JP7298400B2 - Vehicle driving support device - Google Patents
Vehicle driving support device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7298400B2 JP7298400B2 JP2019160422A JP2019160422A JP7298400B2 JP 7298400 B2 JP7298400 B2 JP 7298400B2 JP 2019160422 A JP2019160422 A JP 2019160422A JP 2019160422 A JP2019160422 A JP 2019160422A JP 7298400 B2 JP7298400 B2 JP 7298400B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- point
- driving
- branch road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、運転者に代わり車両の運転を行う自動運転処理を実行することができる車両の運転支援装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a vehicle driving support device capable of executing automatic driving processing for driving a vehicle instead of a driver.
この種の運転支援装置の1つ(以下、「従来装置」とも称呼される。)は、車両が所定の支援対象道路(典型的には、高速自動車国道(高速道路))を走行しているときに自動運転処理を実行することができる。加えて、従来装置は、車両が支援対象道路から流出するとき、自動運転処理を終了させ且つ運転者が車両の運転を開始する(即ち、運転操作を運転支援装置から引き継ぐ)「運転交代」が行われる。更に、従来装置は、運転交代に先立ち、間もなく運転交代が行われることを運転者に認識させるための「運転交代予告」を行う(例えば、特許文献1を参照。)。運転交代予告が行われる地点から運転交代が行われる地点(運転交代地点)までの区間は、以下、「交代準備区間」とも称呼される。 One of such driving assistance devices (hereinafter also referred to as "conventional device") is a vehicle driving on a predetermined support target road (typically, a national expressway (highway)). Autonomous driving process can sometimes be executed. In addition, when the vehicle leaves the support target road, the conventional device terminates the automatic driving process and the driver starts driving the vehicle (that is, takes over the driving operation from the driving support device). done. Furthermore, prior to the driver change, the conventional device gives a “driver change notice” to make the driver aware that the driver will be changed soon (see, for example, Patent Document 1). The section from the point where the driving change notice is given to the point where the driving change is performed (the driving change point) is hereinafter also referred to as a "change preparation section".
ところで、支援対象道路から流出して一般道路又は施設(例えば、高速道路のサービスエリア及びパーキングエリア)に車両が進入するとき、一般に、車両は分岐路を走行する。多くの場合、自動運転処理が実行される区間が長いほど運転者にとって便宜であるため、運転交代地点が支援対象道路上にあるよりも分岐路上にある方が望ましい。 By the way, when a vehicle exits a support target road and enters a general road or facility (for example, a service area and a parking area of an expressway), the vehicle generally travels on a branch road. In many cases, the longer the section in which the automatic driving process is executed, the more convenient it is for the driver. Therefore, it is preferable that the driving change point is on the branch road rather than on the support target road.
一方、分岐路を走行する時間が短ければ、交代準備区間が分岐路に収まらない可能性がある。即ち、この場合、運転交代が分岐路にて行われる一方、運転交代予告が支援対象道路にて行われる事象(即ち、支援対象道路と分岐路との境界(分岐路始点)が交代準備区間に含まれる事象)が発生する可能性がある。 On the other hand, if the time to travel on the fork road is short, there is a possibility that the change preparation section will not fit on the fork road. That is, in this case, while the driver change is performed on the fork road, the event in which the driver change notice is performed on the support target road included events) may occur.
分岐路始点が交代準備区間に含まれていると、自動運転処理によって車両が分岐路始点を経て分岐路に自動的に進入するにも拘わらず、運転者が自ら運転操作を行って分岐路に車両を進入させる必要があると誤解する虞がある。或いは、運転者が自ら運転操作を行って分岐路に車両を進入させる必要があるにも拘わらず、自動運転処理によって車両が分岐路に自動的に進入すると運転者が誤解する虞がある。 If the starting point of the forked road is included in the shift preparation section, the driver will perform the driving operation himself to enter the forked road even though the vehicle automatically enters the forked road through the starting point of the forked road by the automatic driving process. There is a risk of misunderstanding that it is necessary to allow the vehicle to enter. Alternatively, the driver may misunderstand that the vehicle automatically enters the branch road by the automatic driving process even though the driver himself/herself needs to drive the vehicle to enter the branch road.
そこで、本発明の目的の1つは、自動運転処理が実行される区間を可及的に長くする一方、分岐路始点が交代準備区間に含まれる事象の発生を回避することができる車両の運転支援装置を提供することである。 Therefore, one of the objects of the present invention is to extend the section in which the automatic driving process is executed as much as possible, and at the same time, to avoid the occurrence of an event in which the starting point of a branch road is included in the shift preparation section. It is to provide a support device.
上記目的を達成するための車両の運転支援装置(以下、「本発明装置」とも称呼される。)は、自動運転実行部、及び、自動運転終了部を備える。 A driving assistance device for a vehicle (hereinafter also referred to as "the device of the present invention") for achieving the above object includes an automatic driving execution unit and an automatic driving end unit.
前記自動運転実行部(走行制御ECU30)は、
高速自動車国道及び自動車専用道路の少なくとも一方を含む「支援対象道路」の走行時に車両(10)の運転者に代わり当該車両の運転状態を自動的に制御する「自動運転処理」を実行する。
The automatic driving execution unit (running control ECU 30)
Executes "automatic driving processing" for automatically controlling the driving state of the vehicle (10) instead of the driver of the vehicle (10) when traveling on the "supported road" including at least one of the national expressway and the motorway.
前記自動運転終了部(走行制御ECU30)は、
前記自動運転処理の実行中に前記車両が前記支援対象道路とは異なる「一般道路」又は「施設」へ「分岐路」を経由して進入する場合、
「当該一般道路又は当該施設への進入地点」又は「当該進入地点よりも手前の位置」にある「運転交代地点」に当該車両が到達した時点にて前記自動運転処理を終了させ(図4のステップ475)、更に、
「前記車両の前記運転交代地点への到達時点」よりも少なくとも所定の「猶予時間(Tg)」だけ以前の「交代予告時点」にて前記運転者へ前記自動運転処理が終了することを告知する「運転交代予告」を行う(図4のステップ460)。
The automatic driving end unit (running control ECU 30)
When the vehicle enters a "general road" or "facility" different from the support target road via a "branch road" during the execution of the automatic driving process,
When the vehicle reaches the "entry point to the general road or the facility" or the "driver change point" located "before the entry point", the automatic driving process is terminated (Fig. 4 step 475), and
Notify the driver that the automatic driving process will end at a ``change notice time'' earlier than the ``time when the vehicle reaches the driving change point'' by at least a predetermined ``grace time (Tg)''. "Driving change notice" is performed (
更に、前記自動運転終了部は、
前記車両が前記分岐路に進入してから最初に停止するまでの「予測走行時間(分岐路走行時間Tfとして取得される時間)」が前記猶予時間以上であれば前記運転交代予告が行われる「交代予告地点」を前記分岐路上に設定し(図4のステップ440)、
前記予測走行時間が前記猶予時間よりも短ければ前記運転交代地点を前記支援対象道路上に設定する(図4のステップ445)。
Furthermore, the automatic operation end unit
If the "estimated travel time (time acquired as the fork road travel time Tf)" from when the vehicle enters the fork road to when it first stops is equal to or greater than the grace period, the driving change notice is given. "change notice point" is set on the branch road (step 440 in FIG. 4),
If the predicted travel time is shorter than the grace time, the driver shift point is set on the support target road (
予測走行時間が猶予時間以上であれば、交代準備区間は分岐路に含まれる。予測走行時間が猶予時間よりも短ければ、交代準備区間は支援対象道路に含まれる。換言すれば、本発明装置によれば、自動運転処理が実行される区間を可及的に長くする(即ち、なるべく交代準備区間は分岐路に含まれるようにする)一方、分岐路始点が交代準備区間に含まれる事象の発生を回避することができる。 If the predicted travel time is equal to or longer than the grace time, the replacement preparation section is included in the branch road. If the predicted travel time is shorter than the grace time, the replacement preparation section is included in the support target road. In other words, according to the device of the present invention, the section in which the automatic driving process is executed is made as long as possible (that is, the change preparation section is included in the branch road as much as possible), while the starting point of the branch road is changed. It is possible to avoid the occurrence of events included in the preparation section.
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び/又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。 In the above description, in order to facilitate understanding of the present invention, names and/or symbols used in the embodiments are added in parentheses to configurations of the invention corresponding to the embodiments to be described later. However, each component of the present invention is not limited to the embodiments defined by the names and/or symbols. Other objects, features and attendant advantages of the present invention will be readily understood from the description of embodiments of the present invention described with reference to the following drawings.
(構成)
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置(以下、「本支援装置」とも称呼される。)について説明する。本支援装置は、図1に示される車両10に適用される。本支援装置のブロック図である図2から理解されるように、本支援装置は、カメラ装置20、走行制御ECU30、運転制御器41、駆動力制御機構42、制動力制御機構43、転舵角度制御機構44、車速センサ51、GPS受信部52、ディスプレイ53、及び、スピーカー54を含んでいる。
(composition)
Hereinafter, a vehicle driving assistance device (hereinafter also referred to as "this assistance device") according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. This support device is applied to a
カメラ装置20は、図1に示されるように、車両10のフロントガラスの車室内上部に配置されたルームミラー(不図示)近傍に配設されている。カメラ装置20は、撮像部21及び画像処理部22を含んでいる。撮像部21は、所定の時間間隔が経過する毎に車両10の前方にある領域を撮影した「前方画像」を取得し、前方画像を表す情報(即ち、静止画像データ)を画像処理部22へ出力する。
As shown in FIG. 1, the
画像処理部22は、前方画像に含まれる物標(具体的には、車両10以外の車両(他車両)及び車両10が走行している車線(自車線)の区画線、等)を周知の方法(本実施形態において、テンプレートマッチング手法)により検出(認識)する。加えて、画像処理部22は、検出された物標の位置(車両10に対する物標の相対位置)を周知の方法により取得(推定)する。
The
取得される物標の位置についてより具体的に説明する。図1に示されるように、本実施形態において、車両10の前端であって車幅方向(左右方向)中央部を原点とするx-y座標系が規定される。車両10の前後方向に伸びる軸がx軸であり、車両10の車幅方向に伸びる軸がy軸である。従って、x軸とy軸とは互いに直交する。x座標は、車両10の前方向において正の値となり、車両10の後ろ方向において負の値となる。y座標は、車両10の進行方向に向かって右方向において正の値となり、車両10の進行方向に向かって左方向において負の値となる。
A more specific description will be given of the target position to be acquired. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, an xy coordinate system is defined with the origin at the front end of the
画像処理部22は、他車両である物標を検出すると、「他車両位置情報」を取得する。他車両位置情報は、前方画像に写る他車両の左右方向(即ち、y軸方向)における中心位置のx-y座標値を含んでいる。更に、画像処理部22は、取得された他車両位置情報を後述される走行制御ECU30へ出力する。
The
加えて、画像処理部22は、自車線である物標(この場合、路面標示(即ち、レーンマーカー))を検出すると、「車線位置情報」を取得し、取得された車線位置情報を走行制御ECU30へ出力する。車線位置情報は、車両10に対する自車線(即ち、一対の右区画線及び左区画線のそれぞれ)の位置であり、x>0の範囲におけるx座標値毎の「右区画線及び左区画線のy座標値」の集合である。
In addition, when the
走行制御ECU30は、CPU31、不揮発性メモリ32及びRAM33を備える(即ち、マイクロコンピュータを主要素として含む)電子制御ユニット(Electronic Control Unit)である。CPU31は、所定のプログラム(ルーチン)を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリ32は、フラッシュメモリにより構成され、CPU31が実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル(マップ)等を記憶する。RAM33は、CPU31によって参照されるデータを一時的に記憶する。
The travel control ECU 30 is an electronic control unit that includes a
更に、不揮発性メモリ32は、地図情報を地図データベース32aとして記憶している。地図データベース32aの地図情報は、「ノード」、「リンク」及び「施設」に関する情報を含んでいる。ノードは、交差点及び行き止まり等である。リンクは、ノードどうしを接続する道路である。施設は、リンク沿いにある駐車場、商業施設及び住居等である。
Furthermore, the
リンクに関する情報には、道路種別(具体的には、高規格幹線道路(即ち、高速自動車国道及び自動車専用道路)、高規格幹線道路とは異なる一般道路、及び、高規格幹線道路と一般道路とを接続する分岐路の何れであるか)が含まれている。加えて、リンクに関する情報には、リンク上に設置された料金所及び検札所の位置が含まれている。高速自動車国道は、以下、単に「高速道路」とも称呼される。施設には、高速道路上に設けられたサービスエリア及びパーキングエリアに関する情報が含まれている。 Link information includes road types (specifically, high-standard arterial roads (that is, national highways and motorways), general roads different from high-standard arterial roads, and high-standard arterial roads and general roads. ) is included. In addition, the information about the link includes the locations of the toll gates and ticket gates installed on the link. Expressway national highways are hereinafter simply referred to as "expressways". Facilities include information about service areas and parking areas provided on highways.
運転制御器41は、ステアリングハンドル41a(図1を参照)、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー、並びに、これらの制御器のそれぞれの操作状態(例えば、ステアリングハンドル41aの操舵角度)を検出する種々のセンサ(操作状態センサ)を含んでいる。後述される「自動運転処理」が実行されていないとき、車両10の運転者は、車両10を運転するために運転制御器41を操作する。運転制御器41の操作状態センサのそれぞれは、操作量を表す信号を走行制御ECU30へ出力する。
The
更に、運転制御器41は、運転切替えボタン41bを含んでいる。運転切替えボタン41bは、ステアリングハンドル41a上に配設された押しボタンである。運転切替えボタン41bの操作状態(即ち、運転切替えボタン41bが押下されているか否か)を表す信号もまた走行制御ECU30へ出力される。
Further, the
運転者が運転切替えボタン41bを押下してから運転切替えボタン41bの押下を終了するまでの一連の操作は、以下、「運転切替え操作」とも称呼される。後述されるように、運転切替え操作は、自動運転処理を開始させたり終了させたりするために実行される。
A series of operations from the time when the driver presses the
駆動力制御機構42は、車両10の駆動力源であるエンジン及びトランスミッションを含んでいる。制動力制御機構43は、車両10が備える車輪のそれぞれに制動力を発生させる油圧ブレーキ装置を含んでいる。走行制御ECU30は、運転制御器41の操作状態、及び、車両10の走行速度である車速Vt等に応じて駆動力制御機構42及び制動力制御機構43を制御し、以て、車両10の加速度(負の加速度、即ち、減速度を含む)を制御する。
The driving
転舵角度制御機構44は、車両10が備える転舵輪(即ち、前輪)の転舵角度を変更させる転舵機構、及び、転舵角度を変更させるトルクを発生する電動機を含んでいる。走行制御ECU30は、運転者によるステアリングハンドル41aに対する操作を支援するトルク(即ち、アシストトルク)を転舵角度制御機構44の電動機に発生させる。
The steering
車速センサ51は、車速Vtを取得し、車速Vtを表す信号を走行制御ECU30へ出力する。GPS受信部52は、測位衛星(本実施形態において、GPS衛星)から受信した測位信号(電波)に基づいて車両10の現在位置Pnを取得し、現在位置Pnを表す信号を走行制御ECU30へ出力する。
The
ディスプレイ53は、車両10の車室内であって、車両10の運転者によって視認可能な位置に配設された液晶ディスプレイ(LCD)である。ディスプレイ53に表示される文字及び図形等は、走行制御ECU30によって制御される。
The
加えて、ディスプレイ53はタッチパネルとしても作動する。具体的には、運転者がディスプレイ53に触れると、ディスプレイ53は運転者によって触れられた位置に関する情報を走行制御ECU30へ出力する。従って、車両10の運転者は、ディスプレイ53に触れることによって走行制御ECU30に対して指示を送ることができる。
Additionally, the
スピーカー54は、車両10の車室内に配設されている。スピーカー54によって再生される警告音及び音声メッセージ等は、走行制御ECU30によって制御される。
The
(経路案内処理)
運転者は、タッチパネルとして作動するディスプレイ53に対する操作によって車両10の「目的地」を走行制御ECU30に登録することができる。目的地が登録されると、走行制御ECU30は、地図データベース32aを参照して現在位置Pnから目的地へ向かう経路(目的地経路)を取得する。
(route guidance processing)
The driver can register the "destination" of the
更に、走行制御ECU30は、車両10が目的地経路に沿って走行するように運転者を支援する「経路案内処理」を開始する。具体的には、経路案内処理の実行中に車両10が右折又は左折をすべき交差点(即ち、地図データベース32aにおけるノード)に接近すると、走行制御ECU30は、ディスプレイ53及びスピーカー54を介して運転手に対して右折又は左折をすべき旨を伝達する。
Further, the
例えば、目的地経路の出発地点が一般道路上にあり且つ目的地経路が高速道路を含んでいれば、走行制御ECU30は、車両10が高速道路の入り口(即ち、インターチェンジ)に接近したときに運転者へ高速道路への流入経路を案内する。
For example, if the starting point of the destination route is on a general road and the destination route includes an expressway, the
(自動運転処理)
所定の「自動運転条件」が成立しているときに運転者が運転切替えボタン41bの運転切替え操作を行うと、走行制御ECU30は、「自動運転処理」を開始する。加えて、この場合、走行制御ECU30は、自動運転処理が開始されたことを、ディスプレイ53における所定の記号(自動運転実行記号)の表示、及び、スピーカー54による所定の音声メッセージの再生によって運転者に通知する。
(Automatic driving processing)
When the driver performs a driving switching operation of the
自動運転条件には、車両10が所定の「支援対象道路」を走行していること、及び、カメラ装置20によって自車線の位置が検出できていること(即ち、カメラ装置20から車線位置情報を受信していること)が含まれる。本実施形態において、支援対象道路は、高速道路及び自動車専用道路である。
The automatic driving conditions include that the
自動運転処理は、運転者による運転操作(即ち、運転制御器41に対する操作)が行われなくても車両10が自車線を走行し続けるように、駆動力制御機構42、制動力制御機構43及び転舵角度制御機構44を制御する処理である。より具体的に述べると、走行制御ECU30は、自車線における車両10の前方の位置にあり且つ車両10との車間距離(直線距離)が所定の閾値よりも小さい他車両(以下、「追従対象車両」とも称呼される。)が存在しているか否かを画像処理部22から受信する他車両位置情報に基づいて判定する。
In the automatic driving process, the driving
追従対象車両が存在していれば、走行制御ECU30は、追従対象車両と車両10との車間距離が「運転者による所定の操作によって設定された目標車間距離」と一致するように駆動力制御機構42及び制動力制御機構43を制御する(即ち、走行制御ECU30は、車両10の加速度を制御する。)。一方、追従対象車両が存在していなければ、走行制御ECU30は、車両10の走行速度が「運転者による所定の操作によって設定された目標速度」と一致するように駆動力制御機構42及び制動力制御機構43を制御する。
If there is a target vehicle to be followed, the
加えて、走行制御ECU30は、車両10が自車線の車幅方向中心を走行するように車両10の転舵角度を制御する。即ち、走行制御ECU30は、転舵角度制御機構44の電動機を制御し、以て、車両10の転舵角度を制御する。
In addition, the
自動運転処理の実行中に運転切替えボタン41bに対する運転切替え操作が行われると、走行制御ECU30は、自動運転処理の実行を終了する。この場合、走行制御ECU30は、運転者に自動運転処理が終了したことを通知するため、「自動運転終了通知」を行う。自動運転終了通知は、ディスプレイ53における自動運転実行記号の表示を終了し、且つ、スピーカー54による所定の音声メッセージを再生する処理である。自動運転処理が終了すると、運転者は、運転制御器41を操作して車両10を運転する。
When the
(自動運転処理-運転交代)
経路案内処理及び自動運転処理が実行されているとき、車両10が「目的地経路における支援対象道路からの流出地点」に接近すると、走行制御ECU30は、自動運転処理を自動的に(即ち、運転者による運転切替え操作が行われなくても)終了させる「運転交代」を実行する。具体的には、車両10が支援対象道路から「分岐路」を経由して一般道路及び施設(例えば、サービスエリア及びパーキングエリア)へ進入する場合に運転交代が実行される。運転交代によって自動運転処理が自動的に終了する地点(車両10の走行位置)は、以下、「運転交代地点」とも称呼される。
(automatic driving process - driving change)
When the
加えて、走行制御ECU30は、運転交代地点よりも手前にある「交代予告地点」に車両10が到達したとき、自動運転処理が終了すること(即ち、運転者が車両10の運転操作を行う必要があること)を予め通知するため、「運転交代予告」を行う。運転交代予告は、ディスプレイ53に表示される記号、及び、スピーカー54により再生される音声メッセージを介して「自動運転処理が間もなく終了すること」を運転者に告知する処理である。車両10が交代予告地点に到達した時点(時刻)は、便宜上、「交代予告時点」とも称呼される。
In addition, the
走行制御ECU30は、後述される「判定基準地点」に車両10が到達したとき、交代予告地点を決定する。支援対象道路と分岐路との境界位置は、以下、「分岐路始点」とも称呼される。
The
後述される分岐路走行時間Tfが所定の猶予時間Tg以上であれば(即ち、Tf≧Tg)、走行制御ECU30は、交代予告地点から運転交代地点までの区間(即ち、交代準備区間)が分岐路に含まれるように交代予告地点を設定する。具体的には、この場合、走行制御ECU30は、交代予告地点を分岐路始点に一致させる。本実施形態において、猶予時間Tgは4秒である。
If the branch road travel time Tf, which will be described later, is equal to or greater than a predetermined grace period Tg (that is, Tf≧Tg), the traveling
一方、分岐路走行時間Tfが猶予時間Tgよりも小さければ(Tf<Tg)、走行制御ECU30は、交代準備区間が支援対象道路に含まれるように運転交代地点及び交代予告地点を設定する。具体的には、この場合、走行制御ECU30は、運転交代地点を分岐路始点に一致させる。
On the other hand, if the branch road travel time Tf is shorter than the grace time Tg (Tf<Tg), the
分岐路走行時間Tfの取得方法について、図3を参照しながら説明する。図3における破線矢印Arは、車両10の目的地経路の一部を表している。破線矢印Arは、高速道路61から分岐路62を経て一般道路63に延びている。
A method for acquiring the branch road travel time Tf will be described with reference to FIG. A dashed arrow Ar in FIG. 3 represents part of the destination route of the
分岐路62の途中には料金所71が設置されている。車両10は、料金所71を通過した後、交差点72を経て一般道路63に流入する。即ち、交差点72は一般道路63への進入地点である。車両10は、分岐路62に流入する前、高速道路61の減速車線61aを走行する。図3における分岐路始点Pfは、減速車線61aの終点であり且つ分岐路62の始点である。
A
図3における点P1は、本例における判定基準地点である。経路案内処理及び自動運転処理が実行中であるとき、車両10の現在位置Pnから分岐路始点Pfまでの距離である分岐路距離Dfがその時点における車速Vtと所定の判定時間Tdとの積以下となると(即ち、Df≦Vt×Td)、走行制御ECU30は、車両10が判定基準地点に到達したと判定する。
A point P1 in FIG. 3 is a determination reference point in this example. When the route guidance process and the automatic driving process are being executed, the branch road distance Df, which is the distance from the current position Pn of the
本実施形態において、判定時間Tdは8秒である。なお、本明細書において、明示されていない限り、「距離」の語は「直線距離」ではなく「道のり」の長さを表す。 In this embodiment, the determination time Td is 8 seconds. In this specification, unless otherwise specified, the term "distance" refers to the length of a "road" rather than a "straight line distance."
車両10が判定基準地点(即ち、点P1)に到達すると、走行制御ECU30は、その時点における車速Vtを上限速度VutとしてRAM33に記憶する。走行制御ECU30は、車両10が判定基準地点に到達してから運転交代地点に到達するまでの期間において車速Vtが上限速度Vutを超えないように駆動力制御機構42及び制動力制御機構43を制御する「速度制限制御」を開始する。
When the
分岐路走行時間Tfを取得するため、走行制御ECU30は、地図データベース32aを参照して連続分岐路長Lfを取得する。連続分岐路長Lfは、分岐路始点Pfから、分岐路始点Pfを通過した後に車両10が最初に停止する可能性が高い地点まで、の間の距離である。本例において、連続分岐路長Lfは、分岐路始点Pfから料金所71までの距離である。
In order to obtain the branch road travel time Tf, the
仮に、分岐路62に料金所71が設置されていなければ、連続分岐路長Lfは、分岐路始点Pfから交差点72までの距離となる。或いは、目的地経路の終点(即ち、運転者が登録した目的地)が高速道路のサービスエリア(即ち、施設)であれば、連続分岐路長Lfは、高速道路の本線と分岐路との境界位置(即ち、分岐路始点)から、そのサービスエリアの駐車場の敷地の入り口(進入地点)まで、の距離である。即ち、車両10が停止する可能性が高い地点が分岐路に含まれていなければ、連続分岐路長Lfは、分岐路の長さと等しい値になる。
If the
換言すれば、車両10が支援対象道路から分岐路に進入した後、車両10が停止する可能性が高い地点(典型的には、料金所であり、以下、「停止予想地点」とも称呼される。)が分岐路に含まれていれば、連続分岐路長Lfは、分岐路始点から停止予想地点までの距離となる。分岐路に複数の停止予想地点が含まれていれば、連続分岐路長Lfは、分岐路始点から「分岐路に進入した後、車両10が最初に到達する停止予想地点」までの距離となる。一方、分岐路に停止予想地点が含まれていなければ、連続分岐路長Lfは、分岐路の長さと等しくなる。
In other words, after the
走行制御ECU30は、連続分岐路長Lfを上限速度Vutにより除することによって分岐路走行時間Tfを取得(算出)する(即ち、Tf=Lf/Vut)。従って、分岐路走行時間Tfは、車両10が分岐路62に流入した後(即ち、分岐路始点Pfを通過した後)停止すること無く連続して走行する時間(即ち、車両10が分岐路に進入してから最初に停止するまでの予測走行時間)の下限値である。
The
換言すれば、車両10が分岐路始点Pfを通過してから最初に停止するまでの時間は、分岐路走行時間Tf以上である可能性が非常に高い。そこで、走行制御ECU30は、分岐路走行時間Tfを、車両10が分岐路に進入してから最初に停止するまでの予測走行時間として扱う。
In other words, the time from when the
分岐路走行時間Tfが猶予時間Tgよりも小さければ、上述したように、走行制御ECU30は、分岐路始点Pfが運転交代地点であると決定する。加えて、走行制御ECU30は、猶予時間Tgと上限速度Vutとの積を交代準備距離Dpとして取得(算出)する(即ち、Dp=Tg×Vut)。更に、走行制御ECU30は、分岐路始点Pf(即ち、運転交代地点)よりも手前にあり且つ分岐路始点Pfまでの距離が交代準備距離Dpである地点(本例において、点P2)が交代予告地点であると決定する。
If the branch road travel time Tf is shorter than the grace period Tg, the
その後、車両10が交代予告地点(即ち、点P2)に到達したとき、走行制御ECU30は、運転交代予告を行う。更に、車両10が運転交代地点(即ち、分岐路始点Pf)に到達したとき、走行制御ECU30は、自動運転処理の実行を停止し且つ自動運転終了通知を行う。換言すれば、この場合、交代準備区間が高速道路61に含まれる。
After that, when the
一方、分岐路走行時間Tfが猶予時間Tg以上であれば(即ち、上記の「分岐路走行時間Tfが猶予時間Tgよりも小さい場合」と比較して上限速度Vutが小さい場合)、上述したように、走行制御ECU30は、分岐路始点Pfが交代予告地点であると決定する。従って、車両10が分岐路始点Pfに到達したとき、運転交代予告を行う。更に、分岐路始点Pfに到達してから猶予時間Tgが経過すると、走行制御ECU30は、自動運転処理の実行を停止し且つ自動運転終了通知を行う。換言すれば、この場合、交代準備区間が分岐路62に含まれる。車両10が分岐路始点Pfに到達してから猶予時間Tgが経過した時点における車両10の走行位置(本例において、図3における点P3)が運転交代地点となる。
On the other hand, if the fork road travel time Tf is equal to or longer than the grace time Tg (that is, if the upper limit speed Vut is smaller than the above "when the fork road travel time Tf is shorter than the grace time Tg"), as described above, Next, the
(具体的な作動)
次に、運転交代に係る走行制御ECU30の具体的作動について説明する。走行制御ECU30のCPU31(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、図4にフローチャートにより表された「運転交代処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。
(Specific operation)
Next, a specific operation of the
なお、CPUは、自動運転処理の実行中、車両10の加速度を自動的に制御する「加速度制御処理ルーチン」、及び、車両10の転舵角度を自動的に制御する「転舵角度制御処理ルーチン」(何れも不図示)を実行する。加速度制御処理ルーチンにおいて、CPUは、追従対象車両との車間距離又は目標速度に基づいて車両10の「目標加速度」を決定し、実際の車両10の加速度が目標加速度と一致するように駆動力制御機構42及び制動力制御機構43を制御する。
During the execution of the automatic driving process, the CPU automatically controls the acceleration of the
従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図4のステップ400から処理を開始してステップ405に進み、経路案内処理及び自動運転処理が共に実行されているか否かを判定する。即ち、CPUは、車両10が目的地経路に含まれる支援対象道路を走行中であり且つ自動運転処理が実行されているか否かを判定する。
Therefore, at an appropriate timing, the CPU starts processing from
経路案内処理及び自動運転処理の少なくとも一方が実行されていなければ、CPUは、ステップ405にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。
If at least one of the route guidance process and the automatic driving process has not been executed, the CPU determines "No" in
一方、経路案内処理及び自動運転処理が共に実行中であれば、CPUは、ステップ405にて「Yes」と判定してステップ410に進み、交代予告地点が未だ決定されていない状態であるか否か(交代予告地点に関する情報がRAM33に記憶されているか否か)を判定する。即ち、CPUは、本ルーチンが前回実行された時点において、車両10が判定基準地点に到達していない状態であったか否かを判定する。
On the other hand, if both the route guidance process and the automatic driving process are being executed, the CPU determines "Yes" in
(ケースA)
現時点において、経路案内処理及び自動運転処理が共に実行中であり且つ車両10が判定基準地点に未だ到達していないと仮定する。
(Case A)
At this time, it is assumed that both the route guidance process and the automatic driving process are being executed and the
本仮定によれば、交代予告地点が未だ決定されていないので、CPUは、ステップ410にて「Yes」と判定してステップ415に進み、判定基準地点に到達しているか否かを判定する。即ち、CPUは、目的地経路における車両10が走行している支援対象道路と分岐路との境界位置(即ち、分岐路始点)までの分岐路距離Dfが、その時点における車速Vtと判定時間Tdとの積以下となっているか否か(即ち、Df≦Vt×Tdであるか否か)を判定する。
According to this assumption, since the change notice point has not yet been determined, the CPU makes a "Yes" determination in
前述に仮定によれば、車両10は判定基準地点に未だ到達していないので、CPUは、ステップ415にて「No」と判定してステップ495に直接進む。
According to the above assumption, the
(ケースB)
その後、車両10が判定基準地点に到達した後、本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。
(Case B)
After that, it is assumed that this routine is executed first after the
この場合、CPUは、ステップ415にて「Yes」と判定し、以下に説明するステップ420乃至ステップ430の処理を順に実行し、更に、ステップ435に進む。
In this case, the CPU determines “Yes” in
ステップ420:CPUは、その時点における車速Vtを上限速度VutとしてRAM33に記憶する。
ステップ425:CPUは、地図データベース32aを参照して連続分岐路長Lfを取得する。
Step 420: The CPU stores the current vehicle speed Vt in the
Step 425: The CPU refers to the
即ち、分岐路に停止予想地点が含まれていれば、CPUは、分岐路始点から停止予想地点までの距離(複数の停止予想地点が含まれていれば、分岐路始点から最初に到達する停止予想地点までの距離)を連続分岐路長Lfとして取得する。一方、分岐路に停止予想地点が含まれていなければ、CPUは、分岐路の長さを連続分岐路長Lfとして取得する。 That is, if the fork road includes an expected stop point, the CPU calculates the distance from the start point of the fork road to the expected stop point distance to the predicted point) as the continuous branch road length Lf. On the other hand, if the forked road does not include the predicted stop point, the CPU acquires the length of the forked road as the continuous branched road length Lf.
ステップ430:CPUは、分岐路走行時間Tfを取得する。即ち、CPUは、連続分岐路長Lfを上限速度Vutにより除することによって分岐路走行時間Tfを取得(算出)する。 Step 430: The CPU acquires the branch road running time Tf. That is, the CPU obtains (calculates) the fork road travel time Tf by dividing the continuous fork road length Lf by the upper limit speed Vut.
ステップ435にてCPUは、分岐路走行時間Tfが猶予時間Tg以上であるか否かを判定する。分岐路走行時間Tfが猶予時間Tg以上であれば、CPUは、ステップ435にて「Yes」と判定してステップ440に進み、分岐路始点が交代予告地点であると決定する。即ち、この場合、交代準備区間が分岐路に含まれる。次いで、CPUは、ステップ495に進む。
At
一方、分岐路走行時間Tfが猶予時間Tgよりも小さければ、CPUは、ステップ435にて「No」と判定してステップ445に進み、「分岐路始点よりも手前にあり且つ分岐路始点までの距離が交代準備距離Dpである地点」が交代予告地点であると決定する。即ち、この場合、交代準備区間が支援対象道路に含まれる。次いで、CPUは、ステップ495に進む。
On the other hand, if the fork road travel time Tf is shorter than the grace time Tg, the CPU makes a "No" determination in
なお、CPUは、ステップ440又はステップ445の処理によって決定された交代予告地点に関する情報をRAM33に記憶する。
It should be noted that the CPU stores in the
その後、本ルーチンの処理が再び開始されると、既に交代予告地点が決定されているので、CPUは、ステップ410にて「No」と判定してステップ450に進み、車速Vtが上限速度Vut以下となるように駆動力制御機構42及び制動力制御機構43を制御する。即ち、CPUは、速度制限制御を実行する。より具体的に述べると、CPUは、車速Vtが上限速度Vutを超えないように目標加速度が決定されるようにするため、加速度制御処理ルーチンにおいて参照される所定のデータをRAM33に記憶させる。
After that, when the processing of this routine is restarted, the change notice point has already been determined, so the CPU makes a "No" determination in
次いで、CPUは、ステップ455に進み、車両10が交代予告地点に到達した直後であるか否かを判定する。即ち、CPUは、車両10が交代予告地点に到達した後、本ルーチンが最初に実行されているか否かを判定する。
Next, the CPU proceeds to step 455 and determines whether or not the
前述の仮定によれば、車両10が判定基準地点を通過した直後であるので、車両10は交代予告地点には到達していない。従って、CPUは、ステップ455にて「No」と判定してステップ465に進み、車両10が運転交代地点に到達した直後であるか否かを判定する。即ち、CPUは、車両10が運転交代地点に到達した後、本ルーチンが最初に実行されているか否かを判定する。
According to the above assumption, the
前述の仮定によれば、車両10が判定基準地点を通過した直後であるので、運転交代地点には到達していない。従って、CPUは、ステップ465にて「No」と判定してステップ495に直接進む。
According to the above assumption, the
(ケースC)
その後、車両10が交代予告地点に到達した後、本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。
(Case C)
After that, it is assumed that this routine is executed first after the
この場合、CPUは、ステップ455にて「Yes」と判定してステップ460に進み、運転交代予告を行う。次いで、CPUは、ステップ495に直接進む。
In this case, the CPU makes a "Yes" determination in
その後、本ルーチンの処理が再び開始されると、CPUは、ステップ455及びステップ465にて「No」と判定した後、ステップ495に直接進む。
After that, when the processing of this routine is started again, the CPU proceeds directly to step 495 after determining “No” in
(ケースD)
その後、車両10が運転交代地点に到達した後、本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。
(Case D)
After that, it is assumed that this routine is executed first after the
この場合、CPUは、ステップ465にて「Yes」と判定してステップ470に進み、自動運転終了通知を行う。次いで、CPUは、ステップ475に進み、自動運転処理の実行を終了する。このときCPUは、上述したステップ440又はステップ445の処理によって決定された交代予告地点に関する情報をRAM33から削除する。更に、CPUは、ステップ495に進む。
In this case, the CPU determines "Yes" in
その後、本ルーチンの処理が再び開始されると、CPUは、ステップ405にて「No」と判定してステップ495に直接進む。
After that, when the processing of this routine is started again, the CPU determines “No” in
以上、説明したように、本支援装置によって運転交代が行われる状況において、「車両10が分岐路に進入してから最初に停止するまでの予測走行時間として扱われる分岐路走行時間Tf」が猶予時間Tg以上であれば(即ち、連続分岐路長Lfが交代準備区間よりも長ければ)、交代準備区間は分岐路に含まれる。一方、分岐路走行時間Tfが猶予時間Tgよりも短ければ(即ち、連続分岐路長Lfが交代準備区間よりも短ければ)、交代準備区間は支援対象道路に含まれる。従って、本支援装置によれば、自動運転処理が実行される区間を可及的に長くする一方、分岐路始点が交代準備区間に含まれる事象の発生を回避することが可能となる。
As described above, in the situation where the driver changeover is performed by this support device, the "fork road travel time Tf treated as the predicted travel time from when the
以上、本発明に係る車両の運転支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的に逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態における走行制御ECU30は、分岐路距離Df(即ち、分岐路始点までの距離)が車速Vtと判定時間Tdとの積以下となったときに車両10が判定基準地点に到達したと判定していた。しかし、走行制御ECU30は、分岐路距離Dfが所定の閾値以下となったときに車両10が判定基準地点に到達したと判定しても良い。
Although the embodiments of the vehicle driving support system according to the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible without departing from the object of the present invention. For example, the
本実施形態において、交代準備区間が分岐路に含まれる場合(即ち、分岐路走行時間Tfが猶予時間Tg以上である場合)、車両10が分岐路始点に到達してから猶予時間Tgが経過した時点における車両10の走行位置が運転交代地点であった。しかし、交代準備区間が分岐路に含まれる場合における運転交代地点は、これとは異なっていても良い。例えば、走行制御ECU30は、交代予告地点から交代準備距離Dp(即ち、猶予時間Tgと上限速度Vutとの積)だけ離れた位置が運転交代地点であると決定しても良い。
In this embodiment, when the shift preparation section is included in the fork road (that is, when the fork road traveling time Tf is equal to or longer than the grace time Tg), the grace time Tg has elapsed since the
加えて、本実施形態において、交代準備区間が分岐路に含まれる場合、分岐路始点が交代予告地点であった。しかし、交代準備区間が分岐路に含まれる場合における交代予告地点は、分岐路始点とは異なっていても良い。例えば、交代準備区間が分岐路に含まれる場合における交代予告地点は、停止予想地点から交代準備距離Dpだけ手前にある位置にあっても良く、分岐路に停止予想地点が含まれていなければ分岐路の終点から交代準備距離Dpだけ手前にある位置にあっても良い。 In addition, in the present embodiment, when the change preparation section is included in the branch road, the starting point of the branch road is the change notice point. However, when the change preparation section is included in the fork road, the change notice point may be different from the start point of the fork road. For example, when the shift preparation section is included in the fork road, the shift notice point may be located at a shift preparation distance Dp before the predicted stop point. It may be positioned at a distance Dp ahead of the end point of the road.
加えて、本実施形態において、交代準備区間が支援対象道路に含まれる場合(即ち、分岐路走行時間Tfが猶予時間Tgよりも小さい場合)、分岐路始点が運転交代地点であった。しかし、交代準備区間が支援対象道路に含まれる場合における運転交代地点は、分岐路始点とは異なっていても良い。例えば、交代準備区間が支援対象道路に含まれる場合における運転交代地点は、分岐路始点から「所定の基準時間と上限速度Vutとの積として算出される距離」だけ手前にある位置にあっても良い。 In addition, in this embodiment, when the change preparation section is included in the support target road (that is, when the branch road travel time Tf is shorter than the grace time Tg), the start point of the branch road is the driving change point. However, when the change preparation section is included in the support target road, the driving change point may be different from the starting point of the branch road. For example, if the driver change preparation section is included in the support target road, the driver change point may be at a position that is "the distance calculated as the product of the predetermined reference time and the upper limit speed Vut" from the start point of the branch road. good.
加えて、本実施形態において、支援対象道路は、高速道路及び自動車専用道路であった。しかし、支援対象道路は、高速道路及び自動車専用道路の何れか一方であっても良い。 In addition, in this embodiment, the roads to be supported were expressways and motorways. However, the support target road may be either one of the expressway and the motorway.
加えて、本実施形態において、走行制御ECU30によって実現されていた種々の機能は、複数のECUによって実現されても良い。
In addition, in this embodiment, various functions implemented by the
10…車両、20…カメラ装置、21…撮像部、22…画像処理部、30…走行制御ECU、41…運転制御器、41a…ステアリングハンドル、41b…運転切替えボタン、42…駆動力制御機構、43…制動力制御機構、44…転舵角度制御機構、61…高速道路、61a…減速車線、62…分岐路、63…一般道路、71…料金所、72…交差点。
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記自動運転処理の実行中に前記車両が前記支援対象道路とは異なる一般道路又は施設へ分岐路を経由して進入する場合、当該一般道路又は当該施設への進入地点又は当該進入地点よりも手前の位置にある運転交代地点に当該車両が到達した時点にて前記自動運転処理を終了させ、更に、前記車両の前記運転交代地点への到達時点よりも少なくとも所定の猶予時間だけ以前の交代予告時点にて前記運転者へ前記自動運転処理が終了することを告知する運転交代予告を行う自動運転終了部と、
を備え、
前記自動運転終了部は、
前記分岐路の始点から前記車両が前記分岐路に進入してから最初に停止する可能性が高い当該分岐路に対して予め定められた地点までの距離である連続分岐路長(Lf)を、地図情報を記憶している地図データベースから取得し、この取得した連続分岐路長(Lf)を当該分岐路を走行する際の上限速度(Vut)により除することによって予測走行時間を取得し、前記予測走行時間が前記猶予時間以上であれば前記運転交代予告が行われる交代予告地点を前記分岐路上に設定し、前記予測走行時間が前記猶予時間よりも短ければ前記運転交代地点を前記支援対象道路上に設定するように構成された、
車両の運転支援装置。 An automatic driving execution unit that executes an automatic driving process that automatically controls the driving state of the vehicle instead of the driver of the vehicle when traveling on a support target road including at least one of a national highway and a motorway,
When the vehicle enters a general road or facility different from the support target road via a branch road during the execution of the automatic driving process, the entry point to the general road or the facility or before the entry point The automatic driving process is ended at the time when the vehicle reaches the driving change point located at the position of ( ), and furthermore, at least a predetermined grace period before the time when the vehicle arrives at the driving change point. an automatic driving end unit that performs a driving change notice that notifies the driver that the automatic driving process will end at
with
The automatic operation end unit
A continuous fork road length (Lf), which is the distance from the start point of the fork road to a predetermined point for the fork road where the vehicle is likely to stop first after entering the fork road. , acquire from a map database that stores map information, and obtain a predicted travel time by dividing the acquired continuous branch road length (Lf) by the upper limit speed (Vut) when traveling on the branch road, If the predicted travel time is longer than the grace period, the notice point of the driver change is set on the branch road, and if the predicted travel time is shorter than the grace period, the driver change point is supported. Configured to set on the target road,
Vehicle driving support device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019160422A JP7298400B2 (en) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | Vehicle driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019160422A JP7298400B2 (en) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | Vehicle driving support device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021039540A JP2021039540A (en) | 2021-03-11 |
JP7298400B2 true JP7298400B2 (en) | 2023-06-27 |
Family
ID=74848679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019160422A Active JP7298400B2 (en) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | Vehicle driving support device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7298400B2 (en) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015157604A (en) | 2014-02-25 | 2015-09-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Automatic driving assisting system, automatic driving assisting method, and computer program |
JP2015179037A (en) | 2014-03-19 | 2015-10-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Automatic driving support device, automatic driving support method, and program |
JP2015178332A (en) | 2014-03-19 | 2015-10-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Automatic drive assist system, and automatic drive assist method and program |
WO2017085981A1 (en) | 2015-11-19 | 2017-05-26 | ソニー株式会社 | Drive assistance device and drive assistance method, and moving body |
JP2017159885A (en) | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社デンソー | Drive alternation control device and drive alternation control method |
WO2018122966A1 (en) | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program |
JP2018151754A (en) | 2017-03-10 | 2018-09-27 | オムロン株式会社 | Driving mode changeover control drive, system, method, and program |
-
2019
- 2019-09-03 JP JP2019160422A patent/JP7298400B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015157604A (en) | 2014-02-25 | 2015-09-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Automatic driving assisting system, automatic driving assisting method, and computer program |
JP2015179037A (en) | 2014-03-19 | 2015-10-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Automatic driving support device, automatic driving support method, and program |
JP2015178332A (en) | 2014-03-19 | 2015-10-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Automatic drive assist system, and automatic drive assist method and program |
WO2017085981A1 (en) | 2015-11-19 | 2017-05-26 | ソニー株式会社 | Drive assistance device and drive assistance method, and moving body |
JP2017159885A (en) | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社デンソー | Drive alternation control device and drive alternation control method |
WO2018122966A1 (en) | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program |
JP2018151754A (en) | 2017-03-10 | 2018-09-27 | オムロン株式会社 | Driving mode changeover control drive, system, method, and program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021039540A (en) | 2021-03-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2758918C1 (en) | Vehicle movement control method and traffic control device | |
US11731632B2 (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
JP6630267B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6365390B2 (en) | Lane change support device | |
JP7143946B2 (en) | VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE | |
CN113811933B (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
CN113826153B (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
JP5644168B2 (en) | Driving assistance device | |
JP7156517B2 (en) | VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE | |
JP6573594B2 (en) | Automatic operation control device | |
CN111824089B (en) | Vehicle control device | |
CN106462554A (en) | Automotive lane discipline system, method, and apparatus | |
JP7331450B2 (en) | VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE | |
JP7164030B2 (en) | VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE | |
EP3838701A1 (en) | Vehicle travel control method and travel control device | |
JP7156516B2 (en) | VEHICLE TRIP CONTROL METHOD AND TRIP CONTROL DEVICE | |
CN117999205A (en) | Method for a motor vehicle on a multilane road taking into account the behavior of a user of the vehicle, driver assistance system and vehicle | |
JP2020045039A (en) | Vehicle control method and vehicle control apparatus | |
CN113302105A (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
CN113228128B (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
JP5049931B2 (en) | Navigation cooperative travel control device | |
JP7298400B2 (en) | Vehicle driving support device | |
US20190193786A1 (en) | Control system and control method for turning a motor vehicle | |
JP7332996B2 (en) | vehicle controller | |
JP2009107451A (en) | Vehicle traveling control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230516 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230529 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7298400 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |