JP6709579B2 - Work vehicle and method of controlling work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。 The present invention relates to a work vehicle and a work vehicle control method.
フォークリフト等の作業車両には、オペレータが着座するシートにシートベルトが設けられるものがある。このような作業車両には、例えば、オペレータがシートに着座しているか否かを検出するシート検出部、及びシートベルトが装着されているか否かを検出するシートベルト検出部が設けられる(例えば、特許文献1参照)。 Some work vehicles such as forklifts are provided with a seat belt on a seat on which an operator is seated. Such a work vehicle is provided with, for example, a seat detection unit that detects whether or not an operator is seated on a seat, and a seat belt detection unit that detects whether or not a seat belt is installed (for example, See Patent Document 1).
特許文献1に記載の作業車両では、車両本体のメインスイッチがオンになった後、シート検出部又はシートベルト検出部の検出結果に基づいてオペレータがシートに在席しているか否かを検出し、オペレータがシートに在席していない場合には、走行動作及び荷役動作が行われない構成となっている。 In the work vehicle described in Patent Document 1, after the main switch of the vehicle body is turned on, it is detected whether or not the operator is present in the seat based on the detection result of the seat detection unit or the seat belt detection unit. When the operator is not present in the seat, the traveling operation and the cargo handling operation are not performed.
作業車両では、オペレータが適正な手順でシートに着座しシートベルトを装着するか否かを監視できる構成が求められている。 A work vehicle is required to have a configuration capable of monitoring whether or not an operator sits on a seat and wears a seat belt in an appropriate procedure.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、オペレータが適正な手順でシートに着座しシートベルトを装着するか否かを監視することが可能な作業車両及び作業車両の制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and provides a work vehicle and a work vehicle control method capable of monitoring whether or not an operator sits on a seat and wears a seat belt in an appropriate procedure. The purpose is to
本発明の第1態様に従えば、メインスイッチを有する車両本体と、前記車両本体に設けられ、シートベルトを有するシートと、前記シートの着座状態を検出するシート検出部と、前記シートベルトの装着状態を検出するシートベルト検出部と、前記メインスイッチがオフの状態において、前記シート検出部が前記着座状態を検出する前に前記シートベルト検出部が前記装着状態を検出した場合に、所定の通電状態を形成して保持する検出回路と、前記メインスイッチがオンになった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行う判定部を有する制御部と、を備える作業車両が提供される。 According to the first aspect of the present invention, a vehicle body having a main switch, a seat provided on the vehicle body and having a seat belt, a seat detection unit for detecting a seated state of the seat, and wearing of the seat belt. When the seatbelt detection unit that detects the state and the main switch are in the off state, and the seatbelt detection unit detects the seated state before the seat detection unit detects the seated state, the predetermined energization is performed. A detection circuit that forms and holds a state; and a control unit that has a determination unit that determines a procedure error when the detection circuit holds the predetermined energized state when the main switch is turned on. There is provided a work vehicle including:
本発明の第2態様に従えば、車両本体のメインスイッチがオフの状態において、シート検出部が前記車両本体に設けられるシートの着座状態を検出する前にシートベルト検出部が前記シートに設けられるシートベルトの装着状態を検出した場合に、検出回路において所定の通電状態を形成して保持することと、前記メインスイッチがオンになった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行うこととを含む作業車両の制御方法が提供される。 According to the second aspect of the present invention, when the main switch of the vehicle body is off, the seat belt detection unit is provided on the seat before the seat detection unit detects the seating state of the seat provided on the vehicle body. When a seatbelt wearing state is detected, a predetermined energization state is formed and held in the detection circuit, and when the main switch is turned on, the detection circuit holds the predetermined energization state. A method of controlling a work vehicle, the method including determining a procedural error when there is an error.
本発明によれば、オペレータが適正な手順でシートに着座しシートベルトを装着するか否かを監視することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to monitor whether or not an operator sits on a seat and wears a seat belt in an appropriate procedure.
以下、本発明に係る作業車両及び作業車両の制御方法の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。 Embodiments of a work vehicle and a work vehicle control method according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The present invention is not limited to this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include elements that can be easily replaced by those skilled in the art, or substantially the same elements.
図1は、本実施形態に係る作業車両1の全体構成を示す図である。本実施形態において、作業車両1は、例えばフォークリフトであるが、これに限定されない。作業車両1は、例えばホイールローダ又は油圧ショベル等であってもよい。作業車両1は、駆動源であるエンジン4を有する車両本体3と、フォーク6を有する作業機5と、車両本体3及び作業機5を制御する制御部であるコントローラ30と、を有する。作業車両1は、シートSTから操舵部材HLへ向かう側が前であり、操舵部材HLからシートSTへ向かう側が後である。
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a work vehicle 1 according to this embodiment. In the present embodiment, the work vehicle 1 is, for example, a forklift, but is not limited to this. The work vehicle 1 may be, for example, a wheel loader, a hydraulic excavator, or the like. The work vehicle 1 includes a
車両本体3は、駆動輪2a及び操向輪2bを有する。車両本体3の運転席には、シートSTと、シートベルトBTと、操舵部材HLと、キースイッチ9とが設けられる。本実施形態において、キースイッチ9は、車両本体3のメインスイッチである。なお、車両本体3のメインスイッチとしては、キースイッチ9に限定されるものではなく、例えば押しボタン式のスイッチ等、他の種類のスイッチであってもよい。シートベルトBTは、オペレータをホールドすることが可能なベルトと、ベルトの先端に取り付けられたタングと、タングを着脱可能なバックルとを有する。
The
車両本体3には、前後進レバー、インチング操作部としてのインチングペダル(ブレーキペダル)、アクセル操作部としてのアクセルペダルが設けられる。また、車両本体3には、作業機5を操作するためのリフトレバー及びチルトレバーを含む図示しない作業機操作レバーが設けられる。
The
また、シートSTは、シート検出部12と、シートベルト検出部13とを有する。シート検出部12は、シートSTにオペレータが着座している状態を検出する。本実施形態において、着座状態は、オペレータがシートSTの座板に一定値以上の体重を乗せた状態で着席した状態である。また、以下の説明においては、シートSTにオペレータが着座している状態ではない状態を非着座状態と表記する。シートSTが非着座状態の場合、シート検出部12は、シートSTの着座状態の検出が解除される。
Further, the seat ST includes a
シートベルト検出部13は、シートベルトBTの装着状態を検出する。本実施形態において、装着状態は、シートベルトBTのタングがバックルに装着された状態である。また、以下の説明においては、シートベルトBTのタングがバックルから外れた状態を非装着状態と表記する。シートベルトBTが非装着状態の場合、シートベルト検出部13は、シートベルトBTの装着状態の検出が解除される。
The seat
キースイッチ9は、車載バッテリ14(後述)とコントローラ30との間の導通を切り替える。キースイッチ9は、例えばオフ状態と、オン状態と、スタート状態とを切り替え可能である。キースイッチ9がオフ状態である場合、車載バッテリ14とコントローラ30との間の導通が切断された状態となる。キースイッチ9がオン状態の場合、車載バッテリ14とコントローラ30との間が通電状態となる。また、キースイッチ9をスタート状態にすることにより、車載バッテリ14とコントローラ30との間が通電状態となり、かつ、エンジンコントローラ36(後述)を介してエンジン4が稼働される。
The
作業機5は、車両本体3の前方に設けられる。作業機5は、フォーク6と、リフトシリンダ7と、チルトシリンダ8とを有する。フォーク6は、例えば昇降可能かつチルト可能に配置される。リフトシリンダ7は、フォーク6を昇降させる。チルトシリンダ8は、フォーク6をチルトさせる。
The
図2は、図1に示したフォークリフトの制御系統を示すブロック図である。図2に示すように、作業車両1は、走行用油圧ポンプ10と、油圧モータ20と、両者を接続する油圧供給管路10a及び油圧供給管路10bとを含んだ閉回路を備えている。走行用油圧ポンプ10は、エンジン4によって駆動されて作動油を吐出する。走行用油圧ポンプ10は、斜板10Sを有する。走行用油圧ポンプ10は、斜板10Sの傾転角が変更されることによって容量が変化する可変容量型のポンプである。
FIG. 2 is a block diagram showing a control system of the forklift shown in FIG. As shown in FIG. 2, the work vehicle 1 includes a closed circuit including a traveling
油圧モータ20は、走行用油圧ポンプ10から吐出された作動油によって回転駆動される。油圧モータ20は、例えば、斜板20Sを有する。油圧モータ20は、斜板20Sの傾転角を変更することによって容量を変更することのできる可変容量型の油圧モータである。油圧モータ20は、固定容量型の油圧モータであってもよい。油圧モータ20は、出力軸20aがトランスファ20bを介して駆動輪2aに接続されている。油圧モータ20は、トランスファ20bを介して駆動輪2aを回転駆動することで、作業車両1を走行させる。
The
油圧モータ20は、走行用油圧ポンプ10からの作動油の供給方向に応じて回転方向を切り替えることが可能である。油圧モータ20の回転方向が切り替えられることにより、作業車両1は前進又は後進することができる。以下の説明においては、便宜上、油圧供給管路10aから油圧モータ20に作動油が供給された場合に作業車両1が前進し、油圧供給管路10bから油圧モータ20に作動油が供給された場合に作業車両1が後進するものとする。
The
作業車両1は、ポンプ容量設定ユニット11及びモータ容量設定ユニット21を有する。ポンプ容量設定ユニット11は、コントローラ30から与えられた指令信号に応じて走行用油圧ポンプ10の斜板傾転角を変化させることで、走行用油圧ポンプ10の容量を変更する。モータ容量設定ユニット21は、コントローラ30から与えられた指令信号に応じて油圧モータ20の斜板傾転角を変化させることで、油圧モータ20の容量を変更する。
The work vehicle 1 has a pump
また、作業機油圧ポンプ16は、リフト操作弁17を介してリフトシリンダ7に作動油を供給するとともに、チルト操作弁18を介してチルトシリンダ8に作動油を供給する。リフト操作弁17は、例えば作業機操作レバーのリフトレバーの操作量に対応して動作し、リフトシリンダ7に供給される作動油量を調整してリフトシリンダ7を駆動する。また、チルト操作弁18は、作業機操作レバーのうちチルトレバーの操作量に対応して動作し、チルトシリンダ8に供給される作動油量を調整してチルトシリンダ8を駆動する。作業機油圧ポンプ16は、斜板16Sを有する。作業機油圧ポンプ16は、斜板16Sとの傾転角が変更されることにより容量が変化する可変容量型のポンプである。
The working machine
図3は、シート検出部12、シートベルト検出部13、コントローラ30及び検出回路40の構成を示す回路図である。図3に示すように、本実施形態において、シート検出部12は、例えば圧力スイッチ等の機械式スイッチである。なお、シート検出部12は、他の種類のスイッチであってもよい。シート検出部12は、例えば1つ設けられるが、これに限定されず、2つ以上設けられてもよい。
FIG. 3 is a circuit diagram showing the configurations of the
シート検出部12は、それぞれ端子12aと、端子12bと、端子12cと、可動部12dとを有する。端子12aは、配線56を介してコントローラ30に接続される。端子12bは、配線57を介してコントローラ30に接続される。端子12cは、配線58を介してグランドG1に接続される。可動部12dは、一端が端子12cに接続される。可動部12dの他端は、端子12aと端子12bとの間で接続先を切り替え可能である。シート検出部12は、シートSTにオペレータが着座している状態である場合、可動部12dの他端が端子12bに接続される。また、シート検出部12は、シートSTが非着座状態である場合、可動部12dの他端が端子12aに接続される。図3では、一例として、シートSTが非着座状態である場合、つまり、可動部12dの他端が端子12aに接続された状態が示されている。
The
本実施形態において、シートベルト検出部13は、例えばシートベルトBTのタングをバックルに装着すると作動する機械式スイッチである。なお、シートベルト検出部13は、他の種類のスイッチであってもよい。シートベルト検出部13は、例えば1つ設けられるが、これに限定されず、2つ以上設けられてもよい。
In the present embodiment, the seat
シートベルト検出部13は、端子13aと、端子13bと、可動部13cとを有する。端子13aは、配線62を介してコントローラ30に接続される。端子13bは、配線63を介してグランドG2に接続される。可動部13cは、一端が端子13bに接続される。可動部13cの他端は、端子13aに対して接続及び接続解除を切り替え可能である。シートベルト検出部13は、シートベルトBTが装着状態である場合、可動部13cの他端が端子13aに接続される。また、シートベルト検出部13は、シートベルトBTが非装着状態である場合、可動部13cの他端が端子13aから離れて接続解除される。図3では、一例として、シートベルトBTが非装着状態である場合、つまり、可動部13cの他端が端子13aから離れた状態が示されている。
The seat
検出回路40は、キースイッチ9がオフの状態において、シート検出部12が着座状態を検出する前にシートベルト検出部13が装着状態を検出した場合に、後述する所定の通電状態を形成して保持する。検出回路40は、第1コイル42と、第1スイッチ45と、第2コイル47と、第2スイッチ50とを有する。
The
第1コイル42は、一端が配線41を介して作業車両1の車載バッテリ14に接続される。第1コイル42は、他端が配線43を介してシートベルト検出部13の配線62に接続される。第1コイル42には、サージ抑制のためのダイオード42aが並列に接続される。
One end of the
第1スイッチ45は、端子45aと、端子45bと、可動部45cとを有する。端子45aは、配線44を介して配線41に接続される。端子45bは、配線46を介して第2コイル47に接続される。第1スイッチ45は、上記の第1コイル42との間で、ソレノイドスイッチ40aを構成する。第1スイッチ45は、第1コイル42に電流が流れない状態においては可動部45cが端子45a、45bから離れた状態となる。第1スイッチ45は、第1コイル42に電流が流れる状態においては、可動部45cが端子45aと端子45bとを接続する。
The
第2コイル47は、一端が配線46に接続され、他端が配線48に接続される。第2スイッチ50は、端子50aと、端子50bと、可動部50cとを有する。端子50aは、配線51を介してグランドG3に接続される。端子50bは、配線49を介してコントローラ30に接続される。配線49は、配線55を介して配線48とシート検出部12の配線56とにそれぞれ接続される。第2コイル47には、サージ抑制のためのダイオード47aが並列に接続される。
The
配線49のうち、配線55に接続される部分とコントローラ30との間には、ダイオード49aが配置される。ダイオード49aは、コントローラ30側への電流を規制する。配線55のうち、配線48に接続される部分と配線56に接続される部分との間には、ダイオード55aが配置される。ダイオード55aは、配線56側から配線48側への電流を規制する。配線55のうち、配線48に接続される部分と配線49に接続される部分との間には、ダイオード55bが配置される。ダイオード55aは、配線49側から配線48側への電流を規制する。
A
第2スイッチ50は、上記の第2コイル47との間でソレノイドスイッチ40bを構成する。第2スイッチ50は、第2コイル47に電流が流れない状態においては可動部50cが端子50a、50bから離れた状態となる。第2スイッチ50は、第2コイル47に電流が流れる状態においては、可動部50cが端子50aと端子50bとを接続する。
The
また、配線62のうち、配線43に接続される部分とコントローラ30との間には、ダイオード62aが配置される。ダイオード62aは、コントローラ30側への電流を規制する。また、配線56のうち、配線55に接続される部分とコントローラ30との間には、ダイオード56aが配置される。ダイオード56aは、コントローラ30側への電流を規制する。
A
コントローラ30は、判定部31と、インターロック制御部32と、シート判断部33と、シートベルト判断部34とを有する。判定部31は、キースイッチ9がオンになった時に、検出回路40が所定の通電状態である場合に手順エラーの判定を行う。判定部31は、検出端子31aに接続される。本実施形態において、判定部31は、エンジン4の稼働開始時に、検出端子31aがグランド電圧である場合に、手順エラーの判定を行う。
The
インターロック制御部32は、判定部31により手順エラーの判定が行われた場合、車両本体にインターロックを作動させる。インターロック制御部32は、インターロックとして、走行インターロック及び荷役インターロックのうち少なくとも一方を作動させる。走行インターロックは、車両の走行を停止させる。荷役インターロックは、作業機の動作を停止させる。
The
シート判断部33は、シート検出部12に接続される。シート判断部33は、シートSTが着座状態か非着座状態かを判断する。シート判断部33は、シート検出部12の可動部12dが端子12aに接続される場合、つまり、端子12aがグランド電圧であることを検出する場合、非着座状態であると判断する。また、シート判断部33は、シート検出部12の可動部12dが端子12bに接続される場合、つまり、端子12bがグランド電圧であることを検出する場合、着座状態であると判断する。
The
シートベルト判断部34は、シートベルト検出部13に接続される。シートベルト判断部34は、シートベルトBTが装着状態か非装着状態かを判断する。シートベルト判断部34は、シートベルト検出部13の可動部13cが端子13aに接続される場合、つまり、端子13aがグランド電圧であることを検出する場合、装着状態であると判断する。また、シートベルト判断部34は、シートベルト検出部13の可動部13cが端子13aに接続されない場合、つまり、端子13aが開放電圧であることを検出する場合、非装着状態であると判断する。
The seat
コントローラ30には、警告装置35が接続される。警告装置35は、例えば車両本体3の運転席に設けられる。警告装置35としては、各種の情報を出力する装置を用いることができる。例えば、警告装置35として、光を出力するランプ等が用いられてもよいし、音を出力するスピーカ等が用いられてもよいし、メッセージ等を出力する表示部等が用いられてもよい。また、コントローラ30には、例えばCAN通信等によって不図示のエンジンコントローラ36が接続される。エンジンコントローラ36は、エンジン4の回転速度及びエンジントルク等を制御する。
A
次に、上記のように形成された作業車両1の動作を説明する。本実施形態における作業車両1では、オペレータがキースイッチ9をスタート状態にする等、エンジン4を稼働させる操作を行うことにより、車載バッテリ14とコントローラ30とが通電状態となる。コントローラ30は、シート判断部33が着座状態であると判断し、かつ、シートベルト判断部34が装着状態であると判断した場合に、不図示のエンジンコントローラを介してエンジン4を稼働状態とする。
Next, the operation of the work vehicle 1 formed as described above will be described. In the work vehicle 1 according to the present embodiment, the vehicle-mounted
この場合、オペレータは、以下の第1手順によってエンジン4を稼働させることができる。第1手順としては、キースイッチがオフの状態で、まず、オペレータがシートSTに着席することで、シートSTを着座状態とする。次に、オペレータが着座した状態でシートベルトBTのベルトをオペレータに掛け、タングをバックルに装着することで、シートベルトBTを装着状態とする。その後、オペレータがキースイッチ9をスタート状態にすることで、車載バッテリ14とコントローラ30とが通電状態となり、コントローラ30が起動する。コントローラ30は、シート判断部33が着座状態であると判断し、シートベルト判断部34が装着状態であると判断する。したがって、コントローラ30は、エンジンコントローラを介してエンジン4を稼働状態とする。この第1手順は、適正な手順であり、シートベルトBTのベルトがオペレータをホールドした状態でエンジン4が稼働する。
In this case, the operator can operate the
一方、オペレータは、例えば以下の第2手順を行う場合がある。第2手順としては、キースイッチがオフの状態で、まず、オペレータが着座する前にシートベルトBTのタングをバックルに装着することで、シートベルトBTを装着状態とする。次に、オペレータがシートSTに着席することで、シートSTを着座状態とする。その後、オペレータがキースイッチ9をスタート状態にすることで、上記同様、コントローラ30は、シート判断部33が着座状態であると判断し、シートベルト判断部34が装着状態であると判断し、エンジンコントローラを介してエンジン4を稼働状態とする。
On the other hand, the operator may perform the following second procedure, for example. As the second procedure, with the key switch in the off state, first, the tongue of the seat belt BT is attached to the buckle before the operator is seated, so that the seat belt BT is placed in the attached state. Next, when the operator sits on the seat ST, the seat ST is placed in the seated state. After that, when the operator sets the
第2手順では、シートベルトBTのベルトがオペレータにホールドされていない状態でエンジン4が稼働する。そこで、第2手順のような非適正な手順でエンジン4の稼働操作が行われることを抑制するため、作業車両1等の作業車両では、駆動源であるエンジン4の非稼働時において、オペレータが適正な手順でエンジン4の稼働操作を行っているかを検出できる構成が求められている。
In the second procedure, the
図4から図9は、キースイッチ9がオフの状態である場合の検出回路40の状態を示す回路図である。以下の説明では、キースイッチ9をオンにする操作が行われるまで、キースイッチ9がオフの状態であるとして説明する。キースイッチ9がオフ状態の場合、車載バッテリ14とコントローラ30との間が電気的に切断された状態であり、コントローラ30が非稼働の状態である。したがって、コントローラ30のシート判断部33及びシートベルト判断部34では、それぞれシート検出部12及びシートベルト検出部13からの信号が検出されない。
4 to 9 are circuit diagrams showing the state of the
このようにキースイッチ9がオフの状態でオペレータがシートSTに着座した場合、図4に示すように、シート検出部12は、可動部12dが端子12aに接続された状態から端子12bに接続された状態に切り替わる(C11)。これにより、配線57がシート検出部12及び配線58を介してグランドG1に接続される。
When the operator sits on the seat ST with the
オペレータがシートSTに着座した後、シートベルトBTを装着した場合、図5に示すように、シートベルト検出部13は、可動部13cが端子13aに接続される(C12)。これにより、配線62がシートベルト検出部13及び配線63を介してグランドG2に接続される。配線62がグランドG2に接続されると、車載バッテリ14とグランドG2との間が、配線41、第1コイル42、配線43、配線62、シートベルト検出部13及び配線63を介して接続され、車載バッテリ14とグランドG2との間に電流が流れる。この場合、第1コイル42に電流が流れるため、第1スイッチ45の可動部45cが端子45aと端子45bとを接続する(C13)。
When the operator wears the seat belt BT after sitting on the seat ST, the
第1スイッチ45の可動部45cが端子45aと端子45bとを接続することにより、配線44と配線46とが第1スイッチ45を介して接続される。配線46は、第2コイル47、配線48、配線55を介して、シート検出部12の端子12aと、第2スイッチ50の端子50bとにそれぞれに接続される。一方、端子12aと端子12cとの間、端子50bと端子50aとの間がそれぞれ切り離された状態であるため、電流は流れない。このため、第2コイル47には電流が流れず、第2スイッチ50は端子50aと端子50bとが切り離された状態を維持する。よって、検出端子31aは、グランド電圧が解消された状態となる。
The
これに対して、例えば、オペレータがシートSTに着座する前にシートベルトBTを装着状態とした場合、図6に示すように、シートベルト検出部13は、可動部13cが端子13aに接続される(C1)。これにより、配線62がシートベルト検出部13及び配線63を介してグランドG2に接続され、車載バッテリ14とグランドG2との間に電流が流れる。この場合、第1コイル42に電流が流れるため、第1スイッチ45の可動部45cが端子45aと端子45bとを接続する(C2)。これにより、配線44と配線46とが第1スイッチ45を介して接続される。
On the other hand, for example, when the seat belt BT is put on before the operator sits on the seat ST, the
配線46は、第2コイル47、配線48、配線55を介して、シート検出部12の端子12aに接続される。シートSTが非着座状態であるため、端子12aと端子12cとの間が接続されている。このため、車載バッテリ14とグランドG3との間が、配線44、第1スイッチ45、配線46、第2コイル47、配線48、配線55、配線56、シート検出部12及び配線58を介して接続される。この場合、第2コイル47に電流が流れるため、第2スイッチ50の可動部50cが端子50aと端子50bとを接続する(C3)。
The
第1スイッチ45の可動部45cが端子45aと端子45bとを接続することにより、配線49と配線51とが第2スイッチ50を介して接続される。これにより、判定部31に接続された検出端子31aとグランドG3との間が接続され、検出端子31aがグランド電圧となる。したがって、検出回路40は、ソレノイドスイッチ40aとソレノイドスイッチ40bとがリレースイッチとなり、所定の通電状態、つまり、検出端子31aがグランド電圧となる状態が形成されて保持される。
The
検出回路40が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ9がオンとなる前に、例えばオペレータがシートSTから立ち上がったり、シートSTから降りたりした場合には、シート検出部12が非着座状態となる。シート検出部12が図6に示す状態から非着座状態となった場合、図7に示すように、シート検出部12の可動部12dの接続先が端子12aから端子12bに切り替わる(C4)。これにより、配線56と配線58との電気的接続が切り離されるため、配線55から配線56側には電流が流れなくなる。一方、配線55は、配線49、第2スイッチ50及び配線51を介してグランドG3に接続される。このため、車載バッテリ14とグランドG3との間の電流は維持される。したがって、第2コイル47を流れる電流が維持されるため、第2スイッチ50が配線49と配線51とを接続した状態が維持される。これにより、検出端子31aがグランド電圧となる状態が保持される。このように、検出回路40が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ9がオンとなる前にシート検出部12が非着座状態を検出した場合、検出回路40は、所定の通電状態を保持した状態を維持する。つまり、検出回路40が所定の通電状態を保持した後、オペレータがシートSTを非着座状態に戻しても、検出回路40において所定の通電状態は解除されない。
After the
一方、検出回路40が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ9がオンとなる前に、例えばオペレータがシートベルトBTのタングをバックルから外した場合、シートベルト検出部13は非装着状態を検出する。例えば、図6に示す状態からシートベルト検出部13が非装着状態となった場合、図8に示すように、シートベルト検出部13の可動部13cが端子13aから離れる(C5)。可動部13cが端子13aから離れることにより、車載バッテリ14とグランドG2との間の電気的接続が切断される。このため、第1コイル42に電流が流れなくなり、第1スイッチ45の可動部45cが端子45a及び端子45bから離れる(C6)。可動部45cが端子45a及び端子45bから離れることにより、車載バッテリ14とグランドG2との間の電気的接続が切断され、第2コイル47に電流が流れなくなり、第2スイッチ50の可動部50cが端子50a及び端子50bから離れる(C7)。これにより、配線49と配線51との電気的接続が切断されるため、検出端子31aは開放電圧となる。
On the other hand, if the operator removes the tongue of the seat belt BT from the buckle after the
また、例えば、図7に示す状態からシートベルト検出部13が非装着状態となった場合、上記同様、図9に示すように、シートベルト検出部13の可動部13cが端子13aから離れる(C8)。このため、車載バッテリ14とグランドG2との間の電気的接続が切断され、第1コイル42に電流が流れなくなり、第1スイッチ45の可動部45cが端子45a及び端子45bから離れる(C9)。車載バッテリ14とグランドG2との間の電気的接続が解除されるため、第2コイル47に電流が流れなくなり、第2スイッチ50の可動部50cが端子50a及び端子50bから離れる(C10)。これにより、配線49と配線51との電気的接続が解除されるため、検出端子31aは開放電圧となる。
Further, for example, when the seat
このように、検出回路40は、所定の通電状態を保持した後、キースイッチ9がオンとなる前にシートベルト検出部13が非装着状態を検出した場合、所定の通電状態の保持を解除する。つまり、所定の通電状態を形成した後、オペレータがシートベルトBTを非装着状態に戻すことにより、検出回路40において所定の通電状態の保持が解除される。
As described above, the
次に、キースイッチ9がオンになった場合の動作を説明する。図10は、キースイッチ9がオンになった場合におけるコントローラ30の処理の流れを示すフローチャートである。図10に示すように、キースイッチ9がオンになった場合、コントローラ30が起動する(ステップS10)。コントローラ30が起動した後、判定部31は、検出回路40が所定の通電状態か否かを検出する(ステップS20)。判定部31は、検出回路40が所定の通電状態であると検出した場合(ステップ20のYes)、手順エラーの判定を行う(ステップS30)。ステップS30において、コントローラ30は、手順エラーの判定が行われた場合、警告灯35を点灯させるようにしてもよい。
Next, the operation when the
インターロック制御部32は、ステップS30において手順エラーの判定が行われた場合、インターロックを作動させる(ステップS40)。ステップS40において、インターロック制御部32は、インターロックとして、例えば走行インターロック及び荷役インターロックのうち少なくとも一方を作動させる。インターロック制御部32は、走行インターロックを作動させる場合、例えば上記の走行用油圧ポンプ10の動作を制限する。走行用油圧ポンプ10の動作を停止させることにより、車両本体3の走行動作が停止する。また、インターロック制御部32は、荷役インターロックを作動させる場合、例えば上記のリフト操作弁17及びチルト操作弁18の動作を制限する。リフト操作弁17及びチルト操作弁18の動作を停止させることにより、作業機5の動作が停止する。
The
インターロックが作動した後、シートベルト判断部34は、シートベルト検出部13が非装着状態に切り替わったか否かを判断する(ステップS50)。シートベルト判断部34によってシートベルト検出部13が非装着状態であると判断された場合(ステップS50のYes)、判定部31は、手順エラーの判定を解除する(ステップS60)。シートベルト判断部34は、シートベルト検出部13が非装着状態に切り替わっていないと判断した場合(ステップS50のNo)、シートベルト検出部13が非装着状態に切り替わるまでステップS50の判断を繰り返し行う。
After the interlock is activated, the seat
判定部31により手順エラーの判定が解除された場合、インターロック制御部32は、作動させていたインターロックを解除する(ステップS70)。ステップS70において、インターロック制御部32は、走行インターロックを解除する場合、例えば上記の走行用油圧ポンプ10の動作制限を解除し、走行用油圧ポンプ10を動作可能な状態とする。走行用油圧ポンプ10を動作可能な状態とすることにより、車両本体3の走行動作が可能となる。また、インターロック制御部32は、荷役インターロックを解除する場合、例えば上記のリフト操作弁17及びチルト操作弁18の動作制限を解除し、リフト操作弁17及びチルト操作弁18を動作可能な状態とする。リフト操作弁17及びチルト操作弁18を動作可能な状態とすることにより、作業機5が動作可能な状態となる。その後、コントローラ30は、作業車両1の通常の動作を行わせる。なお、判定部31は、ステップS20において、検出回路40が所定の通電状態でないと検出した場合(ステップS20のNo)、上記ステップS30からステップS70の動作を行わせることなく、作業車両1の通常の動作を行わせる。
When the determination of the procedure error is released by the
以上のように、本実施形態に係る作業車両1は、キースイッチ9を有する車両本体3と、車両本体3に設けられ、シートベルトBTを有するシートSTと、シートSTの着座状態を検出するシート検出部12と、シートベルトBTの装着状態を検出するシートベルト検出部13と、キースイッチ9がオフの状態において、シート検出部12が着座状態を検出する前にシートベルト検出部13が装着状態を検出した場合に、所定の通電状態を形成して保持する検出回路40と、キースイッチ9がオンになった時に、検出回路40が所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行う判定部31を有するコントローラ30と、を備える。これにより、オペレータが適正な手順でシートSTに着座しシートベルトBTを装着するか否かを監視できる。また、コントローラ30を起動しなくても監視できるため、車載バッテリ14の電力消費を抑制できる。
As described above, the work vehicle 1 according to the present embodiment includes the
本実施形態に係る作業車両1において、検出回路40は、所定の通電状態を形成した後、キースイッチ9がオンになる前にシート検出部12にオペレータが着座している状態の検出が解除された場合、所定の通電状態を保持した状態を維持する。これにより、所定の通電状態が保持された後、オペレータがシートSTから離れる場合に所定の通電状態が解除されることを抑制できる。
In the work vehicle 1 according to the present embodiment, the
本実施形態に係る作業車両1において、検出回路40は、所定の通電状態を保持した後、キースイッチ9がオンになる前にシートベルト検出部13が非装着状態を検出した場合、所定の通電状態の保持を解除する。これにより、オペレータが操作手順を適正な手順に修正する場合に、所定の通電状態が保持されたままになることを抑制できる。
In the work vehicle 1 according to the present embodiment, the
本実施形態に係る作業車両1において、検出回路40は、判定部31に電気的に接続される検出端子31aを有し、所定の通電状態は、検出端子31aがグランド電圧となる状態である。これにより、検出回路40において容易に所定の通電状態を形成して保持することができ、判定部31が所定の通電状態を確実に検出することができる。
In the work vehicle 1 according to the present embodiment, the
本実施形態に係る作業車両1において、コントローラ30は、判定部31により手順エラーの判定が行われた場合、車両本体3にインターロックを作動させるインターロック制御部32を有する。これにより、オペレータが適正ではない手順でキースイッチ9をオンにした場合に、車両本体3が動作しないようにすることができる。
In the work vehicle 1 according to the present embodiment, the
本実施形態に係る作業車両1において、判定部31は、インターロックが作動した後、シートベルト検出部13の検出結果が装着状態から前記非装着状態に切り替わった場合には、手順エラーの判定を解除する。これにより、オペレータが操作手順を適正な手順に修正する場合に、手順エラーの状態が保持されたままになることを抑制できる。
In the work vehicle 1 according to the present embodiment, the
本実施形態に係る作業車両1において、インターロック制御部32は、手順エラーの判定が解除された場合、車両本体3のインターロックを解除させる。これにより、オペレータが適正な手順に修正した場合、車両本体3のインターロックの状態が保持されたままになることを抑制できる。
In the work vehicle 1 according to the present embodiment, the
本実施形態に係る作業車両1において、インターロックは、車両本体3の走行を停止させる走行インターロックを含む。これにより、オペレータが適正ではない手順でエンジン4を稼働させる場合、車両本体3の走行が行われないようにすることができる。
In the work vehicle 1 according to the present embodiment, the interlock includes a traveling interlock that stops traveling of the
本実施形態に係る作業車両1において、車両本体3に設けられる作業機5を更に備え、インターロックは、作業機5の動作を停止させる荷役インターロックを含む。これにより、オペレータが適正ではない手順でキースイッチ9をオンにする場合、作業機5の動作が行われないようにすることができる。
The work vehicle 1 according to the present embodiment further includes a
本実施形態に係る作業車両の制御方法は、車両本体3のキースイッチ9がオフの状態において、シート検出部12が車両本体3に設けられるシートSTの着座状態を検出する前にシートベルト検出部13がシートSTに設けられるシートベルトBTの装着状態を検出した場合に、検出回路40において所定の通電状態を形成して保持することと、キースイッチ9がオンになった時に、検出回路40が所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行うこととを含む。これにより、キースイッチ9がオフの状態において、オペレータが適正な手順でシートSTに着座しシートベルトBTを装着するか否かを監視できる。また、コントローラ30を起動しなくても監視できるため、車載バッテリ14の電力消費を抑制できる。
The method for controlling a work vehicle according to the present embodiment is configured such that, when the
本実施形態に係る作業車両の制御方法は、検出回路40が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ9がオンになる前にシート検出部12の装着状態の検出が解除された場合、所定の通電状態を保持した状態を維持することをさらに含む。これにより、所定の通電状態を保持した後、オペレータがシートSTから離れる場合に所定の通電状態が解除されることを抑制できる。
The control method for the work vehicle according to the present embodiment is performed when the detection state of the
本実施形態に係る作業車両の制御方法は、検出回路40が所定の通電状態を保持した後、キースイッチ9がオンになる前にシートベルト検出部13の装着状態の検出が解除された場合、所定の通電状態の保持を解除することをさらに含む。これにより、オペレータが操作手順を適正な手順に修正する場合に、所定の通電状態が保持されたままになることを抑制できる。
When the detection of the wearing state of the seat
本実施形態に係る作業車両の制御方法は、手順エラーの判定が行われた場合、車両本体3にインターロックを作動させることをさらに含む。これにより、オペレータが適正ではない手順でエンジン4を駆動した場合に、車両本体3が動作しないようにすることができる。
The method for controlling a work vehicle according to the present embodiment further includes actuating an interlock on the
本実施形態に係る作業車両の制御方法は、インターロックを作動させた後、シートベルト検出部13の検出結果が装着状態から非装着状態に切り替わった場合には、手順エラーの判定を解除することをさらに含む。これにより、オペレータが操作手順を適正な手順に修正する場合に、手順エラーの状態が保持されたままになることを抑制できる。
In the method for controlling a work vehicle according to the present embodiment, if the detection result of the seat
本実施形態に係る作業車両の制御方法は、手順エラーの判定が解除された場合、車両本体のインターロックを解除させることをさらに含む。これにより、オペレータが適正な手順に修正した場合、車両本体3のインターロックの状態が保持されたままになることを抑制できる。
The work vehicle control method according to the present embodiment further includes releasing the interlock of the vehicle body when the determination of the procedure error is released. As a result, when the operator corrects the procedure to an appropriate one, it is possible to prevent the interlock state of the
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態に係る作業車両1は、エンジン4の動力を用いて、走行用油圧ポンプ10及び油圧モータ20によりトランスファ20bを介して駆動輪2aを回転駆動する構成であるが、これに限定されない。例えば、作業車両1は、エンジン4の動力を、トルクコンバータを含むトランスミッションを介して駆動輪2aに伝達して駆動輪2aを回転駆動する構成であってもよい。この場合、インターロック制御部32は、走行インターロックを作動させる場合、例えばトランスミッションに設けられるクラッチを接続しないようにすることで、車両本体3の走行動作を停止させることができる。また、例えば、作業車両1は、車載バッテリの電力によって電動機を駆動し、電動機の駆動力により駆動輪2aを回転駆動する構成であってもよい。この場合、インターロック制御部32は、走行インターロックを作動させる場合、電動機の指令を出力しないようにすることで、車両本体3の走行動作を停止させることができる。
The technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and appropriate modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, the work vehicle 1 according to the above embodiment has a configuration in which the
また、例えば、上記実施形態では、検出回路40において、ソレノイドスイッチ40aとソレノイドスイッチ40bとがリレースイッチを構成する態様を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、ソレノイドスイッチ40a及びソレノイドスイッチ40bの少なくとも一方が、トランジスタ等のスイッチング素子であってもよい。
Further, for example, in the above-described embodiment, in the
また、例えば、上記実施形態では、オペレータがキースイッチ9をスタート状態にすることでコントローラ30を起動させ、その後、判定部31によって検出端子31aが所定の通電状態が保持されていることが検出された場合に手順エラー判定が行われる構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。
Further, for example, in the above embodiment, the operator activates the
適正な手順において、オペレータは、シートベルトBTが非装着状態でシートSTに着座した後、シートベルトBTを装着状態にする。この手順では、オペレータがシートSTに着座する瞬間は、シートベルトBTが非装着状態となっている可能性が高い。したがって、オペレータがシートSTに着座した瞬間にシートベルトBTが装着状態である場合には、オペレータがシートSTに着座する前からシートベルトBTが装着状態であった可能性が高いと推定される。そのため、例えば、オペレータがシートSTに着座したことをトリガーとしてコントローラ30を起動させ、コントローラ30の起動時にシートベルトBTが装着状態である場合には、判定部31が手順エラー判定を行うようにしてもよい。この場合、コントローラ30は、シート検出部12を介して車載バッテリ14に接続される。シート検出部12は、オペレータがシートSTに着座した場合に装着状態となり、車載バッテリ14とコントローラ30とを電気的に接続する。これにより、オペレータがシートSTに着座した瞬間にシートベルトBTが装着状態である、という適正ではない手順が行われたことを確実に検出することができる。
In an appropriate procedure, the operator puts the seat belt BT on after seated on the seat ST with the seat belt BT not mounted. In this procedure, it is highly possible that the seat belt BT is not worn at the moment when the operator sits on the seat ST. Therefore, when the seatbelt BT is in the worn state at the moment when the operator sits on the seat ST, it is highly possible that the seatbelt BT was already worn before the operator sat on the seat ST. Therefore, for example, when the operator sits on the seat ST as a trigger to activate the
また、例えば、オペレータがシートベルトBTを装着した場合にコントローラ30を起動させ、コントローラ30の起動時にシートSTが非着座状態である場合に、判定部31が手順エラー判定を行うようにしてもよい。この場合、コントローラ30は、シートベルト検出部13を介して車載バッテリ14に接続される。シートベルト検出部13は、オペレータがシートベルトBTを装着した場合に装着状態となり、車載バッテリ14とコントローラ30とを電気的に接続する。これにより、オペレータがシートベルトBTを装着した時点でシートSTに着座していない、という適正ではない手順が行われたことを確実に検出することができる。
Further, for example, when the operator wears the seat belt BT, the
また、例えば上記実施形態では、第2スイッチ50の可動部50cが端子50aと端子50bとを接続した状態、つまり、検出端子31aがグランド電圧となる状態を所定の通電状態として説明したが、これに限定されない。例えば、第2スイッチ50の可動部50cが端子50a及び端子50bから離れた状態、つまり、検出端子31aが開放電圧となる状態を所定の通電状態とする構成であってもよい。
Further, for example, in the above-described embodiment, the state in which the
G1,G2,G3 グランド、HL 操舵部材、BT シートベルト、ST シート、1 作業車両、2a 駆動輪、2b 操向輪、3 車両本体、4 エンジン、5 作業機、6 フォーク、7 リフトシリンダ、8 チルトシリンダ、9 キースイッチ、10 走行用油圧ポンプ、10S,16S,20S 斜板、10a,10b 油圧供給管路、11 ポンプ容量設定ユニット、12 シート検出部、12a,12b,12c,13a,13b,45a,45b,50a,50b 端子、12d,13c,45c,50c 可動部、13 シートベルト検出部、14 車載バッテリ、16 作業機油圧ポンプ、17 リフト操作弁、18 チルト操作弁、20 油圧モータ、20a 出力軸、20b トランスファ、21 モータ容量設定ユニット、30 コントローラ、31 判定部、31a 検出端子、32 インターロック制御部、33 シート判断部、34 シートベルト判断部、35 警告灯、36 エンジンコントローラ、40 検出回路、40a,40b ソレノイドスイッチ、41,43,44,46,48,49,51,55,56,57,58,62,63 配線、42 第1コイル、42a,49a,55a,62a ダイオード、45 第1スイッチ、47 第2コイル、50 第2スイッチ G1, G2, G3 ground, HL steering member, BT seat belt, ST seat, 1 working vehicle, 2a driving wheel, 2b steering wheel, 3 vehicle body, 4 engine, 5 working machine, 6 fork, 7 lift cylinder, 8 Tilt cylinder, 9 key switch, 10 hydraulic pump for traveling, 10S, 16S, 20S swash plate, 10a, 10b hydraulic supply line, 11 pump capacity setting unit, 12 seat detector, 12a, 12b, 12c, 13a, 13b, 45a, 45b, 50a, 50b terminal, 12d, 13c, 45c, 50c movable part, 13 seat belt detection part, 14 vehicle battery, 16 working machine hydraulic pump, 17 lift operating valve, 18 tilt operating valve, 20 hydraulic motor, 20a Output shaft, 20b transfer, 21 motor capacity setting unit, 30 controller, 31 determination unit, 31a detection terminal, 32 interlock control unit, 33 seat determination unit, 34 seat belt determination unit, 35 warning light, 36 engine controller, 40 detection Circuit, 40a, 40b solenoid switch, 41, 43, 44, 46, 48, 49, 51, 55, 56, 57, 58, 62, 63 wiring, 42 first coil, 42a, 49a, 55a, 62a diode, 45 1st switch, 47 2nd coil, 50 2nd switch
Claims (8)
前記車両本体に設けられ、シートベルトを有するシートと、
前記シートへのオペレータの着座状態を検出するシート検出部と、
前記シートベルトの装着状態を検出するシートベルト検出部と、
前記メインスイッチがオフの状態において、前記シート検出部が前記着座状態を検出する前に前記シートベルト検出部が前記装着状態を検出した場合に、所定の通電状態を形成して保持し、前記シート検出部が前記着座状態を検出した後に前記シートベルト検出部が前記装着状態を検出しない場合に、通電状態を形成せず、前記シート検出部が前記着座状態を検出した後に前記シートベルト検出部が前記装着状態を検出した場合に、前記所定の通電状態とは異なる通電状態を形成して保持する検出回路と、
前記メインスイッチがオンになって、車載バッテリと前記車両本体を制御する制御部との間が通電状態になった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行い、前記検出回路が前記所定の通電状態とは異なる通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行わない判定部と、
を備える作業車両。 A vehicle body having a main switch,
A seat provided on the vehicle body and having a seat belt;
A seat detection unit that detects the seated state of the operator on the seat,
A seat belt detection unit that detects the wearing state of the seat belt,
In the state where the main switch is off, when the seat belt detection unit detects the wearing state before the seat detection unit detects the seated state, a predetermined energized state is formed and held , When the seatbelt detection unit does not detect the seated state after the detection unit detects the seated state, the seatbelt detection unit does not form an energized state and the seatbelt detection unit detects the seated state after the seat detection unit detects the seated state. When detecting the mounting state, a detection circuit that forms and holds a conduction state different from the predetermined conduction state ,
When the main switch is turned on and the on-vehicle battery and the control unit for controlling the vehicle body are energized, a procedure error is detected when the detection circuit holds the predetermined energized state. a determining unit that does not perform determination procedure error if have rows determination, the detection circuit holds different energized the predetermined energized,
Work vehicle equipped with.
請求項1に記載の作業車両。 The detection circuit releases the holding of the predetermined energized state when the detection of the wearing state of the seat belt detection unit is released after the holding of the predetermined energized state and before the main switch is turned on. The work vehicle according to claim 1.
請求項1又は請求項2に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1 or 2, further comprising an interlock control unit that operates an interlock on the vehicle body when the procedure error is determined by the determination unit.
請求項3に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 3, wherein the interlock is a traveling interlock that limits traveling of the vehicle body.
前記インターロックは、前記作業機の動作を制限させる荷役インターロックである
請求項3または請求項4に記載の作業車両。 The vehicle body includes a working machine,
The work vehicle according to claim 3 or 4, wherein the interlock is a cargo handling interlock that restricts an operation of the work machine.
前記メインスイッチがオンになって、車載バッテリと、車両本体を制御する制御部との間が通電状態になった時に、前記検出回路が前記所定の通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行い、前記検出回路が前記所定の通電状態とは異なる通電状態を保持している場合に手順エラーの判定を行わないことと
を含む作業車両の制御方法。 A detection circuit is provided when the seat belt provided on the seat is detected before the seating state of the operator on the seat provided on the vehicle body is detected while the main switch of the vehicle body is off. In the case where the predetermined energized state is formed and held, and the mounting state is not detected after the seated state is detected, the energized state is not formed, and the mounted state is detected after the seated state is detected. Forming and holding an energized state different from the predetermined energized state ,
When the main switch is turned on and the vehicle-mounted battery and the control unit that controls the vehicle body are energized, a procedure error will occur if the detection circuit holds the predetermined energized state. There line determination, a control method for a working vehicle comprising a said detection circuit does not perform the determination procedure error if holding the different energized the predetermined energized.
請求項6に記載の作業車両の制御方法。 The method further includes releasing the holding of the predetermined energized state after the detection circuit holds the predetermined energized state and before the detection of the mounting state is released before the main switch is turned on. 6. The method for controlling a work vehicle according to item 6.
請求項7に記載の作業車両の制御方法。 The method for controlling a work vehicle according to claim 7, further comprising actuating an interlock on the vehicle body when the procedure error is determined.
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