JP7350470B2 - 解剖学的画像における内視鏡の位置及び光軸の表示 - Google Patents
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Description
副鼻腔形成などのいくつかの医療処置は、患者の頭部において内視鏡などの医療デバイスを、典型的には患者の安全上の理由で頭部の制限された部分に内視鏡を挿入しないで、ナビゲートすることを必要とする場合がある。
図1は、本発明の実施形態による、副鼻腔形成システム20を使用する副鼻腔形成処置の概略的絵画図である。いくつかの実施形態では、副鼻腔形成システム20は、患者22の例えば副鼻腔37などの耳鼻咽喉(ENT)部分を可視化するように構成されているENT内視鏡28などの医療デバイスを備える。本開示の文脈及び特許請求の範囲において、「ツール」及び「デバイス」という用語は、互換的に使用され、対応の医療処置で使用される任意の好適な医療デバイスを指す。
図2は、本発明の実施形態による、内視鏡28の遠位端38及び画像35の概略絵画図である。いくつかの実施形態では、副鼻腔37の画像、場合により患者22の他の鼻の組織の画像を収集するように構成されているカメラ54は、内視鏡28の遠位先端60と結合されている。
(1) 方法であって、
(i)患者の器官のセグメント化された三次元(3D)解剖学的画像の二次元(2D)スライスのセット、並びに(ii)前記器官内の医療用ツールの遠位先端のそれぞれの位置及び配向を示す位置信号を受信することと、
前記位置信号に基づいて、前記医療用ツールの光軸を推定することと、
前記スライスの中から、(i)前記光軸に対して既定の角度で配向され、(ii)前記遠位先端の前記位置を含むスライスを選択することと、
前記選択されたスライスを、前記遠位先端の前記位置を示すマーカーと共にユーザーに対して表示することと、を含む、方法。
(2) 前記既定の角度が、前記スライスと前記光軸との間の直角を含む、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記医療用ツールのアクセスを制限されている、前記器官の1つ又は2つ以上の選択された飛行禁止区域(NFZ)部分を特定することと、前記スライスに該当する前記1つ又は2つ以上の選択されたNFZ部分のそれぞれの断面図を示す1つ又は2つ以上のそれぞれのマーカーを前記スライス内に表示することと、を更に含む、実施態様1に記載の方法。
(4) 前記マーカーを表示することは、前記医療用ツールの少なくとも一部が前記選択されたNFZ部分のうちの少なくとも1つから既定の距離内にあるという検出に応じて警告表示をもたらすことを含む、実施態様3に記載の方法。
(5) 前記器官が、副鼻腔を含み、前記セグメント化された解剖学的画像のスライスの前記セットを受信することが、前記副鼻腔の1つ又は2つ以上のコンピュータ断層撮影(CT)のセグメント化された画像のスライスのセットを受信することを含む、実施態様1に記載の方法。
(7) 前記医療用ツールが、内視鏡を備える、実施態様1に記載の方法。
(8) 前記光軸を推定することが、前記位置信号の配列に基づいて、前記医療用ツールの遠位端の移動の方向を推定することを含む、実施態様1に記載の方法。
(9) 装置であって、
インターフェースであって、(i)患者の器官のセグメント化された三次元(3D)解剖学的画像の二次元(2D)スライスのセット、並びに(ii)前記器官内の医療用ツールの遠位先端のそれぞれの位置及び配向を示す位置信号を受信するように構成されている、インターフェースと、
プロセッサであって、
前記位置信号に基づいて、前記医療用ツールの光軸を推定し、
前記スライスの中から、(i)前記光軸に対して既定の角度で配向され、(ii)前記遠位先端の前記位置を含むスライスを選択し、
前記選択されたスライスを、前記遠位先端の前記位置を示すマーカーと共にユーザーに対して表示するように構成されている、プロセッサと、を備える装置。
(10) 前記既定の角度が、前記スライスと前記光軸との間の直角を含む、実施態様9に記載の装置。
(12) 前記プロセッサは、前記医療用ツールの少なくとも一部が前記選択されたNFZ部分のうちの少なくとも1つから既定の距離内にあるという検出に応じて警告表示をもたらすように構成されている、実施態様11に記載の装置。
(13) 前記器官が、副鼻腔を含み、前記インターフェースが、前記副鼻腔の1つ又は2つ以上のコンピュータ断層撮影(CT)のセグメント化された画像のスライスのセットを受信するように構成されている、実施態様9に記載の装置。
(14) 前記インターフェースが、位置追跡システムの位置センサから前記位置信号を受信するように構成されており、前記位置センサが、前記医療用ツールの遠位端と結合されている、実施態様9に記載の装置。
(15) 前記医療用ツールが、内視鏡を備える、実施態様9に記載の装置。
Claims (5)
- 装置であって、
インターフェースであって、(i)患者の器官のセグメント化された三次元(3D)解剖学的画像の二次元(2D)スライスのセット、並びに(ii)前記器官内の医療用ツールの遠位先端のそれぞれの位置及び配向を示す位置信号を受信するように構成されている、インターフェースと、
プロセッサであって、
前記位置信号に基づいて、前記医療用ツールの光軸を推定し、
前記スライスの中から、(i)前記光軸に対して既定の角度で配向され、(ii)前記遠位先端の前記位置を含むスライスを選択し、
前記選択されたスライスを、前記遠位先端の前記位置を示すマーカーと共にユーザーに対して表示するように構成され、
前記既定の角度を、処置中に、問題になっている器官に対して変更可能に構成されている、プロセッサと、を備え、
前記プロセッサが、前記医療用ツールのアクセスを制限されている、前記器官の1つ又は2つ以上の選択された飛行禁止区域(NFZ)部分を特定し、前記スライスに該当する前記1つ又は2つ以上の選択されたNFZ部分のそれぞれの断面図を示す1つ又は2つ以上のそれぞれのマーカーを前記スライス内に表示するように構成され、
前記プロセッサは、前記医療用ツールの少なくとも一部が前記選択されたNFZ部分のうちの少なくとも1つから既定の距離内にあるという検出に応じて警告表示をもたらすように構成され、
前記医療用ツールが、内視鏡を備える装置。 - 前記既定の角度が、前記スライスと前記光軸との間の直角を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記器官が、副鼻腔を含み、前記インターフェースが、前記副鼻腔の1つ又は2つ以上のコンピュータ断層撮影(CT)のセグメント化された画像のスライスのセットを受信するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記インターフェースが、位置追跡システムの位置センサから前記位置信号を受信するように構成されており、前記位置センサが、前記医療用ツールの遠位端と結合されている、請求項1に記載の装置。
- 前記プロセッサが、前記位置信号の配列に基づいて、前記医療用ツールの遠位端の移動の方向を推定するように構成されている、請求項1に記載の装置。
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