JP7027054B2 - 情報処理装置、車両、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
x=a1X1+a2X2+a3X3+a4X4+a5…(1)
a´=b1Y1+b2Y2+b3…(2)
12 入力部
14 表示部
16 センサ部
18 通信部
20 車両制御部
30 処理部
32 処理回路
34 記憶回路
42 走行情報取得部
44 交差点情報取得部
46 方向予測部
48 経路特定部
50 制御点検出部
52 モデル生成部
54 軌跡算出部
56 提示部
62 直進モデル生成部
64 右左折モデル生成部
100 車両
Claims (16)
- 交差点へと進入する移動体の速度を含む走行情報を所定時間毎に取得する走行情報取得部と、
前記交差点の構成を示す交差点情報を取得する交差点情報取得部と、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記交差点において前記移動体が走行すると予測される参照経路を特定する経路特定部と、
特定された前記参照経路に含まれる位置である速度制御点を検出する制御点検出部と、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記速度制御点までの前記移動体の予測速度の時間変化を表す、前記速度制御点における速度が極小となる第1速度モデル、および、前記速度制御点からの前記移動体の予測速度の時間変化を表す、前記速度制御点における速度が極小となる第2速度モデルを生成するモデル生成部と、
を備え、
前記モデル生成部は、
取得した前記走行情報の中から前記交差点への前記移動体の進入時の速度である流入速度を取得し、
前記交差点情報と前記流入速度とを用いて前記移動体の前記速度制御点における初期推定速度を推定し、
取得した前記走行情報の中から少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度を取得し、
前記速度制御点における前記移動体の前記初期推定速度、並びに、取得した前記少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度に対して、誤差が最小となるように前記第1速度モデルを最適化する
情報処理装置。 - 前記制御点検出部は、前記移動体の加速度の正負が反転する位置を前記速度制御点として検出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御点検出部は、前記参照経路における曲率が最大となる位置を前記速度制御点として検出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御点検出部は、前記参照経路における中心点を前記速度制御点として検出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御点検出部は、前記参照経路における横断歩道の所定距離前を前記速度制御点として検出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、基準時刻における前記移動体の位置から前記速度制御点までの間の前記参照経路の経路長が、前記基準時刻から前記極小の時刻までの前記第1速度モデルの積分値と一致する拘束条件の下で、前記第1速度モデルを最適化する
請求項1から5の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第1速度モデルは、時刻を変数とする3次関数であり、
前記モデル生成部は、前記基準時刻から前記極小の時刻までに別の極を有さない拘束条件の下で、前記第1速度モデルを最適化する
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、前記速度制御点における前記移動体の前記初期推定速度、並びに、取得した前記少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度に対して、前記拘束条件の下で、自乗誤差が最小となるように前記第1速度モデルを最適化する
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記走行情報取得部は、前記交差点への進入時の前記移動体の速度である前記流入速度を取得し、
前記交差点情報取得部は、前記交差点における交差角、隅角部半径および前記参照経路の歩車道境界線からの距離を取得し、
前記モデル生成部は、前記流入速度、前記交差角、前記隅角部半径および前記歩車道境界線からの距離に基づき、前記移動体の前記速度制御点での前記初期推定速度を算出する
請求項1から8の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、最適化した前記第1速度モデルから算出される加速度が予め定められた範囲外である場合、前記速度制御点の位置を変更して、再度前記第1速度モデルを最適化する
請求項1から9の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、前記移動体の加速度が0となる安定速度と、最適化した前記第1速度モデルから算出される、前記移動体の前記速度制御点の通過時の時刻および速度とに基づき、前記第2速度モデルを生成する
請求項1から10の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第2速度モデルは、時刻を変数とする3次関数であり、
前記モデル生成部は、前記安定速度および歩車道境界線からの距離に基づき、前記第2速度モデルにおける変数の3乗項の係数を算出する
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記第1速度モデルおよび前記第2速度モデルに基づき車両を駆動するための駆動機構を制御する車両制御部をさらに備える
請求項1から12の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 請求項1から13の何れか1項に記載の情報処理装置を搭載した車両。
- 情報処理装置により実行される情報処理方法であって、
前記情報処理装置の走行情報取得部が、交差点へと進入する移動体の速度を含む走行情報を所定時間毎に取得する走行情報取得ステップと、
前記情報処理装置の交差点情報取得部が、前記交差点の構成を示す交差点情報を取得する交差点情報取得ステップと、
前記情報処理装置の経路特定部が、前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記交差点において前記移動体が走行すると予測される参照経路を特定する経路特定ステップと、
前記情報処理装置の制御点検出部が、特定された前記参照経路に含まれる位置である速度制御点を検出する制御点検出ステップと、
前記情報処理装置のモデル生成部が、前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記速度制御点までの前記移動体の予測速度の時間変化を表す、前記速度制御点における速度が極小となる第1速度モデル、および、前記速度制御点からの前記移動体の予測速度の時間変化を表す、前記速度制御点における速度が極小となる第2速度モデルを生成するモデル生成ステップと、
を有し、
前記情報処理装置の前記モデル生成部が、前記モデル生成ステップにおいて、
取得した前記走行情報の中から前記交差点への前記移動体の進入時の速度である流入速度を取得し、
前記交差点情報と前記流入速度とを用いて前記移動体の前記速度制御点における初期推定速度を推定し、
取得した前記走行情報の中から少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度を取得し、
前記速度制御点における前記移動体の初期推定速度、並びに、取得した前記少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度に対して、誤差が最小となるように前記第1速度モデルを最適化する
情報処理方法。 - コンピュータに、
交差点へと進入する移動体の速度を含む走行情報を所定時間毎に取得する走行情報取得ステップと、
前記交差点の構成を示す交差点情報を取得する交差点情報取得ステップと、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記交差点において前記移動体が走行すると予測される参照経路を特定する経路特定ステップと、
特定された前記参照経路に含まれる位置である速度制御点を検出する制御点検出ステップと、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記速度制御点までの前記移動体の予測速度の時間変化を表す、前記速度制御点における速度が極小となる第1速度モデル、および、前記速度制御点からの前記移動体の予測速度の時間変化を表す、前記速度制御点における速度が極小となる第2速度モデルを生成するモデル生成ステップと、
を実行させ、
前記モデル生成ステップにおいて、
取得した前記走行情報の中から前記交差点への前記移動体の進入時の速度である流入速度を取得し、
前記交差点情報と前記流入速度とを用いて前記移動体の前記速度制御点における初期推定速度を推定し、
取得した前記走行情報の中から少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度を取得し、
前記速度制御点における前記移動体の初期推定速度、並びに、前記少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度に対して、誤差が最小となるように前記第1速度モデルを最適化する
ためのプログラム。
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中村英樹、井料(浅野)美帆、鈴木弘司、浜岡秀勝,改良対策立案のための交差点安全性評価シミュレータの研究開発,新道路技術会議、道路政策の質の向上に資する技術研究開発成果報告レポートNo.24-6,日本,新道路技術会議,2015年07月 |
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