JP6956530B2

JP6956530B2 - アンギオｃｔ装置

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Publication number: JP6956530B2
Application number: JP2017116829A
Authority: JP
Inventors: 大石　悟
Original assignee: Canon Medical Systems Corp
Current assignee: Canon Medical Systems Corp
Priority date: 2017-06-14
Filing date: 2017-06-14
Publication date: 2021-11-02
Anticipated expiration: 2037-06-14
Also published as: JP2019000302A

Description

本発明の実施形態は、アンギオＣＴ（Computed Tomography）装置に関する。

アンギオ装置とＣＴ装置とが１部屋に設置されたアンギオＣＴ装置がある。この種のアンギオＣＴ装置は、例えば肝臓インターベンションにおいて、肝臓のがん細胞に対して塞栓療法を施すか否かを判断するために用いられる。具体的には、カテーテルを操作して動脈に挿入する際にはアンギオ装置が用いられ、塞栓療法を施すかどうかの診断の際にはＣＴ装置が用いられる。以下、肝動脈塞栓術（Transcatheter Arterial Embolization ：ＴＡＥ）を例に挙げ、アンギオ装置とＣＴ装置とを交互に用いる様子を述べる。

（アンギオ装置）：始めに、アンギオ装置を撮像位置にセットする。アンギオ装置によるＸ線透視下において、カテーテルを動脈に入れて肝臓近くまで挿入し、カテーテルをＳＭＡ（上腸間膜動脈）に留置する。しかる後、アンギオ装置を退避させる。

（ＣＴ装置）：寝台をＣＴ装置の高さに合わせ、ＣＴ装置を撮像位置にセットする。自動造影剤注入器（インジェクター）をカテーテルに接続し、しかる後、インジェクターから造影剤を注入しながらＣＴ装置により、ＣＴ動画像を撮像する（造影ＣＴ）。このときの造影ＣＴでは、正常な肝細胞が造影剤に染まって撮像される。これは、正常な肝細胞が、動脈からの血流をほとんど受けず、ＳＭＡから繋がっている門脈からの血流を支配的に受けることによる。造影ＣＴの後、ＣＴ装置を退避させる。

（アンギオ装置）：寝台をアンギオ装置の高さに合わせ、ＣＴと同じ位置にアンギオ装置をセットし、注射器に補充した造影剤を注入しながらＸ線造影動画像を撮像する。しかる後、固有肝動脈あるいは総肝動脈（例、proper / common HA (hepatic artery)）にカテーテルを挿入する。しかる後、アンギオ装置を退避させる。

（ＣＴ装置）：寝台をＣＴ装置の高さに合わせ、ＣＴ装置を撮像位置にセットする。しかる後、インジェクターから造影剤を注入しながらＣＴ装置により、ＣＴ動画像を撮像する（造影ＣＴ）。このときの造影ＣＴでは、がん細胞が造影剤に染まって撮像される。これは、がん細胞が、動脈からの血流を支配的に受けることによる。造影ＣＴの後、ＣＴ装置を退避させる。

（アンギオ装置）：寝台をアンギオ装置の高さに合わせ、被検体Ｐの撮像位置にアンギオ装置をセットし、注射器に補充した造影剤を注入しながらＸ線造影動画像を撮像する。前述した２回の造影ＣＴにおいて、門脈からの造影によりがん細胞が殆ど造影されず、且つ動脈からの造影によりがん細胞が明らかに造影された場合に、塞栓療法を行うことが医師により判断される。これにより、アンギオ装置によるＸ線透視下において、がん細胞への栄養血管に塞栓術（Embolization）を施す。栄養血管に塞栓術を施しても、門脈からの血流を止めないので、正常な細胞はダメージを殆ど受けない。また、栄養血管の塞栓によって動脈からの血流が阻害されるので、がん細胞はダメージを受ける。
以上が肝動脈塞栓術の概要である。

特開平３−５４６１２号公報

以上のようなアンギオＣＴ装置では、アンギオ装置及びＣＴ装置を片方ずつ用いるため、装置を交替させる際に、各装置を退避又はセットする時間がかかる。その度に寝台の高さ変更などの処理を行う必要があるし、さらに患者によっては点滴を行っている場合がある。そのような場合には各装置を移動する際に、点滴用のチューブなどの処理に注意を払う必要がある。

これに加え、本発明者の検討によれば、肺動脈塞栓術の場合よりも、時間短縮の必要性が高い状況がある。この種の状況としては、例えば、血管があるところから完全に閉塞してしまった完全閉塞病変がある。心臓を例に挙げると、完全閉塞病変では、閉塞部にカテーテルやガイドワイヤーを通し、その後バルーンで広げて血流を確保する。しかし閉塞部にカテーテルやガイドワイヤーを通している段階で、冠動脈の血管が見えないため、カテーテルやガイドワイヤーが血管の中を通っているのか、それとも血管の内壁に入っているのかが分からないことが多い。そこでアンギオ装置のリアルタイム撮像画像上でカテーテルやガイドワイヤーを操作しながら、必要に応じて血管断面でのカテーテルやガイドワイヤーの位置を確認する必要がある。この時の確認にＣＴ装置が必要になる。このような位置の確認は何度か必要になるため、アンギオ装置とＣＴ装置とを交替させるためのセットと退避を繰り返すことになる。

しかしながら、各装置を交替させるためのセットと退避を繰り返していると、無駄な時間を浪費してしまう。従って、少なくともアンギオ装置とＣＴ装置とを交替させるためのセット時間及び退避時間を減少できることが望ましい。

目的は、アンギオ装置とＣＴ装置とを交替させるためのセット時間及び退避時間を減少し得るアンギオＣＴ装置を提供することである。

実施形態に係るアンギオＣＴ装置は、寝台装置、ＣＴガントリ、アンギオガントリ、第１セット手段及び撮像制御手段を具備する。

前記寝台装置は、被検体が載置される天板を有する。前記ＣＴガントリは、前記天板が挿入される開口部を有する。

前記アンギオガントリは、一端にＸ線管を有し、且つ他端にＸ線検出器を有する。

前記第１セット手段は、両ガントリの交差モードが選択されると、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを結ぶ直線が、前記被検体及び前記開口部を通過するように、前記ＣＴガントリと前記アンギオガントリとを交差させた状態にセットする。

前記撮像制御手段は、前記交差させた前記ＣＴガントリ及び前記アンギオガントリによる撮像を制御する。

図１は、第１の実施形態に係るアンギオＣＴ装置の外観を示す斜視図である。図２は、同実施形態におけるアンギオＣＴ装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。図３は、同実施形態におけるアンギオＣＴ装置の構成を示すブロック図である。図４は、同実施形態におけるアンギオガントリの変形例を示す模式図である。図５は、同実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。図６は、同実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。図７は、同実施形態における動作を説明するための模式図である。図８は、同実施形態における動作を説明するための模式図である。図９は、同実施形態における動作を説明するための模式図である。図１０は、同実施形態における動作を説明するための模式図である。図１１は、同実施形態における動作を説明するための模式図である。図１２は、同実施形態における動作を説明するための模式図である。図１３Ａは、同実施形態におけるアンギオ装置に表示されるＸ線画像を説明するための模式図である。図１３Ｂは、同実施形態におけるアンギオ装置に表示されるＸ線画像を説明するための模式図である。図１３Ｃは、同実施形態におけるアンギオ装置に表示されるＸ線画像を説明するための模式図である。図１４は、同実施形態における他の動作を説明するためのフローチャートである。図１５は、同実施形態における他の動作を説明するための模式図である。図１６Ａは、同実施形態の第２変形例における動きの大きい注目領域の一例を示す模式図である。図１６Ｂは、同変形例における動きの小さい注目領域の一例を示す模式図である。図１７は、同実施形態の第３変形例におけるＣＴガントリの３Ｄ構造データｄ_ＣＴを説明するための模式図である。

以下、各実施形態について図面を用いて説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係るアンギオＣＴ装置の外観を示す斜視図であり、図２は、アンギオＣＴ装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。アンギオＣＴ装置１は、ＣＴガントリ２、ＣＴ用コンソール３、アンギオガントリ５、アンギオ用コンソール６及び寝台装置７を備えている。なお、ＣＴ用コンソール３及びアンギオ用コンソール６は、一体化（インテグレーション）してもよい。

ＣＴガントリ２は、寝台装置７の天板７ａが挿入される開口部２ａを有し、天板７ａの長軸方向に沿って床に設けられた複数のレールｒ１上を移動可能となっている。

アンギオガントリ５は、天板７ａの長軸方向、あるいは短軸方向に沿って天井に設けられた複数のレールｒ２下を移動可能となっている。

アンギオガントリ５は、一端にＸ線管５２を有し、且つ他端にＸ線検出器５３を有するＣアーム５４と、Ｃアーム５４を保持する保持部５４ａと、保持部５４ａを先端に保持する支持アーム５４ｂとを備えている。支持アーム５４ｂは、略円弧形状を有し、レールｒ２に対する移動機構に基端が取り付けられている。Ｃアーム５４は、天板７ａに垂直なＺ方向と、天板７ａの長軸方向に沿ったＹ方向との両者に直交するＸ方向の軸を中心に回転可能に保持部５４ａに保持されている。また、Ｃアーム５４は、Ｙ方向の軸を中心とした略円弧形状を有し、略円弧形状に沿ってスライド可能に保持部５４ａに保持されている。あるいは、Ｃアーム５４は、保持部５４ａを中心としてＸ方向の軸を中心とした回転をすることができ、スライドとこの回転の組み合わせにより様々な角度方向からＸ線画像を観察することを可能とする。

寝台装置７は、ＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５に共通に用いられ、被検体が載置される天板７ａを有する。天板７ａは、当該天板７ａの長軸方向あるいは短軸方向に沿って移動可能に保持され、また、Ｙ方向の軸を中心として回動可能に保持されている。天板７ａの移動は、撮像時には撮像範囲の移動に相当するので、パニング（panning）と呼んでもよい。このような共通の寝台装置７は、ＣＴ用コンソール３及びアンギオ用コンソール６の各々のシステム制御回路３７，６６から制御される。

次に、このようなアンギオＣＴ装置の構成について具体的に説明する。
図３は、アンギオＣＴ装置の構成を示すブロック図であり、図４は、アンギオガントリの変形例を示す模式図である。アンギオＣＴ装置１のうち、ＣＴ装置は、ＣＴガントリ２、ＣＴ用コンソール３及び寝台装置７を備える。ＣＴガントリ２は、スリップリング（slip ring）２１、管電圧発生装置２２、Ｘ線管２３、Ｘ線検出器２４、データ収集回路（ＤＡＳ：Data Acquisition System）２５、非接触データ伝送回路２６、搬送装置２７及び架台制御回路２８を有している。ＣＴガントリ２は、回転リング２９、被検体の体軸（Ｚ軸）を回転軸として回転自在に回転リング２９を支持するリング支持機構、及び回転リング２９を回転駆動させる回転駆動装置（電動機）３０等を有する。回転リング２９は、ＣＴガントリ２に収容され、開口部２ａを介して互いに対向配置されたＸ線管２３及びＸ線検出器２４を保持する。回転リング２９の開口部には、被検体Ｐを載置可能な天板７ａが挿入される。天板７ａは、回転リング２９の中心軸に沿って移動可能に寝台装置７に支持される。ここで、天板７ａに載置された被検体Ｐの体軸が回転リング２９の中心軸に一致するように、天板７ａが位置決めされる。回転リング２９には、管電圧発生装置２２、Ｘ線管２３、Ｘ線検出器２４、ＤＡＳ２５、非接触データ伝送回路２６、図示しない冷却装置等が搭載される。管電圧発生装置２２は、架台制御回路２８を介したＣＴ用コンソール３による制御の下で、Ｘ線管２３に印加する管電圧と、Ｘ線管２３に供給するフィラメント電流（Filament current）とを発生する。

Ｘ線管２３は、スリップリング２１を介して、管電圧発生装置２２からの管電圧の印加及びフィラメント電流の供給を受ける。Ｘ線管２３は、Ｘ線の焦点から天板７ａに載置された被検体ＰへＸ線を放射する。Ｘ線管２３は、管電圧発生装置２２により印加される管電圧に対応するエネルギースペクトルを有するＸ線を発生する。Ｘ線の放射範囲は、図３の二点鎖線に示す。

Ｘ線検出器２４は、回転軸を挟んでＸ線管２３に対峙する位置及び角度で、回転リング２９に取り付けられる。Ｘ線検出器２４は、Ｘ線管より照射されるＸ線を検出するための複数の受光帯を有する。ここでは、単一の受光帯が単一のチャンネルを構成しているものとして説明する。複数のチャンネルは、回転軸に直交し、かつ放射されるＸ線の焦点を中心として、この中心から１チャンネル分の受光帯の中心までの距離を半径とする円弧方向（チャンネル方向）とＺ方向（スライス方向）との２方向に関して二次元状に配列される。Ｘ線検出器２４の出力側には、ＤＡＳ２５が接続される。

ＤＡＳ２５は、Ｘ線検出器２４の各チャンネルの電流信号を電圧に変換するＩＶ変換器と、この電圧信号をＸ線の曝射周期に同期して周期的に積分する積分器と、この積分器の出力信号を増幅するアンプと、このアンプの出力信号をディジタル信号変換するアナログ・ディジタル・コンバータとを、チャンネル毎に取り付けている。ＤＡＳ２５は、出力したデータ（純生データ（pure raw data））を磁気送受信又は光送受信を用いた非接触データ伝送回路２６を経由して、ＣＴ用コンソール３に伝送する。

搬送装置２７は、寝台装置７に対してＣＴガントリ２を搬送可能な装置である。搬送装置２７は、例えば、検査室の床に設けられるレールＬ１を用いて、ＣＴガントリ２を搬送可能としている。

架台制御回路２８は、ＣＴ用コンソール３から出力される制御信号に応じて、ＣＴガントリ（gantry：架台）２内の管電圧発生装置２２、搬送装置２７及び回転駆動装置３０等を制御する機能を有する。架台制御回路２８は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ等の処理装置（プロセッサ）とＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置（メモリ）とを有する。また、架台制御回路２８は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＰＬＤ等により実現されても良い。当該処理装置は、当該記憶装置に保存されたプログラムを読み出して実現することで上記機能を実現する。なお、当該記憶装置にプログラムを保存する代わりに、当該処理装置の回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合、当該処理装置は、当該回路内に組み込まれたプログラムを読み出して実行することで上記機能を実現する。

ＣＴ用コンソール３は、前処理回路３１、再構成回路３２、入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路３３、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路３４、表示回路３５、記憶回路３６及びシステム制御回路３７を備える。

前処理回路３１は、非接触データ伝送回路２６から出力された純生データに対して前処理を施す。前処理には、例えば、純生データに対する対数変換処理、チャンネル間の感度不均一補正処理、Ｘ線強吸収体、主に金属部による極端な信号強度の低下又は信号脱落を補正する処理等が含まれる。前処理回路３１は、前処理を施した再構成処理直前のデータ（生データ（raw data）又は、投影データと称される、ここでは投影データという）を、データ収集したときにビュー角を表すデータと関連付けて、再構成回路３２及び記憶回路３６へ伝送する。

ここで、投影データとは、被検体Ｐを透過したＸ線の強度に応じたデータ値の集合である。ここでは説明の便宜上、ワンショットで略同時に収集したビュー角が同一である全チャンネルにわたる一揃いの投影データを、投影データセットと称する。また、ビュー角は、Ｘ線管２３が回転軸を中心として周回する円軌道の各位置を、回転軸から鉛直上向きにおける円軌道の最上部を０°として３６０°の範囲の角度で表したものである。なお、投影データセットの各チャンネルに対する投影データは、ビュー角、コーン角、チャンネル番号によって識別される。

再構成回路３２は、例えば、前処理回路３１から伝送された、ビュー角が３６０°又は１８０°＋ファン角の範囲内の投影データセットに基づいて、フェルドカンプ法又は逐次近似再構成法等により、略円柱形のボリュームデータを再構成するものである。再構成回路３２は、例えば、メモリと所定のプロセッサによって実現される。また、再構成回路３２は、上記複数の投影データセットから３次元ＣＴ画像（ボリュームデータ、以降、単にＣＴ画像という）を再構成する。フェルドカンプ法は、コーンビームのように再構成面に対して投影レイが交差する場合の再構成法である。コーン角が小さいことを前提としてファンビーム投影とみなして処理することで再構成を高速化することもできる。再構成回路３２は、再構成されたＣＴ画像を記憶回路３６へ伝送する。

また、再構成回路３２は、両ガントリ２，５の交差モードにおいて、ＣＴガントリによる撮像が行われると、記憶回路３６に記憶されたＣＴ画像からガイドワイヤー画像を抽出し、当該ガイドワイヤー画像の先端部を含むＭＰＲ（Multi-Planar Reconstruction）画像を生成してもよい。再構成回路３２は、当該ＭＰＲ画像を記憶回路３６へ伝送する。なお、ＭＰＲ画像の生成及び伝送は、再構成回路３２以外の画像生成回路が実行してもよい。

入力インターフェース回路３３は、トラックボール、スイッチボタン、フットスイッチ、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、及び表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチパネルディスプレイ等によって実現される。入力インターフェース回路３３は、システム制御回路３７に接続されている。入力インターフェース回路３３は、操作者から受け取った入力操作を電気信号へ変換しシステム制御回路３７へ出力する。なお、本実施形態において、入力インターフェース回路３３は、トラックボール、スイッチボタン、フットスイッチ、マウス、キーボード等の物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号をシステム制御回路３７へ出力する電気信号の処理回路も、入力インターフェース回路３３の例に含まれる。

通信インターフェース回路３４は、有線、無線又はその両方にて外部装置と通信するための回路である。外部装置は、例えば、モダリティ、放射線部門情報管理システム（ＲＩＳ：Radiological Information System）、病院情報システム（ＨＩＳ：Hospital Information System）及びＰＡＣＳ（Picture Archiving and Communication System）等のシステムに含まれるサーバ、あるいは他のワークステーション等である。

表示回路３５は、システム制御回路３７による制御に従い、医用画像などを表示するディスプレイと、ディスプレイに表示用の信号を供給する内部回路、ディスプレイと内部回路とをつなぐコネクタやケーブルなどの周辺回路から構成されている。ここで、表示回路３５が表示する医用画像としては、例えば、記憶回路３６内のＣＴ画像やＭＰＲ画像などがある。

記憶回路３６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及び画像メモリなど電気的情報を記録するメモリと、それらメモリに付随するメモリコントローラやメモリインタフェースなどの周辺回路から構成されている。記憶回路３６は、前処理回路３１から伝送された投影データ、再構成回路３２で再構成されたＣＴ画像、及び再構成回路３２で生成されたＭＰＲ画像を記憶する。記憶回路３６は、管電圧をＸ線管２３に印加するタイミングを制御する制御プログラムを記憶する。

なお、記憶回路３６の保存領域は、アンギオＣＴ装置１内にあってもよいし、ネットワークで接続された外部記憶装置内にあってもよい。

システム制御回路３７は、図示しないプロセッサとメモリとを備える。システム制御回路３７は、ＣＴ装置の中枢として機能する。具体的には、システム制御回路３７は、記憶回路３６に記憶されている制御プログラムを読み出してメモリ上に展開し、展開された制御プログラムに従ってＣＴ装置の各部を制御する。また、システム制御回路３７は、入力インターフェース回路３３から送られてくる操作者の指示に基づいて、寝台装置７を制御する。

ここで、システム制御回路３７は、前述した制御に加え、以下の機能（ｆ１−２ａ）を有している。なお、機能（ｆ１−２ａ）は、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７に設ける場合に限らず、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６に設けてもよい。なお、本実施形態では、各機能がＣＴ用コンソール３及びアンギオ用コンソール６に分散して実装されるため、説明の便宜上、機能に付した番号（ｆｎ）が不連続な値となっている。また、この番号（ｆｎ）は、ＣＴ用コンソール３及びアンギオ用コンソール６を一体化して設けた場合に、連続的な値に整理して述べることが可能である。また、この番号（ｆｎ）は、大まかには、出願当初の請求項の番号に対応させるように付している。

（ｆ１−２ａ）：後述する（ｆ１−１）の機能において、交差させたＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５による撮像を制御する撮像制御機能。具体的には、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７は、当該交差させた状態で、架台制御回路２８をロックせずに、架台制御回路２８による撮像制御を許可することにより、ＣＴガントリ２による撮像を制御する。アンギオガントリ５による撮像は、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６により制御される。この場合、入力インターフェース回路３３は、後述する（ｆ１−１）の機能によって両ガントリを交差させた状態でセットさせた場合、操作者の操作に応じて、ＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５による撮像を指示する撮像指示を撮像制御機能（ｆ１−２ａ）に入力する共通のフットスイッチを備えてもよい。

（ｆ１６）：後述する（ｆ１−１）の機能において、両ガントリを交差させた状態でセットさせた場合、開口部２ａの周囲に沿って回転リング２９を常に回転状態に駆動する駆動機能。具体的には、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７は、架台制御回路２８及び回転駆動装置３０を介して、回転リング２９を回転状態に駆動する。

次に、アンギオＣＴ装置１のうち、アンギオ装置について説明する。アンギオ装置は、アンギオガントリ５、アンギオ用コンソール６及びＣＴ装置と共通の寝台装置７を備える。

アンギオガントリ５は、管電圧発生装置５１、Ｘ線管５２、Ｘ線検出器５３、Ｃアーム５４、保持部５４ａ、支持アーム５４ｂ、駆動装置５５及び撮像制御回路５６を備える。

管電圧発生装置５１は、Ｘ線管５２に供給する管電流と、Ｘ線管５２に印加する管電圧とを発生する。管電圧発生装置５１は、撮像制御回路５６を介したアンギオ用コンソール６による制御の下で、Ｘ線撮像条件に従って、管電流をＸ線管５２に供給し、管電圧をＸ線管５２に印加する。

Ｘ線管５２は、管電圧発生装置５１から供給された管電流と、管電圧発生装置５１により印加された管電圧とに基づいて、Ｘ線焦点においてＸ線を発生する。Ｘ線焦点から発生されたＸ線は、Ｘ線管５２の前面に設けられたＸ線放射窓を介して、被検体Ｐに照射される。なお、Ｘ線焦点から発生されたＸ線の一部は、Ｘ線管５２とＸ線放射窓との間に設けられたコリメータ５２ａにより遮蔽される。

Ｘ線検出器５３は、Ｘ線管５２から発生され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。Ｘ線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示しないアナログディジタル変換器（ＡＤＣ：Analog to Digital Convertor）に出力される。ＡＤＣは、電気信号をディジタルデータに変換する。ＡＤＣは、ディジタルデータを画像発生回路６１に出力する。なお、Ｘ線検出器５３として、イメージインテンシファイア（Image-intensifier）が用いられてもよい。

Ｃアーム５４、保持部５４ａ及び支持アーム５４ｂからなる支持機構は、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを移動可能に支持する。具体的には、Ｃアーム５４は、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを、互いに向き合うように搭載する。保持部５４ａは、Ｃアーム５４のＣ形状に沿う方向（以下、Ｃ方向と呼称する）に、Ｃアーム５４をスライド可能に支持する。また、保持部５４ａを保持する支持アーム５４ｂは、天井に設けられたレールＬ２に沿って移動可能に設置される。レールＬ２は、例えば、天板７ａの長軸方向、また短軸方向に沿って天井に設けられる。保持部５４ａは、Ｃアーム５４と支持アーム５４ｂとを接続する接続部を略中心として、Ｃ方向に直交する方向（以下、Ｃ直交方向と呼称する）に回転可能にＣアーム５４を保持する。また、Ｃアーム５４は、Ｘ線焦点とＸ線検出器５３との距離（線源受像面間距離（ＳＩＤ：Source Image Distance）を変更可能に、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを支持する。

なお、Ｃアーム５４は、保持部５４ａ及び支持アーム５４ｂによる支持機構に限定されない。Ｃアーム５４は、床面に沿って移動可能な支柱に支持されてもよい。あるいは、Ｃアーム５４は、例えば図４に示すように、工業用ロボットの多関節アームにより、任意の方向に移動可能に支持されてもよい。この例では、台座５４ｃ上に設けられた複数の関節５７及び複数のアーム５８を交互に介して先端の関節５９にＣアーム５４の保持部５４ａが支持されている。また例えば、台座５４ｃから数えて１番目の関節５７は、Ｚ軸を中心に回転可能にアーム５８を保持し、２〜４番目の関節５７，５９は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸を中心に回転可能にアーム５８を保持する。但し、関節５７，５９の個数及び回転の自由度は、これに限らず、適宜、設計可能である。保持部５４ａは、前述同様に、Ｃアーム５４をＣ方向にスライド可能で且つ、Ｃ直交方向に回転可能に保持する。Ｃ直交方向の回転は、Ｘ軸を回転中心にした回転に相当する。また、Ｃアーム５４は、天井からつり下げられる構造に代えて、床に搬送可能に設けられてもよい。また、Ｃアーム５４は、バイプレーン構造を有していてもよい。

駆動装置５５は、アンギオ用コンソール６の制御の下で寝台装置７、Ｃアーム５４、保持部５４ａ及び支持アーム５４ｂを駆動する。具体的には、駆動装置５５は、システム制御回路６６からの制御信号に応じた駆動信号を保持部５４ａに供給して、Ｃアーム５４をＣ方向にスライド、Ｃ直交方向に回転させる。Ｘ線撮像時においては、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３との間に、天板７ａに載置された被検体Ｐが配置される。

駆動装置５５は、システム制御回路６６の制御の下で、寝台装置７を駆動することにより、天板７ａを移動させる。具体的には、駆動装置５５は、システム制御回路６６の制御信号に基づいて、天板７ａの短軸方向又は長軸方向に、天板７ａをスライドさせる。また、駆動装置５５は、鉛直方向に関して、天板を昇降する。加えて、駆動装置５５は、長軸方向と短軸方向とのうち、少なくとも一つの方向を回転軸として、天板７ａを傾けるために天板７ａを回転してもよい。

撮像制御回路５６は、操作者の指示、Ｘ線撮像方向、Ｘ線照射範囲、Ｘ線照射条件等に基づくシステム制御回路６６からの制御に従って、管電圧発生装置５１、Ｘ線検出器５３、駆動装置５５等を制御する。

アンギオ用コンソール６は、画像発生回路６１、入力インターフェース回路６２、通信インターフェース回路６３、表示回路６４、記憶回路６５及びシステム制御回路６６を備える。

画像発生回路６１は、Ｘ線検出器５３から出力されたディジタルデータに対して前処理を施す。前処理とは、例えば、Ｘ線検出器５３におけるチャンネル間の感度不均一の補正、及び金属等のＸ線強吸収体による極端な信号強度の低下又はデータの脱落に関する補正等である。画像発生回路６１は、前処理されたディジタルデータに基づいて、Ｘ線画像を発生する機能を有する。画像発生回路６１は、発生したＸ線画像を、表示回路６４及び記憶回路６５に出力する。

ここで、画像発生回路６１は、前述した機能に加え、以下の各機能（ｆ１５）を有していてもよい。なお、各機能（ｆ１５）は、アンギオ用コンソール６内の画像発生回路６１に設ける場合に限らず、ＣＴ用コンソール３内の再構成回路３２又はシステム制御回路３７に設けてもよい。

（ｆ１５）：ＣＴガントリ２により撮像したＣＴ画像に基づいて血管構造を表すボリュームレンダリング画像を作成し、当該ボリュームレンダリング画像とアンギオガントリ５により撮像した撮像画像とを合成して３Ｄロードマップを作成する３Ｄロードマップ作成機能。なお、作成された３Ｄロードマップは、少なくともアンギオ用コンソール６内の表示回路６４又はＣＴ用コンソール３内の表示回路３５に表示される。

なお、３Ｄロードマップは、例えばＣＴ再構成画像が造影情報を含む場合、造影情報から血管構造を抽出し、この抽出した血管情報をあたかもＸ線投影系で投影したかのようなボリュームレンダリング画像を作成し、そのボリュームレンダリング画像とＸ線撮像画像とを合成した合成画像、又は当該合成により表示する方法である。

入力インターフェース回路６２は、トラックボール、スイッチボタン、フットスイッチ、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、及び表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチパネルディスプレイ等によって実現される。入力インターフェース回路６２は、システム制御回路６６に接続されている。入力インターフェース回路６２は、操作者から受け取った入力操作を電気信号へ変換しシステム制御回路６６へ出力する。なお、本実施形態において、入力インターフェース回路６２は、トラックボール、スイッチボタン、フットスイッチ、マウス、キーボード等の物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号をシステム制御回路６６へ出力する電気信号の処理回路も、入力インターフェース回路６２の例に含まれる。なお、アンギオ装置において、フットスイッチはＸ線撮像スイッチとして使用される。フットスイッチには通常３種類のスイッチが設けられている。３種類のスイッチは、それぞれ低線量での主に観察を目的とした透視、高線量での主に観察と記録を目的とした撮影、さらに通常の透視では適切に観察できない場合の高線量透視（線量は透視＜高線量透視＜撮影）のように使い分けられる。

通信インターフェース回路６３は、有線、無線又はその両方にて外部装置と通信するための回路である。外部装置は、例えば、モダリティ、放射線部門情報管理システム（ＲＩＳ）、病院情報システム（ＨＩＳ）及びＰＡＣＳ等のシステムに含まれるサーバ、あるいは他のワークステーション等である。

表示回路６４は、システム制御回路６６による制御に従い、医用画像などを表示するディスプレイと、ディスプレイに表示用の信号を供給する内部回路、ディスプレイと内部回路とをつなぐコネクタやケーブルなどの周辺回路から構成されている。

記憶回路６５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及び画像メモリなど電気的情報を記録するメモリと、それらメモリに付随するメモリコントローラやメモリインタフェースなどの周辺回路から構成されている。記憶回路６５は、画像発生回路６１で発生されたＸ線画像、アンギオガントリ５の制御プログラム、撮像プロトコル、入力インターフェース回路６２から入力された操作者の指示、Ｘ線撮像に関する撮像条件及び透視条件等の各種データ群、Ｘ線線量等を記憶する。

システム制御回路６６は、図示しないプロセッサとメモリを備える。システム制御回路６６は、入力インターフェース回路６２から送られてくる操作者の指示、Ｘ線撮像位置、Ｘ線管５２によるＸ線撮像方向、Ｘ線照射範囲、Ｘ線照射条件等の情報を、図示しないメモリに一時的に記憶する。システム制御回路６６は、メモリに記憶された操作者の指示、Ｘ線撮像方向、Ｘ線照射範囲、Ｘ線照射条件等に従って、Ｘ線撮像を実行するために、撮像制御回路５６を介して管電圧発生装置５１、Ｘ線検出器５３、駆動装置５５、及び寝台装置７等を制御する。また、システム制御回路６６は、表示回路６４等を制御する。

ここで、システム制御回路６６は、前述した制御に加え、以下の各機能（ｆ１−１），（ｆ１−２ｂ）を有している。これに加え、システム制御回路６６は、各機能（ｆ１−１ｂ）、（ｆ２−１），…を有してもよい。なお、各機能（ｆ１−１），（ｆ１−１ｂ）、（ｆ１−２ｂ），（ｆ２−１），…は、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６に設ける場合に限らず、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７に設けてもよい。また、前述した通り、これらの番号（ｆｎ）は、大まかには出願当初の請求項の番号に対応させるように付しているため、不連続な番号となっている。

（ｆ１−１）：両ガントリの交差モードが選択されると、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを結ぶ直線が、被検体Ｐの撮像位置及び開口部２ａを通過するように、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５とを交差させた状態にセットする第１セット機能。なお、「交差モード」は、「同時使用モード」と呼んでもよいが、両ガントリを必ずしも同時に使用することを意味しない。「同時使用モード」はモード名の変形例である。

（ｆ１−１ｂ）：両ガントリの交互使用モードが選択されると、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを結ぶ直線が、被検体Ｐの撮像位置を通過するようにアンギオガントリ５をセットし、ＣＴガントリ２はアンギオガントリ５から一定距離離した状態にセットする第２セット機能。なお、「交互使用モード」は、「准同時使用モード」と呼んでもよい。「准同時使用モード」はモード名の変形例である。また、「第１セット機能」及び「第２セット機能」などに含まれる序数「第１」及び「第２」などは、各々のセット機能を互いに区別するための便宜的なものであり、矛盾しない範囲で、適宜、他の序数に変更してもよい。

なお、上記（ｆ１−１ｂ）の機能に代えて、次の（ｆ２１）又は（ｆ２２）の機能を実施してもよい。また、これら３つの機能（ｆ１−１ｂ），（ｆ２１），（ｆ２２）は、任意の２つ以上を組み合わせて実施してもよい。

（ｆ２１）：ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５との交互使用モードが選択されると、ＣＴガントリ２を使用する際にはＣＴガントリ２のセットとアンギオガントリ５の退避とを並行して実行し、アンギオガントリ５を使用する際にはアンギオガントリ５のセットとＣＴガントリ２の退避とを並行して実行するセット機能。

（ｆ２２）：ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５との交互使用モードが選択されると、ＣＴガントリ２を使用する際にはＣＴガントリ２のセットとアンギオガントリ５の退避とを単一操作で実行し、アンギオガントリ５を使用する際にはアンギオガントリ５のセットとＣＴガントリ２の退避とを単一操作で実行するセット機能。

なお、上記（ｆ２１）及び（ｆ２２）の各々のセット機能は、当該交互使用モードが選択されると、アンギオガントリ５を使用する際にはアンギオガントリ５を撮像位置にセットし、ＣＴガントリ２をアンギオガントリ５から一定距離離れた位置に退避させるようにしてもよい。ここで、上記（ｆ２１）及び（ｆ２２）の各々のセット機能は、手技、部位、プロトコル、プログラムのどれか一つあるいは組み合わせに応じて、当該一定距離の値を変更するようにしてもよい。

（ｆ１−２ｂ）：交差させたＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５による撮像を制御する撮像制御機能。具体的には、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、当該交差させた状態で、撮像制御回路５６をロックせずに、撮像制御回路５６による撮像制御を許可することにより、アンギオガントリ５による撮像を制御する。ＣＴガントリ２による撮像は、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７により制御される。この場合、入力インターフェース回路６２は、（ｆ１−１）の機能によって両ガントリを交差させた状態でセットさせた場合、操作者の操作に応じて、ＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５による撮像を指示する撮像指示を撮像制御機能（ｆ１−２ｂ）に入力する共通のフットスイッチを備えてもよい。「同時使用モード」の場合、フットスイッチの３種類のスイッチはそれぞれ低線量での主に観察を目的とした透視、高線量での主に観察と記録を目的とした撮像、さらにＣＴ撮像のように使い分けられる。

（ｆ１−２ｃ）：「准同時使用モード」におけるＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５による撮像を制御する撮像制御機能。具体的には、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、撮像制御回路５６をロックせずに、撮像制御回路５６による撮像制御を許可することにより、アンギオガントリ５による撮像を制御する。ＣＴガントリ２による撮像は、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７により制御される。この場合、アンギオガントリ５が被検体Ｐの撮像位置にセットされた状態から、アンギオガントリ５を一定距離退避し、ＣＴガントリ２を被検体Ｐの撮像位置にセットする操作は１ボタンの操作（単一操作）で行う。なお、ＣＴ撮像完了後、ＣＴガントリ２を一定距離退避し、アンギオガントリ５を被検体Ｐの撮像位置にセットする操作も１ボタンの操作（単一操作）で行う。このような単一操作としては、１回のボタン操作に限らず、１回のレバー操作などの如き、１回の入力操作が適宜、使用可能となっている。入力インターフェース回路６２は、（ｆ１−１ｂ）の機能によって両ガントリを一定距離離した状態でセットさせた場合、操作者の操作に応じて、撮像を指示する撮像指示を撮像制御機能（ｆ１−２ｃ）に入力する共通のフットスイッチを備えてもよい。「准同時使用モード」の場合、フットスイッチの３種類のスイッチはそれぞれ低線量での主に観察を目的とした透視、高線量での主に観察と記録を目的とした撮像、さらにＣＴ撮像のように使い分けられる。なお、アンギオガントリ５の退避及びＣＴガントリ２のセットのトリガーとなる１ボタンの操作は、ＣＴ撮像に機能付けられたフットスイッチの押下としてもよい。さらにＣＴガントリ２の退避及びアンギオガントリ５のセットのトリガーとなる１ボタンの操作は、ＣＴ撮像に機能付けられたフットスイッチの解放であってもよい。

（ｆ２−１）：ＣＴガントリ２の使用モードが選択されると、アンギオガントリ５を被検体Ｐの撮像位置から退避させた状態で、ＣＴガントリ２の開口部２ａに天板７ａを挿入するように、ＣＴガントリ２をセットする第３セット機能。なお、第３セット機能は、前半のアンギオガントリ５の退避に関する機能をアンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６に設け、後半のＣＴガントリのセットに関する機能をＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７に設けてもよい。

（ｆ２−２）：アンギオガントリ５の使用モードが選択されると、ＣＴガントリ２を少なくとも被検体Ｐの撮像位置から退避させた状態で、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを結ぶ直線が被検体Ｐの撮像位置を通過するように、アンギオガントリ５をセットする第４セット機能。なお、第４セット機能は、前半のＣＴガントリ２の退避に関する機能をＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７に設け、後半のアンギオガントリ５のセットに関する機能をアンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６に設けてもよい。

ここで、前述した「交差モード（同時使用モード）」、「交互使用モード（准同時使用モード）」及び「使用モード」について補足的に説明する。

交差モード（同時使用モード）は、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５とを交差させた状態にセットして使用するモードである。

交互使用モード（准同時使用モード）は、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５とのうち、一方を撮像位置にセットし、他方を撮像位置から退避させた状態で使用し、且つ両者を迅速に交替可能なモードである。両者を迅速に交替させる際には、例えば、単一操作に応じた交替、両者の移動を並行して行う交替、退避させる方とセットする方との間を一定距離として退避操作を簡略化した交替、のように交替時間を短縮可能な交替方法のどれか１つあるいはそれらの組み合わせが用いられる。

ＣＴガントリ２の使用モードは、通常のモードにおいて選択されるモードであり、通常のモードでアンギオガントリ５を退避させた後、ＣＴガントリ２を使用する際に選択される。なお、通常のモードにおいては、操作者の操作により、アンギオ装置及びＣＴ装置の各々が順次使用される。通常のモードにおいては、交差モード、交互使用モード、及び各ガントリ２，５の使用モード等とは異なり、セット機能がないため、ＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５の各々が自動的にはセットされない。すなわち、通常のモードにおいては、ＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５の各々が、順次、操作者の手動操作に応じた位置にセットされる。

アンギオガントリ５の使用モードは、通常のモードにおいて選択されるモードであり、通常のモードでＣＴガントリ２を退避させた後、アンギオガントリ５を使用する際に選択される。

（ｆ６）：交差させたＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５のうち、一方のガントリに対する移動指示を受けると、当該交差させた状態で両方のガントリを移動させるように制御する移動制御機能。

（ｆ７）：交差させた状態でセットさせた場合、アンギオガントリ５による画像中心は注目領域である、ようにしてもよい。これに伴う機能として、交差させた状態でセットさせた場合、アンギオガントリ５による画像中心を注目領域であるように、アンギオガントリ５又は寝台装置７を制御する機能。なお、アンギオガントリ５を移動させると、ＣＴガントリ２と干渉するリスクが生じる。このため、画像中心を注目領域であるように制御する機能は、Ｘ線検出器５３の画像読み出し領域を変更する制御であってもよい。画像読み出し領域を変更する制御の場合、アンギオガントリ５が移動しないので、上記干渉するリスクが生じない。

（ｆ８）：上記（ｆ７）の機能において、画像中心は、アンギオガントリ５による撮像画像又はＣＴガントリ２によるＣＴ画像上で指定される、ようにしてもよい。これに伴う機能として、アンギオガントリ５による撮像画像又はＣＴガントリ２によるＣＴ画像上で指定された画像中心に基づいて、上記（ｆ７）の機能を実行する機能。

（ｆ９）：上記（ｆ８）の機能において、画像中心を中心とした正方形あるいは長方形に接するようにコリメータ５２ａを制御するコリメータ制御機能。なお、コリメータ５２ａは、Ｘ線管５２と被検体Ｐとの間に設けられ、Ｘ線管５２から照射されるＸ線の一部を遮蔽する遮蔽板である。

（ｆ１０）：上記（ｆ９）のコリメータ制御機能において、コリメータの開度が、所定の最大開度を超えた場合には、コリメータの開度を前記最大開度に抑制する機能。

次に、以上のように構成されたアンギオＣＴ装置の動作について図５及び図６のフローチャート及び図７乃至図１３Ｃの模式図を用いて説明する。

通常、アンギオ検査又はインターベンションを開始する際に、図５及び図７に示すように、天板７ａ上に載置された被検体Ｐに対し、アンギオガントリ５を被検体Ｐの撮像位置にセットする。ＣＴガントリ２は、撮像位置から離した状態にする（ステップＳＴ１）。詳しくは、アンギオガントリ５の使用モードが選択されると、アンギオ用コンソール６のシステム制御回路６６は、アンギオガントリ５の使用モードに移行する。これにより、システム制御回路６６は、ＣＴガントリ２を少なくとも被検体Ｐの撮像位置から退避させた状態で、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを結ぶ直線が被検体Ｐの撮像位置を通過するように、アンギオガントリ５をセットする。

続いて、アンギオ検査又はインターベンションが開始され、アンギオガントリ５によるＸ線透視又は撮影が行われる（ステップＳＴ２）。
アンギオ検査又はインターベンション中にＣＴ撮像の必要が生じた場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、図８に示すように、アンギオガントリ５を撮像位置から一定距離離し、天板７ａ上の被検体Ｐを開口部２ａに挿入するように、ＣＴガントリ２を被検体Ｐの撮像位置にセットする（ステップＳＴ４）。詳しくは、ＣＴガントリ２の使用モードが選択されると、システム制御回路６６は、ＣＴガントリ２の使用モードに移行する。これにより、システム制御回路６６は、アンギオガントリ５を被検体Ｐの撮像位置から退避させた状態で、ＣＴガントリ２の開口部２ａに天板７ａを挿入するように、ＣＴガントリ２をセットする。

しかる後、ＣＴガントリ２によるＣＴ撮像を行う（ステップＳＴ５）。また、引き続いてＣＴ撮像の必要があれば（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ５に戻る。

ＣＴ撮像が不要であれば（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、アンギオ検査又はインターベンションを継続する場合、ステップＳＴ１に戻る。これは、ステップＳＴ３でＣＴ撮像が不要な場合も同様である。

また、アンギオ検査又はインターベンションを継続しない場合、処理を終了する。

ステップＳＴ１〜ＳＴ７は、アンギオガントリ５による撮像と、ＣＴガントリ２による撮像とを片方ずつ行う場合を示している。

次に、アンギオガントリ５による撮像と、ＣＴガントリ２による撮像とが同時に必要な状況の動作を図６を用いて説明する。この種の状況としては、例えば、前述した完全閉塞病変がある。完全閉塞病変では、アンギオ装置のＸ線透視下でカテーテルやガイドワイヤーを操作しながら、術者が懸念を感じた時に直ぐにＣＴ撮像で血管断面を確認できることが必要となる。

始めに、アンギオＣＴ装置１は、操作者の操作により、干渉チェックモードを起動する（ステップＳＴ１１）。干渉チェックモードでは、システム制御回路６６は、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２の各々の幾何学的な位置及びサイズを特定する。また、システム制御回路６６は、当該特定した位置及びサイズに基づいて、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２の間の干渉を判定する。なお、ステップＳＴ１１は、省略してもよい。

続いて、アンギオＣＴ装置１は、前述したステップＳＴ１，ＳＴ２と同様に、ステップＳＴ１２，ＳＴ１３を実行する。

次に、アンギオＣＴ装置１では、操作者の操作により、同時使用モード（交差モード）が選択された場合（ステップＳＴ１４：Ｙｅｓ）、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５とが互い違いに撮像位置にセットされる（ステップＳＴ１５）。ＣＴガントリ２のアイソセンタと、アンギオガントリ５のアイソセンタとは一致してもよく、若干ずれてもよい。詳しくは、両ガントリの同時使用モードが選択されると、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、同時使用モードに移行する。これに伴い、システム制御回路６６は、図９に示すように、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを結ぶ直線Ａ１が、被検体Ｐの撮像位置及び開口部２ａを通過するように、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５とを交差させた状態にセットする。なお、図９に示す交差状態に代えて、図１０及び図１１に示す交差状態としてもよい。また、交差状態としては、後述する図１２に示すように、注目領域（ＲＯＩ：Region of Interest）が若干、直線Ａ１からズレた直線Ａ２上に位置する場合もある。

いずれにしても、ステップＳＴ１５の後、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７は、架台制御回路２８及び回転駆動装置３０を介して、回転リング２９を回転状態に駆動して待機する（ステップＳＴ１６）。これにより、ＣＴガントリ２は、何時でも撮像可能なレディ状態を保持する。但し、ＣＴ撮像の都度、回転リング２９の駆動を開始してもよいので、ステップＳＴ１６は省略可能である。

続いて、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、両ガントリを交差させた状態で、アンギオ撮像が必要な場面だと（ステップＳＴ１７：Ｎｏ）、アンギオガントリ５による撮像を制御する。これにより、アンギオガントリ５によるＸ線透視又は撮影が行われる（ステップＳＴ１８）。例えば、図示しないフットスイッチの透視あるいは撮影スイッチを踏むことでアンギオガントリ５で低線量でのＸ線画像を収集しながらカテーテルやガイドワイヤーが操作されたり、高線量でのＸ線画像を収集しながらＸ線造影動画像が収集される。あるいは、必要により、アンギオ用コンソール６内の画像発生回路６１は、ＣＴガントリ２により撮像したＣＴ画像に基づいて血管構造を表すボリュームレンダリング画像を作成し、当該ボリュームレンダリング画像とアンギオガントリ５により撮像した撮像画像とを合成して３Ｄロードマップを作成する。なお、作成された３Ｄロードマップは、例えば、アンギオ用コンソール６内の表示回路６４に表示される。

また、カテーテルやガイドワイヤーの位置を確認するため、ＣＴ撮像が必要な場面になると（ステップＳＴ１７：Ｙｅｓ）、例えば、ＣＴ撮像に機能付けられたフットスイッチが踏まれる。これにより、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７は、ＣＴガントリ２による撮像を制御する。例えば、ＣＴガントリ２で投影データを撮像する（ステップＳＴ１９）。１ボリュームを再構成する投影データの収集が完了すると、撮像は自動的にストップする。投影データの収集が完了と同時に再構成を行い、再構成完了後、直ぐにＭＰＲ画像あるいはボリュームレンダリング画像、あるいはその両方を表示する。なお、再構成回路３２は、再構成されたＣＴ画像から閾値処理によって金属部を抽出し、抽出した金属部からガイドワイヤー画像を抽出し、ガイドワイヤー画像を含むＭＰＲ画像を生成する。ここで、再構成回路３２は、ガイドワイヤー画像の先端部を検出し、ガイドワイヤー画像の先端部がＭＰＲ画像の全ての画面で確認できるようにＭＰＲ画像を生成することが望ましい。ガイドワイヤー画像の抽出処理としては、例えば、抽出した金属部に対し細線化処理を施し、細線化した結果と元の金属信号との差異が最も小さい連続する金属部をガイドワイヤーと同定する方法が使用可能となっている。この方法以外にも、例えば、細線化した線を細かく分割し、分割した線分毎に進行方向に垂直な面での金属部の面積が小さいもの、隣接する線分との面積の差異が小さいもの、さらに断面の形状が円に近いものを総合的に選択することで、当該分割した線分をガイドワイヤーと同定する方法が使用可能である。表示回路３５は、生成されたＭＰＲ画像を表示する。ＭＰＲ画像の表示は、アキシャル／コロナル／サジタルの直交３断面であっても良いし、あるいはガイドワイヤー先端部の進行方向を１軸とし、進行方向に垂直な面の任意の直交する２軸によって構成される斜め直交３断面であっても良い。さらに直交３断面あるいは斜め直交３断面を動画表示しても良い。具体的には同定した直交３断面あるいは斜め直交３断面に対し、小範囲で動画表示することでガイドワイヤーと血管壁との関係が分かり易くなる場合が多い。

ここで、アンギオ装置に表示されるＸ線画像について述べる。アンギオ用コンソールの表示回路６４は、Ｘ線検出器５３の検出面の中心を画像中心にして、Ｘ線画像を表示する。しかしながら、アンギオガントリ５とＣＴガントリ２とを交差させた状態では、アンギオガントリ５のアイソセンタとＣＴガントリ２のアイソセンタとは一致しないことも考えられ、通常行うようなアンギオガントリ５のアイソセンタを注目領域に持って行くような自由度はない場合もある。そこでアンギオ装置での撮像画像上、あるいはＣＴ装置での再構成画像上で注目領域を指定し、指定後には注目領域を中心とした画像撮像・表示を行う。例えばＸ線検出器５３の検出面が１２×１２インチの場合、図１３Ａに示すように、１２×１２インチ領域を表示するとコリメータ５２ａはこの領域にフィットするようにセットされる。具体的には、注目領域ＲＯＩを中心とした正方形あるいは長方形（図示せず）に接するように、長方形の板状のコリメータ５２ａが配置される。しかし、図１２に示すように、注目領域ＲＯＩが、Ｘ線検出器５３の検出面の中心を通る直線Ａ１よりも上にある点（直線Ａ２上の点）と指定されると、図１３Ｂに示すように、コリメータ５２ａはこの点（Ａ２）を中心とした１２×１２インチ領域にフィットするように制御される。但し、この場合、Ｘ線検出器５３の検出面の少なくとも上側をＸ線がはみ出してしまうので、上側を絞るコリメータ５２ａが、Ｘ線を検出面にフィットさせるような位置にセットされる。これにより、図１３Ｂに示すように、１２×１２インチでの表示は上側が欠けたような表示となる。ここでは左右は画像中心として説明しているが、左右もずれている場合は、左右もどちらかが欠けたようになる。なお、コリメータ５２ａの所定の最大開度は、臨床で使用する最大開度である。

また、画像表示が拡大表示モードの場合、指定された注目領域を中心に画像が拡大表示される。具体的には図１３ｃに示すように、コリメータ５２ａは、注目領域ＲＯＩを中心とした６×６インチ領域に、Ｘ線をフィットさせるように制御される。

いずれにしても、ステップＳＴ１８、あるいはステップＳＴ１９の後、カテーテルあるいはガイドワイヤーが血管内を通過し、血管の閉塞部をバルーンで拡張して血流が正常に流れているのを確認できると、操作者が同時使用モードを解除する（ステップＳＴ２０：Ｙｅｓ）。ここで、完全閉塞病変の治療が終了し、他に症例がなければ、処理を終了する（ステップＳＴ２１：Ｙｅｓ）。

なお、同時使用モードが解除されても、基本的には交差させた状態を維持するが、完全閉塞病変以外に他の症例がある複合症例などで、ＣＴ撮像が不要な場合には、一旦、交差した状態を解除してアンギオガントリ５だけを用いるようにしてもよい。すなわち、操作者の操作によっては、同時使用モードが解除された後、他の症例の検査又は治療のため、ステップＳＴ１と同様のステップＳＴ１１に戻ってもよい（ステップＳＴ２１：Ｎｏ）。

以上により、ステップＳＴ１１〜ＳＴ２１の処理が終了する。

次に、アンギオガントリ５による撮像と、ＣＴガントリ２による撮像とを短時間で切り替える必要がある状況の動作を図１４のフローチャート及び図１５の模式図を用いて説明する。この種の状況としては、例えば、前述した肝動脈塞栓術がある。肝動脈塞栓術では、アンギオ装置のＸ線透視下でカテーテルやガイドワイヤーを操作しながら、術者がＣＴ撮像が必要になった時に短時間でＣＴ撮像できることが必要となる。

始めに、アンギオＣＴ装置１は、図１４に示すように、操作者の操作により、干渉チェックモードを起動する（ステップＳＴ３１）。干渉チェックモードでは、システム制御回路６６は、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２の各々の幾何学的な位置及びサイズを特定する。また、システム制御回路６６は、当該特定した位置及びサイズに基づいて、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２の間の干渉を判定する。なお、ステップＳＴ３１は、省略してもよい。

続いて、アンギオＣＴ装置１は、前述したステップＳＴ１，ＳＴ２と同様に、ステップＳＴ３２，ＳＴ３３を実行する。

次に、アンギオＣＴ装置１では、操作者の操作により、准同時使用モード（交互使用モード）が選択されたとする。この場合（ステップＳＴ３４：Ｙｅｓ）、例えば、図１５に示すように、アンギオガントリ５は被検体Ｐの撮像位置にセットされており、ＣＴガントリ２は被検体Ｐの撮像位置から一定距離離れた位置にセットされている。但しこの関係は逆であっても良い。ここではアンギオガントリ５が被検体Ｐの撮像位置にセットされている場合について説明する。また、一定距離の値は、手技、部位、プロトコル、プログラムのどれか一つあるいは組み合わせに応じて、適宜、変更可能である。

准同時使用モードが選択されると、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６及びＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７は、准同時使用モードに移行する。この時、ＣＴガントリ２がアンギオガントリ５から大きく離れている場合、必要によってＣＴガントリ２をアンギオガントリ５に近づけてもよい（ステップＳＴ３５）。また、前述した通り、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５との距離は、手技や部位によって変更しても良い。具体的には肝動脈塞栓術の場合、アンギオガントリ５を頭尾方向に大きく角度付けをする必要はあまりないので、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５との距離は５０ｃｍと短く、冠動脈の完全閉塞症例に対する血行再建術の場合は、アンギオガントリ５を頭尾方向に大きく角度付けをする必要があるので、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５との距離は１００ｃｍあるいは１２０ｃｍと長くすると良い。

アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、装置入れ替えボタンが押されなければ（ステップＳＴ３６：Ｎｏ）、アンギオガントリ５が被検体Ｐの撮像位置にセットされた状態で、アンギオガントリ５による撮像を制御する。これにより、アンギオガントリ５によるＸ線透視又は撮影が行われる（ステップＳＴ４２）。例えば、図示しないフットスイッチの透視あるいは撮影スイッチを踏むことでアンギオガントリ５で低線量でのＸ線画像を収集しながらカテーテルやガイドワイヤーが操作されたり、高線量でのＸ線画像を収集しながらＸ線造影動画像が収集される。あるいは、必要により、アンギオ用コンソール６内の画像発生回路６１は、ＣＴガントリ２により撮像したＣＴ画像に基づいて血管構造を表すボリュームレンダリング画像を作成し、当該ボリュームレンダリング画像とアンギオガントリ５により撮像した撮像画像とを合成して３Ｄロードマップを作成する。なお、作成された３Ｄロードマップは、例えば、アンギオ用コンソール６内の表示回路６４に表示される。

次に、ＣＴ撮像が必要な場面になり、装置入れ替えボタンが押されたとする（ステップＳＴ３６：Ｙｅｓ）。その後、装置を駆動するトリガーボタンが押されると、当該ボタンが押されている間、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、アンギオガントリ５を被検体Ｐの撮像位置から一定距離退避させ、この退避に並行してＣＴガントリ２を被検体Ｐの撮像位置にセットする（ステップＳＴ３７）。ステップＳＴ３７によるセット及び退避が完了すると、トリガーボタンが解放される。しかる後、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７は、ＣＴガントリ２による撮像を制御する。例えば、ＣＴガントリ２で投影データを撮像する（ステップＳＴ３８）。ＣＴ用コンソール３は、投影データの収集完了と同時に再構成を行い、再構成完了後、直ぐにＭＰＲ画像あるいはボリュームレンダリング画像、あるいはその両方を表示回路３５に表示する。

ステップＳＴ３８のＣＴ撮像の完了後、准同時使用モードが解除されずに（ステップＳＴ３９：Ｎｏ）、アンギオ検査又はインターベンションを再開する場面になり、装置入れ替えボタンが押されたとする（ステップＳＴ４０：Ｙｅｓ）。その後、装置を駆動するトリガーボタンが押されると、当該トリガーボタンが押されている間、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、ＣＴガントリ２を被検体Ｐの撮像位置から一定距離退避させ、この退避に並行してアンギオガントリ５を被検体Ｐの撮像位置にセットする（ステップＳＴ４１）。ステップＳＴ４１によるセット及び退避が完了すると、トリガーボタンが解放される。なお、この時、システム制御回路６６は、アンギオガントリ５を被検体Ｐの撮像位置に移動させるだけでなく、ＣＴ撮像の前にアンギオ検査又はインターベンションを行っていた位置、角度、Ｘ線の幾何学的拡大率が同じになるようにアンギオガントリ５を制御する。また、ステップＳＴ３８の完了後、准同時使用モードが解除されると（ステップＳＴ３９：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ４４に移行する。また、ステップＳＴ４０で装置入れ替えボタンが押されなければ（ステップＳＴ４０：Ｎｏ）、ステップＳＴ３８に戻る。

なお、ステップＳＴ３６，ＳＴ４０の装置入れ替えボタンは共通であってもよい。あるいはステップＳＴ３６，ＳＴ４０の装置入れ替えボタンは、ステップＳＴ３６ではＣＴガントリ２のセットボタンを用い、ステップＳＴ４０ではアンギオガントリ５のセットボタンを用いると言うように、別々に設けてもよい。前者の場合は操作が簡単になると言うメリットがあり、後者の場合は間違いが減ると言うメリットがある。あるいは入れ替えボタンの代わりにフットスイッチのボタンを押下するようにしてもよい。

具体的にはステップＳＴ３６の装置入れ替えボタンの場合には、ＣＴガントリ２をセットするためにＣＴ撮像に機能付けられたフットスイッチを踏むようにしてもよい。この後、装置を駆動するトリガーボタンが押されると、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、アンギオガントリ５を退避させ、この退避に並行して、ＣＴガントリ２を撮像位置にセットする。なお、ステップＳＴ３６において、間違ってＣＴ撮像に機能付けられたフットスイッチを踏んでしまった場合には、トリガーボタンを押さずに、改めてＸ線透視あるいは撮像に機能付けられたフットスイッチを踏んでアンギオガントリ５を用いた手技を継続すればよい。この場合、先の装置入れ替えボタンの押下はキャンセルされる。

同様にステップＳＴ４０の装置入れ替えボタンの場合には、Ｘ線透視あるいは撮影に機能付けられたフットスイッチを踏むようにしてもよい。この後、装置を駆動するトリガーボタンが押されると、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、ＣＴガントリ２を退避させ、この退避に並行して、アンギオガントリ５を撮像位置にセットする。また同様に、ステップＳＴ４０において、間違ってＸ線透視あるいは撮影に機能付けられたフットスイッチを踏んでしまった場合には、トリガーボタンを押さずに、改めてＣＴ撮像に機能付けられたフットスイッチを踏んでＣＴガントリ２を用いた手技を継続すればよい。この場合、先の装置入れ替えボタンの押下はキャンセルされる。

ステップＳＴ４１の完了後、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６は、アンギオガントリ５が被検体Ｐの撮像位置にセットされた状態で、アンギオガントリ５による撮像を制御する。これにより、アンギオガントリ５によるＸ線透視又は撮影が行われる（ステップＳＴ４２）。

ここで、准同時使用モードが解除されず（ステップＳＴ４３：Ｎｏ）、装置入れ替えボタンが押されなければ（ステップＳＴ３６：Ｎｏ）、ステップＳＴ４２に戻る。

一方、准同時使用モードが解除されると（ステップＳＴ４３：Ｙｅｓ）、肝動脈塞栓術が終了し、他に症例がなければ、処理を終了する（ステップＳＴ４４：Ｙｅｓ）。他に症例があれば（ステップＳＴ４４：Ｎｏ）、ステップＳＴ３１に戻る。

以上により、ステップＳＴ３１〜ＳＴ４４の処理が終了する。

上述したように第１の実施形態によれば、両ガントリの交差モードが選択されると、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを結ぶ直線が、被検体Ｐの撮像位置及び開口部２ａを通過するように、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５とを交差させた状態にセットする。交差させたＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５による撮像を制御する。

従って、両ガントリを交差させた状態で撮像を制御するため、アンギオ装置とＣＴ装置とを交替させるためのセット時間及び退避時間を減少させることができる。

また、両ガントリの交差モードにおいて、ＣＴガントリ２による撮像が行われると、再構成されたＣＴ画像からガイドワイヤー画像を抽出し、ガイドワイヤー画像の先端部を含むＭＰＲ画像を生成し、当該ＭＰＲ画像を表示する。これにより、例えば、完全閉塞病変の如き、時間短縮の必要性が高い状況において、血管断面でのガイドワイヤーの先端部の位置をＭＰＲ画像から迅速に確認することができる。

また、両ガントリを交差させた状態でセットさせた際に、操作者の操作に応じて、ＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５による撮像を指示する撮像指示を入力するフットスイッチを用いる場合、優れた操作性を実現することができる。

また、交差させたＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５のうち、一方のガントリに対する移動指示を受けると、当該交差させた状態で両方のガントリを移動させるように制御する場合、必要により、迅速に撮像範囲を移動させることができる。

また、交差させた状態でセットさせた場合、アンギオガントリ５による画像中心を注目領域とするとき、アンギオガントリ５による撮像画像の注目領域の視認性を向上させることができる。

このとき、画像中心がアンギオガントリ５による撮像画像又はＣＴガントリ２による投影データの再構成画像上で指定される場合、画像中心を容易に指定することができる。

また、画像中心を中心とした正方形あるいは長方形に接するようにコリメータ５２ａを制御する場合、Ｘ線の照射範囲を必要最小限に絞り、不要被曝を抑制することができる。

また、コリメータの開度が所定の最大開度を超えた場合には、コリメータの開度を最大開度に抑制するので、不要被曝を阻止し、安全性を向上させることができる。

また、両ガントリを交差させた状態でセットさせた場合、回転リング２９を常に回転状態に駆動するので、必要により、直ぐにＣＴ撮像を実行することができる。

一方、通常のモードにおいてＣＴガントリ２の使用モードが選択されると、アンギオガントリ５を被検体Ｐの撮像位置から退避させた状態でＣＴガントリ２をセットし、アンギオガントリ５の使用モードが選択されると、ＣＴガントリ２を少なくとも被検体Ｐの撮像位置から退避させた状態で、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを結ぶ直線が被検体Ｐの撮像位置を通過するように、アンギオガントリ５をセットする。このため、両ガントリの交差状態に代えて、ＣＴガントリ２又はアンギオガントリ５を単独で使用することができる。両ガントリの交差状態では装置同士の干渉が容易に起こってしまい、アンギオガントリ５を適切な観察角度に回転できないことが多い。しかし、アンギオガントリ５を単独で使用できると、そのような観察角度の制限が発生しない。また、アンギオガントリ５の使用モードにおいて、ＣＴガントリ２を完全に寝台装置７から退避させずに、被検体Ｐの撮像位置から退避させた状態でＣＴガントリ２をセットすることにより、アンギオ装置とＣＴ装置とを交替させるためのセット時間及び退避時間を減少させることができる。

さらに、准同時使用モードにおいて、ＣＴガントリ２からアンギオガントリ５、あるいはアンギオガントリ５からＣＴガントリ２の入れ替えが単一操作（１ボタンの押下）でできる。これにより通常のモードよりもさらに短い時間でアンギオ装置とＣＴ装置とを交替することができる。

また同様に、准同時使用モードにおいて、ＣＴガントリ２の退避とアンギオガントリ５のセットとを並行して実行できる。あるいはアンギオガントリ５の退避とＣＴガントリ２のセットとを並行して実行できる。これにより通常のモードよりもさらに短い時間でアンギオ装置とＣＴ装置とを交替することができる。

また、これらの准同時使用モードにおいて、アンギオガントリ５を使用する際には当該アンギオガントリ５を撮像位置にセットし、ＣＴガントリ２をアンギオガントリ５から一定距離離れた位置に退避させることができる。これにより、前述同様に、ＣＴガントリ２を完全に寝台装置７から退避させずに、アンギオ装置とＣＴ装置とを交替させるためのセット時間及び退避時間を減少させることができる。

また、この一定距離の値を、手技、部位、プロトコル、プログラムのどれか一つあるいは組み合わせに応じて変更できるので、手技や部位などに応じた適切な距離だけ、ＣＴガントリ２をアンギオガントリ５から退避させることができる。

ここで、本実施形態では、１ボリュームを再構成する投影データの収集が完了すると、撮像が自動的にストップすると説明しているが、これに限定されない。例えばガイドワイヤーが血管のどこにあるかを確認する場合、撮像を自動的にストップし、操作者が、撮像された画像を確認することが望ましい。これに加え、ガイドワイヤーやカテーテルの操作が難しい状況であれば、３Ｄ画像のリアルタイム動画像を観察しながら、これらを操作することが適している場合がある。この場合、１ボリュームを再構成する投影データの収集が完了しても、さらに続けて４Ｄ画像を作成するための投影データの収集を連続的に行うことが望ましい。どちらの撮像方法を選択するかは例えばプログラムに情報として登録しておいても良いし、あるいはＣＴの撮像画面で選択できるようにしても良い。

次に、第１の実施形態の第１乃至第３変形例について述べる。
（第１変形例）
第１変形例は、ＣＴガントリ２の省電力化を図るものである。具体的には、ＣＴ用コンソール３内のシステム制御回路３７が、前述した機能に比べ、回転リング２９を常に回転状態に駆動する駆動機能（ｆ１６）を省略した構成となっている。

補足すると、ステップＳＴ１６では、アンギオガントリ５とＣＴガントリ２とを交差させた状態において、ＣＴガントリ２内の回転リング２９を回転状態に駆動して待機する場合を述べた。

しかし、これは必須ではなく、想定されるリスクによって変化させてもよい。例えば、手技のリスクが高く、常にＣＴ画像を常に撮像できる状態にしておく必要がある場合には回転状態を保持すればよい。逆に、手技のリスクが低く、ＣＴ装置が回転を開始し、定常状態になって撮像可能になるまでの１０秒程度待てる場合には、ＣＴガントリ２内の回転リング２９を静止状態で待機すればよい。また、例えばフットスイッチのモード切替えスイッチを踏んだ時点で、静止状態から回転リング２９の回転を開始しても良い。なお、回転状態及び静止状態のうち、いずれの状態の待機方法を選択するかは、例えばプログラムに情報として登録しておいても良いし、あるいはＣＴの撮像画面で選択できるようにしても良い。

以上のような第１変形例によれば、第１の実施形態の効果に加え、ＣＴガントリ２を静止状態で待機させるため、回転状態で待機する場合に比べ、ＣＴガントリ２の電力消費を大幅に抑制することができる。

（第２変形例）
第２変形例は、心臓等の動きのある臓器について、視認性の向上を図るものである。具体的には、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６が、前述した機能に加え、次の機能（ｆ４）を有する構成となっている。この第２変形例において、システム制御回路６６は、更に機能（ｆ５）を有してもよい。

（ｆ４）：（ｆ１−１）の第１セット機能において、被検体Ｐ内で動きのある臓器が撮像対象の場合、アンギオガントリ５によるＸ線動画像内での当該動きが小さくなるように、交差させた状態を決定する機能。すなわち、例えば、図１６Ａに示すように、動きの大きい注目領域ＲＯＩが撮像される交差状態に代えて、図１６Ｂに示すように、動きの小さい注目領域ＲＯＩが撮像される交差状態を決定する。ここで、動きのある臓器としては、例えば、心臓が適用可能となっている。また、機能（ｆ４）としては、例えばＣＴ画像で異なる位相で２回撮像し、その２回の撮像画像から臓器の動きの大きさを同定してもよい。また、機能（ｆ４）としては、ＣＴ画像で注目領域を抽出し、抽出した注目領域から臓器及び血管を認識し、認識した臓器及び血管の動きのパターンを別に登録しておいた医療情報から判断し、判断結果から動きのベクトルを同定してもよい。あるいは、機能（ｆ４）としては、動きの方向に対応する複数の交差状態を登録し、登録した交差状態の中から術者が選択しても良い。

（ｆ５）：上記（ｆ４）の機能に伴い、第１セット機能は、（ｆ５−１）〜（ｆ５−４）を含んでいてもよい。
（ｆ５−１）：当該動きのベクトルを同定する第１同定機能。
（ｆ５−２）：当該同定したベクトルを仮想的にＸ線検出器５３に投影する投影機能。
（ｆ５−３）：当該投影したベクトルの大きさを同定する第２同定機能。
（ｆ５−４）：当該同定した大きさが最も小さくなるように交差させた状態を決定する決定機能。

補足すると、第１の実施形態では、両ガントリの交差状態（パターン）を図９又は図１０等に示したが、これに限らず、例えば予め幾つかの交差状態を登録しておき、その中から最適な交差状態を決定してもよい。登録される交差状態は、例えば図９、図１０に示した状態に加え、アンギオガントリ５のＣアーム５４を所定角度毎にＣ方向にスライドさせた複数の交差状態などである。

ここで、最適な交差状態を決定する際に、臓器の動きが小さくなるように交差状態を決定する旨の上述した機能（ｆ４）が用いられる。
以上のような構成によれば、被検体Ｐ内で動きのある臓器が撮像対象の場合、アンギオガントリ５によるＸ線動画像内での当該動きが小さくなるように、交差させた状態を決定するので、心臓等の動きのある臓器について、視認性を向上させることができる。

また、動きのベクトルを同定し、当該同定したベクトルを仮想的にＸ線検出器５３に投影し、当該投影したベクトルの大きさを同定し、当該同定した大きさが最も小さくなるように交差させた状態を決定する。これにより、前述同様に、心臓等の動きのある臓器について、視認性を向上させることができる。

（第３変形例）
第３変形例は、両ガントリの交差状態において、アンギオガントリ５により撮像された画像からＣＴガントリ２の影響を排除することにより、アンギオガントリ５による撮像画像の視認性の向上を図るものである。具体的には、アンギオ用コンソール６内の画像発生回路６１が、前述した機能に加え、次の機能（ｆ１１）を有する構成となっている。この第３変形例において、画像発生回路６１は、更に機能（ｆ１２）〜（ｆ１４）を有してもよい。

（ｆ１１）：上記（ｆ１−２ｂ）の撮像制御機能を実行した後、アンギオガントリ５による第１撮像画像に基づいて、当該第１撮像画像に重畳したＣＴガントリ２のデータ分を排除するように補正する補正機能。

（ｆ１２）：上記（ｆ１１）の補正機能において、図１７に示す如き、ＣＴガントリ２の３Ｄ構造データｄ_ＣＴを有し、当該３Ｄ構造データｄ_ＣＴを当該第１撮像画像の幾何学的な撮像条件に基づいて投影してＣＴガントリ２の投影データを作成し、当該第１撮像画像から当該投影データを排除する処理により、当該補正を実行する機能。ここで、３Ｄ構造データｄ_ＣＴは、ＣＴガントリ２の開口部２ａを反映した構造データである。

（ｆ１３）：上記（ｆ１２）の当該排除する処理において、ＣＴガントリ２の位置誤差範囲及び天板７ａの位置誤差範囲に基づいて、撮像条件の異なる複数の投影データを作成する処理と、第１撮像画像から各々の投影データを排除して複数の補正画像を生成する処理と、当該複数の補正画像のうち、ＣＴガントリ２の影響が最も少ない補正画像を補正結果として選択する処理とを含む、ようにしてもよい。（ｆ１３）の機能は、上記（ｆ１２）の排除する処理を、上述したように決めた場合の補正機能に相当する。

（ｆ１４）：上記（ｆ１１）の補正機能において、上記（ｆ１）の機能により、両ガントリを交差させた状態において、アンギオガントリ５とＣＴガントリ２との相対的な位置関係を変える毎に、被検体Ｐ及び天板７ａを開口部２ａから退避させてアンギオガントリ５によりＣＴガントリ２を撮像して第２撮像画像を作成し、当該第２撮像画像に基づいて、補正を実行する機能。

補足すると、第１の実施形態では、アンギオガントリ５による撮像画像はそのまま表示していた。しかしながら、両ガントリの交差状態によっては、また注目領域の位置によっては、アンギオガントリ５による撮像画像にＣＴガントリ２の一部が写る場合がある。この場合、例えばＣＴガントリ２の３Ｄ構造データｄ_ＣＴを保持しておき、この３Ｄ構造データｄ_ＣＴをあたかもアンギオ装置で撮像したかのように投影し、その投影画像を用いて補正（影響を排除）してもよい。

具体的には例えば、画像発生回路６１は、アンギオ撮像画像ｆ（ｘ，ｙ）とＣＴ投影画像ＮＵＬＬ_CT（ｘ，ｙ）とを用いてサブ画像ｇ（ｘ，ｙ）を求める。その後、アンギオ撮像のエアー画像ＮＵＬＬ_ANGIO（ｘ，ｙ）を用いて以下のように補正画像ｆｃ（ｘ，ｙ）を算出する。

ここで、ＣＴ投影画像ＮＵＬＬ_CT（ｘ，ｙ）には、ＣＴガントリ２、アンギオガントリ５の角度や位置の検出誤差、寝台装置７の位置検出誤差が入っている可能性がある。そこで、誤差範囲の中の画像を幾つか作成し、サブ画像を幾つか作成して、その中から境界付近で最もエッジ情報が少ないものを最適なサブ画像として選択してもよい。

あるいは、アンギオガントリ５とＣＴガントリ２との相対的な位置関係が変わる度に、天板７ａを移動した上で被検体Ｐの影響の無いアンギオ撮像画像を撮像し、その撮像画像を元にＣＴガントリ２の影響を消去するように補正しても良い。

以上のような構成によれば、アンギオガントリ５による第１撮像画像に基づいて、当該第１撮像画像に重畳したＣＴガントリ２のデータ分を排除するように補正する。

従って、第１の実施形態の効果に加え、両ガントリの交差状態において、アンギオガントリ５により撮像された画像からＣＴガントリ２の影響を排除することにより、アンギオガントリ５による撮像画像の視認性を向上させることができる。

ここで、ＣＴガントリ２の３Ｄ構造データｄ_ＣＴを当該第１撮像画像の幾何学的な撮像条件に基づいて投影してＣＴガントリ２の投影データを作成し、当該第１撮像画像から当該投影データを排除する場合、補正用にＣＴガントリ２を撮像する手間を省略することができる。

また、当該排除する処理において、ＣＴガントリ２の位置誤差範囲及び天板７ａの位置誤差範囲に基づいて複数の補正画像を生成し、当該複数の補正画像のうち、ＣＴガントリ２の影響が最も少ない補正画像を補正結果として選択する場合、位置誤差範囲内で影響が最も少ない補正画像を得ることができる。

また、両ガントリの相対的な位置関係を変える毎に、被検体Ｐ及び天板７ａを退避させてアンギオガントリ５によりＣＴガントリ２を撮像して第２撮像画像を作成し、第２撮像画像に基づいて補正を実行する。これにより、相対的な位置関係の変化に応じて、補正の精度を維持することができる。

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係るアンギオＣＴ装置について説明する。
第２の実施形態は、前述した交差状態を用いない場合について、アンギオ装置とＣＴ装置との衝突の回避を図るものである。

具体的には、第１の実施形態の構成に比べ、アンギオ用コンソール６内のシステム制御回路６６が、交差状態に関する各機能に代えて、以下の機能（ｆ１８−１），（ｆ１８−２）を有している。なお、システム制御回路６６は、さらに各機能（ｆ１９），（ｆ２０）を有してもよい。これら各機能（ｆ１９），（ｆ２０）は、２つのシステム制御回路３７，６６に設けられ、システム制御回路３７によるＣＴガントリ２及び寝台装置７の制御と、システム制御回路６６によるアンギオガントリ５及び寝台装置７の制御とにそれぞれ用いられてもよい。

（ｆ１８−１）：アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２の各々の幾何学的な位置及びサイズを特定する特定機能。

（ｆ１８−２）。当該特定した位置及びサイズに基づいて、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２の間の干渉を判定する判定機能。

（ｆ１９）：上記判定機能において、Ｃアーム５４の一端又は他端のいずれも開口部２ａに挿入されないように、ＣＴガントリ２のアンギオガントリ側の表面位置に壁があるとして干渉を判定する機能。なお、「ＣＴガントリ２のアンギオガントリ側の表面位置に壁があるとして」の表現は、「Ｃアーム５４に近い側の開口部２ａの開口端に壁があるとして」又は「Ｃアーム５４に近い側に開口部２ａを塞ぐ壁があるとして」等のように、適宜、言い換えてもよい。これらの場合、「壁」は、「板」又は「フタ」と言い換えてもよい。あるいは、上記（ｆ１９）の判定機能は、ＣＴガントリ２全体を開口部２ａのない壁であるとして干渉を判定してもよい。

（ｆ２０）：上記（ｆ１８−１）の特定機能により特定した位置及びサイズに基づいて、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２のいずれにも衝突しないように、天板７ａのスライド及び回転を制限する制限機能。

なお、被検体Ｐが載置される天板７ａを有する寝台装置７と、天板７ａが挿入される開口部２ａを有するＣＴガントリ２と、一端にＸ線管５２を有し、且つ他端にＸ線検出器５３を有するＣアーム５４を備えたアンギオガントリ５とは、第１の実施形態と同様の構成である。他の構成も第１の実施形態と同様である。

従って、以上のような構成によれば、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２の各々の幾何学的な位置及びサイズを特定し、当該特定した位置及びサイズに基づいて、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２の間の干渉を判定する。このため、アンギオ装置とＣＴ装置との衝突を回避することができる。

また、Ｃアーム５４の一端又は他端のいずれも開口部２ａに挿入されないように、ＣＴガントリ２のアンギオガントリ側の表面位置に壁があるとして干渉を判定するので、開口部２ａを有する形状で干渉を判定する場合に比べ、干渉の判定をより容易に実行することができる。

また、特定した位置及びサイズに基づいて、アンギオガントリ５及びＣＴガントリ２のいずれにも衝突しないように、天板７ａのスライド及び回転を制限するので、天板７ａのスライド及び回転による衝突を防止することができる。

以上説明した実施形態によれば、両ガントリが干渉しないように簡易な干渉判定方法を有している。従って別々のコンソールでの制御であっても、干渉を未然に防止することができる。

以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、両ガントリの交差モードが選択されると、Ｘ線管５２とＸ線検出器５３とを結ぶ直線が、被検体Ｐの撮像位置及び開口部２ａを通過するように、ＣＴガントリ２とアンギオガントリ５とを交差させた状態にセットする。交差させたＣＴガントリ２及びアンギオガントリ５による撮像を制御する。両ガントリを交差させた状態で撮像を制御するため、アンギオ装置とＣＴ装置とを交替させるためのセット時間及び退避時間を減少させることができる。

上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、CPU（central processing unit）、GPU(Graphics Processing Unit)、或いは、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ））、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図３における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…アンギオＣＴ装置、２…ＣＴガントリ、３…ＣＴ用コンソール、５…アンギオガントリ、６…アンギオ用コンソール、７…寝台装置、７ａ…天板、２１…スリップリング、２２…管電圧発生装置、２３，５２…Ｘ線管、２４，５３…Ｘ線検出器、２５…データ収集回路、２６…非接触データ伝送回路、２７…搬送装置、２８…架台制御回路、２９…回転リング、３０…回転駆動装置、３１…前処理回路、３２…再構成回路、３３，６２…入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路、３４，６３…通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路、３５，６４…表示回路、３６，６５…記憶回路、３７，６６…システム制御回路、５１…管電圧発生装置、５４…Ｃアーム、５４ａ…保持部、５４ｂ…支持アーム、５５…駆動装置、５６…撮像制御回路、６１…画像発生回路。

Claims

被検体が載置される天板を有する寝台装置と、
前記天板が挿入される開口部を有するＣＴガントリと、
一端にＸ線管を有し、且つ他端にＸ線検出器を有するＣアームを備えたアンギオガントリと、
両ガントリの交差モードが選択されると、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを結ぶ直線が、前記被検体の撮像位置及び前記開口部を通過するように、前記ＣＴガントリと前記アンギオガントリとを交差させた状態にセットする第１セット手段と、
前記交差させた前記ＣＴガントリ及び前記アンギオガントリによる撮像を制御する撮像制御手段と
を具備するアンギオＣＴ装置。
前記ＣＴガントリの使用モードが選択されると、前記アンギオガントリを前記被検体の撮像位置から退避させた状態で、前記ＣＴガントリの開口部に前記天板を挿入するように、前記ＣＴガントリをセットする第２セット手段と、
前記アンギオガントリの使用モードが選択されると、前記ＣＴガントリを少なくとも前記被検体の撮像位置から退避させた状態で、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを結ぶ直線が前記被検体の撮像位置を通過するように、前記アンギオガントリをセットする第３セット手段と、
を備えた請求項１記載のアンギオＣＴ装置。
前記両ガントリの交差モードにおいて、前記ＣＴガントリによる撮像が行われると、再構成されたＣＴ画像からガイドワイヤー画像を抽出し、ガイドワイヤー画像の先端部を含むＭＰＲ画像を生成する画像生成手段と、
前記ＭＰＲ画像を表示する表示手段と、を備えた請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記第１セット手段は、前記被検体内で動きのある臓器が撮像対象の場合、前記アンギオガントリによるＸ線動画像内での前記動きが小さくなるように、前記交差させた状態を決定する、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記第１セット手段は、
前記動きのベクトルを同定する第１同定手段と、
前記同定したベクトルを仮想的に前記Ｘ線検出器に投影する投影手段と、
前記投影したベクトルの大きさを同定する第２同定手段と、
前記同定した大きさが最も小さくなるように前記交差させた状態を決定する決定手段とを備えた、請求項４に記載のアンギオＣＴ装置。
前記交差させた前記ＣＴガントリ及び前記アンギオガントリのうち、一方のガントリに対する移動指示を受けると、前記交差させた状態で両方のガントリを移動させるように制御する移動制御手段を備えた、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記交差させた状態でセットさせた場合、前記アンギオガントリによる画像中心は注目領域である、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記画像中心は、前記アンギオガントリによる撮像画像又は前記ＣＴガントリによるＣＴ画像上で指定される、請求項７に記載のアンギオＣＴ装置。
前記Ｘ線管と前記被検体との間に設けられ、前記Ｘ線管から照射されるＸ線の一部を遮蔽するコリメータと、
前記画像中心を中心とした正方形あるいは長方形に接するように前記コリメータを制御するコリメータ制御手段と
を備えた請求項８に記載のアンギオＣＴ装置。
前記コリメータ制御手段は、前記コリメータの開度が、所定の最大開度を超えた場合には、前記コリメータの開度を前記最大開度に抑制する、請求項９に記載のアンギオＣＴ装置。
前記アンギオガントリによる第１撮像画像に基づいて、当該第１撮像画像に重畳したＣＴガントリのデータ分を排除するように補正する補正手段を備えた、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記補正手段は、前記ＣＴガントリの３Ｄ構造データを有し、前記３Ｄ構造データを前記第１撮像画像の幾何学的な撮像条件に基づいて投影して前記ＣＴガントリの投影データを作成し、前記第１撮像画像から前記投影データを排除する処理により、前記補正を実行する、請求項１１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記排除する処理は、
前記ＣＴガントリの位置誤差範囲及び前記天板の位置誤差範囲に基づいて、前記撮像条件の異なる複数の前記投影データを作成する処理と、
前記第１撮像画像から各々の前記投影データを排除して複数の補正画像を生成する処理と、
前記複数の補正画像のうち、前記ＣＴガントリの影響が最も少ない補正画像を補正結果として選択する処理とを含む、請求項１２に記載のアンギオＣＴ装置。
前記補正手段は、前記交差させた状態において、前記アンギオガントリと前記ＣＴガントリとの相対的な位置関係を変える毎に、前記被検体及び前記天板を前記開口部から退避させて前記アンギオガントリにより前記ＣＴガントリを撮像して第２撮像画像を作成し、前記第２撮像画像に基づいて、前記補正を実行する、請求項１１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記ＣＴガントリにより撮像したＣＴ画像に基づいて血管構造を表すボリュームレンダリング画像を作成し、前記ボリュームレンダリング画像と前記アンギオガントリにより撮像した撮像画像とを合成して３Ｄロードマップを作成する３Ｄロードマップ作成手段、を備えた請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記ＣＴガントリに収容され、前記開口部を介して互いに対向配置されたＸ線管及びＸ線検出器を保持する回転リングと、
前記交差させた状態でセットさせた場合、前記開口部の周囲に沿って前記回転リングを常に回転状態に駆動する駆動手段と
を具備する、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
前記交差させた状態でセットさせた場合、操作者の操作に応じて、前記ＣＴガントリ及び前記アンギオガントリによる撮像を指示する撮像指示を前記撮像制御手段に入力するフットスイッチを備えた、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。