JP7108899B2 - Pedestrian terminal device, in-vehicle terminal device, inter-pedestrian communication system, and getting-off notification method - Google Patents
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Description
本発明は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置、車両に搭載される車載端末装置、歩行者端末装置と車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、歩行者端末装置から車載端末装置に乗員の降車を通知する降車通知方法に関するものである。 The present invention relates to a pedestrian terminal device carried by an occupant of a vehicle, an in-vehicle terminal device mounted in a vehicle, a pedestrian-to-vehicle communication system for performing inter-vehicle communication between the pedestrian terminal device and the in-vehicle terminal device, and a pedestrian terminal device. The present invention relates to a getting-off notification method for notifying an in-vehicle terminal device that an occupant has gotten off from a vehicle.
停車中の車両から乗員が降車する際に、後方から接近する別の車両が存在すると、その別の車両が降車中の乗員に衝突する事故が発生するおそれがある。 When an occupant exits a stopped vehicle, if there is another vehicle approaching from behind, an accident may occur in which the other vehicle collides with the alighting occupant.
このような降車中の乗員に別の車両が衝突する事故を防止するため、従来、停止した車両の乗員がシートベルトのバックルを外したり、ドアハンドルに手が触れたりしたことで、乗員の降車動作を検知して、乗員が降車中である旨の通知を、停車中の車両の車載端末から車車間通信で別の車両の車載端末に送信する技術が知られている(特許文献1参照)。 In order to prevent such an accident in which another vehicle collides with an occupant who is getting off the vehicle, conventionally, the occupant of a stopped vehicle has unbuckled the seat belt or touched the door handle. A technology is known in which an on-vehicle terminal of a stopped vehicle transmits a notification that an occupant is getting off the vehicle to an on-vehicle terminal of another vehicle through vehicle-to-vehicle communication by detecting motion (see Patent Document 1). .
しかしながら、前記従来の技術では、乗員が降車中である旨の通知を車車間通信で行うようにしているため、車車間通信の機能を備えた車載端末を搭載していない車両の運転者に対しては、乗員が降車中である旨の通知ができないという問題があった。 However, in the above-described conventional technology, the notification that the occupant is getting off the vehicle is made through inter-vehicle communication. However, there is a problem that it is not possible to notify that the occupant is getting off the vehicle.
また、前記従来の技術では、シートベルトのバックルが外されたことを検出するセンサや、ドアハンドルに手が触れたことを検出するセンサを、車両に設ける必要があり、このようなセンサが設けられていない車両では、乗員の降車動作を検知して、降車中である旨の通知を行うことができないという問題があった。 In addition, in the conventional technology, it is necessary to provide the vehicle with a sensor for detecting that the seat belt buckle has been unbuckled and a sensor for detecting that the door handle has been touched by a hand. In a vehicle that is not equipped with this system, there is a problem that it is not possible to detect the movement of the passenger to get off the vehicle and notify that the vehicle is getting off.
そこで、本発明は、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができ、さらに、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システム、および降車通知方法を提供することを主な目的とする。 Therefore, the present invention can notify the driver of a vehicle not equipped with an in-vehicle terminal device having a vehicle-to-vehicle communication function that the passenger is getting off the vehicle, and furthermore, can notify the driver of the vehicle that the passenger is getting off the vehicle. A pedestrian terminal device, an in-vehicle terminal device, an inter-pedestrian communication system, and a getting-off notification capable of notifying drivers of surrounding vehicles that a passenger is getting off without providing a sensor for detection on the vehicle The main purpose is to provide a method.
本発明の歩行者端末装置は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する測位部と、周辺の車両に搭載された車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。 The pedestrian terminal device of the present invention is a pedestrian terminal device carried by a vehicle occupant, and includes a positioning unit that acquires position information of the device itself, and vehicle-to-pedestrian communication with in-vehicle terminal devices mounted on surrounding vehicles. a vehicle-to-pedestrian communication unit, a detection unit that detects a state that changes according to the movement of an occupant who owns the device to get off the vehicle, and a detection unit that detects the movement of the occupant to get off the vehicle based on the detection result of the detection unit; a controller for transmitting a get-off message from the pedestrian-to-vehicle communication unit to the in-vehicle terminal device, wherein the control unit responds to a get-off message from another pedestrian terminal device to the in-vehicle terminal device When the vehicle-to-pedestrian communication unit receives the response message transmitted from the vehicle within a predetermined time, the get-off message is not transmitted even when the occupant carrying the own device gets off the vehicle .
また、本発明の車載端末装置は、車両に搭載される車載端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、他車両の乗員が所持する歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、他車両から乗員が降車中であることを表す降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記降車メッセージを受信すると、その降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置とは異なる別の歩行者端末装置の降車メッセージを所定時間内に受信している場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置よりも危険性が高い場合を除いて、自車両の運転者に対する注意喚起を行わない構成とする。 Further, the in-vehicle terminal device of the present invention is an in-vehicle terminal device mounted on a vehicle, and includes a position information acquisition unit that acquires position information of the own device, a pedestrian terminal device possessed by an occupant of another vehicle, and a walker. A vehicle-to-pedestrian communication unit that communicates with the vehicle-to-pedestrian communication unit, and when the vehicle-to-pedestrian communication unit receives a get-off message from the pedestrian terminal device indicating that an occupant is getting off from another vehicle, control to call attention to the driver of the own vehicle. wherein, when receiving the get-off message, the control unit receives, within a predetermined time, a get-off message from another pedestrian terminal device different from the pedestrian terminal device that sent the get-off message. If the pedestrian terminal device that sent the get-off message received this time is more dangerous than the other pedestrian terminal device, the driver of the vehicle is alerted. A configuration without
また、本発明の歩車間通信システムは、車両の乗員が所持する歩行者端末装置と、車両に搭載される車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する測位部と、前記車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記車載端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、前記降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、を備え、前記歩行者端末装置の制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。 Further, a pedestrian-to-vehicle communication system of the present invention is a pedestrian-to-vehicle communication system for performing inter-pedestrian communication between a pedestrian terminal device carried by a vehicle occupant and an in-vehicle terminal device mounted on a vehicle. The user terminal device includes a positioning unit that acquires position information of the own device, a pedestrian-to-vehicle communication unit that performs inter-pedestrian communication with the in-vehicle terminal device, and detects a state that changes according to the movement of a passenger carrying the device to exit the vehicle. and a control unit for transmitting a get-off message indicating that the occupant is getting off the vehicle from the vehicle-to-pedestrian communication unit to the in-vehicle terminal device when the occupant's getting off operation is detected based on the detection result of the detecting unit. and a vehicle-to-pedestrian communication unit for performing vehicle-to-pedestrian communication with the pedestrian terminal device; a control unit that alerts the driver of the vehicle when received from the pedestrian terminal device by the unit, and the control unit of the pedestrian terminal device responds to a get-off message of another pedestrian terminal device When the vehicle-to-pedestrian communication unit receives the response message transmitted from the in-vehicle terminal device within a predetermined time, the get-off message is not transmitted even when the passenger carrying the device is detected to get off the vehicle .
また、本発明の降車通知方法は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置から、車両に搭載される車載端末装置に、乗員の降車を通知する降車通知方法であって、前記歩行者端末装置が、乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出して、その検出結果に基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、歩車間通信により前記車載端末装置に送信し、前記車載端末装置が、前記降車メッセージを前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行い、前記歩行者端末装置は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。 Further, a getting-off notification method of the present invention is a getting-off notification method for notifying an in-vehicle terminal device mounted on a vehicle that a passenger gets off from a pedestrian terminal device possessed by a passenger of the vehicle, wherein the pedestrian terminal device detects a state that changes according to the occupant's dismounting motion, and detects the occupant's disembarking motion based on the detection result, the disembarking message indicating that the occupant is getting off is When the message is transmitted to the in-vehicle terminal device by pedestrian-to-vehicle communication, and the in-vehicle terminal device receives the exit message from the pedestrian terminal device, the driver of the own vehicle is alerted, and the pedestrian terminal device When a response message transmitted from the in-vehicle terminal device in response to the get-off message of the pedestrian terminal device is received within a predetermined time, the get-off message is not transmitted even when an occupant carrying the own device gets off the vehicle is detected . Configuration.
本発明によれば、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを歩車間通信で車載端末装置に送信するため、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができる。さらに、歩行者端末装置に設けられた検出部の検出結果に基づいて、乗員の降車動作を検知するため、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる。また、本発明によれば、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。 According to the present invention, since a get-off message indicating that the passenger is getting off the vehicle is transmitted to the vehicle-mounted terminal device by pedestrian-to-vehicle communication, the driver of the vehicle that does not have the vehicle-mounted terminal device equipped with the function of vehicle-to-vehicle communication. can also be notified that the occupant is getting off the vehicle. Furthermore, since the motion of the occupant to get off the vehicle is detected based on the detection result of the detection unit provided in the pedestrian terminal device, the occupant is able to It is possible to notify the drivers of vehicles in the vicinity that the In addition, according to the present invention, in the case of getting off the vehicle without danger, there is no need to notify the drivers of the surrounding vehicles that the occupants are getting off, so unnecessary messages are prevented from being sent. can be avoided.
前記課題を解決するためになされた第1の発明は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する測位部と、周辺の車両に搭載された車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。 A first invention made to solve the above problems is a pedestrian terminal device possessed by a vehicle occupant, which includes a positioning unit for acquiring position information of the own device and an in-vehicle terminal mounted on a surrounding vehicle. A pedestrian-to-vehicle communication unit that performs inter-pedestrian communication with the device, a detection unit that detects a state that changes according to the movement of a passenger carrying the device to exit the vehicle, and a detection of the passenger's exit operation based on the detection result of this detection unit. a controller for transmitting a get-off message indicating that the occupant is getting off from the pedestrian-to-vehicle communication unit to the in-vehicle terminal device, wherein the controller transmits the get-off message to another pedestrian terminal device. When the vehicle-to-pedestrian communication unit receives a response message transmitted from the in-vehicle terminal device in response to the response within a predetermined period of time, the get-off message is not transmitted even when the occupant carrying the device is detected to get off the vehicle . .
これによると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを歩車間通信で車載端末装置に送信するため、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができる。さらに、歩行者端末装置に設けられた検出部の検出結果に基づいて、乗員の降車動作を検知するため、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる。また、これによると、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。 According to this, since a get-off message indicating that the occupant is getting off the vehicle is sent to the in-vehicle terminal device via inter-pedestrian communication, even the driver of the vehicle that does not have an in-vehicle terminal device equipped with inter-vehicle communication functions can , can be notified that the occupant is disembarking. Furthermore, since the motion of the occupant to get off the vehicle is detected based on the detection result of the detection unit provided in the pedestrian terminal device, the occupant is able to It is possible to notify the drivers of vehicles in the vicinity that the In addition, according to this, in the case of alighting without danger, there is no need to notify the drivers of the surrounding vehicles that the occupants are getting off, so it is possible to avoid sending unnecessary messages. can be done.
また、第2の発明は、前記検出部は、加速度センサおよびジャイロセンサである構成とする。 A second aspect of the invention is configured such that the detection unit is an acceleration sensor and a gyro sensor.
これによると、測位部による位置情報と加速度センサによる加速度とジャイロセンサによる角速度とに基づいて、乗員の降車動作を精度よく検知することができる。 According to this, it is possible to accurately detect the movement of the passenger to get off the vehicle based on the position information obtained by the positioning unit, the acceleration obtained by the acceleration sensor, and the angular velocity obtained by the gyro sensor.
これによると、乗員に対して接近する車両への注意を促すことができる。 According to this, it is possible to prompt the occupant to pay attention to the approaching vehicle.
これによると、乗員に対する無用な注意喚起を避けることができる。 According to this, it is possible to avoid unnecessary calling of attention to the passenger.
これによると、異なる車両から複数の乗員が短時間に続けて降車する場合に、降車メッセージが重複して送信されることで、車載端末装置において、運転者に対する注意喚起が立て続けに行われることを避けることができる。 According to this, when a plurality of passengers get off from different vehicles in a short period of time, duplicate get-off messages are sent, so that the in-vehicle terminal unit continuously alerts the driver. can be avoided.
また、第3の発明は、前記制御部は、前記別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じた前記応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信した場合でも、自装置を所持する乗員の方が前記別の歩行者端末装置を所持する別の乗員より危険性が高い場合には、前記降車メッセージを送信する構成とする。 In a third aspect of the invention, the control unit retains its own device even when the pedestrian-vehicle communication unit receives the response message corresponding to the get-off message of the other pedestrian terminal device within a predetermined time. If the occupant is at a higher risk than the other occupant possessing the other pedestrian terminal device, the get-off message is transmitted.
これによると、後から降車動作を開始した乗員の方が危険性が高い場合には、運転者に対する注意喚起を改めて行うことで、危険性が高い乗員への注意を促すことができる。 According to this, when the occupant who started getting off the vehicle later is in higher risk, the attention of the occupant in higher risk can be urged by calling the driver's attention again.
また、第4の発明は、前記制御部は、自装置が前記別の歩行者端末装置より前記車載端末装置に近く、且つ、自装置が前記別の歩行者端末装置と同じ車線に位置する場合には、自装置を所持する乗員の方が前記別の乗員より危険性が高いと判定する構成とする。 In a fourth aspect of the invention, when the control unit is closer to the in-vehicle terminal device than the another pedestrian terminal device and the device is located in the same lane as the another pedestrian terminal device In (1), it is determined that the occupant who owns the device is more dangerous than the other occupant.
これによると、降車中の乗員の危険性を精度よく判定することができる。 According to this, it is possible to accurately determine the risk of the passenger getting off the vehicle.
また、第5の発明は、車両に搭載される車載端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、他車両の乗員が所持する歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、他車両から乗員が降車中であることを表す降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記降車メッセージを受信すると、その降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置とは異なる別の歩行者端末装置の降車メッセージを所定時間内に受信している場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置よりも危険性が高い場合を除いて、自車両の運転者に対する注意喚起を行わない構成とする。 A fifth aspect of the present invention is an in-vehicle terminal device mounted in a vehicle, which includes a position information acquiring unit for acquiring position information of the own device, a pedestrian terminal device possessed by an occupant of another vehicle, and pedestrian-to-vehicle communication. and a control unit for alerting the driver of the own vehicle when the inter-pedestrian communication unit receives a get-off message from the pedestrian terminal device indicating that a passenger is getting off from another vehicle. wherein, when receiving the get-off message, the control unit receives, within a predetermined time, a get-off message from another pedestrian terminal device different from the pedestrian terminal device that sent the get-off message. is configured not to call attention to the driver of the own vehicle unless the pedestrian terminal device that sent the exit message received this time is more dangerous than the other pedestrian terminal device. and
これによると、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、他車両から乗員が降車中であることを通知することができる。また、これによると、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。 According to this, it is possible to notify the driver of a vehicle that is not equipped with an in-vehicle terminal device having an inter-vehicle communication function that the occupant is getting off from another vehicle. In addition, according to this, in the case of alighting without danger, there is no need to notify the drivers of the surrounding vehicles that the occupants are getting off, so it is possible to avoid sending unnecessary messages. can be done.
また、第6の発明は、前記制御部は、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置が、前記別の歩行者端末装置より自装置に近く、且つ、自装置と同じ車線に位置する場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置より危険性が高いと判定する構成とする。 In a sixth aspect of the present invention, the control unit determines that the pedestrian terminal device that is the transmission source of the getting-off message received this time is closer to the own device than the other pedestrian terminal device and is in the same lane as the own device. If so, it is determined that the pedestrian terminal device from which the get-off message received this time is more dangerous than the other pedestrian terminal device.
これによると、降車中の乗員の危険性を精度よく判定することができる。 According to this, it is possible to accurately determine the risk of the passenger getting off the vehicle.
また、第7の発明は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置と、車両に搭載される車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する測位部と、前記車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記車載端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、前記降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、を備え、前記歩行者端末装置の制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。 A seventh invention is a pedestrian-to-vehicle communication system for performing inter-pedestrian communication between a pedestrian terminal device carried by a vehicle occupant and an in-vehicle terminal device mounted on a vehicle, wherein the pedestrian terminal device includes a positioning unit that acquires position information of the device itself, a vehicle-to-pedestrian communication unit that performs inter-pedestrian communication with the in-vehicle terminal device, and a detection unit that detects a state that changes according to the movement of a passenger carrying the device to get off the vehicle. and a control unit for transmitting a get-off message indicating that the occupant is getting off the vehicle from the inter-pedestrian-vehicle communication unit to the in-vehicle terminal device when the occupant's getting off motion is detected based on the detection result of the detection unit. The in-vehicle terminal device includes a position information acquisition unit that acquires position information of its own device, a pedestrian-to-vehicle communication unit that performs inter-pedestrian communication with the pedestrian terminal device, and a pedestrian-to-vehicle communication unit that transmits the get-off message to the pedestrian-to-vehicle communication unit. a control unit for alerting the driver of the own vehicle when received from the pedestrian terminal device, the control unit of the pedestrian terminal device responding to a get-off message of another pedestrian terminal device, the in-vehicle terminal device When the vehicle-to-pedestrian communication unit receives a response message transmitted from the device within a predetermined time, the get-off message is not transmitted even when the passenger carrying the device is detected to get off the vehicle .
これによると、第1の発明と同様に、車車間通信の機能を備えた車載端末を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができ、さらに、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる。また、これによると、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。 According to this, as in the first invention, it is possible to notify the driver of a vehicle not equipped with an in-vehicle terminal having an inter-vehicle communication function that the occupant is getting off the vehicle, and further, Even if the vehicle is not provided with a sensor for detecting the passenger's getting off operation, the driver of the surrounding vehicle can be notified that the passenger is getting off. In addition, according to this, in the case of alighting without danger, there is no need to notify the drivers of the surrounding vehicles that the occupants are getting off, so it is possible to avoid sending unnecessary messages. can be done.
また、第8の発明は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置から、車両に搭載される車載端末装置に、乗員の降車を通知する降車通知方法であって、前記歩行者端末装置が、乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出して、その検出結果に基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、歩車間通信により前記車載端末装置に送信し、前記車載端末装置が、前記降車メッセージを前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行い、前記歩行者端末装置は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。
An eighth invention is a getting-off notification method for notifying an in-vehicle terminal device mounted on a vehicle of a passenger getting off from a pedestrian terminal device possessed by an occupant of the vehicle, the pedestrian terminal device comprising: When detecting a state that changes according to the movement of the passenger getting off the vehicle, and detecting the movement of the passenger carrying the device to get off the vehicle based on the detection result, a get-off message indicating that the passenger is getting off the vehicle is displayed between the pedestrian and the vehicle. When the on-vehicle terminal device receives the get-off message from the pedestrian terminal device, the driver of the vehicle is alerted, and the pedestrian terminal device receives another walking message. When a response message transmitted from the in-vehicle terminal device in response to the get-off message of the passenger terminal device is received within a predetermined period of time, the get-off message is not transmitted even when the passenger carrying the device is detected to get off the vehicle. do.
これによると、第1の発明と同様に、車車間通信の機能を備えた車載端末を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができ、さらに、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる。また、これによると、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。
According to this, as in the first invention, it is possible to notify the driver of a vehicle not equipped with an in-vehicle terminal having an inter-vehicle communication function that the occupant is getting off the vehicle, and further, Even if the vehicle is not provided with a sensor for detecting the passenger's getting off operation, the driver of the surrounding vehicle can be notified that the passenger is getting off. In addition, according to this, in the case of alighting without danger, there is no need to notify the drivers of the surrounding vehicles that the occupants are getting off, so it is possible to avoid sending unnecessary messages. can be done.
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a pedestrian-to-vehicle communication system according to the first embodiment.
この歩車間通信システムは、車両の乗員が携帯する歩行者端末1および携帯情報端末2と、車両に搭載される車載端末3およびカーナビゲーション装置4と、を備えており、歩行者端末1と車載端末3との間で歩車間通信が行われる。
This pedestrian-to-vehicle communication system includes a
この歩車間通信システムでは、位置情報などの所要の情報を含むメッセージを、歩行者端末1と車載端末3との間で送受信する。このメッセージの送受信は、ITS無線通信、すなわち、ITS(Intelligent Transport System:高度道路交通システム)を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯(例えば700MHz帯や5.8GHz帯)を利用した無線通信により行われる。
In this pedestrian-to-vehicle communication system, a message containing required information such as position information is transmitted and received between the
歩行者端末1は、携帯情報端末2と接続されている。この携帯情報端末2は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末1では、車載端末3との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、携帯情報端末2に注意喚起の指示を出力し、携帯情報端末2では、歩行者端末1からの指示に応じて、乗員に対する注意喚起の出力動作(例えば音声出力や振動など)を行う。
A
車載端末3は、カーナビゲーション装置4と接続されている。このカーナビゲーション装置4は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末3では、歩行者端末1との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、カーナビゲーション装置4に注意喚起の指示を出力し、カーナビゲーション装置4では、車載端末3からの指示に応じて、運転者注意喚起の出力動作(例えば音声出力や画面表示など)を行う。
The in-
なお、歩行者端末1は、携帯情報端末2に内蔵されたものとしてもよく、車載端末3は、カーナビゲーション装置4に内蔵されたものとしてもよい。
The
また、歩行者端末1自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末3自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末3が、運転者が所持する携帯情報端末2と通信を行い、運転者に対する注意喚起の出力動作を携帯情報端末2に行わせるようにしてもよい。
Moreover, the
次に、第1実施形態に係る歩車間通信システムの動作の概要について説明する。図2は、歩車間通信システムの動作の概要を示す説明図である。 Next, an overview of the operation of the pedestrian-to-vehicle communication system according to the first embodiment will be described. FIG. 2 is an explanatory diagram showing an outline of the operation of the inter-pedestrian communication system.
図2に示す例では、車両C1に乗車している乗員が降車しようとしている。一方、車両C1の後方には、同一の車線を走行する車両C2があり、この車両C2が車両C1から降車中の乗員に衝突する危険性がある。そこで、本実施形態では、車両C2の運転者に、前方の車両C1で乗員が降車中であることを通知する。また、降車中の乗員にも、接近する車両があることを通知する。 In the example shown in FIG. 2, an occupant riding in vehicle C1 is about to get off. On the other hand, there is a vehicle C2 running in the same lane behind the vehicle C1, and there is a risk that the vehicle C2 will collide with an occupant getting off the vehicle C1. Therefore, in this embodiment, the driver of the vehicle C2 is notified that the occupant is getting off the vehicle C1 ahead. In addition, the passenger who is getting off the vehicle is also notified that there is an approaching vehicle.
具体的には、まず、乗員が所持する歩行者端末1において、乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車動作情報を含むメッセージ(降車メッセージ)を、歩車間通信によりブロードキャストで送信する。
Specifically, first, when the
車載端末3では、歩行者端末1から送信される降車メッセージを受信すると、その降車メッセージの降車動作情報に対応する応答情報を含むメッセージ(応答メッセージ)を、歩車間通信によりブロードキャストで送信する。また、自車両の運転者に対して、前方の車両から降車中の乗員に対する注意を促す注意喚起を行う。
When the vehicle-mounted
歩行者端末1では、車載端末3から送信される応答メッセージを受信すると、降車中の乗員と車載端末3の車両との衝突の危険性を判定し、衝突の危険性がある場合には、自装置を所持する乗員に対して、接近する車両に対する注意を促す注意喚起を行う。
When the
このとき、歩行者端末1が車載端末3と同一の車線に位置し、かつ、車載端末3の車両の進行方向の前方に歩行者端末1が位置する場合に、衝突の危険性があると判定する。したがって、図2に示す例では、車両C2の場合には危険性があると判定されるが、歩行者端末1の方向に進行してこない前方となる車両C3や、歩行者端末1と車線が異なる車両C4の場合には、危険性がないと判定する。
At this time, when the
また、本実施形態では、乗員が車両の左右いずれの方向に降車するかを判別して、その降車方向と乗員が位置する車線とに基づいて、危険性がある降車か否かを判定する。 Also, in this embodiment, it is determined in which direction the occupant exits the vehicle, left or right, and based on the exit direction and the lane in which the occupant is located, it is determined whether or not the exit is dangerous.
このとき、いずれの方向への降車が危険であるかは、道路の状況に応じて異なる。例えば、片側1車線の道路の場合や、片側2車線以上の道路で最も歩道側(路肩側)の車線に停止している場合には、車道側への降車は危険であるが、歩道側(路肩側)への降車は危険でない。一方、片側2車線以上の道路で最も歩道側(路肩側)の車線以外の車線に停止している場合には、いずれの方向への降車も危険である。 At this time, which direction is dangerous to get off depends on the road conditions. For example, on a road with one lane on each side, or on a road with two or more lanes on one side, if the vehicle is stopped in the lane closest to the sidewalk (road shoulder), it is dangerous to get off on the sidewalk side ( Alighting on the side of the road is not dangerous. On the other hand, on a road with two or more lanes on one side, if the vehicle is stopped in a lane other than the one closest to the sidewalk (road shoulder), getting off in either direction is dangerous.
したがって、図2に示す例では、最も歩道側(路肩側)の車線に停止している車両C1から車道側へ降車する場合は危険であるが、歩道側(路肩側)へ降車する場合は危険ではない。 Therefore, in the example shown in FIG. 2, it is dangerous to get off the vehicle C1, which is stopped in the lane closest to the sidewalk (road shoulder), toward the roadway, but it is dangerous to get off onto the sidewalk (road shoulder). is not.
次に、第1実施形態に係る第1実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の概略構成について説明する。図3は、歩行者端末1および車載端末3の概略構成を示すブロック図である。
Next, schematic configurations of the
歩行者端末1は、測位部11と、検出部12と、歩車間通信部13と、入出力部14と、制御部15と、記憶部16と、を備えている。
The
測位部11は、GPS(Global Positioning System)などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末2が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
The
検出部12は、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する乗員の状態および乗員の周辺の状態を検出するものであり、加速度センサ21、ジャイロセンサ22、温度センサ23、湿度センサ24、照度センサ25、気圧センサ26、磁気センサ27、近接センサ28、およびマイク29で構成される。
The
歩車間通信部13は、車載端末3との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ITSを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
The pedestrian-to-
入出力部14は、携帯情報端末2との間で情報の入出力を行う。
The input/
記憶部16は、地図情報や、制御部15を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報は携帯情報端末2から取得するようにしてもよい。
The
制御部15は、メッセージ制御部31と、車線検知部32と、降車動作検知部33と、危険判定部34と、注意喚起制御部35と、を備えている。この制御部15は、プロセッサで構成され、制御部15の各部は、記憶部16に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
The
メッセージ制御部31は、端末IDや位置情報などの歩行者情報を含むメッセージを歩車間通信部13からブロードキャストで送信する。本実施形態では、歩行者情報の他に、乗員が降車中であることを表す降車動作情報を含むメッセージ(降車メッセージ)を歩車間通信部13から送信する。
The
車線検知部32は、測位部11で取得した位置情報と、記憶部16に記憶された地図情報とに基づいて、自装置が位置する車線を検知する。
The
降車動作検知部33は、測位部11で取得した位置情報と、検出部12で取得した検出情報と、車線検知部32で取得した車線情報、および記憶部16に記憶された地図情報とに基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知するとともに、その降車動作の危険性を判定する。
Alighting
危険判定部34は、歩車間通信部13で車載端末3から受信した応答メッセージに含まれる他車両の位置情報および車線情報と、自装置の位置情報および車線情報などに基づいて、自装置の乗員と他車両との衝突の危険性を判定する。具体的には、応答メッセージの送信元の車載端末3が、自装置と同一の車線で、かつ、他車両の進行方向の前方に自装置が位置する場合には、衝突の危険性があると判定する。
Based on the location information and lane information of the other vehicle and the location information and lane information of the own device included in the response message received from the vehicle-mounted
注意喚起制御部35は、降車メッセージに応じて車載端末3から送信される応答メッセージを歩車間通信部13で受信し、かつ、危険判定部34で衝突の危険性があると判定された場合に、自装置を所持する乗員に対する注意喚起を行う。本実施形態では、入出力部14を介して、注意喚起の指示を携帯情報端末2に出力して、この指示に応じて携帯情報端末2において、歩行者に対する注意喚起の出力動作(例えば音声出力や振動など)が行われる。
When the pedestrian-to-
車載端末3は、測位部41と、歩車間通信部42と、入出力部43と、制御部44と、記憶部45と、を備えている。
The vehicle-mounted
測位部41は、GPS(Global Positioning System)などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置4が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
The
歩車間通信部42は、歩行者端末1との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ITSを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。
The pedestrian-to-
入出力部43は、カーナビゲーション装置4との間で情報の入出力を行う。
The input/
記憶部45は、地図情報や、制御部44を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報をカーナビゲーション装置4から取得するようにしてもよい。
The
制御部44は、メッセージ制御部51と、注意喚起制御部52と、を備えている。この制御部44は、プロセッサで構成され、制御部44の各部は、記憶部45に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
The
メッセージ制御部51は、端末IDや位置情報などの車両情報を含むメッセージを歩車間通信部42からブロードキャストで送信する。本実施形態では、歩車間通信部42で歩行者端末1から受信した降車メッセージに応じて、降車メッセージに含まれる降車動作情報に対する応答情報を含むメッセージ(応答メッセージ)を歩車間通信部42から送信する。
The
注意喚起制御部52は、歩車間通信部42で歩行者端末1から降車メッセージを受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う。本実施形態では、入出力部43を介して、注意喚起の指示をカーナビゲーション装置4に出力して、この指示に応じてカーナビゲーション装置4において、運転者に対する注意喚起の出力動作(例えば音声出力や画面表示など)が行われる。
When the vehicle-to-
次に、第1実施形態に係る歩行者端末1で行われる車線検知および降車動作検知の要領について説明する。図4は、検出手段と検知内容を示す説明図である。
Next, the points of lane detection and exit motion detection performed by the
歩行者端末1の車線検知部32では、測位部11で取得した自装置の位置情報と地図情報とを比較照合することで、乗員が位置する車線を判別する。このとき、位置情報の履歴により車両の進行方向を判別して、この進行方向を考慮して車線を判別するとよい。
The
歩行者端末1の降車動作検知部33では、測位部11で取得した自装置の位置情報と、検出部12に設けられた各種の検出手段による検出情報とに基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知する。
Based on the position information of the own device acquired by the
ここで、降車動作を検知するにあたっては、まず、自装置を所持する人物が車両に乗車していることを検知する。このとき、測位部11で取得した位置情報を地図情報と比較することで、自装置が車道に位置することを判別すればよい。また、位置情報の履歴により測定される速度に基づいて、歩行と乗車とを判別すればよい。
Here, in detecting the operation of getting off the vehicle, first, it is detected that the person carrying the device is getting into the vehicle. At this time, by comparing the positional information acquired by the
また、乗員が降車する際には、乗員が座席から立ち上がって車外に移動しようとし、このときの座席から立ち上がる動作や横向きに移動する動作を、加速度センサ21およびジャイロセンサ22の検出値で判別することで、乗員の降車動作を検知することができる。
When the occupant gets off the vehicle, the occupant stands up from the seat and tries to move out of the vehicle. At this time, the movement of standing up from the seat or moving sideways is determined by the detection values of the
また、乗員がドアを開けると、乗員の周囲の状況が変化することで、温度センサ23、湿度センサ24、照度センサ25、気圧センサ26、磁気センサ27および近接センサ28の検出値に所定値以上の大きな変化が現れる。したがって、これらのセンサの検出値に基づいて、ドアが開放されたことを判別することで、乗員の降車動作を検知することができる。
In addition, when the passenger opens the door, the situation around the passenger changes, and the detection values of the
また、乗員がドアを開けると、ドアの開閉音や車外の音がマイク29で収音される。したがって、マイク29で収音される音声に基づいて、ドアが開放されたことを判別することで、乗員の降車動作を検知することができる。
When the passenger opens the door, the
このように、測位部11の位置情報、および検出部12の加速度センサ21、ジャイロセンサ22、温度センサ23、湿度センサ24、照度センサ25、気圧センサ26、磁気センサ27、近接センサ28、およびマイク29の検出情報に基づいて、乗員の降車動作を検知することができるが、これらの情報をいくつか組み合わせて判定を行うことで、精度の高い検知が可能になる。
In this way, the position information of the
また、降車動作検知部33では、検出部12に設けられた各種の検出手段による検出情報に基づいて、乗員が車両の左右いずれの方向に降車するかを判別して、その降車方向と、乗員が位置する車線とに基づいて、危険性がある降車か否かを判定する。
Further, the getting-off
ここで、位置情報の履歴により車両の進行方向を判別して、この進行方向と、加速度センサ21およびジャイロセンサ22の検出値とにより、進行方向を前として乗員が左右いずれの方向に移動したかを判別することで、乗員の降車方向、すなわち、乗員が左右いずれの方向に降車しようとしているかを判別することができる。
Here, the traveling direction of the vehicle is discriminated from the history of the position information, and based on the traveling direction and the detection values of the
なお、バスの乗員である場合には、バスが停止した後に、乗員が降車口に向かって移動したことで、乗員の降車動作を検知するようにしてもよい。 In the case of a bus passenger, the passenger's getting off operation may be detected by moving toward the exit after the bus stops.
また、測位部11の位置情報および検出部12の検出情報に基づいて、乗員が車内にいるか車外にいるかを判別して、その情報を降車メッセージに付加するようにしてもよい。
Also, based on the position information of the
また、本実施形態では、歩行者端末1自体で収集した情報のみに基づいて降車動作を検知するようにしたが、歩行者端末1の乗員が乗車する自車両に搭載された車載端末3と歩車間通信を行うことで、車載端末3から取得した情報に基づいて、降車動作を検知するようにしてもよい。また、歩行者端末1で収集した情報と車載端末3から取得した情報とを組み合わせて、降車動作を検知するようにしてもよい。
Further, in the present embodiment, the motion of getting off the vehicle is detected based only on the information collected by the
この場合、ドアの開閉を検出するセンサや、ドアハンドルに手が触れたことを検出するセンサや、シートに座った乗員の荷重を検出するセンサや、シートベルトのバックルが外されたことを検出するセンサなどを車両に設けて、これらのセンサの検出情報を、車両制御装置を介してまたは直接、車載端末3が取得して、歩行者端末1に送信すればよい。
In this case, there are sensors that detect the opening and closing of the doors, sensors that detect when a hand touches the door handle, sensors that detect the load of the occupant sitting in the seat, and sensors that detect the release of the seatbelt buckle. The vehicle may be provided with a sensor or the like for detecting the signal, and the information detected by these sensors may be acquired by the in-
なお、ドアのセンサを各ドアに設ければ、そのセンサの検出情報に基づいて、乗員が左右いずれのドアから降車するかを検知することができる。また、シートやシートベルトのセンサを左右の各座席に設ければ、そのセンサの検出情報に基づいて、乗員が左右いずれの座席に座っているかを判別することで、乗員が左右いずれの方向に降車するかを検出することができる。 If a door sensor is provided for each door, it can be detected whether the occupant exits the vehicle through the right or left door based on the detection information of the sensor. In addition, if a sensor for the seat and seat belt is installed in each seat on the left and right, based on the detection information of the sensor, it is possible to determine whether the occupant is sitting in the right or left seat. It is possible to detect whether to get off.
次に、第1実施形態に係るカーナビゲーション装置4に表示される警告画面について説明する。図5は、カーナビゲーション装置4に表示される警告画面の一例を示す説明図である。
Next, a warning screen displayed on the
車載端末3の注意喚起制御部52では、歩行者端末1から送信される降車メッセージを歩車間通信部42で受信すると、運転者に対する注意喚起を行う。本実施形態では、運転者に対する注意喚起の動作として、カーナビゲーション装置4に警告画面を表示する。
When the pedestrian-to-
この警告画面には、車両の前方の状況を表す画像61(例えば車両に搭載されたカメラで車両の前方を撮影した映像)上において、降車メッセージの送信元の歩行者端末1が存在する位置の近傍に、警告画像62が表示される。また、この警告画面には、前方の車両から降車中の人物に対する注意を促す文言63が表示される。
In this warning screen, an
次に、第1実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の動作手順について説明する。図6は、歩行者端末1および車載端末3の動作手順を示すフロー図である。
Next, operation procedures of the
歩行者端末1では、まず、降車動作検知部33において、測位部11から取得した自装置の位置情報、検出部12から取得した検出情報、車線検知部32から取得した車線情報、および記憶部から取得した地図情報に基づいて、自装置の乗員が、危険性がある降車動作を開始したか否かの判定を行う(ST101)。
In the
ここで、危険性がある降車動作を開始したと判定されると(ST101でYes)、メッセージ制御部31において、降車メッセージを、歩車間通信部13からブロードキャストで送信する(ST102)。この降車メッセージには、降車動作情報の他に、測位部11から取得した自装置の位置情報、および車線検知部32から取得した車線情報が含まれる。
Here, when it is determined that a dangerous exit operation has started (Yes in ST101), the
次に、他車両の車載端末3から送信される応答メッセージを歩車間通信部13で受信すると(ST103でYes)、危険判定部34において、応答メッセージに含まれる他車両の位置情報および車線情報と、自装置の位置情報および車線情報などに基づいて、自装置の乗員と他車両との衝突の危険性を判定する(ST104)。
Next, when the vehicle-to-
そして、衝突の危険性がある場合には(ST104でYes)、注意喚起制御部35において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う(ST105)。
Then, if there is a risk of collision (Yes in ST104), the
一方、応答メッセージを受信しない場合や(ST103でNo)、衝突の危険性がない場合には(ST104でNo)、注意喚起(ST105)を行うことなく、処理を終了する。 On the other hand, if no response message is received (No in ST103) or if there is no risk of collision (No in ST104), the process ends without calling attention (ST105).
車載端末3では、まず、歩行者端末1から送信される降車メッセージを歩車間通信部42で受信すると(ST201でYes)、メッセージ制御部51において、受信した降車メッセージに対応する応答メッセージを、歩車間通信部42からブロードキャストで送信する(ST202)。この応答メッセージには、降車メッセージの降車動作情報に対応する応答情報の他に、自装置の位置情報および車線情報が含まれる。
In the vehicle-mounted
また、注意喚起制御部52において、自車両の運転者に対する注意喚起を行う(ST203)。このとき、カーナビゲーション装置4に警告画面(図5参照)が表示される。
Further, the attention calling
なお、歩行者端末1では、位置情報などの歩行者情報を含むメッセージを定期的に送信するが、消費電力を低減するために、乗員が乗車中の場合にはメッセージの送信を停止し、降車動作を検知すると、メッセージの送信を開始するようにするとよい。
The
(第2実施形態)
次に、第2実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図7は、第2実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の概略構成を示すブロック図である。
(Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described. It should be noted that points not particularly mentioned here are the same as those in the above-described embodiment. FIG. 7 is a block diagram showing schematic configurations of the
第1実施形態では、歩行者端末1において、車載端末3からの応答メッセージを受信した後に危険判定を行うようにしたが、本実施形態では、車載端末3において危険判定を行い、歩行者端末1では危険判定を行わないようにしており、これにより歩行者端末1の負担を軽減することができる。
In the first embodiment, the
本実施形態では、第1実施形態(図3参照)で歩行者端末1に設けられていた危険判定部34が省略され、その代わりに、車載端末3に新たに危険判定部53が設けられている。この他は、第1実施形態と同様である。
In this embodiment, the
車載端末3の危険判定部53は、歩車間通信部42で歩行者端末1から受信した降車メッセージに含まれる歩行者端末1の位置情報および車線情報と、自車両の位置情報および車線情報などに基づいて、他車両から降車中の乗員と自車両との衝突の危険性を判定する。具体的には、降車メッセージの送信元の歩行者端末1が、自車両と同一の車線で、かつ、自車両の進行方向の前方に位置する場合には、衝突の危険性があると判定する。
The
次に、第2実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の動作手順について説明する。図8は、歩行者端末1および車載端末3の動作手順を示すフロー図である。
Next, operation procedures of the
歩行者端末1では、まず、降車動作検知部33において、自装置の乗員が、危険性がある降車動作を開始したか否かの判定を行う(ST101)。そして、危険性がある降車動作を開始したと判定されると(ST101でYes)、メッセージ制御部31において、降車メッセージを歩車間通信部13から送信する(ST102)。
In the
次に、他車両の車載端末3から送信される応答メッセージを歩車間通信部13で受信すると(ST103でYes)、注意喚起制御部35において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う(ST105)。
Next, when the pedestrian-to-
一方、応答メッセージを受信しない場合には(ST103でNo)、注意喚起(ST105)を行うことなく、処理を終了する。 On the other hand, if no response message is received (No in ST103), the process ends without calling attention (ST105).
車載端末3では、まず、歩行者端末1から送信される降車メッセージを歩車間通信部42で受信すると(ST201でYes)、危険判定部53において、降車メッセージに含まれる歩行者端末1の位置情報および車線情報と、自車両の位置情報および車線情報などに基づいて、他車両から降車中の乗員と自車両との衝突の危険性を判定する(ST211)。
In the vehicle-mounted
ここで、衝突の危険性があると判定されると(ST211でYes)、メッセージ制御部51において、受信した降車メッセージに対応する応答メッセージを歩車間通信部42から送信する(ST202)。また、注意喚起制御部52において、自装置の運転者に対する注意喚起を行う(ST203)。
Here, if it is determined that there is a risk of collision (Yes in ST211),
一方、衝突の危険性がない場合には(ST211でNo)、応答メッセージの送信(ST202)および注意喚起(ST203)を行うことなく、処理を終了する。 On the other hand, if there is no risk of collision (No in ST211), the process ends without sending a response message (ST202) or calling attention (ST203).
(第3実施形態)
次に、第3実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図9は、乗員の降車が重複する場合における第1実施形態および第3実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の動作手順を示すシーケンス図である。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment will be described. It should be noted that points not particularly mentioned here are the same as those in the above-described embodiment. FIG. 9 is a sequence diagram showing the operation procedure of the
第1実施形態では、歩行者端末1の乗員が降車動作を開始すると、歩行者端末1から降車メッセージを送信するようにしたが、複数の乗員が短時間に続いて降車しようとした場合には、図9(A)に示すように、先に降車動作を開始した乗員の歩行者端末1から降車メッセージが送信され、さらに、後から降車動作を開始した乗員の歩行者端末1からも降車メッセージが送信される。このため、車載端末3では、運転者に対する注意喚起が立て続けに行われて、運転者に煩わしさを感じさせる。
In the first embodiment, when an occupant of the
そこで、本実施形態では、図9(B)に示すように、他の歩行者端末1の降車メッセージに応じて車載端末3から送信される応答メッセージを受信した場合には、乗員の降車動作を検知した場合でも、降車メッセージは送信しないようにする。
Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 9B, when a response message transmitted from the vehicle-mounted
なお、応答メッセージは車載端末3からブロードキャストで送信されるため、応答メッセージの元になる降車メッセージを送信した歩行者端末1の他に、その近傍に位置する別の歩行者端末1でも、応答メッセージを受信することができる。
Since the response message is broadcast from the vehicle-mounted
次に、第3実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の概略構成について説明する。図10は、歩行者端末1および車載端末3の概略構成を示すブロック図である。
Next, schematic configurations of the
本実施形態では、歩行者端末1に新たに重複降車検知部36が設けられている。この他は、第2実施形態(図7参照)と同様である。
In this embodiment, the
歩行者端末1の重複降車検知部36は、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末3から送信された応答メッセージを所定時間内に歩車間通信部13で受信したか否かにより、自装置の乗員と重複して降車中の別の乗員が存在するか否かを判定する。このとき、2人の乗員が、異なる車線に停止している車両から降車しようとしている場合には、重複降車と見做さない。すなわち、応答メッセージに含まれる他の歩行者端末1の車線情報に基づいて、他の歩行者端末1と自装置とが、同一の車線に位置することを条件に加えて、重複降車の判定を行う。
The duplicate getting-
次に、第3実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の動作手順について説明する。図11は、歩行者端末1および車載端末3の動作手順を示すフロー図である。
Next, operation procedures of the
歩行者端末1では、まず、降車動作検知部33において、自装置の乗員が、危険性がある降車動作を開始したか否かの判定を行う(ST101)。そして、危険性がある降車動作を開始したと判定されると(ST101でYes)、次に、重複降車検知部36において、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じて他車両(自車両以外)の車載端末3から送信された応答メッセージを所定時間内に歩車間通信部13で受信したか否かを判定する(ST111)。
In the
ここで、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じた応答メッセージを所定時間内に受信していない場合には(ST111でNo)、メッセージ制御部31において、降車メッセージを歩車間通信部13から送信する(ST102)。
Here, if a response message corresponding to the get-off message from another
次に、自装置からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末3から送信された応答メッセージを歩車間通信部13で受信すると(ST103でYes)、注意喚起制御部35において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う(ST105)。
Next, when the vehicle-to-
一方、自装置からの降車メッセージに応じた応答メッセージを受信しない場合には(ST103でNo)、注意喚起(ST105)を行うことなく、処理を終了する。 On the other hand, if no response message corresponding to the get-off message from its own device is received (No in ST103), the process ends without calling attention (ST105).
また、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じた応答メッセージを所定時間内に受信している場合には(ST111でYes)、降車メッセージの送信(ST102)は行わず、注意喚起制御部35において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う(ST105)。
Further, when a response message corresponding to the get-off message from another
なお、「所定時間」とは、危険性がある降車動作を開始したと判定された時間の直前の所定の長さの時間(例えば1分など)を指し、この「所定時間」は予め歩行者端末1に設定されるようにしてもよいし、あるいは、車載端末3から受信した応答メッセージに含まれる車両の移動速度に応じて、可変に設定するようにしてもよい。可変設定とする場合、例えば、車両の移動速度が低速であれば、他の歩行者端末1からの降車メッセージと分ける(注意喚起を夫々で行う)ために、所定時間を短く設定する。また、車両の移動速度が高速であれば、他の歩行者端末1からの降車メッセージと合わせて1つとする(重複の注意喚起を行わない)ために、所定時間を長く設定するなどが考えられる。また、直前の所定の時間帯に応答メッセージを受信したかどうかは、過去に受信した応答メッセージを記憶部16に記憶しておくようにすればよい。
Note that the "predetermined time" refers to a predetermined length of time (for example, one minute) immediately before the time when it is determined that the potentially dangerous exit operation is started. It may be set in the
車載端末3の動作手順は、第2実施形態(図8参照)と同様である。
The operation procedure of the vehicle-mounted
このように本実施形態では、自装置のユーザである乗員が危険性がある降車動作を開始しても、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末3から送信された応答メッセージを既に受信している場合に、降車メッセージを送信しないようにしたため、車載端末3において、降車メッセージを重複して受信することで、運転者に対する注意喚起が立て続けに行われることを避けることができる。
As described above, in the present embodiment, even if the passenger, who is the user of the own device, starts a dangerous exit operation, the in-
(第3実施形態の変形例)
次に、第3実施形態の変形例について説明する。図12は、第3実施形態の変形例に係る歩行者端末1および車載端末3の動作手順を示すシーケンス図である。
(Modified example of the third embodiment)
Next, a modified example of the third embodiment will be described. FIG. 12 is a sequence diagram showing operation procedures of the
第3実施形態では、歩行者端末1の重複降車検知部36(図10参照)において、他の歩行者端末1の降車メッセージに応じて車載端末3からブロードキャストで送信される応答メッセージを受信したことで、自装置の乗員と重複して降車中の別の乗員が存在することを判定するようにしたが、本変形例では、他の歩行者端末1からの降車メッセージを所定時間内に受信したことで、自装置の乗員と重複して降車中の別の乗員が存在することを判定する。
In the third embodiment, the redundant getting-off detection unit 36 (see FIG. 10) of the
具体的には、重複降車検知部36は、第3実施形態のフロー図(図11参照)のST111において、他の歩行者端末1からの降車メッセージを受信したか否かを判定するようにする。他の歩行者端末1からの降車メッセージを受信した場合は、第3実施形態とは異なり、歩行者端末1のユーザに注意喚起をすることなく、処理を終了する。
Specifically, in ST111 of the flow chart of the third embodiment (see FIG. 11), the redundant getting-
なお、降車メッセージに含まれる歩行者端末1の位置情報や車線情報から、他の歩行者端末1と自装置との位置関係に応じて、自装置の降車メッセージを車載端末3に送信し、車載端末3より応答メッセージを受信した場合は自装置のユーザである乗員に注意喚起を行うようにしてもよい。例えば、先の降車メッセージの送信元の他の歩行者端末1が自装置と位置が離れている、自装置と同一車線上に位置していないなどの場合は、今回の自装置の降車メッセージを車載端末3に送信するようにするとよい。
Based on the location information and lane information of the
また、降車メッセージはブロードキャストで送信されるため、周辺にある別の歩行者端末1で降車メッセージを受信することができる。また、歩車間通信で送受信されるメッセージは、ITS無線通信に共通した仕様(データ構成)に基づくものであり、歩行者端末1から送信されるメッセージを別の歩行者端末1で解釈することができる。
In addition, since the get-off message is transmitted by broadcasting, the get-off message can be received by another
(第4実施形態)
次に、第4実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図13は、第4実施形態に係るメッセージの送信状況を示す説明図である。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment will be described. It should be noted that points not particularly mentioned here are the same as those in the above-described embodiment. FIG. 13 is an explanatory diagram showing a message transmission status according to the fourth embodiment.
第3実施形態では、乗員の降車が重複する場合に、後から降車動作を開始した乗員の歩行者端末1では、降車メッセージを送信しないようにしたが、接近する他車両に対する位置関係に応じて乗員の危険性は異なる。
In the third embodiment, when the passengers get off the vehicle at the same time, the
すなわち、先に降車動作を開始した乗員が、後から降車動作を開始した乗員より車両に近い場合には、先に降車動作を開始した乗員の方が危険性が高い。この場合、降車メッセージを改めて送信して運転者に対する注意喚起を再度行う必要性がない。一方、後から降車動作を開始した乗員が、先に降車動作を開始した乗員より対象車両に近い場合には、後から降車動作を開始した乗員の方が危険性が高い。この場合、降車メッセージを改めて送信して運転者に対する注意喚起を再度行う必要性がある。 That is, if the occupant who started getting off the vehicle first is closer to the vehicle than the occupant who started getting off later, the occupant who started getting off first has a higher risk. In this case, there is no need to re-send the get-off message to call the driver's attention again. On the other hand, if the occupant who started getting off later is closer to the target vehicle than the occupant who started getting off first, the occupant who started getting off later has a higher risk. In this case, it is necessary to re-send the get-off message to alert the driver again.
図13(A),(B)に示す例では、2台の車両C1,C2が同一の車線に停止し、その後方から車両C3が接近している。 In the example shown in FIGS. 13A and 13B, two vehicles C1 and C2 are stopped in the same lane, and vehicle C3 is approaching from behind.
図13(A)に示す例では、車両C3に近い車両C2に乗車している乗員が先に降車動作を開始して、その乗員の歩行者端末1から降車メッセージが送信され、これに応じて、車両C3の車載端末3から応答メッセージが送信され、また、車載端末3で運転者に対する注意喚起が行われる。ここで、車両C3から離れた車両C1に乗車している乗員が降車動作を開始した場合、車両C2から降車中の乗員の方が、車両C1から降車中の乗員より危険性が高い。このため、運転者に対する注意喚起を再度行う必要性がなく、本実施形態では、車両C1から降車中の乗員の歩行者端末1から降車メッセージを改めて送信しない。
In the example shown in FIG. 13A, an occupant in a vehicle C2 closer to the vehicle C3 starts getting off first, and a get-off message is transmitted from the
一方、図13(B)に示す例では、車両C3から離れた車両C1に乗車している乗員が先に降車動作を開始して、その乗員の歩行者端末1から降車メッセージが送信され、これに応じて、車両C3の車載端末3から応答メッセージが送信され、また、車載端末3で運転者に対する注意喚起が行われる。ここで、車両C3に近い車両C2に乗車している乗員が降車動作を開始した場合、車両C2から降車中の乗員の方が、車両C1から降車中の乗員より危険性が高い。このため、運転者に対する注意喚起を再度行う必要性があり、本実施形態では、車両C2から降車中の乗員の歩行者端末1から降車メッセージを改めて送信する。
On the other hand, in the example shown in FIG. 13B, an occupant in a vehicle C1 away from the vehicle C3 starts getting off first, and a get-off message is transmitted from the
次に、第4実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の概略構成について説明する。図14は、歩行者端末1および車載端末3の概略構成を示すブロック図である。
Next, schematic configurations of the
本実施形態では、歩行者端末1に新たに重複通知要否判定部37が設けられている。この他は、第3実施形態(図10参照)と同様である。
In this embodiment, the
歩行者端末1の重複通知要否判定部37は、重複して降車メッセージを送信する必要がある重複通知条件に該当するか否かを判定する。具体的には、応答メッセージに含まれる降車メッセージの送信元の別の歩行者端末1の位置情報、および応答メッセージの送信元の車載端末3の位置情報に基づいて、別の歩行者端末1が自装置より車載端末3に近く、且つ、その歩行者端末1が自装置と同じ車線に位置する場合には、重複通知条件に該当しないと判定する。
The duplicate notification
次に、第4実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の動作手順について説明する。図15は、歩行者端末1および車載端末3の動作手順を示すフロー図である。
Next, operation procedures of the
歩行者端末1では、まず、降車動作検知部33において、自装置の乗員が、危険性がある降車動作を開始したか否かの判定を行う(ST101)。そして、危険性がある降車動作を開始したと判定されると(ST101でYes)、次に、重複降車検知部36において、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末3から送信された応答メッセージを所定時間内に歩車間通信部13で受信したか否かを判定する(ST111)。
In the
ここで、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じた応答メッセージを所定時間内に受信していない場合には(ST111でNo)、メッセージ制御部31において、降車メッセージを歩車間通信部13から送信する(ST102)。
Here, if no response message corresponding to the get-off message from another
次に、自装置からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末3から送信された応答メッセージを歩車間通信部13で受信すると(ST103でYes)、注意喚起制御部35において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う(ST105)。
Next, when the vehicle-to-
一方、自装置からの降車メッセージに応じた応答メッセージを受信しない場合には(ST103でNo)、注意喚起(ST105)を行うことなく、処理を終了する。 On the other hand, if no response message corresponding to the get-off message from its own device is received (No in ST103), the process ends without calling attention (ST105).
また、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じた応答メッセージを所定時間内に受信している場合には(ST111でYes)、次に、重複通知要否判定部37において、重複して降車メッセージを送信する必要がある重複通知条件に該当するか否かを判定する(ST121)。このとき、応答メッセージに含まれる降車メッセージの送信元の別の歩行者端末1の位置情報、および応答メッセージの送信元の車載端末3の位置情報に基づいて、別の歩行者端末1が自装置より車載端末3に近く、且つ、その歩行者端末1が自装置と同じ車線に位置する場合には、重複通知条件に該当しないと判定する。
Further, if a response message corresponding to a get-off message from another
ここで、重複通知条件に該当する場合には(ST121でYes)、応答メッセージを受信していない場合と同様に(ST111でYes)、降車メッセージの送信(ST102)に進む。 Here, if the duplication notification condition is met (Yes in ST121), as in the case where no response message has been received (Yes in ST111), the process proceeds to transmission of a get-off message (ST102).
一方、重複通知条件に該当しない場合には(ST121でNo)、降車メッセージの送信(ST102)は行わず、注意喚起制御部35において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う(ST105)。
On the other hand, if the duplication notification condition is not met (No in ST121), the message to get off is not transmitted (ST102), and the attention
車載端末3の動作手順は、第2実施形態(図8参照)および第3実施形態(図11参照)と同様である。
The operation procedure of the vehicle-mounted
(第5実施形態)
次に、第5実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図16は、第5実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の概略構成を示すブロック図である。
(Fifth embodiment)
Next, a fifth embodiment will be described. It should be noted that points not particularly mentioned here are the same as those in the above-described embodiment. FIG. 16 is a block diagram showing schematic configurations of the
第3実施形態および第4実施形態では、自装置の乗員が危険性がある降車動作を開始しても、他の歩行者端末1からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末3から送信された応答メッセージを所定時間内に受信している場合には、降車メッセージを送信しないようにしたが、本実施形態では、自装置のユーザである乗員が危険性がある降車動作を開始した場合には、降車メッセージを送信し、車載端末3において、降車メッセージを所定時間内に重複して受信した場合には、応答メッセージを送信しないようにする。
In the third embodiment and the fourth embodiment, even if the occupant of the own device starts a dangerous get-off operation, the vehicle-mounted
本実施形態では、第3実施形態(図10参照)において歩行者端末1に設けられていた重複降車検知部36が省略され、その代わりに、車載端末3に新たに重複降車検知部54が設けられている。この他は、第3実施形態と同様である。
In the present embodiment, the duplicate getting-
車載端末3の重複降車検知部54は、歩車間通信部42で受信した降車メッセージの送信元の歩行者端末1とは異なる別の歩行者端末1から降車メッセージを所定時間内に受信したか否かを判定する。なお、降車メッセージには端末IDが含まれており、この端末IDにより降車メッセージの送信元の歩行者端末1を特定することができる。
Duplicate get-
次に、第5実施形態に係る歩行者端末1および車載端末3の動作手順について説明する。図17は、歩行者端末1および車載端末3の動作手順を示すフロー図である。
Next, operation procedures of the
歩行者端末1の動作手順は、第2実施形態(図8参照)と同様である。
The operation procedure of the
車載端末3では、まず、歩行者端末1から送信される降車メッセージを歩車間通信部42で受信すると(ST201でYes)、危険判定部53において、降車メッセージに含まれる歩行者端末1の位置情報および車線情報と、自車両の位置情報および車線情報などに基づいて、他車両から降車中の乗員と自車両との衝突の危険性を判定する(ST211)。
In the vehicle-mounted
ここで、衝突の危険性があると判定されると(ST211でYes)、次に、重複降車検知部54において、今回受信した降車メッセージの送信元の歩行者端末1とは異なる別の歩行者端末1から降車メッセージを、今回の受信よりも先の所定時間内に受信したか否かを判定する(ST221)。
Here, if it is determined that there is a risk of collision (Yes in ST211), next, in the duplicate getting off
ここで、別の歩行者端末1から降車メッセージを所定時間内に受信していない場合には(ST221でNo)、注意喚起制御部52において、自装置の運転者に対する注意喚起を行う(ST203)。また、メッセージ制御部51において、受信した降車メッセージに対応する応答メッセージを歩車間通信部42から送信する(ST202)。
Here, if a get-off message has not been received from another
一方、別の歩行者端末1から降車メッセージを所定時間内に受信している場合には(ST221でYes)、自車両の運転者に対する注意喚起(ST203)を行うことなく、応答メッセージを送信する(ST202)。
On the other hand, if a get-off message has been received from another
また、衝突の危険性がない場合には(ST211でNo)、応答メッセージの送信(ST202)および注意喚起(ST203)を行うことなく、処理を終了する。 If there is no risk of collision (No in ST211), the process ends without sending a response message (ST202) or calling attention (ST203).
このように本実施形態では、車載端末3で降車メッセージを重複して受信した場合には、応答メッセージを送信するが、自車両の運転者に対する注意喚起を行わないため、歩行者端末1で乗員に対する注意喚起が行われる一方で、運転者に対する注意喚起が立て続けに行われることを避けることができる。
As described above, in the present embodiment, when the in-
なお、今回受信した降車メッセージの送信元の歩行者端末1とは異なる別の歩行者端末1から降車メッセージを、今回の受信よりも先の所定時間内に受信した場合(ST221のYes)には、運転者に対する注意喚起を行わないとしたが、今回受信した降車メッセージの送信元の歩行者端末1の方が、先に受信した降車メッセージの歩行者端末1よりも、危険性が高い場合は、自車両の運転者に対する注意喚起を行うようにするとよい。この場合、降車メッセージに含まれる位置情報や車線情報、自車両の位置情報や車線情報から、危険性の判定を行うものとする。
Note that if a get-off message is received from another
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。 As described above, the embodiments have been described as examples of the technology disclosed in the present application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this, and can also be applied to embodiments with modifications, replacements, additions, omissions, and the like. Further, it is also possible to combine the components described in the above embodiments to form a new embodiment.
例えば、前記の実施形態では、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、歩行者端末から車載端末に送信するようにしたが、降車メッセージの送信先は車載端末に限定されるものではなく、別の人物が所持する歩行者端末でもよい。例えば、歩行者端末を所持した人物が自転車等の軽車両に乗車する場合があり、この場合、軽車両に乗車する人物の歩行者端末に降車メッセージを送信するようにするとよい。 For example, in the above embodiment, a get-off message indicating that the occupant is getting off the vehicle is transmitted from the pedestrian terminal to the in-vehicle terminal, but the destination of the get-off message is not limited to the in-vehicle terminal. , a pedestrian terminal owned by another person. For example, there is a case where a person carrying a pedestrian terminal gets on a light vehicle such as a bicycle. In this case, it is preferable to transmit a get-off message to the pedestrian terminal of the person riding on the light vehicle.
また、歩行者端末1は、ユーザである乗員が車両から降車しようとしている場合だけでなく、歩行中に飛び出し等の危険行為を行った場合においても、歩行者が危険行為を行ったことを示すメッセージを、車載端末3に送信するようにしてもよい。この歩行者が危険行為を行ったことを示すメッセージと、降車メッセージの両方を車載端末3に送信することによって、車両の運転者は、歩行者の飛び出しか、車両からの降車かを区別して、より衝突の危険性を回避することができる。
In addition, the
また、歩行者が危険行為を行ったことを示すメッセージと、車両から降車する降車メッセージとの重複を検知し、通知条件に応じて、一方のメッセージについての注意喚起のみを運転者に行うようにしてもよい。このとき、危険行為を行ったことを示すメッセージと降車メッセージとが、所定時間内に同一車線から送信された場合は、運転者に対する複数の注意喚起は行わず、異なる車線から送信された場合は、各々について注意喚起を行うようにするとよい。 In addition, it detects overlaps between a message indicating that a pedestrian has committed a dangerous act and a message indicating that the pedestrian is getting out of the vehicle, and depending on the notification conditions, alerts the driver to only one of the messages. may At this time, if the message indicating that a dangerous act has been performed and the message to get off the vehicle are sent from the same lane within a predetermined time, multiple warnings to the driver are not performed, and if they are sent from different lanes, , it is advisable to call attention to each of them.
本発明に係る歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システム、および降車通知方法は、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができ、さらに、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる効果を有し、車両の乗員が所持する歩行者端末装置、車両に搭載される車載端末装置、歩行者端末装置と車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、歩行者端末装置から車載端末装置に乗員の降車を通知する降車通知方法などとして有用である。 The pedestrian terminal device, the in-vehicle terminal device, the inter-vehicle communication system, and the exit notification method according to the present invention are designed to allow passengers to exit the vehicle even if the driver of the vehicle is not equipped with an in-vehicle terminal device equipped with inter-vehicle communication functions. Further, it is possible to notify the drivers of surrounding vehicles that the occupant is getting off without providing a sensor for detecting the occupant's getting off operation in the vehicle. A pedestrian terminal device possessed by a vehicle occupant, an in-vehicle terminal device mounted in a vehicle, a pedestrian-to-vehicle communication system for performing inter-vehicle communication between the pedestrian terminal device and the in-vehicle terminal device, and a pedestrian This is useful as a method of notifying a passenger to get off from a terminal device to an in-vehicle terminal device.
1 歩行者端末
3 車載端末
11 測位部
12 検出部
13 歩車間通信部
15 制御部
16 記憶部
41 測位部
42 歩車間通信部
44 制御部
45 記憶部
1
Claims (8)
自装置の位置情報を取得する測位部と、
周辺の車両に搭載された車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、
自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、
この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、
を備え、
前記制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しないことを特徴とする歩行者端末装置。 A pedestrian terminal device possessed by a vehicle occupant,
a positioning unit that acquires position information of its own device;
a pedestrian-to-vehicle communication unit that performs inter-vehicle communication with an in-vehicle terminal device mounted on a nearby vehicle;
a detection unit that detects a state that changes in response to an occupant's disembarking motion that possesses the device;
a control unit for transmitting, from the pedestrian-to-vehicle communication unit to the in-vehicle terminal device, a get-off message indicating that the occupant is getting off the vehicle when detecting the occupant's getting off operation based on the detection result of the detection unit;
with
When the inter-pedestrian communication unit receives within a predetermined time a response message transmitted from the in-vehicle terminal device in response to a get-off message from another pedestrian terminal device, the control unit causes a passenger carrying the own device to get off the vehicle. A pedestrian terminal device characterized in that it does not transmit the get-off message even when it detects
加速度センサおよびジャイロセンサであることを特徴とする請求項1に記載の歩行者端末装置。 The detection unit is
2. The pedestrian terminal device according to claim 1, wherein the pedestrian terminal device is an acceleration sensor and a gyro sensor.
前記別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じた前記応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信した場合でも、自装置を所持する乗員の方が前記別の歩行者端末装置を所持する別の乗員より危険性が高い場合には、前記降車メッセージを送信することを特徴とする請求項1に記載の歩行者端末装置。 The control unit
Even if the pedestrian-to-vehicle communication unit receives the response message corresponding to the get-off message of the another pedestrian terminal device within a predetermined time, the occupant who owns the own device also owns the another pedestrian terminal device. 2. The pedestrian terminal device according to claim 1 , wherein the get-off message is transmitted when the danger is higher than that of another occupant.
自装置が前記別の歩行者端末装置より前記車載端末装置に近く、且つ、自装置が前記別の歩行者端末装置と同じ車線に位置する場合には、自装置を所持する乗員の方が前記別の乗員より危険性が高いと判定することを特徴とする請求項3に記載の歩行者端末装置。 The control unit
When the own device is closer to the in-vehicle terminal device than the other pedestrian terminal device and the device is located in the same lane as the another pedestrian terminal device, the occupant carrying the own device is closer to the vehicle terminal device than the other pedestrian terminal device. 4. The pedestrian terminal device according to claim 3 , wherein it is determined that the danger is higher than that of another passenger.
自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
他車両の乗員が所持する歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、
他車両から乗員が降車中であることを表す降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記降車メッセージを受信すると、その降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置とは異なる別の歩行者端末装置の降車メッセージを所定時間内に受信している場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置よりも危険性が高い場合を除いて、自車両の運転者に対する注意喚起を行わないことを特徴とする車載端末装置。 An in-vehicle terminal device mounted in a vehicle,
a location information acquisition unit that acquires location information of its own device;
a pedestrian-to-vehicle communication unit that performs inter-pedestrian communication with a pedestrian terminal device possessed by an occupant of another vehicle;
a control unit for alerting a driver of the own vehicle when a getting-off message indicating that an occupant is getting off from another vehicle is received from the pedestrian terminal device by the inter-pedestrian-to-vehicle communication unit;
with
The control unit
When the get-off message is received, if the get-off message of another pedestrian terminal device different from the one that sent the get-off message is received within a predetermined time, the get-off message received this time is sent. An in-vehicle terminal device that does not alert a driver of the own vehicle except when the pedestrian terminal device as a transmission source is more dangerous than the another pedestrian terminal device.
今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置が、前記別の歩行者端末装置より自装置に近く、且つ、自装置と同じ車線に位置する場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置より危険性が高いと判定することを特徴とする請求項5に記載の車載端末装置。 The control unit
If the pedestrian terminal device that has sent the get-off message received this time is closer to the device than the other pedestrian terminal device and is located in the same lane as the device, the get-off message received this time is transmitted. 6. The in-vehicle terminal device according to claim 5 , wherein the original pedestrian terminal device is determined to be more dangerous than the other pedestrian terminal device.
前記歩行者端末装置は、
自装置の位置情報を取得する測位部と、
前記車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、
自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、
この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、
を備え、
前記車載端末装置は、
自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、
前記降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、
を備え、
前記歩行者端末装置の制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しないことを特徴とする歩車間通信システム。 A pedestrian-to-vehicle communication system for performing inter-pedestrian communication between a pedestrian terminal device carried by a vehicle occupant and an in-vehicle terminal device mounted on a vehicle,
The pedestrian terminal device
a positioning unit that acquires position information of its own device;
a pedestrian-to-vehicle communication unit that performs inter-pedestal communication with the in-vehicle terminal device;
a detection unit that detects a state that changes in response to a dismounting motion of an occupant possessing the device;
a control unit for transmitting, from the pedestrian-to-vehicle communication unit to the in-vehicle terminal device, a get-off message indicating that the occupant is getting off the vehicle when detecting the occupant's getting off operation based on the detection result of the detection unit;
with
The in-vehicle terminal device
a location information acquisition unit that acquires location information of its own device;
a pedestrian-to-vehicle communication unit that performs inter-pedestrian communication with the pedestrian terminal device;
a controller for alerting a driver of the own vehicle when the vehicle-to-pedestrian communication unit receives the getting-off message from the pedestrian terminal device;
with
When the pedestrian -to-vehicle communication unit receives within a predetermined time a response message transmitted from the vehicle-mounted terminal in response to a getting-off message from another pedestrian terminal, the control unit of the pedestrian terminal device carries the pedestrian terminal device. An inter-vehicle communication system characterized by not transmitting the get-off message even when it is detected that an occupant is getting off the vehicle.
前記歩行者端末装置が、
乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出して、その検出結果に基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、歩車間通信により前記車載端末装置に送信し、
前記車載端末装置が、
前記降車メッセージを前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行い、
前記歩行者端末装置は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しないことを特徴とする降車通知方法。 A getting-off notification method for notifying an in-vehicle terminal device mounted on a vehicle of a passenger's getting off from a pedestrian terminal device possessed by a vehicle occupant,
The pedestrian terminal device
When detecting a state that changes according to the movement of the passenger getting off the vehicle, and detecting the movement of the passenger carrying the device to get off the vehicle based on the detection result, a get-off message indicating that the passenger is getting off the vehicle is displayed between the pedestrian and the vehicle. Transmit to the in-vehicle terminal device by communication,
The in-vehicle terminal device
When receiving the getting-off message from the pedestrian terminal device, alerting the driver of the own vehicle,
When the pedestrian terminal device receives within a predetermined time a response message transmitted from the in-vehicle terminal device in response to a get-off message from another pedestrian terminal device, the pedestrian terminal device detects that an occupant carrying the device is getting off the vehicle. However , the getting off notification method is characterized in that the getting off message is not transmitted.
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