JP6684518B2

JP6684518B2 - Automatic braking device

Info

Publication number: JP6684518B2
Application number: JP2016035998A
Authority: JP
Inventors: 山下　真司; 真司山下
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2016-02-26
Filing date: 2016-02-26
Publication date: 2020-04-22
Anticipated expiration: 2036-02-26
Also published as: JP2017149379A

Description

本発明は、自車両とその周囲の物体とが衝突する可能性がある場合などに、自車両の車輪に自動的に制動力を付与する自動ブレーキ装置に関する。 The present invention relates to an automatic brake device that automatically applies a braking force to wheels of a vehicle when the vehicle may collide with an object around the vehicle.

運転支援システムの一つとして、自車両と、その周囲の物体とが衝突する可能性があり、かつ運転者がブレーキペダルを踏み込んでいない状態である場合に、車輪に制動力を自動的に付与して車両を減速させる自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）がある。ＡＥＢを備える自動車では、一般に、センサを用いて自車両とその周囲の物体との距離及び相対速度を検出し、電子制御部（ＥＣＵ）が検出結果から衝突の可能性があると判断した場合、まず警報などを発すると共に、比較的小さい制動力を１次ブレーキとして車輪に付与して、衝突回避を図る。ブレーキペダルの踏み込みなどが行われず、上記物体との距離が所定距離内となった状態が所定時間維持されて、電子制御部が衝突の可能性がより高いと判断した場合には、１次ブレーキよりも大きな制動力を２次ブレーキとして車輪に付与して、衝突による被害の軽減を図る。 As one of the driving support systems, the braking force is automatically applied to the wheels when there is a possibility of collision between the host vehicle and an object around it and the driver is not stepping on the brake pedal. There is an automatic emergency brake (AEB) that slows down the vehicle. In a vehicle equipped with an AEB, generally, when a distance and a relative speed between the vehicle and an object around the vehicle are detected using a sensor, and the electronic control unit (ECU) determines from the detection result that there is a possibility of collision, First, an alarm is issued, and a relatively small braking force is applied to the wheels as a primary brake to avoid a collision. If the brake pedal is not depressed and the distance to the object remains within the predetermined distance for the predetermined time, and the electronic control unit determines that the possibility of collision is higher, the primary brake is applied. A larger braking force is applied to the wheels as a secondary brake to reduce the damage caused by a collision.

通常、自動車には、前後左右の合計四つの車輪にそれぞれブレーキ装置が配置される。ブレーキ装置としては液圧式のものが汎用されている。液圧式ブレーキ装置とＡＥＢとを備える自動車では、上記電子制御部がブレーキ液路に設けられる弁の開閉状態などを制御することでブレーキ液圧を調整し、上述の所定の制動力を確保する。 Generally, in a vehicle, a braking device is arranged on each of a total of four wheels on the front, rear, left and right. As the brake device, a hydraulic type is generally used. In an automobile equipped with a hydraulic brake device and an AEB, the electronic control unit adjusts the brake hydraulic pressure by controlling the open / closed state of a valve provided in the brake hydraulic passage to ensure the above-mentioned predetermined braking force.

特許文献１は、自動ブレーキ作動中に運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作（増し踏み操作）があった場合に、自動ブレーキに基づくブレーキ液圧を四つの車輪にそれぞれ設けられるブレーキ装置に付与するのではなく、一部のブレーキ装置にのみ付与する構成を開示する。 In Patent Document 1, when a driver depresses a brake pedal (additional depressing operation) during automatic brake operation, brake fluid pressure based on the automatic brake is applied to a brake device provided on each of four wheels. Rather, a configuration that is applied only to some brake devices is disclosed.

特開２０００−１７７５５０号公報JP, 2000-177550, A

自動ブレーキ作動時において、減速度の立ち上がり加速度（ジャーク、ｍ／ｓ^３）の向上が望まれる。 At the time of automatic brake operation, improvement of deceleration rising acceleration (jerk, m / s ³ ) is desired.

自動ブレーキのジャークが大きければ、特に２次ブレーキのジャークが大きければ、自動ブレーキによる停止距離を短くでき、２次ブレーキの作動開始時期をより遅くすることができる。この場合、自動ブレーキ（２次ブレーキ）の不要作動を少なくできる。かつ、自車両をより早く減速させることができる。 If the jerk of the automatic brake is large, especially if the jerk of the secondary brake is large, the stopping distance by the automatic brake can be shortened and the operation start timing of the secondary brake can be delayed. In this case, unnecessary operation of the automatic brake (secondary brake) can be reduced. Moreover, the host vehicle can be decelerated more quickly.

自動ブレーキのジャークを大きくするには、例えば、四つの車輪に設けられる各ブレーキ装置に付与するブレーキ液圧を大きくすることが考えられる。代表的には、この液圧の大小は、ブレーキ液路に設けられるポンプによって調整するため、液圧を大きくするにはポンプを駆動するモータの出力を大きくする必要がある。モータの出力を大きくするために大きなモータを用いると大型化を招いたり、高コスト化を招いたりする。 To increase the jerk of the automatic brake, for example, increasing the brake fluid pressure applied to each brake device provided on the four wheels can be considered. Since the magnitude of this hydraulic pressure is typically adjusted by a pump provided in the brake fluid passage, it is necessary to increase the output of the motor that drives the pump in order to increase the hydraulic pressure. If a large motor is used to increase the output of the motor, the size of the motor is increased and the cost is increased.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的の一つは、自動ブレーキ作動時のジャークを向上できる自動ブレーキ装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and one of the objects thereof is to provide an automatic brake device capable of improving jerk during automatic brake operation.

本発明の一態様に係る自動ブレーキ装置は、運転者のブレーキ操作によらず、自車両の前輪及び後輪のそれぞれに設けられたブレーキ装置を作動させるものであって、
前記自車両とその周囲の物体との関係に基づいて、前記前輪のブレーキ装置と前記後輪のブレーキ装置との双方を所定時間作動させる１次ブレーキ制御部と、
前記所定時間の経過後に、前記前輪のブレーキ装置のみを作動させる２次ブレーキ制御部とを備える。 An automatic braking device according to an aspect of the present invention operates a braking device provided on each of a front wheel and a rear wheel of an own vehicle without depending on a braking operation of a driver,
A primary brake control unit that activates both the front wheel braking device and the rear wheel braking device for a predetermined time based on the relationship between the host vehicle and an object around the host vehicle;
A secondary brake control unit that operates only the brake device for the front wheels after the predetermined time has elapsed.

上記の自動ブレーキ装置は、自車両がその周囲の物体と衝突する可能性がある場合に、１次ブレーキとして、前輪のブレーキ装置と後輪のブレーキ装置との双方を作動させる。かつ、上記の自動ブレーキ装置は、２次ブレーキとして前輪のブレーキ装置のみ作動させるため、上記の双方のブレーキ装置を作動する場合に比較して、２次ブレーキのジャークを向上できる。 The above automatic braking device operates both the front wheel braking device and the rear wheel braking device as a primary brake when the vehicle may collide with an object around it. Moreover, since the above automatic brake device operates only the brake device for the front wheels as the secondary brake, the jerk of the secondary brake can be improved as compared with the case where both brake devices described above are operated.

実施形態１に係る自動ブレーキ装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of an automatic brake device according to a first embodiment. 実施形態１に係る自動ブレーキ装置による制御動作を説明するグラフである。3 is a graph illustrating a control operation by the automatic brake device according to the first embodiment. 実施形態２に係る自動ブレーキ装置による制御動作を説明するグラフである。7 is a graph illustrating a control operation by the automatic brake device according to the second embodiment.

以下、図面を参照して、本発明の自動ブレーキ装置の実施形態を具体的に説明する。
図１では、左右２輪の前輪、左右２輪の後輪の合計４輪のうち、一方の前輪ＷＦ（例えば左前輪ｆｌ）及び一方の後輪ＷＲ（例えば右後輪ｒｒ）のみを示し、他方を省略している。また、図１では、車輪に設けられるブレーキ装置のうち、シリンダＣＦ，ＣＲのみ示す。 Hereinafter, an embodiment of an automatic brake device of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows only one front wheel WF (for example, the left front wheel fl) and one rear wheel WR (for example, the right rear wheel rr) out of a total of four wheels of the left and right two wheels and the left and right two rear wheels, The other is omitted. Further, in FIG. 1, only the cylinders CF and CR of the brake devices provided on the wheels are shown.

［実施形態１］
（全体構成）
実施形態１の自動ブレーキ装置１は、代表的には、左右２輪の前輪ＷＦ及び左右２輪の後輪ＷＲと、前輪ＷＦ，後輪ＷＲのそれぞれに設けられたブレーキ装置（シリンダＣＦ，ＣＲ）とを備える車両（図示せず）に利用される。この例では、液圧式ブレーキ装置を備える。
上記車両は、一般に、ブレーキペダル４と、ブレーキペダル４の踏み込み操作によってブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダ４２と、ブレーキペダル４とマスタシリンダ４２間に介在されて、ブレーキペダル４の踏力から大きな制動力を発生させる倍力装置４０とを備える。自動ブレーキ装置１が作動していない通常時、この車両の運転者がブレーキペダル４を踏み込むと、マスタシリンダ４２を介して、踏力に応じた液圧をシリンダＣＦ，ＣＲに付与して、ブレーキ装置を作動できる。ブレーキ装置の作動によって前輪ＷＦ，後輪ＷＲに所定の制動力が付与されて、車両を減速できる。
上記車両に備えられた自動ブレーキ装置１は、自車両と、その周囲の物体とが衝突する可能性がある場合に自車両の運転者のブレーキ操作によらず、前輪ＷＦのブレーキ装置、後輪ＷＲのブレーキ装置をそれぞれ作動させて自車両を減速して、衝突を回避したり、衝突による被害を軽減したりする。 [Embodiment 1]
(overall structure)
The automatic brake device 1 according to the first embodiment is typically provided with two front wheels WF on the left and right wheels and rear wheels WR on the left and right wheels, and brake devices (cylinders CF and CR) provided on the front wheels WF and the rear wheels WR, respectively. ) And a vehicle (not shown). In this example, a hydraulic brake device is provided.
Generally, the vehicle is interposed between the brake pedal 4, a master cylinder 42 that generates brake fluid pressure by depressing the brake pedal 4, and the brake pedal 4 and the master cylinder 42. And a booster 40 for generating power. When the driver of this vehicle depresses the brake pedal 4 at a normal time when the automatic braking device 1 is not operating, hydraulic pressure corresponding to the pedaling force is applied to the cylinders CF and CR via the master cylinder 42, and the braking device is operated. Can operate. A predetermined braking force is applied to the front wheels WF and the rear wheels WR by the operation of the brake device, so that the vehicle can be decelerated.
The automatic braking device 1 provided in the above-described vehicle includes the braking device for the front wheels WF and the rear wheels regardless of the braking operation of the driver of the own vehicle when there is a possibility of collision between the own vehicle and an object around the own vehicle. Each of the WR brake devices is activated to decelerate the own vehicle to avoid a collision or reduce damage caused by the collision.

この例の自動ブレーキ装置１は、前輪ＷＦに設けられるブレーキ装置と、後輪ＷＲに設けられるブレーキ装置と、各ブレーキ装置に備えられるシリンダＣＦ，ＣＲのブレーキ液を供給するブレーキ液路と、ブレーキ液路に設けられてブレーキ液圧を調整するブレーキアクチュエータ２と、自車両とその周囲の物体との距離や上記物体との相対速度を検出する各種のセンサＳ１，Ｓ２等の検出部と、検出部からの検出結果に基づいて上記物体との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて衝突回避又は被害軽減のためにブレーキアクチュエータ２などを制御する電子制御部（ブレーキＥＣＵ）３とを備える。 The automatic brake device 1 of this example includes a brake device provided on a front wheel WF, a brake device provided on a rear wheel WR, a brake fluid passage for supplying brake fluid of cylinders CF and CR provided in each brake device, and a brake. A brake actuator 2, which is provided in the liquid path and adjusts the brake fluid pressure, a detection unit such as various sensors S1 and S2 for detecting the distance between the vehicle and an object around it and the relative speed of the object, and detection. An electronic control unit (brake ECU) 3 that determines the possibility of collision with the object based on the detection result from the control unit and controls the brake actuator 2 and the like to avoid the collision or reduce damage based on the determination result. Prepare

自動ブレーキ装置１は、電子制御部３が上述の検出結果に基づいて周囲の物体と衝突の可能性があると判断した場合、まず、警報器や表示器（いずれも図示せず）などに作動命令を出して、自車両の運転者に対して聴覚的、視覚的に警告を発すると共に、ブレーキアクチュエータ２を制御して、比較的小さい制動力を１次ブレーキとして作動させる。１次ブレーキ作動中に運転者によるブレーキペダルの踏み込みやステアリングの操作などが行われず、上記物体との距離が所定距離内となった状態が所定時間維持された場合、上記物体と衝突する恐れがより高いと考えられることから、衝突による被害を軽減するために、電子制御部３はより大きな制動力を２次ブレーキとして作動させる。 When the electronic control unit 3 determines that the electronic control unit 3 may collide with a surrounding object based on the above detection result, the automatic braking device 1 first activates an alarm device or a display device (neither is shown). A command is issued to audibly and visually give a warning to the driver of the own vehicle, and the brake actuator 2 is controlled to operate a relatively small braking force as a primary brake. If the driver does not step on the brake pedal or operate the steering wheel during the primary brake operation and the distance to the object remains within the predetermined distance for a predetermined time, there is a risk of collision with the object. Since it is considered to be higher, the electronic control unit 3 operates a larger braking force as the secondary brake in order to reduce the damage due to the collision.

実施形態の自動ブレーキ装置１は、１次ブレーキとして、前輪ＷＦのブレーキ装置と後輪ＷＲのブレーキ装置との双方を作動し、２次ブレーキとして、前輪ＷＦのブレーキ装置のみを作動するように、電子制御部３がブレーキアクチュエータ２を制御することを特徴の一つとする。
以下、構成要素ごとにより詳細に説明する。 The automatic brake device 1 of the embodiment operates both the brake device for the front wheels WF and the brake device for the rear wheels WR as the primary brake, and operates only the brake device for the front wheels WF as the secondary brake. One of the features is that the electronic control unit 3 controls the brake actuator 2.
Hereinafter, each component will be described in detail.

（ブレーキ装置）
ブレーキ装置は、ディスク式ブレーキ装置やドラム式ブレーキ装置などの液圧式のものが挙げられる。この例では、前輪ＷＦのブレーキ装置を、シリンダＣＦを備えるディスク式ブレーキ装置とし、後輪ＷＲのブレーキ装置を、シリンダＣＲを備えるドラム式ブレーキ装置とする。 (Brake device)
The brake device may be a hydraulic device such as a disc brake device or a drum brake device. In this example, the brake device for the front wheels WF is a disc brake device including the cylinder CF, and the brake device for the rear wheels WR is a drum brake device including the cylinder CR.

（ブレーキアクチュエータ）
ブレーキアクチュエータ２は、マスタシリンダ４２と各シリンダＣＦ，ＣＲ間のブレーキ液路に設けられるポンプ２０と、各種の弁ＭＣ，２２Ｆ，２２Ｒ，２４Ｆ，２４Ｒと、リザーバ２６とを備える。
ポンプ２０は、自動ブレーキ時などにブレーキ液を加圧するものであり、モータＭによって駆動される。
ポンプ２０とマスタシリンダ４２間の液路には、ポンプ２０による圧力を所定のブレーキ液圧に調整する調圧弁ＭＣが設けられる。調圧弁ＭＣと各シリンダＣＦ，ＣＲ間の液路には、保持弁２２Ｆ，２２Ｒと、減圧弁２４Ｆ，２４Ｒとが設けられる。自動ブレーキ作動時、保持弁２２Ｆ，２２Ｒが開状態にされ、減圧弁２４Ｆ，２４Ｒが閉状態にされる。自動ブレーキを停止する際には、調圧弁ＭＣが開放されて減圧する。
各弁ＭＣ，２２Ｆ，２２Ｒ，２４Ｆ，２４Ｒは、代表的には電磁弁が利用され、電子制御部３によって開度が調整される。
その他、ブレーキ液路には、マスタシリンダ４２の液圧を検出するセンサＳなどが設けられる。 (Brake actuator)
The brake actuator 2 includes a pump 20 provided in a brake fluid passage between the master cylinder 42 and the cylinders CF and CR, various valves MC, 22F, 22R, 24F and 24R, and a reservoir 26.
The pump 20 pressurizes the brake fluid at the time of automatic braking and is driven by the motor M.
A pressure regulating valve MC that adjusts the pressure of the pump 20 to a predetermined brake fluid pressure is provided in the fluid path between the pump 20 and the master cylinder 42. Holding valves 22F and 22R and pressure reducing valves 24F and 24R are provided in the liquid path between the pressure regulating valve MC and the cylinders CF and CR. During the automatic brake operation, the holding valves 22F and 22R are opened and the pressure reducing valves 24F and 24R are closed. When stopping the automatic braking, the pressure regulating valve MC is opened to reduce the pressure.
As the valves MC, 22F, 22R, 24F, 24R, electromagnetic valves are typically used, and the opening degree is adjusted by the electronic control unit 3.
In addition, a sensor S or the like for detecting the hydraulic pressure of the master cylinder 42 is provided in the brake fluid passage.

（電子制御部）
電子制御部３は、各種のセンサＳ１，Ｓ２等からの検出結果を用いて、自車両とその周囲の物体との距離や相対速度を演算する演算部、演算値と閾値とを比較して衝突の可能性を判断する衝突可能性判定部、衝突の可能性有りと判断された場合に警報器などに作動命令を出す警告命令部、後述する１次ブレーキ制御部３１及び２次ブレーキ制御部３２、各種の設定値や演算値などを記憶する記憶部などを備える（各部の詳細は図示せず）。電子制御部３には、適宜なマイクロコンピュータを利用できる。センサＳ１，Ｓ２等は、レーザレーダ、ミリ波レーダといったレーダセンサ、ステレオカメラなどを備える画像センサなどを利用できる。レーザセンサでは、パルス波を送受信することで、自車両とその周囲の物体までの距離や相対速度を求められる。その他、電子制御部３には、車両の減速状態を把握する加速度センサなどのセンサＳ３等が取り付けられる。 (Electronic control unit)
The electronic control unit 3 uses the detection results from the various sensors S1, S2, etc. to calculate the distance and relative speed between the host vehicle and the surrounding objects, and compares the calculated value with a threshold value to cause a collision. A collision possibility determination unit that determines the possibility of a collision, a warning command unit that issues an operation command to an alarm device when it is determined that a collision may occur, a primary brake control unit 31 and a secondary brake control unit 32 described later. A storage unit for storing various set values, calculated values, and the like (details of each unit are not shown). A suitable microcomputer can be used for the electronic control unit 3. As the sensors S1 and S2, a radar sensor such as a laser radar and a millimeter wave radar, an image sensor including a stereo camera, or the like can be used. The laser sensor transmits / receives pulse waves to obtain the distance and relative speed between the vehicle and the surrounding objects. In addition, the electronic control unit 3 is provided with a sensor S3 such as an acceleration sensor for grasping the deceleration state of the vehicle.

電子制御部３は、所定の周期（例えば、２ｍｓ）ごとにセンサＳ１，Ｓ２等からの検出結果（測定情報）を受信して、受信情報に基づいて、自車両とその周囲の物体とが衝突する可能性を示す衝突予測時間を演算する。衝突予測時間は、例えば、自車両と上記物体との距離を相対速度で除することで求められる。電子制御部３は、この衝突予測時間に基づいて、１次ブレーキ制御の開始時刻ｔ１及び２次ブレーキ制御の開始時刻ｔ２を決定する。例えば、求めた衝突予測時間が予め設定した閾値よりも短くなった時を１次ブレーキ制御の開始時刻ｔ１と決定する。電子制御部３は、この開始時刻ｔ１に１次ブレーキ制御部３１に制御命令を出す。
また、例えば求めた衝突予測時間に基づいて、自車両と上記物体間に所定距離だけ離隔した状態で自車両を停止可能な時を２次ブレーキ制御の開始時刻ｔ２として決定する。電子制御部３は、この開始時刻ｔ２に２次ブレーキ制御部３２に制御命令を出す。 The electronic control unit 3 receives detection results (measurement information) from the sensors S1, S2, etc. at predetermined intervals (for example, 2 ms), and based on the received information, the host vehicle and an object around it collide. The collision prediction time indicating the possibility of doing is calculated. The collision prediction time is obtained, for example, by dividing the distance between the vehicle and the object by the relative speed. The electronic control unit 3 determines the start time t1 of the primary brake control and the start time t2 of the secondary brake control based on the predicted collision time. For example, the time when the calculated predicted collision time becomes shorter than a preset threshold value is determined as the start time t1 of the primary brake control. The electronic control unit 3 issues a control command to the primary brake control unit 31 at the start time t1.
Also, for example, based on the obtained predicted collision time, the time when the host vehicle can be stopped in the state where the host vehicle and the object are separated by a predetermined distance is determined as the start time t2 of the secondary brake control. The electronic control unit 3 issues a control command to the secondary brake control unit 32 at the start time t2.

・１次ブレーキ制御部
１次ブレーキ制御部３１は、電子制御部３が判断した自車両とその周囲の物体との関係に基づいて、前輪ＷＦのブレーキ装置と後輪ＷＲのブレーキ装置との双方を所定時間Ｔ１（＝ｔ２−ｔ１）作動させる。この例の１次ブレーキ制御部３１は、所定の減速度ｇ１が得られる液圧が、前輪ＷＦのブレーキ装置に備えるシリンダＣＦ、及び後輪ＷＲのブレーキ装置に備えるシリンダＣＲの双方に付加されるように、保持弁２２Ｆ，２２Ｒを開状態とする命令、及び調圧弁ＭＣの開度を調整する命令を各弁２２Ｆ，２２Ｒ，ＭＣに出す。そして、２次ブレーキ制御の開始時刻ｔ２となるまでこの液圧を保持して、１次ブレーキを所定時間Ｔ１作動させる。１次ブレーキの作動や警告の発生などを契機として、１次ブレーキの作動中に、自車両の運転者は、ブレーキペダル４を踏み込んだり、ステアリング（図示せず）を操作したりすることができ、衝突を回避し易くなる。所定時間Ｔ１は、１次ブレーキの開始時刻ｔ１と２次ブレーキの開始時刻ｔ２とに基づいて演算部で求めて設定される。 -Primary brake control unit The primary brake control unit 31 determines both the braking device for the front wheels WF and the braking device for the rear wheels WR based on the relationship between the vehicle and the surrounding objects determined by the electronic control unit 3. For a predetermined time T1 (= t2-t1). In the primary brake control unit 31 of this example, the hydraulic pressure at which the predetermined deceleration g1 is obtained is added to both the cylinder CF included in the brake device for the front wheels WF and the cylinder CR included in the brake device for the rear wheels WR. As described above, a command to open the holding valves 22F and 22R and a command to adjust the opening of the pressure regulating valve MC are issued to the valves 22F, 22R and MC. Then, this hydraulic pressure is maintained until the start time t2 of the secondary brake control is reached, and the primary brake is operated for a predetermined time T1. During the operation of the primary brake, the driver of the host vehicle can step on the brake pedal 4 or operate the steering wheel (not shown) during the operation of the primary brake, triggered by the operation of the primary brake or the generation of a warning. It becomes easier to avoid a collision. The predetermined time T1 is calculated and set by the calculation unit based on the start time t1 of the primary brake and the start time t2 of the secondary brake.

・２次ブレーキ制御部
２次ブレーキ制御部３２は、１次ブレーキ制御を行う所定時間Ｔ１の経過後に、前輪ＷＦのブレーキ装置のみを作動させる。この例の２次ブレーキ制御部３２は、後輪ＷＲのブレーキ装置に備えるシリンダＣＲの保持弁２２Ｒを閉状態とする命令、及び前輪ＷＦのブレーキ装置に備えるシリンダＣＦに所定の減速度ｇ２が得られる液圧が付加されるように、保持弁２２Ｆを開状態のままとする命令、及び調圧弁ＭＣの開度を調整する命令を各弁２２Ｆ，２２Ｒ，ＭＣに出す。減速度ｇ２に基づく制動力は、１次ブレーキの減速度ｇ１に基づく制動力よりも十分に大きく設定されており、この制動力によって、車両を減速でき、衝突を防止したり、衝突による被害を低減したりできる。かつ、この制動力は、前輪ＷＦのブレーキ装置のみによって発生させる。例えば、マスタシリンダ４２から一定のブレーキ液量を前輪ＷＦのブレーキ装置と後輪ＷＲのブレーキ装置との双方に分配する場合と、前輪ＷＦのブレーキ装置のみに供給する場合とを比較する。マスタシリンダ４２からの液量を一定とする場合、前輪ＷＦのブレーキ装置のみにブレーキ液を供給した場合の方が上記双方に分配する場合よりもブレーキ液圧をより大きくできる。又は、前輪ＷＦのブレーキ装置のみにブレーキ液を供給すると、ブレーキ液量をより少なくしても、上記双方のブレーキ装置に分配する場合と同程度のブレーキ液圧が得られる。従って、ブレーキ液を前輪ＷＦのブレーキ装置のみに供給した場合には、所定の減速度ｇ２に到達する時間を上記双方のブレーキ装置に供給した場合よりも短くできる。 Secondary brake control unit The secondary brake control unit 32 operates only the brake device for the front wheels WF after the elapse of the predetermined time T1 for performing the primary brake control. The secondary brake control unit 32 in this example obtains a command to close the holding valve 22R of the cylinder CR included in the brake device for the rear wheels WR, and a predetermined deceleration g2 for the cylinder CF included in the brake device for the front wheels WF. A command for leaving the holding valve 22F in the open state and a command for adjusting the opening of the pressure regulating valve MC are issued to the valves 22F, 22R, MC so that the hydraulic pressure to be applied is added. The braking force based on the deceleration g2 is set to be sufficiently larger than the braking force based on the deceleration g1 of the primary brake, and this braking force can decelerate the vehicle to prevent a collision or damage caused by the collision. It can be reduced. In addition, this braking force is generated only by the braking device for the front wheels WF. For example, a case where a constant amount of brake fluid is distributed from the master cylinder 42 to both the brake device for the front wheels WF and a brake device for the rear wheels WR and a case where it is supplied only to the brake device for the front wheels WF will be compared. When the amount of fluid from the master cylinder 42 is constant, when the brake fluid is supplied only to the brake device for the front wheels WF, the brake fluid pressure can be made larger than when the brake fluid is distributed to both of them. Alternatively, if the brake fluid is supplied only to the brake device for the front wheels WF, even if the brake fluid amount is reduced, the same brake fluid pressure as that in the case where the brake fluid is distributed to both brake devices can be obtained. Therefore, when the brake fluid is supplied only to the brake devices for the front wheels WF, the time required to reach the predetermined deceleration g2 can be shortened compared to the case where both brake devices are supplied.

上記所定の減速度ｇ２に到達後、所定時間Ｔ２が経過するまで、この液圧を保持することで、前輪ＷＦに十分に制動力を付与できて車両を減速できる。 By maintaining this hydraulic pressure until the predetermined time T2 elapses after reaching the predetermined deceleration g2, the braking force can be sufficiently applied to the front wheels WF and the vehicle can be decelerated.

（自動ブレーキ装置の作動状態）
図２を参照して、実施形態１の自動ブレーキ装置１の作動状態と、１次ブレーキ及び２次ブレーキの双方において前輪のブレーキ装置及び後輪のブレーキ装置の双方を作動させる従来の制御の作動状態とを比較して説明する。 (Operating state of automatic braking device)
With reference to FIG. 2, the operation state of the automatic brake device 1 of the first embodiment and the operation of the conventional control for operating both the front wheel brake device and the rear wheel brake device in both the primary brake and the secondary brake. Description will be made by comparing with the state.

図２は、自動ブレーキを作動させたときの経過時間（ｓ）と、減速度（Ｇ）との関係を模式的に示すグラフであり、横軸が経過時間、縦軸が減速度を示す。実線グラフは、実施形態１の作動状態、破線グラフは従来の制御の作動状態を示す。従来の制御において、１次ブレーキ制御を行う時刻ｔ１〜ｔ２００の間は、実施形態１の自動ブレーキ装置１の作動状態を示す実線グラフに重なっている。 FIG. 2 is a graph schematically showing the relationship between the elapsed time (s) when the automatic brake is actuated and the deceleration (G), where the horizontal axis represents the elapsed time and the vertical axis represents the deceleration. The solid line graph shows the operating state of the first embodiment, and the broken line graph shows the operating state of conventional control. In the conventional control, the time period from the time t1 to the time t200 when the primary brake control is performed is overlapped with the solid line graph showing the operating state of the automatic brake device 1 of the first embodiment.

破線グラフに示すように従来の制御では、自動ブレーキの作動が必要と判断された場合、時刻ｔ１に１次ブレーキ制御を開始すると、前輪のブレーキ装置及び後輪のブレーキ装置の双方に所定のブレーキ液圧が付加されて所定の減速度ｇ１（Ｇ）に到達する。その後、横軸に平行な直線で示されるように、所定のブレーキ液圧を保持することで一定の制動力が維持される。時刻ｔ２００に２次ブレーキ制御を開始すると、上記双方のブレーキ装置に所定のブレーキ液圧が付加されて、時刻ｔｇに所定の減速度ｇ２（Ｇ）に到達する。破線グラフの傾きは、前輪のブレーキ装置によるブレーキ液圧と後輪のブレーキ装置によるブレーキ液圧との和に基づくジャークを示す。従来の制御では、１次ブレーキ制御における上記傾きと、２次ブレーキ制御における上記傾きとは実質的に同じである。 As shown by the broken line graph, in the conventional control, when it is determined that the automatic brake operation is required, when the primary brake control is started at time t1, a predetermined brake is applied to both the front wheel braking device and the rear wheel braking device. A hydraulic pressure is applied to reach a predetermined deceleration g1 (G). Thereafter, as indicated by a straight line parallel to the horizontal axis, a constant braking force is maintained by maintaining a predetermined brake fluid pressure. When the secondary brake control is started at time t200, a predetermined brake fluid pressure is applied to both of the above braking devices, and a predetermined deceleration g2 (G) is reached at time tg. The slope of the broken line graph indicates jerk based on the sum of the brake fluid pressure of the front wheel braking device and the brake fluid pressure of the rear wheel braking device. In the conventional control, the inclination in the primary brake control and the inclination in the secondary brake control are substantially the same.

一方、実線グラフに示すように実施形態１の自動ブレーキ装置１による制御では、自動ブレーキの作動が必要と判断された場合、時刻ｔ１に１次ブレーキ制御を開始すると、上述の従来の制御と同様に、上記双方のブレーキ装置に所定のブレーキ液圧が付加されて所定の減速度ｇ１（Ｇ）に到達する。そのため、実施形態１の自動ブレーキ装置１による制御では、１次ブレーキ制御における傾きは、上記従来の制御と同様に、前輪のブレーキ装置によるブレーキ液圧と後輪のブレーキ装置によるブレーキ液圧との和に基づくジャークを示す。 On the other hand, as shown by the solid line graph, in the control by the automatic brake device 1 of the first embodiment, when it is determined that the automatic brake operation is necessary, if the primary brake control is started at time t1, the same as the above-described conventional control. Then, a predetermined brake fluid pressure is applied to both of the brake devices, and the predetermined deceleration g1 (G) is reached. Therefore, in the control by the automatic brake device 1 according to the first embodiment, the inclination in the primary brake control is the same as that in the conventional control described above between the brake hydraulic pressure by the front wheel brake device and the brake hydraulic pressure by the rear wheel brake device. Shows jerk based on sum.

上記所定のブレーキ液圧を所定時間保持した後、時刻ｔ２に２次ブレーキ制御を開始すると、前輪ＷＦのブレーキ装置のみに所定のブレーキ液圧が付加される。この前輪ＷＦのブレーキ装置に付加されるブレーキ液圧は、ブレーキ液量を上記従来の制御と同じとすると、上述のように上記従来の制御の場合よりも大きくすることができる。その結果、実施形態１の自動ブレーキ装置１による制御では、２次ブレーキ制御における傾き、即ち前輪のブレーキ装置によるブレーキ液圧に基づくジャークを、１次ブレーキ制御における傾きよりも大きくできる。また、従来のブレーキ制御における傾き（ジャーク）よりも大きくできる。従って、減速度ｇ２に到達する時刻ｔｇを従来の制御と同じとする場合、２次ブレーキ制御の開始時刻ｔ２を従来の制御における開始時刻ｔ２００よりも遅くできる。 When the secondary brake control is started at time t2 after the predetermined brake fluid pressure is maintained for the predetermined time, the predetermined brake fluid pressure is applied only to the brake device of the front wheel WF. The brake fluid pressure applied to the brake device for the front wheels WF can be made larger than that in the conventional control, as described above, when the brake fluid amount is the same as in the conventional control. As a result, in the control by the automatic brake device 1 of the first embodiment, the inclination in the secondary brake control, that is, the jerk based on the brake fluid pressure by the front wheel braking device can be made larger than the inclination in the primary brake control. Further, the inclination (jerk) in the conventional brake control can be made larger. Therefore, when the time tg at which the deceleration g2 is reached is the same as that in the conventional control, the start time t2 of the secondary brake control can be made later than the start time t200 in the conventional control.

（作用効果）
実施形態１の自動ブレーキ装置１では、自車両とその周囲の物体とが衝突する可能性がある場合に１次ブレーキとして、前輪ＷＦのブレーキ装置及び後輪ＷＲのブレーキ装置の双方を作動させて、衝突の可能性を運転者に弱いブレーキで喚起できる。かつ、自動ブレーキ装置１では、２次ブレーキとして前輪ＷＦのブレーキ装置のみを作動させる。そのため、前輪ＷＦのブレーキ装置及び後輪ＷＲのブレーキ装置の双方を作動させる従来の制御に比較して、前輪ＷＦのブレーキ装置に備えるシリンダＣＦのブレーキ液圧を大きくし易い。即ち、減速度の立ち上がり加速度を大きくし易い。従って、実施形態１の自動ブレーキ装置１は、ポンプ２０のモータＭの出力を大きくしなくても、２次ブレーキのジャークを向上できる。その結果、２次ブレーキの不要作動を減らすことができる。かつ、自車両をより早く減速させることができる。 (Action effect)
In the automatic brake device 1 according to the first embodiment, both the brake device for the front wheels WF and the brake device for the rear wheels WR are operated as the primary brakes when there is a possibility of collision between the host vehicle and the surrounding objects. , The possibility of a collision can be evoked to the driver with a weak brake. Moreover, in the automatic brake device 1, only the brake device of the front wheels WF is operated as the secondary brake. Therefore, it is easier to increase the brake fluid pressure of the cylinder CF provided in the brake device for the front wheels WF, as compared with the conventional control for operating both the brake device for the front wheels WF and the brake device for the rear wheels WR. That is, it is easy to increase the deceleration rising acceleration. Therefore, the automatic brake device 1 of the first embodiment can improve the jerk of the secondary brake without increasing the output of the motor M of the pump 20. As a result, unnecessary operation of the secondary brake can be reduced. Moreover, the host vehicle can be decelerated more quickly.

［実施形態２］
実施形態２の自動ブレーキ装置の基本的構成は、実施形態１と同様である。実施形態２の自動ブレーキ装置では、２次ブレーキ制御部３２が、前輪ＷＦのブレーキ装置のみを作動させた後に前輪ＷＦのブレーキ装置と後輪ＷＲのブレーキ装置との双方を作動させることを実施形態１との相違点とする。以下、この相違点を詳細に説明し、実施形態１と重複する構成及び効果は詳細な説明を省略する。 [Embodiment 2]
The basic configuration of the automatic brake device of the second embodiment is the same as that of the first embodiment. In the automatic brake device of the second embodiment, the secondary brake control unit 32 operates both the brake device of the front wheels WF and the brake device of the rear wheels WR after operating only the brake device of the front wheels WF. The difference from 1 is. Hereinafter, this difference will be described in detail, and a detailed description of the configuration and the effects overlapping with those of the first embodiment will be omitted.

２次ブレーキとして、前輪ＷＦのブレーキ装置のみを用いた場合に、例えば、路面の摩擦係数μが低いと、前輪ＷＦのタイヤがロック限界に達し、所定の減速度ｇ２に到達せず（図３の破線参照）、前輪ＷＦのタイヤがスリップする傾向になる。この場合、前輪ＷＦのブレーキ装置のみの作動では、減速度ｇ２に到達できないため、必要に応じて、図３の実線で示すように時刻ｔ３で前輪ＷＦのブレーキ装置と後輪ＷＲのブレーキ装置との双方を作動させる。この例の２次ブレーキ制御部３２は、後輪ＷＲのブレーキ装置に備えるシリンダＣＲの保持弁２２Ｒを閉状態から開状態とする命令、保持弁２２Ｆを開状態のままとする命令、及び調圧弁ＭＣの開度を調整する命令を各弁２２Ｆ，２２Ｒ，ＭＣに出す。 When only the braking device for the front wheels WF is used as the secondary brake, for example, when the friction coefficient μ of the road surface is low, the tires for the front wheels WF reach the lock limit and the predetermined deceleration g2 cannot be reached (see FIG. 3). (Refer to the broken line in), the tire of the front wheel WF tends to slip. In this case, the deceleration g2 cannot be reached by operating only the braking device for the front wheels WF, so that the braking device for the front wheels WF and the braking device for the rear wheels WR may be provided at time t3 as necessary, as indicated by the solid line in FIG. Activate both. The secondary brake control unit 32 in this example has a command to change the holding valve 22R of the cylinder CR provided in the brake device for the rear wheels WR from a closed state to an open state, a command to keep the holding valve 22F in the open state, and a pressure regulating valve. A command to adjust the opening degree of MC is issued to each valve 22F, 22R, MC.

実施形態２の自動ブレーキ装置は、２次ブレーキ制御の作動途中で、前輪ＷＦのブレーキ装置のみの作動から上記双方のブレーキ装置の作動へと切り替えることで、所定の減速度ｇ２、又は路面限界の減速度に確実に達することができる。また、後輪ＷＲのブレーキ装置は、１次ブレーキ制御の際のブレーキ液圧が保持されたまま閉状態とされる。そのため、時刻ｔ３では、後輪ＷＲのブレーキ装置のブレーキ液圧はある程度高い。この状態から開状態にされるため、所定のブレーキ液圧となるまでのタイムラグを短縮できる。ここで、この例の後輪ＷＲのブレーキ装置とするドラム式ブレーキ装置は、一般に、所定の制動力が作用するブレーキ液圧がディスク式ブレーキ装置よりも高いことが多い。しかし、実施形態２の自動ブレーキ装置では、上述のように１次ブレーキ制御の際に後輪ＷＲのブレーキ装置も利用することで、２次ブレーキ制御の作動途中で利用する場合に、所定の制動力が作用する液圧に達するまでの時間を短くできる。 The automatic braking device according to the second embodiment switches from the operation of only the braking device of the front wheel WF to the operation of both of the above braking devices during the operation of the secondary brake control, so that the predetermined deceleration g2 or the road surface limit The deceleration can be reached reliably. Further, the brake device for the rear wheels WR is closed while the brake fluid pressure during the primary brake control is maintained. Therefore, at time t3, the brake fluid pressure of the brake device for the rear wheels WR is high to some extent. Since the state is changed from this state to the open state, the time lag until the predetermined brake fluid pressure is reached can be shortened. Here, in the drum type brake device which is the brake device for the rear wheels WR in this example, generally, the brake fluid pressure on which a predetermined braking force acts is often higher than that of the disc type brake device. However, in the automatic brake device of the second embodiment, as described above, the brake device for the rear wheels WR is also used during the primary brake control, so that when the secondary brake control is used during the operation, the predetermined brake control is performed. The time required to reach the hydraulic pressure at which power is applied can be shortened.

［変形例］
実施形態１，２に対して、以下の少なくとも一つの変更が可能である。
（１）前輪ＷＦのブレーキ装置及び後輪ＷＲのブレーキ装置の双方をディスク式ブレーキ装置、又はドラム式ブレーキ装置とする。
（２）前輪ＷＦのブレーキ装置をドラム式ブレーキ装置、後輪ＷＲのブレーキ装置をディスク式ブレーキ装置とする。 [Modification]
At least one of the following modifications can be made to the first and second embodiments.
(1) Both the brake device for the front wheels WF and the brake device for the rear wheels WR are disc brake devices or drum brake devices.
(2) The brake device for the front wheels WF is a drum brake device, and the brake device for the rear wheels WR is a disk brake device.

本発明の自動ブレーキ装置は、自動車に備えられて運転支援システムの一つとして利用できる。 The automatic braking device of the present invention is provided in a vehicle and can be used as one of driving assistance systems.

１自動ブレーキ装置
２ブレーキアクチュエータ
２０ポンプ２２Ｆ，２２Ｒ保持弁２４Ｆ，２４Ｒ減圧弁２６リザーバ
３電子制御部
３１１次ブレーキ制御部３２２次ブレーキ制御部
４ブレーキペダル
４０倍力装置４２マスタシリンダ
ＣＦ，ＣＲブレーキ装置に備えるシリンダ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，ＳセンサＭＣ調圧弁Ｍモータ
ＷＦ前輪ＷＲ後輪 1 Automatic Braking Device 2 Brake Actuator 20 Pump 22F, 22R Holding Valve 24F, 24R Pressure Reduction Valve 26 Reservoir 3 Electronic Control Unit 31 Primary Brake Control Unit 32 Secondary Brake Control Unit 4 Brake Pedal 40 Booster Device 42 Master Cylinder CF, CR Cylinders equipped in the brake system S1, S2, S3, S sensor MC pressure regulating valve M motor WF front wheel WR rear wheel

Claims

An automatic braking device that operates a braking device provided on each of the front wheels and the rear wheels of the vehicle without depending on the braking operation of the driver,
A primary brake control unit that activates both the front wheel braking device and the rear wheel braking device for a predetermined time based on the relationship between the host vehicle and an object around the host vehicle;
An automatic brake device comprising: a secondary brake control unit that operates only the brake device for the front wheels after the predetermined time has elapsed.