JP7214390B2 - ダミーデバイス及び物理3dモデルを使用して患者の器官内の医療デバイスのナビゲーションを可視化すること - Google Patents
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Description
副鼻腔形成術などのいくつかの医療処置は、医療デバイスが挿入される患者の器官に対する医療デバイスの可視化を必要とする。
図1は、本発明の実施形態による、副鼻腔形成外科システム10の概略的な絵画図である。一実施形態では、システム20は、プロセッサ34と、入力デバイス39と、ユーザディスプレイ36とを備える、コンソール33を備える。
副鼻腔形成処置中、医師24は、鼻26を通してENTツール52を挿入して、ENTツール52の遠位先端を副鼻腔58内にナビゲートしてもよい。一実施形態では、医師24は、座標系51を使用する位置追跡システムを使用して、ツール52を副鼻腔58内にナビゲートしてもよい。この実施形態では、プロセッサ34は、CTシステムの座標系51と座標系61との間で位置合わせするように構成されている。本実施形態では、ENTツールの位置は、例えば、画像35上に重ね合わされたマーカとして、ディスプレイ36上に表示されてもよい。
(1) 方法であって、
患者の身体内で動く医療デバイスの第1の位置の第1の配列を受信することと、
前記第1の配列を模倣する第2の位置の第2の配列において、前記身体の外部のダミーデバイスを自動的に動かすことによって、前記医療デバイスの前記第1の位置をユーザに可視化することと、を含む、方法。
(2) 前記第1の配列を受信することが、前記それぞれの第1の位置における前記医療デバイスの第1の配向を受信することを含み、前記ダミーデバイスを動かすことが、前記それぞれの第2の位置における第2の配向に前記ダミーデバイスを配向させて、前記第1の配向を模倣することを更に含む、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記医療デバイスが、耳鼻咽喉(ENT)ツール又はガイドワイヤを備える、実施態様1に記載の方法。
(4) 前記ダミーデバイスを自動的に動かすことが、前記患者の前記身体の少なくとも一部をモデル化する物理三次元(3D)モデルにおいて前記ダミーデバイスを動かすことを含み、前記物理3Dモデルが、前記身体の外部にある、実施態様1に記載の方法。
(5) 前記身体の前記少なくとも一部の1つ又は2つ以上の解剖学的画像を受信し、前記1つ又は2つ以上の解剖学的画像に基づき、前記物理3Dモデルを生成するための命令を導出することによって、前記物理3Dモデルを生成することを含む、実施態様4に記載の方法。
(7) 前記ダミーデバイスを自動的に動かすことが、前記ダミーデバイスに連結されたロボットを制御して、前記ダミーデバイスを前記第2の位置に動かすことを含む、実施態様1に記載の方法。
(8) 前記ダミーデバイスを自動的に動かすことが、前記第2の位置においてマーカを投影するプロジェクタを制御することを含む、実施態様1に記載の方法。
(9) 前記第1の位置が、第1の座標系内に提供され、前記第2の位置が、第2の座標系内に提供され、前記第1の座標系と前記第2の座標系との間で位置合わせすることを含む、実施態様1に記載の方法。
(10) 前記ダミーデバイスを自動的に動かすことが、前記患者の前記身体の少なくとも一部をモデル化する、前記身体の外部の三次元(3D)シーン内の前記ダミーデバイスを動かすことを含む、実施態様1に記載の方法。
(12) 装置であって、
患者の身体内で動く医療デバイスの第1の位置の第1の配列を受信するように構成されたインターフェースと、
前記第1の配列を模倣する第2の位置の第2の配列において、前記身体の外部のダミーデバイスを自動的に動かすことによって、前記医療デバイスの前記第1の位置をユーザに可視化するように構成されたプロセッサと、を備える、装置。
(13) 前記インターフェースが、位置追跡システムの位置センサから、前記それぞれの第1の位置における前記医療デバイスの第1の配向を受信するように構成され、前記プロセッサが、前記それぞれの第2の位置における第2の配向に前記ダミーデバイスを配向させて、前記第1の配向を模倣するように更に構成されている、実施態様12に記載の装置。
(14) 前記医療デバイスが、耳鼻咽喉(ENT)ツール又はガイドワイヤを備える、実施態様12に記載の装置。
(15) 前記プロセッサが、前記患者の前記身体の少なくとも一部をモデル化する物理三次元(3D)モデルにおいて前記ダミーデバイスを動かすように構成され、前記物理3Dモデルが、前記身体の外部にある、実施態様12に記載の装置。
(17) 前記プロセッサが、前記第2の位置においてマーカを投影するように構成されたプロジェクタを制御するように構成されている、実施態様12に記載の装置。
(18) 前記第1の位置が、第1の座標系内に提供され、前記第2の位置が、第2の座標系内に提供され、前記プロセッサが、前記第1の座標系と前記第2の座標系との間で位置合わせするように構成されている、実施態様12に記載の装置。
(19) 前記プロセッサが、前記患者の前記身体の少なくとも一部をモデル化する三次元(3D)シーン内の前記ダミーデバイスを自動的に動かすように構成され、前記3Dシーンが、前記身体の外部にある、実施態様12に記載の装置。
(20) 前記プロセッサが、前記身体の前記少なくとも一部の1つ又は2つ以上の解剖学的画像を受信し、前記1つ又は2つ以上の解剖学的画像に基づき、前記3Dシーンを構築するための命令を導出することによって、前記3Dシーンを構築するように構成されている、実施態様19に記載の装置。
Claims (18)
- 方法であって、
患者の身体内で動く医療デバイスの前記患者の身体内での位置である第1の位置を受信することと、
前記患者の身体の少なくとも一部を物理三次元モデル化した物理3Dモデルにおける前記第1の位置に対応する位置である第2の位置において、前記身体の外部に配置した、前記医療デバイスを模倣したダミーデバイスを自動的に動かすことによって、前記医療デバイスの前記第1の位置をユーザに可視化することと、を含み、
前記第1の位置が、前記医療デバイスの座標系である第1の座標系内に提供され、前記第2の位置が、前記物理3Dモデルの座標系である第2の座標系内に提供され、前記第1の座標系と前記第2の座標系との間で位置合わせすることを含む、方法。 - 前記第1の位置を受信することが、前記それぞれの第1の位置における前記医療デバイスの第1の配向を受信することを含み、前記ダミーデバイスを動かすことが、前記それぞれの第2の位置における第2の配向に前記ダミーデバイスを配向させて、前記第1の配向を模倣することを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記医療デバイスが、耳鼻咽喉(ENT)ツール又はガイドワイヤを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記ダミーデバイスを自動的に動かすことが、前記物理3Dモデルにおいて前記ダミーデバイスを動かすことを含み、前記物理3Dモデルが、前記身体の外部にある、請求項1に記載の方法。
- 前記身体の前記少なくとも一部の1つ又は2つ以上の解剖学的画像を受信し、前記1つ又は2つ以上の解剖学的画像に基づき、前記物理3Dモデルを生成するための命令を導出することによって、前記物理3Dモデルを生成することを含む、請求項4に記載の方法。
- 前記物理3Dモデルを生成することが、前記命令に基づき、3Dプリンタを使用して前記物理3Dモデルを印刷することを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記ダミーデバイスを自動的に動かすことが、前記ダミーデバイスに連結されたロボットを制御して、前記ダミーデバイスを前記第2の位置に動かすことを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ダミーデバイスを自動的に動かすことが、前記第2の位置においてマーカを投影するプロジェクタを制御することを含む、請求項1に記載の方法。
- 装置であって、
患者の身体内で動く医療デバイスの前記患者の身体内での位置である第1の位置を受信するように構成されたインターフェースと、
前記患者の身体の少なくとも一部を物理三次元モデル化した物理3Dモデルにおける前記第1の位置に対応する位置である第2の位置において、前記身体の外部に配置した、前記医療デバイスを模倣したダミーデバイスを自動的に動かすことによって、前記医療デバイスの前記第1の位置をユーザに可視化するように構成されたプロセッサと、を備え、
前記第1の位置が、前記医療デバイスの座標系である第1の座標系内に提供され、前記第2の位置が、前記物理3Dモデルの座標系である第2の座標系内に提供され、前記プロセッサが、前記第1の座標系と前記第2の座標系との間で位置合わせするように構成されている、装置。 - 前記インターフェースが、位置追跡システムの位置センサから、前記それぞれの第1の位置における前記医療デバイスの第1の配向を受信するように構成され、前記プロセッサが、前記それぞれの第2の位置における第2の配向に前記ダミーデバイスを配向させて、前記第1の配向を模倣するように更に構成されている、請求項9に記載の装置。
- 前記医療デバイスが、耳鼻咽喉(ENT)ツール又はガイドワイヤを備える、請求項9に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記物理3Dモデルにおいて前記ダミーデバイスを動かすように構成され、前記物理3Dモデルが、前記身体の外部にある、請求項9に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記ダミーデバイスに連結され、かつ前記ダミーデバイスを前記第2の位置に動かすように構成されたロボットを制御するように構成されている、請求項9に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記第2の位置においてマーカを投影するように構成されたプロジェクタを制御するように構成されている、請求項9に記載の装置。
- 方法であって、
患者の身体内で動く医療デバイスの前記患者の身体内での位置である第1の位置を受信することと、
前記患者の身体の少なくとも一部を物理三次元モデル化した物理3Dモデルにおける前記第1の位置に対応する位置である第2の位置において、前記身体の外部に配置した、前記医療デバイスを模倣したダミーデバイスを自動的に動かすことによって、前記医療デバイスの前記第1の位置をユーザに可視化することと、を含み、
前記ダミーデバイスを自動的に動かすことが、前記患者の身体の少なくとも一部をモデル化する、前記身体の外部の三次元(3D)シーン内の前記ダミーデバイスを動かすことを含む、方法。 - 装置であって、
患者の身体内で動く医療デバイスの前記患者の身体内での位置である第1の位置を受信するように構成されたインターフェースと、
前記患者の身体の少なくとも一部を物理三次元モデル化した物理3Dモデルにおける前記第1の位置に対応する位置である第2の位置において、前記身体の外部に配置した、前記医療デバイスを模倣したダミーデバイスを自動的に動かすことによって、前記医療デバイスの前記第1の位置をユーザに可視化するように構成されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサが、前記患者の身体の少なくとも一部をモデル化する三次元(3D)シーン内の前記ダミーデバイスを自動的に動かすように構成され、前記3Dシーンが、前記身体の外部にある、装置。 - 前記身体の少なくとも一部の1つ又は2つ以上の解剖学的画像を受信し、前記1つ又は2つ以上の解剖学的画像に基づき、前記3Dシーンを構築するための命令を導出することによって、前記3Dシーンを構築することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記プロセッサが、前記身体の少なくとも一部の1つ又は2つ以上の解剖学的画像を受信し、前記1つ又は2つ以上の解剖学的画像に基づき、前記3Dシーンを構築するための命令を導出することによって、前記3Dシーンを構築するように構成されている、請求項16に記載の装置。
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