JP6752756B2 - Driver grip detection device - Google Patents
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Description
本発明は、運転者がステアリングホイールを把持したことを検出する運転者把持検出装置に関する。 The present invention relates to a driver grip detection device that detects that the driver has gripped the steering wheel.
運転者によるステアリングホイールの把持を検出し、検出結果に基づいて、車両の各種制御を行うことが知られている。 It is known that the driver detects the grip of the steering wheel and performs various controls of the vehicle based on the detection result.
例えば、特許文献１では、接触検出部が、車両のステアリングホイールに対する運転者の手の接触の有無を検出し、オーバーライド検出部が、接触検出部の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールに対するオーバーライドの有無を検出する。そして、自動運転制御部が、オーバーライド検出部による検出結果に基づいて車両の自動運転と手動運転とを少なくとも含む運転モードを切り換えることにより、オーバーライドの有無を即座に判定して、運転モードの切り替えを迅速に行っている。 For example, in Patent Document 1, the contact detection unit detects the presence or absence of contact of the driver's hand with the steering wheel of the vehicle, and the override detection unit detects the steering wheel by the driver based on the detection result of the contact detection unit. Detects the presence or absence of override. Then, the automatic driving control unit switches the driving mode including at least the automatic driving and the manual driving of the vehicle based on the detection result by the override detection unit, so that the presence or absence of the override is immediately determined and the driving mode is switched. I'm doing it quickly.
しかしながら、特許文献１では、運転者の手のステアリングホイールへの接触を検出して自動運転から手動運転への切り替えを制御しているが、助手席からステアリングホイールに接触しても運転者の手の接触として誤検出してしまうため、改善の余地がある。 However, in Patent Document 1, although the contact of the driver's hand with the steering wheel is detected and the switching from automatic driving to manual driving is controlled, the driver's hand even if the driver's hand touches the steering wheel. There is room for improvement because it is erroneously detected as a contact.
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、運転者のステアリングホイールの把持を確実に検出可能な運転者把持検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above facts, and an object of the present invention is to provide a driver grip detection device capable of reliably detecting the grip of a driver's steering wheel.
上記目的を達成するために第１の態様は、ステアリングホイールに設けられた電極により運転者の心拍を検出する第１検出部と、ステアリングホイール以外に設けられて運転者の心拍を検出する第２検出部と、前記第１検出部及び前記第２検出部の各々の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールの把持を検知する検知部と、を備える。 In order to achieve the above object, the first aspect is a first detection unit that detects the driver's heartbeat by an electrode provided on the steering wheel, and a second detection unit that is provided other than the steering wheel and detects the driver's heartbeat. It includes a detection unit and a detection unit that detects the driver's gripping of the steering wheel based on the detection results of each of the first detection unit and the second detection unit.
第１の態様によれば、第１検出部では、ステアリングホイールに設けられた電極により運転者の心拍を検出し、第２検出部では、ステアリングホイール以外に設けられて運転者の心拍を検出する。 According to the first aspect, the first detection unit detects the driver's heartbeat by the electrodes provided on the steering wheel, and the second detection unit detects the driver's heartbeat by providing the electrodes other than the steering wheel. ..
そして、検知部では、第１検出部及び第２検出部の各々の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールの把持が検知される。これにより、運転者のステアリングホイールの把持を確実に検出することが可能となる。 Then, the detection unit detects the driver's gripping of the steering wheel based on the detection results of each of the first detection unit and the second detection unit. This makes it possible to reliably detect the driver's grip on the steering wheel.
なお、検知部は、第１検出部及び第２検出部の双方により検出された心拍が一致、または予め定めた範囲内の場合に、運転者がステアリングホイールを把持していると判断し、双方により検出された心拍が異なる、または予め定めた範囲外の場合に、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していると判断する。 The detection unit determines that the driver is holding the steering wheel when the heartbeats detected by both the first detection unit and the second detection unit match or are within a predetermined range, and both of them. If the heartbeats detected by the vehicle are different or out of the predetermined range, it is determined that an occupant other than the driver is holding the steering wheel.
また、車両の自動運転を制御する自動運転制御部が、自動運転から手動運転へ切り替える際に手動運転への切り替えを乗員に通知すると共に、前記検知部が、運転者のステアリングホイールの把持を検知して、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していることが判断された場合に、手動運転への切り替えの通知の継続、または運転者がステアリングホイールを把持する警告を行ってもよい。 In addition, the automatic driving control unit that controls the automatic driving of the vehicle notifies the occupants of the switch to manual driving when switching from automatic driving to manual driving, and the detection unit detects the driver's gripping of the steering wheel. Then, when it is determined that an occupant other than the driver is gripping the steering wheel, the notification of switching to manual driving may be continued, or the driver may be warned to grip the steering wheel.
また、検知部が、予め定めた時間以上継続して、運転者以外の乗員がステアリングホイールを把持していると判断した場合に、車両を停止するように前記自動運転制御部を制御してもよい。 Further, even if the detection unit controls the automatic driving control unit so as to stop the vehicle when it determines that an occupant other than the driver is holding the steering wheel continuously for a predetermined time or longer. Good.
また、検知部は、第１検出部及び第２検出部の双方によって検出された心拍から心拍数を算出し、算出した心拍数が一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定することにより、運転者のステアリングホイールの把持を検知してもよい。 Further, the detection unit calculates the heart rate from the heartbeats detected by both the first detection unit and the second detection unit, and determines whether or not the calculated heart rates match or are within a predetermined range. May detect the driver's grip on the steering wheel.
また、検知部は、第１検出部及び第２検出部の双方によって検出された心拍のタイミングが一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定することにより、運転者のステアリングホイールの把持を検知してもよい。 Further, the detection unit determines whether or not the timings of the heartbeats detected by both the first detection unit and the second detection unit match or are within a predetermined range, thereby grasping the driver's steering wheel. May be detected.
さらに、検知部は、前記心拍数が予め定めた正常範囲外の場合はノイズとして判断してもよい。 Further, the detection unit may determine that the heart rate is outside the predetermined normal range as noise.
以上説明したように本発明によれば、運転者のステアリングホイールの把持を確実に検出可能な運転者把持検出装置を提供できる、という効果がある。 As described above, according to the present invention, there is an effect that it is possible to provide a driver grip detection device capable of reliably detecting the grip of the driver's steering wheel.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る運転者把持検出装置を含む車両用制御装置の概略構成を示すブロック図である。 Hereinafter, an example of the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle control device including a driver grip detection device according to the present embodiment.
図１に示すように、車両用制御装置１０は、運転者把持検出装置１２、自動運転制御部２６、及び周辺状況検出部２８を含んで構成されている。 As shown in FIG. 1, the vehicle control device 10 includes a driver grip detection device 12, an automatic driving control unit 26, and a peripheral situation detection unit 28.
運転者把持検出装置１２は、第１検出部としての心電計１６、心拍数Ａ算出部１８、第２検出部としての心拍センサ２０、心拍数Ｂ算出部２２、及び検知部としての把持判定部２４を備えている。 The driver grip detection device 12 includes an electrocardiograph 16 as a first detection unit, a heart rate A calculation unit 18, a heart rate sensor 20 as a second detection unit, a heart rate B calculation unit 22, and a grip determination as a detection unit. The unit 24 is provided.
心電計１６には、ステアリングホイール１４に設けられた２つの電極１６Ａ、１６Ｂが接続されている。心電計１６は、運転者がステアリングホイール１４を把持した際に発生する微弱電流を２つの電極１６Ａ、１６Ｂを介して検出する。２つの電極１６Ａ、１６Ｂは、例えば、ステアリングホイール１４の左半分に電極１６Ａが配置され、右半分に電極１６Ｂが配置されている。ステアリングホイール１４を把持することにより発生する微弱電流を、電極１６Ａ、１６Ｂを介して心電計１６が検出する。 Two electrodes 16A and 16B provided on the steering wheel 14 are connected to the electrocardiograph 16. The electrocardiograph 16 detects a weak current generated when the driver grips the steering wheel 14 via the two electrodes 16A and 16B. As for the two electrodes 16A and 16B, for example, the electrodes 16A are arranged on the left half of the steering wheel 14, and the electrodes 16B are arranged on the right half. The electrocardiograph 16 detects a weak current generated by gripping the steering wheel 14 via the electrodes 16A and 16B.
心拍数Ａ算出部１８は、心電計１６によって検出した微弱電流から心拍数を算出し、算出結果を把持判定部２４に出力する。 The heart rate A calculation unit 18 calculates the heart rate from the weak current detected by the electrocardiograph 16, and outputs the calculation result to the grip determination unit 24.
心拍センサ２０は、心電計１６に接続された電極１６Ａ、１６Ｂとは異なる部位から、運転者の心拍を検出し、心拍数Ｂ算出部２２によって心拍数を算出する。心拍センサ２０は、ステアリングホイール１４とは異なる部位で、かつ運転者の心拍を検出可能な部位に設けられている。心拍センサ２０は、例えば、運転席側のシートバックに設けて、シートバックに加わる圧力を検出することにより、運転者の心拍を検出してもよい。或いは、運転席のシートバック及びシートクッションのそれぞれに電極を設けて、運転者が着座することにより発生する微弱電流を検出して、運転者の心拍を検出してもよい。或いは、非接触で心拍を検出するセンサを車室内の運転者の周辺に配置して、運転者の心拍を検出してもよい。 The heart rate sensor 20 detects the driver's heart rate from a portion different from the electrodes 16A and 16B connected to the electrocardiograph 16, and the heart rate B calculation unit 22 calculates the heart rate. The heartbeat sensor 20 is provided at a portion different from the steering wheel 14 and at a portion where the driver's heartbeat can be detected. The heart rate sensor 20 may be provided on the seat back on the driver's side, for example, to detect the driver's heart rate by detecting the pressure applied to the seat back. Alternatively, electrodes may be provided on the seat back and the seat cushion of the driver's seat to detect the weak current generated when the driver sits down, and the heartbeat of the driver may be detected. Alternatively, a sensor that detects the heartbeat in a non-contact manner may be placed around the driver in the vehicle interior to detect the driver's heartbeat.
把持判定部２４は、心拍数Ａ算出部１８及び心拍数Ｂ算出部２２の各々によって算出された運転者の心拍数を比較して、運転者がステアリングホイール１４を把持しているか否かを判定する。例えば、心拍数Ａ算出部１８によって算出された心拍数Ａと、心拍数Ｂ算出部２２によって算出された心拍数Ｂとが一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定する。そして、心拍数Ａと心拍数Ｂとが一致または予め定めた範囲内である場合は、運転者がステアリングホイール１４を把持していると判定し、一致または予め定めた範囲外の場合は、運転者以外の乗員がステアリングホイール１４を把持していると判定する。また、心拍数Ａと心拍数Ｂとを比較する際には、それぞれの心拍数が予め定めた正常な心拍数の範囲内であるか否かを判定し、正常な範囲外の心拍数の場合はノイズとして、心拍数として採用しないように制御する。なお、把持判定部２４は、心拍数が一致または予め定めた範囲内か否かの判定、及び心拍のタイミングが一致または予め定めた範囲内か否かの判定の少なくとも一方の判定を行うことにより、運転者のステアリングホイール１４の把持を判定してもよい。例えば、双方の判定を行う場合は、心拍数及び心拍のタイミングが共に一致または共に予め定めた範囲内の場合に運転者がステアリングホイール１４を把持していると判定する。なお、心拍のタイミングのみで運転者のステアリングホイール１４の把持を判定する場合は、心拍数Ａ算出部１８及び心拍数Ｂ算出部２２を省略し、把持判定部２２４が心電計１６及び心拍センサ２０の各々の検出結果に基づいて心拍のタイミングを判定する。 The grip determination unit 24 compares the heart rate of the driver calculated by each of the heart rate A calculation unit 18 and the heart rate B calculation unit 22, and determines whether or not the driver is gripping the steering wheel 14. To do. For example, it is determined whether or not the heart rate A calculated by the heart rate A calculation unit 18 and the heart rate B calculated by the heart rate B calculation unit 22 match or are within a predetermined range. Then, when the heart rate A and the heart rate B are in agreement or within a predetermined range, it is determined that the driver is holding the steering wheel 14, and when they are in agreement or outside the predetermined range, driving is performed. It is determined that an occupant other than the person is holding the steering wheel 14. Further, when comparing the heart rate A and the heart rate B, it is determined whether or not each heart rate is within a predetermined normal heart rate range, and if the heart rate is outside the normal range. Is controlled so as not to be adopted as a heart rate as noise. The gripping determination unit 24 determines at least one of the determination of whether the heart rate matches or is within a predetermined range and the determination of whether the heart rate timing matches or is within a predetermined range. , The driver may determine the grip of the steering wheel 14. For example, when both determinations are made, it is determined that the driver is holding the steering wheel 14 when the heart rate and the timing of the heartbeats are both in agreement or both within a predetermined range. When determining the grip of the driver's steering wheel 14 only by the timing of the heart rate, the heart rate A calculation unit 18 and the heart rate B calculation unit 22 are omitted, and the grip determination unit 224 is the electrocardiograph 16 and the heart rate sensor. The timing of the heartbeat is determined based on the detection result of each of the 20.
一方、自動運転制御部２６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、自動運転制御部２６には、制動灯３０、補助機器（例えば、方向指示灯や、前照灯、ワイパ装置等）３２、及びアクチュエータ３４等が接続されている。自動運転制御部２６は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行して、制動灯３０、補助機器３２、及びアクチュエータ３４等の動作を制御することで車両の自動運転を制御する。なお、自動運転制御部２６は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。 On the other hand, the automatic operation control unit 26 is composed of a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. Further, a braking light 30, an auxiliary device (for example, a direction indicator light, a headlight, a wiper device, etc.) 32, an actuator 34, and the like are connected to the automatic operation control unit 26. The automatic operation control unit 26 expands the program stored in advance in the ROM into the RAM, executes the CPU, and controls the operations of the brake light 30, the auxiliary device 32, the actuator 34, and the like to automatically drive the vehicle. Control. The automatic operation control unit 26 may be composed of a plurality of electronic control units.
自動運転制御部２６は、具体的には、車両の周辺状況、及び車両の状況を判断して車両の自立走行を制御する自動運転と、乗員による手動運転との切り替えを制御する。自動運転の際には、自動運転制御部２６は、車両を自立走行させるために、各種センサや周辺撮影カメラ等の周辺状況検出部２８から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺状況の状況を判断する。そして、判断結果に応じて、アクセル量、ブレーキ量及び操舵角等の走行のための各種操作系を駆動するアクチュエータ３４を制御する自動運転制御を行う。自動運転制御では、例えば、車両の周辺状況と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する。 Specifically, the automatic driving control unit 26 controls switching between automatic driving in which the surrounding situation of the vehicle and the situation of the vehicle are determined to control the independent driving of the vehicle and manual driving by the occupant. During automatic driving, the automatic driving control unit 26 determines the status of the own vehicle and its surrounding conditions based on the information obtained from the peripheral condition detection unit 28 such as various sensors and peripheral shooting cameras in order to allow the vehicle to run independently. To judge. Then, according to the determination result, automatic operation control is performed to control the actuator 34 that drives various operation systems for traveling such as the accelerator amount, the brake amount, and the steering angle. In the automatic driving control, for example, the driving is controlled so that the vehicle travels independently according to a traveling plan along a preset target route based on the surrounding conditions of the vehicle and map information.
また、自動運転制御部２６は、自動運転制御の実行中に、車両の挙動や周囲の状況に応じて自動運転制御を終了（解除）して乗員による手動運転を促す処理を行う。この場合、自動運転制御部２６は、乗員に車両の手動運転を促すために、自動運転制御を終了して手動運転に切り替えることを乗員に通知する。例えば、音声や音等によって自動運転制御を終了して手動運転に切り替えることを通知する。 Further, the automatic driving control unit 26 performs a process of urging the occupant to manually drive by ending (cancelling) the automatic driving control according to the behavior of the vehicle and the surrounding conditions while the automatic driving control is being executed. In this case, the automatic driving control unit 26 notifies the occupant to end the automatic driving control and switch to the manual driving in order to encourage the occupant to manually drive the vehicle. For example, it notifies that the automatic operation control is terminated and the operation is switched to the manual operation by voice or sound.
なお、自動運転制御部２６は、車両と該車両の外部との間で周辺状況等の情報を授受する通信器を更に備えてもよい。通信器の一例としては、無線通信器等の路車間通信により道路の状況を受信する通信器を適用してもよい。 The automatic driving control unit 26 may further include a communication device for exchanging information such as surrounding conditions between the vehicle and the outside of the vehicle. As an example of the communication device, a communication device that receives the road condition by road-to-vehicle communication such as a wireless communication device may be applied.
周辺状況検出部２８は、複数種類のセンサや周辺撮影カメラ等を有し、自動運転制御部２６による自動運転を行うために、車両の周辺状況を検出する。周辺状況検出部２８は、例えば、周辺撮影カメラの撮像情報や、レーダーの障害物情報、ライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）の障害物情報等を車両の周辺状況として検出する。 The peripheral situation detection unit 28 has a plurality of types of sensors, a peripheral photographing camera, and the like, and detects the peripheral situation of the vehicle in order to perform automatic driving by the automatic driving control unit 26. The peripheral condition detection unit 28 detects, for example, image pickup information of a peripheral photographing camera, obstacle information of a radar, obstacle information of a rider (LIDER: Laser Imaging Detection and Ranging), and the like as the peripheral condition of a vehicle.
続いて、本実施形態に係る車両用制御装置１０における自動運転制御部２６及び運転者把持検出装置１２で行われる具体的な処理について説明する。 Subsequently, specific processing performed by the automatic driving control unit 26 and the driver grip detection device 12 in the vehicle control device 10 according to the present embodiment will be described.
まず、自動運転制御部２６で行われる具体的な処理について説明する。図２は、自動運転制御部２６で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図２の処理は、例えば、自動運転制御部２６による自動運転中に、手動運転に切り替える必要がある予め定めた条件が成立した場合に開始する。 First, a specific process performed by the automatic operation control unit 26 will be described. FIG. 2 is a flowchart showing an example of the flow of processing performed by the automatic operation control unit 26. The process of FIG. 2 is started, for example, when a predetermined condition that needs to be switched to manual operation is satisfied during automatic operation by the automatic operation control unit 26.
ステップ１００では、自動運転制御部２６が、手動運転への切り替えを運転者に通知してステップ１０２へ移行する。例えば、手動運転へ切り替える必要がある旨を音や音声等により通知する。なお、通知は、手動運転に切り替えるまで継続してもよい。 In step 100, the automatic operation control unit 26 notifies the driver of the switch to manual operation and proceeds to step 102. For example, it notifies by sound or voice that it is necessary to switch to manual operation. The notification may be continued until the manual operation is switched to.
ステップ１０２では、自動運転制御部２６が、運転者把持検出要求を把持判定部２４に行ってステップ１０４へ移行する。すなわち、自動運転から手動運転に切り替える必要があるため、運転者がステアリングホイール１４を把持していることを検出する要求を把持判定部２４に対して自動運転制御部２６が行う。これにより、把持判定部２４では、後述する把持検出処理を開始する。 In step 102, the automatic driving control unit 26 makes a driver grip detection request to the grip determination unit 24 and shifts to step 104. That is, since it is necessary to switch from automatic driving to manual driving, the automatic driving control unit 26 makes a request to the gripping determination unit 24 to detect that the driver is gripping the steering wheel 14. As a result, the grip determination unit 24 starts the grip detection process described later.
ステップ１０４では、自動運転制御部２６が、把持判定部２４から手動運転への切り替え許可がなされたか否かを判定する。該判定は、後述する把持検出処理を実行することにより、手動運転への切り替え許可が把持判定部２４から出力されたか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０６へ移行し、否定された場合にはステップ１０８へ移行する。 In step 104, the automatic operation control unit 26 determines whether or not the gripping determination unit 24 has been permitted to switch to manual operation. The determination determines whether or not the permission to switch to manual operation is output from the grip determination unit 24 by executing the grip detection process described later. If the determination is affirmed, the process proceeds to step 106, and if the determination is negative, the process proceeds to step 108.
ステップ１０６では、自動運転制御部２６が、手動運転への切り替えを実行して一連の処理を終了する。 In step 106, the automatic operation control unit 26 executes switching to manual operation and ends a series of processes.
一方、ステップ１０８では、自動運転制御部２６が、車両停止要求が把持判定部２４より出力されたか否かを判定する。該判定は、後述する把持検出処理によって車両停止要求が把持判定部２４より出力されたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０４に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行する。 On the other hand, in step 108, the automatic driving control unit 26 determines whether or not the vehicle stop request is output from the grip determination unit 24. The determination determines whether or not the vehicle stop request is output from the grip determination unit 24 by the grip detection process described later. If the determination is denied, the process returns to step 104 and the above processing is repeated, and if the determination is affirmed, the process proceeds to step 110.
ステップ１１０では、自動運転制御部２６が、車両停止制御を行って一連の処理を終了する。本実施形態では、把持検出処理により、予め定めた時間以上経過しても運転者によるステアリングホイール１４の把持が検出されない場合に、手動運転への切り替えを中止して車両を停止する制御を行う。 In step 110, the automatic driving control unit 26 performs vehicle stop control and ends a series of processes. In the present embodiment, when the gripping of the steering wheel 14 by the driver is not detected even after a lapse of a predetermined time or more by the gripping detection process, the switching to the manual operation is stopped and the vehicle is stopped.
続いて、運転者把持検出装置１２で行われる具体的な把持検出処理について説明する。図３は、運転者把持検出装置１２で行われる具体的な把持検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図３の処理は、上述のステップ１０２において、自動運転制御部２６によって運転者把持検出要求が行われた場合に開始する。 Subsequently, a specific grip detection process performed by the driver grip detection device 12 will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an example of a flow of a specific grip detection process performed by the driver grip detection device 12. The process of FIG. 3 starts when the driver grip detection request is made by the automatic driving control unit 26 in the above step 102.
ステップ２００では、心拍数Ａ算出部１８が心電計１６の検出結果を取得すると共に、心拍数Ｂ算出部２２が心拍センサ２０の検出結果を取得してステップ２０２へ移行する。 In step 200, the heart rate A calculation unit 18 acquires the detection result of the electrocardiograph 16, and the heart rate B calculation unit 22 acquires the detection result of the heart rate sensor 20, and proceeds to step 202.
ステップ２０２では、心拍数Ａ算出部１８が、心拍数Ａを算出すると共に、心拍数Ｂ算出部２２が心拍数Ｂを算出してステップ２０４へ移行する。 In step 202, the heart rate A calculation unit 18 calculates the heart rate A, and the heart rate B calculation unit 22 calculates the heart rate B and proceeds to step 204.
ステップ２０４では、把持判定部２４が、それぞれ算出された心拍数（心拍数Ａ及び心拍数Ｂ）が予め定めた正常範囲の心拍数であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ２０６へ移行する。すなわち、ノイズは除去して、正常範囲の心拍数を用いて運転者のステアリングホイール１４の把持を検出する。 In step 204, the gripping determination unit 24 determines whether or not the calculated heart rates (heart rate A and heart rate B) are within a predetermined normal range. If the determination is denied, the process returns to step 102 and the above processing is repeated, and if the determination is affirmed, the process proceeds to step 206. That is, the noise is removed and the driver's grip on the steering wheel 14 is detected using the heart rate in the normal range.
ステップ２０６では、把持判定部２４が、算出した心拍数Ａと心拍数Ｂとが同じであるか否かを判定する。該判定は、心拍数Ａと心拍数Ｂが一致または予め定めた範囲内であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ２０８へ移行し、否定された場合にはステップ２１２へ移行する。 In step 206, the gripping determination unit 24 determines whether or not the calculated heart rate A and the heart rate B are the same. The determination determines whether the heart rate A and the heart rate B match or are within a predetermined range. If the determination is affirmed, the process proceeds to step 208, and if the determination is negative, the process proceeds to step 212.
ステップ２０８では、把持判定部２４が、心拍数（心拍数Ａと心拍数Ｂ）が同じであるため、運転者がステアリングホイール１４を把持していると判定してステップ２１０へ移行する。すなわち、ステアリングホイール１４から検出した心拍数Ａと、ステアリングホイール１４以外の部位でかつ運転者の心拍を検出可能な部位から検出した心拍数Ｂとが同じであるため、ステアリングホイール１４を把持している乗員が運転者であることが分かる。 In step 208, since the grip determination unit 24 has the same heart rate (heart rate A and heart rate B), it determines that the driver is gripping the steering wheel 14, and proceeds to step 210. That is, since the heart rate A detected from the steering wheel 14 and the heart rate B detected from a part other than the steering wheel 14 where the driver's heart rate can be detected are the same, the steering wheel 14 is gripped. It turns out that the occupant is the driver.
ステップ２１０では、把持判定部２４が、自動運転制御部２６に対して手動運転切替の許可を出力して一連の処理を終了する。これにより、上述のステップ１０４の判定が肯定されて自動運転制御部２６によって手動運転への切り替えが行われる。 In step 210, the gripping determination unit 24 outputs the permission for switching the manual operation to the automatic operation control unit 26, and ends the series of processes. As a result, the determination in step 104 is affirmed, and the automatic operation control unit 26 switches to manual operation.
一方、ステップ２１２では、把持判定部２４が、手動運転の通知を継続、または運転者がステアリングホイール１４を把持するよう警告するように自動運転制御部２６を制御してステップ２１４へ移行する。 On the other hand, in step 212, the gripping determination unit 24 controls the automatic driving control unit 26 to continue the notification of manual driving or warn the driver to grip the steering wheel 14, and shift to step 214.
ステップ２１４では、把持判定部２４が、通知の継続または警告が行われてから予め定めた時間経過したか否か判定する。すなわち、予め定めた時間以上継続して、運転者以外の乗員がステアリングホイール１４を把持しているか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ２００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ２１６へ移行する。 In step 214, the grip determination unit 24 determines whether or not a predetermined time has elapsed since the notification was continued or the warning was given. That is, it is determined whether or not an occupant other than the driver is holding the steering wheel 14 continuously for a predetermined time or longer. If the determination is denied, the process returns to step 200 and the above processing is repeated, and if the determination is affirmed, the process proceeds to step 216.
ステップ２１６では、把持判定部２４が、自動運転制御部２６に対して車両停止要求を行って一連の処理を終了する。すなわち、運転者のステアリングホイール１４の把持が検出されないため、手動運転への切り替えを断念して車両停止要求を行う。 In step 216, the grip determination unit 24 makes a vehicle stop request to the automatic driving control unit 26 to end a series of processes. That is, since the driver's grip on the steering wheel 14 is not detected, the switch to manual driving is abandoned and the vehicle stop request is made.
このように、本実施形態では、ステアリングホイール１４に設けた電極から検出した心拍と、運転席等のシートなどの他の位置で検出された心拍とが一致または予め定めた範囲内である場合に運転者がステアリングホイール１４を把持していると判断する。これにより、運転者以外の乗員がステアリングホイール１４を把持しても運転者が把持していると誤検出することなく、確実に運転者がステアリングホイール１４を把持していることを検出できる。 As described above, in the present embodiment, when the heartbeat detected from the electrodes provided on the steering wheel 14 and the heartbeat detected at another position such as the driver's seat are in agreement or within a predetermined range. It is determined that the driver is holding the steering wheel 14. As a result, even if an occupant other than the driver grips the steering wheel 14, it is possible to reliably detect that the driver is gripping the steering wheel 14 without erroneously detecting that the driver is gripping the steering wheel 14.
なお、上記の実施形態では、自動運転制御部２６により車両の自立走行が可能な自動運転を制御する例を説明したが、自動運転としては自立走行可能な自動運転に限るものではない。例えば、前方車両に追従して走行する運転支援を行うレベルの自動運転等を適用してもよい。 In the above embodiment, an example in which the automatic driving control unit 26 controls the automatic driving in which the vehicle can run independently has been described, but the automatic driving is not limited to the automatic driving in which the vehicle can run independently. For example, automatic driving at a level that provides driving support to follow the vehicle in front may be applied.
また、上記の実施形態における自動運転制御部２６及び運転者把持検出装置１２で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。 Further, the processing performed by the automatic driving control unit 26 and the driver gripping detection device 12 in the above embodiment has been described as software processing, but the processing is not limited to this. For example, the process may be performed by hardware, or may be a process in which both hardware and software are combined.
また、上記の実施形態における自動運転制御部２６及び運転者把持検出装置１２で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。 Further, the processing performed by the automatic driving control unit 26 and the driver gripping detection device 12 in the above embodiment may be stored in a storage medium as a program and distributed.
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。 Further, the present invention is not limited to the above, and it goes without saying that the present invention can be variously modified and implemented within a range not deviating from the gist thereof.
１０ 車両用制御装置
１２ 運転者把持検出装置
１４ ステアリングホイール
１６ 心電計
１６Ａ、１６Ｂ 電極
１８ 心拍数Ａ算出部
２０ 心拍センサ
２２ 心拍数Ｂ算出部
２４ 把持判定部
２６ 自動運転制御部
10 Vehicle control device 12 Driver grip detection device 14 Steering wheel 16 Electrocardiograph 16A, 16B Electrodes 18 Heart rate A calculation unit 20 Heart rate sensor 22 Heart rate B calculation unit 24 Grasp judgment unit 26 Automatic driving control unit
Claims (7)
ステアリングホイール以外に設けられて運転者の心拍を検出する第２検出部と、
前記第１検出部及び前記第２検出部の各々の検出結果に基づいて、運転者によるステアリングホイールの把持を検知する検知部と、
を備えた運転者把持検出装置。 A first detector that detects the driver's heartbeat with electrodes provided on the steering wheel,
A second detector other than the steering wheel that detects the driver's heartbeat,
A detection unit that detects the driver's gripping of the steering wheel based on the detection results of each of the first detection unit and the second detection unit.
A driver grip detection device equipped with.
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