPS受信機を搭載
する移動体は自動車であって、受信空中線は当該自動車
の前面ガラス窓上と後面ガラス窓上に取り付けた一対の
受信空中線から構成することを特徴とするダイバシティ
受信GPS受信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63151524A JPH0778532B2 (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63151524A JPH0778532B2 (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01318982A JPH01318982A (ja) | 1989-12-25 |
| JPH0778532B2 true JPH0778532B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=15520399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63151524A Expired - Fee Related JPH0778532B2 (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0778532B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023158101A1 (ko) * | 2022-02-18 | 2023-08-24 | 삼성전자 주식회사 | 차량용 전자 장치 및 그 동작 방법 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02196975A (ja) * | 1989-01-26 | 1990-08-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用ｇｐｓ航法装置 |
| JP3198514B2 (ja) * | 1990-12-27 | 2001-08-13 | 株式会社デンソー | 車両用ｇｐｓ受信装置 |
| KR960009446B1 (en) * | 1993-12-23 | 1996-07-19 | Hyundai Electronics Ind | A diversity device of gps antenna |
| DE10125474A1 (de) * | 2001-05-25 | 2002-12-12 | Walter Doell | Vorrichtung sowie Verfahren zum Empfangen von von Satelliten abgegebenen Signalen |
| US7103382B2 (en) | 2001-07-10 | 2006-09-05 | Kyocera Wireless Corp. | System and method for receiving and transmitting information in a multipath environment |
| KR100913660B1 (ko) * | 2002-02-21 | 2009-08-24 | 키오세라 와이어리스 코포레이션 | Ｇｐｓ 가능 무선 통신을 제공하는 장치 및 방법 |
| JP2005069743A (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Cyber Creative Institute Co Ltd | 測位装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62883A (ja) * | 1985-06-27 | 1987-01-06 | Toshiba Corp | 航法装置 |
-
1988
- 1988-06-20 JP JP63151524A patent/JPH0778532B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023158101A1 (ko) * | 2022-02-18 | 2023-08-24 | 삼성전자 주식회사 | 차량용 전자 장치 및 그 동작 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01318982A (ja) | 1989-12-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5689269A (en) | GPS relative position detection system | |
| JP3062301B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| JP3198514B2 (ja) | 車両用ｇｐｓ受信装置 | |
| JPH02196975A (ja) | 車両用ｇｐｓ航法装置 | |
| JP4222950B2 (ja) | Ｇｐｓ受信装置におけるマルチパス検出方法およびこれを用いたナビゲーションシステム | |
| US10908300B2 (en) | Navigation method, navigation device and navigation system | |
| JPH0778532B2 (ja) | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 | |
| JP3722461B2 (ja) | Ｇｐｓを利用した現在位置検出装置 | |
| JP3210502B2 (ja) | 衛星航法による測位方法 | |
| JP2820507B2 (ja) | 移動体受信装置 | |
| JPH0778531B2 (ja) | ダイバシティ受信ｇｐｓ受信機 | |
| Parmar et al. | An efficient mobile GPS navigator, tracker and altimeter system for location based services | |
| JPS6326589A (ja) | Ｇｐｓ用見通し情報付き地図デ−タ作成装置 | |
| JP3197579B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| JPH0572315A (ja) | Ｇｐｓ受信装置 | |
| JPH06100646B2 (ja) | 陸上運行体の衛星航法 | |
| JPH06100645B2 (ja) | Ｇｐｓ航法装置 | |
| JPS61226610A (ja) | 自動車用航法装置 | |
| JP2004271300A (ja) | アンテナ位置検出装置及びその方法 | |
| JPS63103989A (ja) | Ｇｐｓ位置計測装置 | |
| JP2901804B2 (ja) | 車両の測位装置 | |
| JPH04286976A (ja) | 車両用ｇｐｓ航法装置 | |
| JP3042652B2 (ja) | 移動体ナビゲーションシステム | |
| JPH10253735A (ja) | 測位装置 | |
| JP2594607B2 (ja) | Ｇｐｓ受信機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |