JP6897481B2 - 降車位置設定装置 - Google Patents

Description

本開示は、降車位置設定装置に関する。

自動運転車においては、自動運転の走行開始前に予め目的地が設定されることが通常である。特許文献１には、予めユーザのピックアップ位置及び目的地が設定され、ピックアップ位置に自動運転車を配車するとともに当該自動運転車により目的地までユーザを運ぶ配車サービスを実現するシステムが開示されている。

米国特許出願公開第２０１７／０１４７９５９号明細書

ところで、乗員（ユーザ）は、目的地における詳細な降車位置についての要望を有する場合がある。そこで、本技術分野では、乗員の要望が反映された降車位置を設定することができる降車位置設定装置が望まれている。

本開示の一態様に係る降車位置設定装置は、予め設定された目的地に向かって自動運転中の車両が目的地に近づいたときに、車両の乗員に対して、目的地における降車位置リクエストに関して予め設定された複数の選択肢を提示する選択肢提示部と、複数の選択肢の中から乗員により選択された選択肢を認識する選択肢認識部と、乗員により選択された選択肢に対応する降車位置リクエストに基づいて降車位置を設定する降車位置設定部と、を備え、目的地に近づいたときとは、目的地に向かう経路上で目的地まで所定距離の地点に到達したとき、又は、目的地への到着まで所定時間の地点に到達したときであり、選択肢提示部は、降車位置設定部が降車位置を自動で設定する自動設定選択肢と、乗員が降車位置を手動で設定する手動設定選択肢と、を少なくとも含む複数の選択肢を提示する。

この降車位置設定装置によれば、自動運転中の車両が目的地に近づくと、降車位置リクエストに関する複数の選択肢の中から乗員の要望に合う選択肢が乗員により選択される。そして、選択された選択肢に対応する降車位置リクエストに基づいて降車位置が設定される。したがって、この装置は、乗員の要望が反映された降車位置を設定することができる。

本開示の一態様に係る降車位置設定装置では、自動設定選択肢には、予め決められたユーザ設定条件に従って導出される地点を降車位置として設定することが含まれ、ユーザ設定条件には、目的地から所定距離の範囲内において最も少ない燃料消費量で到達することができる地点とすることが含まれてもよい。

本開示の種々の態様によれば、乗員の要望が反映された降車位置を設定することが可能となる。

図１は、本実施形態に係る降車位置設定装置を示すブロック図である。 図２は、降車位置設定処理を示すフローチャートである。 図３は、ディスプレイに画像出力された複数の選択肢の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る降車位置設定装置１を示すブロック図である。図１に示されるように、降車位置設定装置１は、自動運転が可能な乗用車等の車両に搭載され、自動運転の目的地における詳細な降車位置を設定する装置である。

「自動運転」とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転では、乗員が運転操作を行う必要がなく、車両が自動で走行する。「目的地」とは、乗員等により自動運転の走行開始前に予め設定される自動運転の目標地点である。目的地は、例えば、車両の地図データベースに予め記憶されている地図情報等に基づいて設定される。一例として、目的地は、ショッピングセンター等の施設の敷地に応じた領域として設定される。「降車位置」とは、目的地又は当該目的地の近傍において乗員が車両から降車する位置である。降車位置は、領域として設定される目的地よりも詳細な地点として設定される。一例として、目的地がショッピングセンター等の特定の施設（領域）に設定されている場合に、降車位置は当該ショッピングセンター等の具体的な地点（正門前、裏門前、駐車場入口等）に設定される。なお、降車位置において乗員は必ずしも降車しなくてもよい。

降車位置設定装置１は、装置を統括的に制御する降車位置設定ＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。降車位置設定ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。降車位置設定ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、各機能を実現する。降車位置設定ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。降車位置設定ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバで実行されてもよい。

降車位置設定ＥＣＵ１０には、通信部２、自動運転ＥＣＵ３、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］４が接続されている。

通信部２は、無線ネットワーク（例えばインターネット、ＶＩＣＳ［Vehicle Information and Communication System］（登録商標）等）を介して各種の情報を取得する。通信部２は、地図情報を記憶している地図情報サーバと通信を行う。地図情報サーバには、地図情報が含まれる。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報などが含まれる。地図情報には、施設の位置と施設の種類（学校、病院、駅、コンビニエンスストアなどの種類）を含む施設データも含まれる。施設の位置は、当該施設の敷地に応じた領域として特定される。また、地図情報には、降車位置候補地点の情報も含まれる。「降車位置候補地点」とは、自動運転の車両から乗員が降車する降車位置の候補として予め設定された地点である。降車位置候補地点には、例えば、上述したショッピングセンター等の具体的な地点（正門前、裏門前、駐車場入口等）が含まれる。なお、降車位置設定装置１は、上記の地図情報を記憶する地図データベースを備えていてもよい。

通信部２は、無線ネットワークを介して目的地の周辺状況に関する情報を取得する。周辺状況に関する情報には、詳細な地図情報、交通情報（交通規制、渋滞状況、駐車場の空き状況、路上駐車等の情報）、目的地周辺の画像及び動画の情報が含まれてもよい。通信部２は、情報管理センター等の施設のコンピュータに記憶された情報、街頭に設置された監視カメラにより取得された情報、他車両に搭載された撮像装置等により取得された情報等を取得してもよい。通信部２は、道路脇に設けられた路側送受信機（例えば光ビーコン、ＩＴＳ［Intelligent Transport Systems］スポット等）との路車間通信により各種の情報を取得してもよい。通信部２は、取得した目的地の周辺状況に関する情報を降車位置設定ＥＣＵ１０に出力する。

自動運転ＥＣＵ３は、車両の自動運転を実行するための電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ３は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、自動運転の各機能を実現する。自動運転ＥＣＵ３は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。自動運転ＥＣＵ３の機能の一部は、車両と通信可能なサーバで実行されてもよい。

自動運転ＥＣＵ３は、車載のＧＰＳ［Global Positioning System］受信部が測定した車両の位置情報、地図データベースの地図情報、車載のカメラ及びレーダセンサ（ミリ波レーダ及びライダー）の検出結果から認識された車両の周辺環境（他車両の位置等）、及び車載の内部センサ（車速センサ、ヨーレートセンサ等）の検出結果から認識された車両状態（車速、ヨーレート等）に基づいて、予め設定された目的地までの目標ルートに沿った走行計画を生成する。目的地は、後述するＨＭＩ４を介して乗員等により設定されてもよい。目標ルートは、目的地に基づいて、周知のナビゲーションシステムによって設定されてもよい。この場合のナビゲーションシステムは、自動運転ＥＣＵ３と一体であってもよい。

自動運転ＥＣＵ３は、走行計画に従い目的地に向かって自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、車両のアクチュエータ（エンジンアクチュエータ、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等）に制御信号を送信することで自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、周知の手法により走行計画の生成及び自動運転の実行を行うことができる。

自動運転ＥＣＵ３は、車両の自動運転中において、車載のＧＰＳ受信部が測定した車両の位置情報、地図データベースの地図情報、及び、生成した走行計画に基づいて、車両が目的地に近づいたか否かを判定する。車両の位置は、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization And Mapping］によって認識されてもよい。「車両が目的地に近づいた」とは、例えば、目的地に向かう経路上で目的地まで所定距離の地点に到達したことを意味する。なお、「車両が目的地に近づいた」とは、目的地への到着まで所定時間の地点に到達したことを意味してもよい。自動運転ＥＣＵ３は、車両が目的地に近づいたと判定した場合、その判定結果を降車位置設定装置１に出力する。なお、車両が目的地に近づいたか否かについて、降車位置設定装置１が判定してもよい。

ＨＭＩ４は、降車位置設定装置１と乗員との間で情報の入力及び出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ４は、例えば、ボタン、タッチパネル等の入力部と、ディスプレイ、スピーカ等の出力部とを備えている。ＨＭＩ４は、降車位置設定ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。

次に、降車位置設定ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。降車位置設定ＥＣＵ１０は、選択肢提示部１１、選択肢認識部１２、及び降車位置設定部１３を有している。

選択肢提示部１１は、予め設定された目的地に向かって自動運転中の車両が目的地に近づいたときに、車両の乗員に対して、目的地における降車位置リクエストに関して予め設定された複数の選択肢を提示する。選択肢提示部１１は、例えば、ＨＭＩ４のディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力により複数の選択肢を提示する。「降車位置リクエスト」とは、目的地における降車位置に関する乗員の要望である。降車位置リクエストは、例えば、降車位置を乗員が自ら設定するか否か、降車位置を乗員が自ら設定する場合に具体的な降車位置をどこにするか、降車位置を乗員が自ら設定しない場合にどのような条件に基づいて降車位置設定装置１に降車位置を設定させるか等の要望が含まれる。

選択肢提示部１１は、自動設定選択肢と手動設定選択肢とを少なくとも含む複数の選択肢を提示する。「自動設定選択肢」とは、降車位置設定装置１（降車位置設定部１３）が降車位置を自動で設定する選択肢である。「手動設定選択肢」とは、乗員が降車位置を手動で設定する選択肢である。

本実施形態では、選択肢提示部１１は、時間優先の第１選択肢（自動設定選択肢）、降車位置優先の第２選択肢（手動設定選択肢）、及びシステム一任の第３選択肢（自動設定選択肢）を提示する。「第１選択肢」は、降車位置設定部１３が降車位置を自動で設定する旨の降車位置リクエストに関する選択肢である。第１選択肢では、予め設定された目的地におけるいずれかの地点（降車位置候補地点）が降車位置として設定される。第１選択肢では、乗員が降車位置を設定する必要がなく、乗員の時間が拘束されないことが優先されている。選択肢提示部１１は、第１選択肢として、例えば「降車位置：システム自動設定（時間優先）」といった内容のメッセージをＨＭＩ４のディスプレイに画像出力する（図３参照）。

「第２選択肢」は、乗員が降車位置を手動で設定する旨の降車位置リクエストに関する選択肢である。第２選択肢では、乗員の操作に応じて、予め設定された目的地又は当該目的地の近傍における具体的な地点（降車位置候補地点）が降車位置として設定される。選択肢提示部１１は、第２選択肢として、例えば「降車位置：正門前」「降車位置：裏門前」「降車位置：駐車場入口」といった内容のメッセージの１つ又は複数をＨＭＩ４のディスプレイに画像出力する（図３参照）。

なお、「降車位置：正門前」との第２選択肢は、目的地が特定の施設等の全体の領域に設定されている場合に、降車位置を当該施設等の正門前に設定する旨の降車位置リクエストに対応している。「降車位置：裏門前」との第２選択肢は、目的地が特定の施設等の全体の領域に設定されている場合に、降車位置を当該施設等の裏門前に設定する旨の降車位置リクエストに対応している。「降車位置：駐車場入口」との第２選択肢は、目的地が特定の施設等の全体の領域に設定されている場合に、降車位置を当該施設等の駐車場入口に設定する旨の降車位置リクエストに対応している。

「第３選択肢」は、降車位置設定部１３が降車位置を自動で設定する旨の降車位置リクエストに関する選択肢である。第３選択肢では、予め設定された目的地又は当該目的地の近傍において、予め決められた降車位置のユーザ設定条件に従って導出される地点（降車位置候補地点）が降車位置として設定される。「ユーザ設定条件」とは、例えば、目的地から所定距離の範囲内において最も少ない燃料消費量で到達することができる地点等の条件である。選択肢提示部１１は、第３選択肢として、例えば「降車位置：システム一任」といった内容のメッセージをＨＭＩ４のディスプレイに画像出力する（図３参照）。なお、選択肢提示部１１は上述した各メッセージをスピーカから音声出力してもよい。

選択肢提示部１１により降車位置リクエストに関する複数の選択肢がＨＭＩ４を介して提示されると、乗員により、これらの選択肢の中から乗員の要望に合う選択肢が選択される。例えば、ＨＭＩ４のボタン及びタッチパネルが操作されることで当該選択肢が入力される。選択肢認識部１２は、選択肢提示部１１により提示された複数の選択肢の中から乗員により選択された選択肢を認識する。

降車位置設定部１３は、乗員により選択された選択肢に対応する降車位置リクエストに基づいて降車位置を設定する。例えば、乗員により「降車位置：システム自動設定（時間優先）」との第１選択肢が選択された場合、降車位置設定部１３は、予め設定された目的地におけるいずれかの地点を降車位置として設定する。乗員により「降車位置：正門前」との第２選択肢が選択された場合、降車位置設定部１３は、目的地である施設等の正門前を降車位置として設定する。乗員により「降車位置：システム一任」との第３選択肢が選択された場合、降車位置設定部１３は、予め決められた降車位置の提案条件に従って特定の地点を導出し、導出された地点を降車位置として設定する。

以下、降車位置設定装置１による降車位置設定処理について説明する。図２は、降車位置設定処理を示すフローチャートである。図２のフローチャートは、予め設定された目的地に向かって車両が自動運転中に実行される。

図２に示されるように、ステップＳ１０において、降車位置設定装置１は、予め設定された目的地に向かって自動運転中の車両が目的地に近づいたか否かを判定する。より詳細には、降車位置設定装置１は、車両が目的地に近づいたとの判定結果を自動運転ＥＣＵ３により入力された場合に、車両が目的地に近づいたと判定する。一方、降車位置設定装置１は、車両が目的地に近づいたとの判定結果を自動運転ＥＣＵ３により入力されていない場合に、車両が目的地に近づいていないと判定する。降車位置設定装置１は、車両が目的地に近づいたと判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に移行する。一方、降車位置設定装置１は、車両が目的地に近づいていないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了し、再びステップＳ１０から処理を繰り返す。

ステップＳ１２において、降車位置設定装置１は、選択肢提示部１１により、車両の乗員に対して、目的地における降車位置リクエストに関して予め設定された複数の選択肢を提示する。選択肢提示部１１は、例えば、ＨＭＩ４のディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力により複数の選択肢を提示する。

図３は、ディスプレイに画像出力された複数の選択肢の一例を示す図である。図３に示されるように、本実施形態では、選択肢提示部１１は、「降車位置：システム自動設定（時間優先）」との第１選択肢、「降車位置：正門前」との第２選択肢、及び、「降車位置：システム一任」との第３選択肢を提示する。選択肢提示部１１により降車位置リクエストに関する複数の選択肢が提示されると、乗員により、これらの選択肢の中から乗員の要望に合う選択肢が選択され、ＨＭＩ４のボタン又はタッチパネルが操作されることで当該選択肢が入力される。その後、降車位置設定装置１は、ステップＳ１４に移行する。

図２に戻り、ステップＳ１４において、降車位置設定装置１は、選択肢認識部１２により、選択肢提示部１１により提示された第１選択肢、第２選択肢、及び第３選択肢の中から乗員により選択された選択肢を認識する。その後、降車位置設定装置１は、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６において、降車位置設定装置１は、選択肢認識部１２により、認識した選択肢が第１選択肢であるか否かを判定する。降車位置設定装置１は、認識した選択肢が第１選択肢であると判定した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。一方、降車位置設定装置１は、認識した選択肢が第１選択肢でないと判定した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ２２に移行する。

ステップＳ１８において、降車位置設定装置１は、通信部２から入力された目的地の周辺状況に関する情報を取得する。降車位置設定装置１は、第１選択肢に対応する降車位置を設定するために必要となる情報（すなわち、第１選択肢に基づいた情報）のみを取得してもよい。その後、降車位置設定装置１は、ステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０において、降車位置設定装置１は、降車位置設定部１３により、乗員により選択された「降車位置：システム自動設定（時間優先）」との第１選択肢に対応する降車位置リクエストに基づいて、目的地におけるいずれかの地点を降車位置（すなわち、第１選択肢に基づいた降車位置）として設定する。降車位置設定装置１は、目的地における降車位置を設定すると、今回の処理を終了する。なお、その後、自動運転ＥＣＵ３は、降車位置設定装置１により設定された降車位置に向かって自動運転を実行する。

ステップＳ２２において、降車位置設定装置１は、選択肢認識部１２により、認識した選択肢が第２選択肢であるか否かを判定する。降車位置設定装置１は、認識した選択肢が第２選択肢であると判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２４に移行する。一方、降車位置設定装置１は、認識した選択肢が第２選択肢でないと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、認識した選択肢が第３選択肢であると判定し、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２４において、降車位置設定装置１は、通信部２から入力された目的地の周辺状況に関する情報を取得する。降車位置設定装置１は、第２選択肢に対応する降車位置を設定するために必要となる情報（すなわち、第２選択肢に基づいた情報）のみを取得してもよい。その後、降車位置設定装置１は、ステップＳ２６に移行する。

ステップＳ２６において、降車位置設定装置１は、降車位置設定部１３により、乗員により選択された「降車位置：正門前」との第２選択肢に対応する降車位置リクエストに基づいて、目的地である施設等の正門前を降車位置（すなわち、第２選択肢に基づいた降車位置）として設定する。降車位置設定装置１は、目的地における降車位置を設定すると、今回の処理を終了する。なお、その後、自動運転ＥＣＵ３は、降車位置設定装置１により設定された降車位置に向かって自動運転を実行する。

ステップＳ２８において、降車位置設定装置１は、通信部２から入力された目的地の周辺状況に関する情報を取得する。降車位置設定装置１は、第３選択肢に対応する降車位置を設定するために必要となる情報（すなわち、第３選択肢に基づいた情報）のみを取得してもよい。その後、降車位置設定装置１は、ステップＳ３０に移行する。

ステップＳ３０において、降車位置設定装置１は、降車位置設定部１３により、乗員により選択された「降車位置：システム一任」との第３選択肢に対応する降車位置リクエストに基づいて、予め決められた降車位置の提案条件に従って特定の地点を導出し、導出された地点を降車位置（すなわち、第３選択肢に基づいた降車位置）として設定する。降車位置設定装置１は、目的地における降車位置を設定すると、今回の処理を終了する。なお、その後、自動運転ＥＣＵ３は、降車位置設定装置１により設定された降車位置に向かって自動運転を実行する。

以上説明したように、降車位置設定装置１によれば、自動運転中の車両が目的地に近づくと、降車位置リクエストに関する複数の選択肢の中から乗員の要望に合う選択肢が乗員により選択される。そして、選択された選択肢に対応する降車位置リクエストに基づいて降車位置が設定される。したがって、降車位置設定装置１は、乗員の要望が反映された降車位置を設定することができる。

降車位置設定装置１では、選択肢提示部１１は、降車位置設定部１３が降車位置を自動で設定する第１選択肢及び第３選択肢と、乗員が降車位置を手動で設定する第２選択肢と、を提示する。これにより、乗員により第１選択肢又は第３選択肢が選択された場合には、降車位置が自動で設定されるため、乗員の利便性向上が図られる。一方、乗員により第２選択肢が選択された場合には、乗員が自ら降車位置を設定するため、降車位置に乗員の要望をより適切に反映することができる。したがって、降車位置設定装置１では、乗員の要望に応じて適切に降車位置を設定することができる。

上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、降車位置設定ＥＣＵ１０及び自動運転ＥＣＵ３は、１つのＥＣＵとして構成されていてもよい。一例として、降車位置設定装置は自動運転ＥＣＵを備え、当該自動運転ＥＣＵが降車位置設定ＥＣＵ１０及び自動運転ＥＣＵ３の上述した各機能を兼ね備えていてもよい。

この場合、自動運転ＥＣＵには、通信部２及びＨＭＩ４が接続されているとともに、自動運転ＥＣＵは、選択肢提示部１１、選択肢認識部１２、降車位置設定部１３、及び自動運転制御部１４を有していてもよい。

自動運転制御部１４は、上述した自動運転ＥＣＵ３の各機能を備えていてもよい。自動運転制御部１４は、走行計画に従い目的地に向かって自動運転を実行してもよい。自動運転制御部１４は、車両の各アクチュエータに制御信号を送信することで自動運転を実行してもよい。自動運転制御部１４は、周知の手法により走行計画の生成及び自動運転の実行を行うことができてもよい。自動運転制御部１４は、走行計画に従い目的地に向かって車両の自動運転中に、降車位置設定部１３により降車位置が設定された場合、当該降車位置に向かって車両の自動運転を実行してもよい。

また、選択肢提示部１１は、目的地における降車位置リクエストに関して予め設定された複数の選択肢を提示すればよく、必ずしも上述したような選択肢を提示しなくてもよい。選択肢提示部１１は、自動設定選択肢と手動設定選択肢の何れか一方のみを提示する態様であってもよい。また、第１選択肢、第２選択肢、及び第３選択肢の具体的な内容は、上述したものに限定されない。また、選択肢提示部１１は、上述した第３選択肢を提示しなくてもよく、第１選択肢、第２選択肢、及び第３選択肢とは別の選択肢を更に提示してもよい。

また、第３選択肢におけるユーザ設定条件は、目的地から所定距離の範囲内において最も少ない燃料消費量で到達することができる地点という条件に限定されない。例えば、第３選択肢におけるユーザ設定条件は、目的地から所定距離の範囲内において最も（或いは、所定交通量よりも）交通量が少ない地点という条件であってもよい。

また、乗員により第１選択肢又は第３選択肢が選択された場合に、降車位置設定装置１は、通信部２から入力された目的地の周辺状況に関する情報を取得せず、車両の地図データベースに予め記憶されている地図情報に基づいて降車位置を設定してもよい。すなわち、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１８及びステップＳ２８は省略されてもよい。

また、第２選択肢は、乗員が降車位置を手動で設定する旨の降車位置リクエストに関する選択肢であって、具体的な降車位置は指定しない選択肢であってもよい。この場合、第２選択肢として例えば、「降車位置：手動設定」といったメッセージがＨＭＩ４のディスプレイに画像出力される。降車位置設定装置１は、第２選択肢が選択された場合、ステップＳ２６において具体的な降車位置を乗員に選択させる。

例えば、降車位置設定装置１は、ステップＳ２６において、降車位置設定部１３により、具体的な降車位置を乗員に選択させるための新たな複数の選択肢（「正門前」「裏門前」「駐車場入口」等）を提示し、選択された選択肢に基づいて降車位置を設定してもよい。

或いは、降車位置設定装置１は、ステップＳ２６において、降車位置設定部１３により、通信部２から入力された目的地の周辺状況に関する情報のうちの目的地周辺の画像及び動画の情報等に基づいて、目的地周辺の２次元又は３次元モデルを生成し、生成したモデルをＨＭＩ４のディスプレイに画像出力させてもよい。そして、降車位置設定装置１は、ディスプレイに画像出力されたモデル上の位置を乗員により指定されると（例えば、ディスプレイがタッチパネルである場合には、タッチパネルに画像出力されたモデル上の位置が乗員により触れられると）、降車位置設定部１３により、指定された位置に対応する地図上の地点を目的地における降車位置として設定してもよい。

目的地周辺の画像及び動画の情報等に基づいて目的地周辺のモデルを生成する処理については、例えば機械学習アルゴリズムを用いて実現されてもよい。例えば、Kenneth Vanhoey、Carlos Eduardo Porto deOliveira、Hayko Riemenschneider、AndrasBodis-Szomoru、Santiago Manen、DandaPani Paudel、Michael Gygli、NikolayKobyshev、Till Kroeger、DengxinDai、Luc Van Gool、「VarCity-theVideo: the Struggles and Triumphs of Leveraging Fundamental Research Results ina Graphics Video Production」、ACM SIGGRAPH、2017に開示された処理が用いられてもよい。

また、選択肢提示部１１は、車両の乗員に対して、目的地における降車位置リクエストに関して予め設定された複数の選択肢を提示する前に、通信部２を介して目的地の周辺状況に関する情報を取得し、取得した周辺状況に応じて、予め設定された複数の選択肢のうちから提示する複数の選択肢を決定してもよい。これによれば、降車位置設定装置１は、目的地の周辺状況（例えば、交通情報等）に応じた選択肢を提示することができる。

１…降車位置設定装置、１１…選択肢提示部、１２…選択肢認識部、１３…降車位置設定部。

Claims (2)

1. 予め設定された目的地に向かって自動運転中の車両が前記目的地に近づいたときに、前記車両の乗員に対して、前記目的地における降車位置リクエストに関して予め設定された複数の選択肢を提示する選択肢提示部と、
   複数の前記選択肢の中から前記乗員により選択された前記選択肢を認識する選択肢認識部と、
   前記乗員により選択された前記選択肢に対応する前記降車位置リクエストに基づいて降車位置を設定する降車位置設定部と、を備え、
   前記目的地に近づいたときとは、前記目的地に向かう経路上で前記目的地まで所定距離の地点に到達したとき、又は、前記目的地への到着まで所定時間の地点に到達したときであり、
   前記選択肢提示部は、前記降車位置設定部が降車位置を自動で設定する自動設定選択肢と、前記乗員が降車位置を手動で設定する手動設定選択肢と、を少なくとも含む複数の前記選択肢を提示する、降車位置設定装置。
2. 前記自動設定選択肢には、予め決められたユーザ設定条件に従って導出される地点を降車位置として設定することが含まれ、前記ユーザ設定条件には、前記目的地から所定距離の範囲内において最も少ない燃料消費量で到達することができる地点とすることが含まれる、請求項１に記載の降車位置設定装置。

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