JP2019175097A - 車両の運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
前方に通行障害(前方障害物や道路工事による車線規制等)が検出された場合、自車両が通行障害を回避できるか否かの障害リスクを、自車両位置から通行障害までの距離に基づいて設定し、この障害リスクが所定閾値を越えている場合、自動運転の継続が困難と判断して、運転者に操舵を引継がせるようにした技術が開示されている。
その後、図2のステップS4へ進むと、料金所通過処理を実行してルーチンを抜ける。尚、料金所は車両が通過する通行ゲートの一例として示すものであり、図9に示すように、料金所には多くの場合、一般ゲートとETCゲートとが設置されている。
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…自車位置推定演算部、
12b…地図情報取得部、
13…GNSS受信機、
14…自律走行センサ、
18…高精度道路地図データベース、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット(IPU)、
21d…前方走行環境認識部、
22…運転モード設定演算部、
41…自動運転スイッチ、
42…ハンドルタッチセンサ、
43…操舵トルクセンサ、
45…報知装置、
51…自動運転制御ユニット、
F1…第1運転支援モード実行フラグ、
F2…第2運転支援モード実行フラグ、
L1…第1しきい距離、
L2…第2しきい距離、
Lt…自車両から料金所までの距離、
M…自車両、
RCAM…カメラ曲率、
RMPU…地図曲率、
t1…設定時間、
tim1…注意喚起時間
Claims (6)
- 自車両を走行させるルート地図情報を取得するルート地図情報取得手段と、
前記自車両の運転モードとして、少なくとも運転者のハンドルの把持を条件として自動運転を行う第1運転支援モードと前記運転者の前記ハンドルの把持を条件としないで自動運転を行う第2運転支援モードと前記運転者自らが操舵する手動運転モードとを有し、運転条件に応じて前記各モードを設定する運転モード設定演算手段と
を備える車両の運転支援システムにおいて、
前記運転モード設定演算手段は、
前記ルート地図情報取得手段で取得した前記ルート地図情報に基づき自動車専用道路の出口に設けられている通行ゲートが前記第2運転支援モードで通過可能か否かを調べるゲート通過可能判定手段と、
前記ゲート通過可能判定手段で、前記第2運転支援モードでの通過が困難と判定した場合、前記運転者に対して運転を引継がせるための引継ぎ要求を報知する引継ぎ要求報知手段と、
前記運転者の対応に応じて前記運転モードを前記第1運転支援モードと前記手動運転モードとの何れかに遷移させる運転モード遷移手段と
を備えることを特徴とする車両の運転支援システム。 - 前記運転モード遷移手段は、前記ゲート通過可能判定手段で通過困難と判定した後、設定しきい距離又は設定しきい時間内に引継ぎ操作を検出した場合、前記運転モードを前記第1運転支援モードに遷移させる
ことを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援システム。 - 前記運転モード設定演算手段は、前記運転モードとして前記自車両を退避させる自動退避モードを更に有し、
前記運転モード遷移手段は、前記ゲート通過可能判定手段で通過困難と判定した後、前記設定しきい距離又は前記設定しきい時間内に引継ぎ操作が検出されなかった場合、前記運転モードとして前記自動退避モードを実行させる
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の運転支援システム。 - 前記運転モード遷移手段は、前記自動退避モードを実行している際に、前記引継ぎ操作が検出された場合、前記運転モードを前記第1運転支援モードに遷移させる
ことを特徴とする請求項3記載の車両の運転支援システム。 - 前記引継ぎ操作はハンドルを把持したか否かで判定する
ことを特徴とする請求項2〜4の何れか1項に記載の車両の運転支援システム。 - 前記引継ぎ操作はアクセルペダル又はブレーキペダルが軽く踏まれたか否かで判定する
ことを特徴とする請求項2〜4の何れか1項に記載の車両の運転支援システム。
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