JP6643297B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
11…ロケータユニット、
12…ロケータ演算部、
12a…自車位置推定演算部、
12b…地図情報取得部、
13…前後加速度センサ、
14…車輪速センサ、
15…ジャイロセンサ、
16…GNSS受信機、
18…高精度道路地図データベース、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット、
21d…前方道路形状認識部、
22…運転モード設定演算部、
31…自動運転スイッチ、
32…ハンドルタッチセンサ、
33…操舵トルクセンサ、
34…アクセル開度センサ、
35…ブレーキスイッチ、
41…自動運転制御ユニット、
RCAM…カメラ曲率、
RMPU…地図曲率、
Tst…操舵トルク、
Tsto…オーバライド判定トルク値、
θacc…アクセル開度
Claims (3)
- 運転モードとして手動運転モードと、運転者のハンドルの把持を条件として自動運転を行う第1運転支援モードと、前記運転者のハンドルの把持を条件としないで自動運転を行う第2運転支援モードとを有し、運転条件に応じて前記各モードの遷移を制御する運転モード設定演算手段を備える運転支援装置において、
前記運転者によるハンドルの把持を検出するハンドル把持検出手段と、
前記運転者によるハンドル操作を検出するハンドル操作検出手段と
を有し、
前記運転モード設定演算手段は、前記運転モードが前記第1運転支援モードに設定されている状態で、前記ハンドル把持検出手段がハンドルの把持状態から開放を検出したとき前記運転モードを前記第2運転支援モードに遷移させるに際し、前記ハンドル操作検出手段で検出した前記運転者のハンドル操作が所定時間継続していると判定した場合は、前記第2運転支援モードへの遷移を一時停止させた後、前記ハンドル把持検出手段がハンドルの把持状態から開放を検出したか否かを再度調べる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記運転者によるアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
前記運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と
を更に有し、
前記運転モード設定演算手段は、更に前記アクセル操作検出手段がアクセル操作の開放を検出すると共に、前記ブレーキ操作検出手段が前記ブレーキ操作の開放を検出したとき前記運転モードを前記第2運転支援モードに遷移させる
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記運転モード設定演算手段は、前記運転モードが前記第2運転支援モードに設定されている状態で、前記ハンドル操作検出手段で前記運転者のハンドル操作を検出し、或いは前記ブレーキ操作検出手段で前記運転者のブレーキ操作を検出した場合、前記運転モードを前記第1運転支援モードへ遷移させる
ことを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
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