JP6611957B2 - 情報出力制御装置および情報出力制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転で走行可能な車両で利用される情報出力システムを制御する技術に関する。

特許文献１には、自動運転から手動運転に切り替わる際に、車両の速度を自動運転時の速度から運転者が要求する速度にスムーズに変更するための技術が開示されている。具体的には、ＣＰＵは、自動運転から手動運転への切り替えを開始する切り替え開始地点から進行方向において所定距離手前側に、調整区間を設定する。ＣＰＵは、調整区間において、手動運転に切り替わった後の車両に対して運転者が要求する走行出力を、当該調整区間内において運転者が行う運転操作の状態に基づいて、推定する。なお、調整区間では、調整区間前と同様に自動運転が行われる。ＣＰＵは、切り替え開始地点後の出力区間において、車両の実走行出力を、上記の推定した走行出力になるように制御する。

ここで、ＣＰＵは、調整区間の始点を切り替え報知地点に設定し、車両が切り替え報知地点に到達すると自動運転から手動運転への切り替えを運転者に対して報知する。具体的には、ＣＰＵは、切り替え報知地点に到達したときに、「自動運転が解除される１０秒前です。運転の準備をして下さい。」と音声によって案内する。その後、ＣＰＵは、自動運転から手動運転への切り替えが開始されるまでの残り時間を、音声および表示によってカウントダウンする。

特開２０１５−１８２５２５号公報

特許文献１の技術によれば、自動運転から手動運転に切り替わる際に、運転者はスムーズに運転操作を開始しうると思われる。また、調整区間を設けることによって、さらには調整区間の存在を報知することによって、運転者は手動運転に切り替わることに対する心理的な態勢を、当該調整区間中に整えることができると思われる。しかし、特許文献１の調整区間は運転操作性の観点から設けられたに過ぎない。

本発明は、車両における各種情報の出力を、自動運転レベルに応じて制御すると共に、自動運転レベルが変化する前に、自動運転レベルが変化した後の情報出力を体感可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る情報出力制御装置は、自動運転で走行可能な車両で利用される情報出力システムを制御する装置である。当該情報出力制御装置は、車両の走行予定経路に対して設定される複数の区間のうちで、車両が存在している現在区間を判別する、区間管理部を含んでいる。複数の区間は、車両が第１の自動運転レベルで走行予定である第１の基本区間と、車両が第１の自動運転レベルよりも低い第２の自動運転レベルで走行予定である第２の基本区間と、第２の基本区間が第１の基本区間から連続する場合に設定され、第１の基本区間中に開始し且つ第２の基本区間の開始に伴って終了する、変更準備区間と、第１の基本区間のうちで変更準備区間を除いた区間である主区間とを含んでいる。当該情報出力制御装置は、出力情報と出力形式と情報出力システムに含まれる出力先装置との組み合わせによって定められた複数種類の出力構成のうちで、現在区間について許可された出力構成によって、ユーザへの情報出力を行うように、情報出力システムを制御する、出力制御部をさらに含んでいる。変更準備区間用の許可出力構成は、主区間用の不許可出力構成の一部を含み、且つ、第２の基本区間用の許可出力構成の少なくとも一部を含んでいる。

本発明に係る情報出力制御装置によれば、第２の基本区間の前の変更準備区間において、第２の基本区間用すなわち第２の自動運転レベル用の許可出力構成の一部または全部が適用される。このため、運転者は、自動運転レベルが低下する前に、自動運転レベルが低下した後の情報出力を体感することができる。それにより、運転者は、自動運転レベルが低下した後の車内環境に事前に慣れておくことができ、自動運転レベルの低下に対して円滑に適応することができる。

本発明の目的、特徴および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る情報出力制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。 自動運転レベルの一例を説明する図である。 変更準備区間を説明する図である。 実施の形態１に係る出力構成情報を説明する図である。 実施の形態１に係る出力構成情報を説明する図である。 実施の形態１に係る自動運転レベルの遷移図である。 実施の形態１に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態１に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態１に係る情報出力制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１に係る情報出力制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１に係る情報出力制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 図７に比較例を追加した図である。 実施の形態２に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態３に係る情報出力制御装置の適用例を説明するブロック図である。 実施の形態４に係る情報出力制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。 実施の形態４に係る情報出力制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態４に係る変更準備区間を説明する図である。 実施の形態４に係る変更準備区間を説明する図である。 実施の形態４に係る変更準備区間を説明する図である。 実施の形態５に係る情報出力制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。 実施の形態５に係る出力構成情報を説明する図である。 実施の形態５に係る出力構成情報を説明する図である。 実施の形態５に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態５に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態５に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態５に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態５に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態５に係る情報出力の例を説明する図である。 実施の形態５に係る情報出力制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。 実施の形態６に係る情報出力制御装置およびそれの適用例を説明するブロック図である。 実施の形態７に係る情報出力制御装置のブロック図である。 実施の形態７に係る情報出力制御装置のブロック図である。 実施の形態７に係る情報出力制御装置のブロック図である。 実施の形態７に係る情報出力制御装置のブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１に、実施の形態１に係る情報出力制御装置２００および当該情報出力制御装置２００の適用例を説明するブロック図を示す。情報出力制御装置２００は、自動運転で走行可能な車両で利用される情報出力システム３００を制御する装置である。ここでは、情報出力制御装置２００および情報出力システム３００は、車両に備え付けられているものとする。なお、車両は、移動体であればよい。具体的には、車両は、車種、駆動方式、エネルギー種別等によって制限されるものではなく、例えば、ガソリン車、電気自動車、ハイブリッド車等のいずれであってもよい。以下では、情報出力制御装置２００が適用される車両を自車と呼び、自車以外の車両を他車と呼ぶ場合もある。

図１には、説明のために、自動運転制御装置１００と、走行駆動系１０と、運転操作装置２０と、自車位置検出装置３０と、周辺状況検出装置４０とを図示している。

走行駆動系１０は、車両を走行させるための装置であり、加速装置と操舵装置と制動装置とを含んでいる。走行駆動系１０に、車両の走行に利用する装置、例えばウィンカーを含める場合もある。走行駆動系１０は自動運転制御装置１００の制御下にある。また、走行駆動系１０は、走行駆動系１０の動作状況を各種センサによって検出し、検出結果を自動運転制御装置１００に供給する。かかる情報は、自動運転制御装置１００が走行駆動系１０を制御する際に利用される。

走行駆動系１０の制御権限、換言すれば車両の運転権限が、車両に付与されている場合、自動運転制御装置１００が自律的に走行駆動系１０を制御する。かかる点に鑑みると、車両が運転権限を有している状態を、自動運転制御装置１００が運転権限を有している状態と表現してもよい。これに対し、当該車両の運転者が運転権限を有する場合、運転者が運転操作装置２０を操作することによって走行駆動系１０を制御する。

運転操作装置２０は、運転者が車両を運転するために利用する装置である。運転操作装置２０は、運転者が走行駆動系１０を操作するための装置、例えばハンドルとアクセルペダルとブレーキペダルとを含んでいる。また、運転操作装置２０は、運転者が運転に関連した指示を車両に入力するための装置、例えばハンドルレバーとウィンカーレバーとを含んでいる。運転操作装置２０によって行われた操作内容は自動運転制御装置１００に入力される。運転者が運転権限を有する場合、その操作内容に基づいて自動運転制御装置１００が走行駆動系１０を制御する。

ここで、図２に自動運転レベルの一例を示す。なお、自動運転レベルは自動化レベルと呼ばれる場合もある。図２では、自動運転レベルを５つのレベルに分類している。レベル０は、加速と操舵と制動との全てを運転者が行う状態、すなわち手動運転の状態である。

レベル１〜４は、日本の内閣府が２０１５年５月２１日に発表した「戦略的イノベーション創造プログラム（ＳＩＰ）」の「自動走行システム研究開発計画」に拠る。
・レベル１：加速と操舵と制動とのうちのずれかをシステムが行う状態である。
・レベル２：加速と操舵と制動とのうちの複数の操作をシステムが行う状態である。
・レベル３：加速と操舵と制動との全てをシステムが行い、システムが要請したときは運転者が対応する状態である。
・レベル４：加速と操舵と制動との全てを運転者以外が行い、運転者は全く関与しない状態である。

なお、上記「システム」とは、車両が、例えば自律センサおよび通信によって得られる情報から道路環境等を判断し、加速と操舵と制動との全てまたは一部を行う仕組みを意味している。図１では自動運転制御装置１００等が上記「システム」に相当する。

以下では、自動運転レベルについて、図２の例を基本的な分類として参照する。なお、後の説明においては、より具体的な分類（図４参照）を利用する。

図２の場合、レベル０〜２では運転者が運転権限を有し、レベル３〜４では車両が運転権限を有することになる。レベル１〜２では、運転タスクの一部を車両が実行するが、運転者が所定の操作を行うことによって、運転者が車両に優先して、瞬時に運転タスクを実行することができる。レベル３〜４では、基本的に運転者は運転タスクを実行することができず、運転タスクの実行およびレベル２以下への変更には車両側の許可が必要である。

上記のように、運転者が運転権限を有する場合、自動運転制御装置１００が、運転操作装置２０から取得した操作内容に従って、走行駆動系１０を制御する。これに対し、車両が運転権限を有する場合、自動運転制御装置１００は自律的に走行駆動系１０を制御する。このため、車両が運転権限を有する場合、運転者が運転操作装置２０によって走行駆動系１０を操作しようとしても、自動運転制御装置１００が当該操作内容は現状において無効であると判別すれば、当該操作内容は反映されない。なお、図２のレベル３において、運転者の操作内容が自動運転制御装置１００の要請に応えるものである場合、当該操作内容は有効と判別され、実行される。

自動運転制御装置１００は、地図データベース１０１を有している。以下では、データベースをＤＢと表記する場合もある。地図ＤＢ１０１は、自動運転用のものであり、高精度な地図データを有し、さらには自動運転に有用なデータ、例えば道路データも有している。道路データは、道路面に描画された区画線の明瞭度等に関するデータである。なお、地図ＤＢ１０１はインターネット上に設けられていてもよく、この場合、自動運転制御装置１００はインターネットを介して地図ＤＢ１０１にアクセスすることになる。

自動運転制御装置１００は、地図ＤＢ１０１を参照することによって、自車の走行予定経路について、相対的に長期の走行制御計画を作成する。走行予定経路は、自車位置検出装置３０によって検出された自車位置（すなわち自車の現在位置）から、予め定められた範囲内の道路網として設定可能である。あるいは、ナビゲーションシステムによって設定された案内経路を、走行予定経路に設定してもよい。

ここで、自車位置検出装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等によって構成され、自車位置を検出し、検出結果を自動運転制御装置１００に供給する。自車位置検出装置３０は、ＧＰＳ受信情報に代えてまたは加えて、加速度センサ、ジャイロ、車速信号等の情報から、自車位置を求めるように、構成されてもよい。

自動運転制御装置１００は、予め定められた区間設定規則に従って、走行予定経路に複数の区間を設定する。各区間は、空間的な区間として、あるいは時間的な区間として、規定される。あるいは、空間的な区間と時間的な区間との両方によって、各区間を規定してもよい。空間的な区間は開始予定地点および終了予定地点によって規定可能であり、各地点は例えば緯度と経度と高度とによって規定可能である。また、時間的な区間は開始予定時刻および終了予定時刻によって規定可能である。

区間設定規則は、地図ＤＢ１０１に基づいて想定される自動運転レベルごとに、区間を分割する、という規則を含んでいる。以下では、自動運転レベルごとに分割された区間を、基本区間と呼ぶことにする。

また、区間設定規則は、走行方向に連続する２つの基本区間において自動運転レベルが低下する場合、自動運転レベルが高い方の基本区間の終期に変更準備区間を設ける、という規則を含んでいる。図３に示すように、変更準備区間は、自動運転レベルが高い方の基本区間中に開始し、且つ、自動運転レベルが低い方の基本区間の開始に伴って終了するように、設定される。なお、自動運転レベルが高い方の基本区間において、変更準備区間を除いた区間を、主区間と呼ぶことにする。

ここでは、変更準備区間は、予め定められた時間幅の区間、例えば１０分の区間とする。すなわち、変更準備区間は、自動運転レベルが低い方の基本区間の開始予定時刻から、予め定められた時間幅を遡った時刻に、開始するものとする。換言すれば、変更準備区間は、自動運転レベルが低い方の基本区間の開始予定地点から、予め定められた時間幅の間に走行すると想定される距離を遡った地点において、開始するものとする。

長期の走行制御計画は例えば、各区間の種別と、各区間の開始および終了と、各区間について想定した自動運転レベルと、に関する情報を含んでいる。上記のように各区間は空間的または時間的な区間として規定されるので、区間の開始に関する情報である区間開始情報は空間的な情報と時間的な情報との少なくとも一方を含んでいる。区間の終了に関する情報である区間終了情報についても同様である。

また、自動運転制御装置１００は、さらに自車の周辺状況に基づいて、相対的に短期の走行制御計画を作成する。周辺状況は周辺状況検出装置４０によって検出される。

周辺状況検出装置４０は、自車の周辺状況を検出し、検出結果を自動運転制御装置１００に供給する。周辺状況検出装置４０は、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ、カメラ等のセンシング装置を有しており、これらのセンシング装置によって、自動運転に利用する情報を取得する。例えば、車線、他車、歩行者、建物、障害物等の位置の情報が取得される。また、移動する物体については、その移動速度が検出される。周辺状況検出装置４０は、車載通信機によって、自車の周辺状況を取得してもよい。具体的には、自車と他車との間の通信である車車間通信、自車と路側機との間の通信である路車間通信、放送受信等によって、混雑具合、道路状態等の情報を取得することが可能である。

周辺状況検出装置４０によって検出された周辺状況の情報は、自動運転制御装置１００によって衝突回避、車線維持（換言すればレーン維持）等に利用される。かかる点に鑑みると、短期の走行制御計画は、周辺状況検出装置４０の検出範囲程度に関する。他方、長期の走行制御計画は、周辺状況検出装置４０の検出範囲を超える範囲を対象としており、地図ＤＢ１０１等に基づいて想定可能な将来の走行に関する。

さて、情報出力システム３００は、ユーザに向けて情報を出力する装置である。実施の形態１では図１に示すように、情報出力システム３００として警報装置３１０を例示する。警報装置３１０はユーザ向け情報として予防安全警報を出力する。説明を簡単にするために、ここでは予防安全警報を衝突警報およびレーン逸脱警報（ＬＤＷ）とする。

警報装置３１０は衝突警報用の警告灯３１１とレーン逸脱警報用の警告灯３１２とを含んでおり、これらの警告灯３１１，３１２は運転席正面のメータクラスタに設けられている。また、警報装置３１０は音響装置３１３を含んでいる。この場合、出力情報と、出力形式と、警報装置３１０に含まれる出力先装置３１１，３１２，３１３との組み合わせによって、次の４種類の出力構成が定義されている。

・表示による衝突警報：出力情報が衝突警報であり、出力先装置が警告灯３１１であり、出力形式が表示（ここでは警告灯３１１の点灯）である。
・音声による衝突警報：出力情報が衝突警報であり、出力先装置が音響装置３１３であり、出力形式が音声（ここでは「衝突注意」という合成音声の発話）である。
・表示によるレーン逸脱警報：出力情報がレーン逸脱警報であり、出力先装置が警告灯３１２であり、出力形式が表示（ここでは警告灯３１２の点灯）である。
・音声によるレーン逸脱警報：出力情報がレーン逸脱警報であり、出力先装置が音響装置３１３であり、出力形式が音声（ここでは「レーン逸脱注意」という合成音声の発話）である。

なお、音声による出力として、ブザー音やチャイム音を利用してもよい。

警報装置３１０は、周辺状況検出装置４０から自車の周辺状況の情報を取得し、当該取得した情報と、予め定められた警報規則とに基づいて、警報の出力が必要か否かを判別する。具体的には、警報装置３１０は、他車との距離が警報規則に定められた値以下の場合には衝突警報を出力する必要があると判別する。また、警報装置３１０は、自車と道路の区画線との距離が警報規則に定められた値以下の場合にはレーン逸脱警報を出力する必要があると判別する。

特に、警報装置３１０が実際に警報を出力するか否かは、情報出力制御装置２００によって制御される。具体的には、上記の４種類の出力構成のうちで情報出力制御装置２００によって許可された出力構成だけが、実際に出力される。このため、例えば、警報装置３１０が衝突警報を出力する必要があると判別したとしても、表示と音声との一方または両方による衝突警報が情報出力制御装置２００によって許可されない場合がある。かかる出力制御は、情報出力制御装置２００についての以下の説明を通じて、十分に理解される。

図１に示すように、情報出力制御装置２００は、区間管理部２１１と、出力制御部２１２とを含んでいる。

区間管理部２１１は、走行予定経路中の各区間に関する各種情報を、自動運転制御装置１００から取得する。各区間は、上記のように自動運転制御装置１００によって設定されている。また、区間管理部２１１は、走行予定経路中の複数の区間のうちで、自車が存在している区間である現在区間を判別する。自動運転制御装置１００は、自車位置検出装置３０から自車位置の情報を取得しているので、自動運転制御装置１００は現在区間を把握している。このため、自動運転制御装置１００から現在区間についての判別結果を取得することによって、区間管理部２１１は現在区間を判別する。

出力制御部２１２は、現在区間におけるユーザへの情報出力を、上記の４種類の出力構成のうちで現在区間について許可された出力構成によって行うように、警報装置３１０を制御する。具体的には、出力制御部２１２は、区間管理部２１１から現在区間についての判別結果を取得し、当該判別結果と出力構成情報２１３とに基づいて、警報装置３１０からの出力を制御する。

出力構成情報２１３は、上記の４種類の出力構成について、出力が許可される出力構成（以下、許可出力構成とも呼ぶ）と、出力が許可されない出力構成（以下、不許可出力構成とも呼ぶ）とを規定している。出力構成情報２１３の内容の一例を図４および図５に示す。

図４では、自動運転レベルを５つのレベルＬＶ０，ＬＶ１Ａ，ＬＶ１Ｂ，ＶＬ２，ＬＶ３４に分類している。レベルＬＶ０は、図２の分類におけるレベル０に対応する。レベルＬＶ１Ａは、図２の分類におけるレベル１に対応し、ここではオートクルーズ（ＡＣＣ）と緊急自動ブレーキ（ＡＥＢ）を自動運転制御装置１００が行う状態に対応する。レベルＬＶ１Ｂは、図２の分類におけるレベル１に対応し、ここではレーンキーピングアシストシステム（ＬＫＡＳ）を自動運転制御装置１００が行う状態に対応する。レベルＬＶ２は、図２の分類におけるレベル２に対応し、ここではオートクルーズ（ＡＣＣ）と緊急自動ブレーキ（ＡＥＢ）とレーンキーピングアシストシステム（ＬＫＡＳ）とを自動運転制御装置１００が行う状態に対応する。レベルＬＶ３４は、図２の分類におけるレベル３およびレベル４に対応する。

なお、以下では、自動運転制御装置１００は、図４に示す５つの自動運転レベルに従って、基本区間を分割するものとする。

図４は、自動運転レベルごとに設定された基本区間における許可出力構成と不許可出力構成とを規定している。具体的には、自動運転レベルがＬＶ０の区間では、表示による衝突警報と、音声による衝突警報と、表示によるレーン逸脱警報と、音声によるレーン逸脱警報という全ての出力構成が許可されている。これに対し、レベルＬＶ３４の区間では、全ての出力構成が許可されていない。また、レベルＬＶ１Ａ，ＬＶ１Ｂ，ＬＶ２の各区間では、４種類の出力構成のうちの一部だけが許可されている。

図４の規則は、自動運転レベルが高いほど警報を出力する必要性は低いと考えられる点に基づいている。特にレベルＬＶ３４では運転権限を車両が有しているので、警報を運転者に向けて出力する必要は無いと考えられる。このため、レベルＬＶ３４の区間では衝突警報とレーン逸脱警報の両方とも出力しないことを、図４の規則は定義している。

図５は、変更準備区間における許可出力構成と不許可出力構成とを規定している。図５において、例えばＲ（１Ｂ→０）は、レベルＬＶ１ＢからレベルＬＶ０に低下する場合の変更準備区間を意味している。５つの自動運転レベルＬＶ０，ＬＶ１Ａ，ＬＶ１Ｂ，ＶＬ２，ＬＶ３４の下では、図６の遷移図に示すように９つの変更準備区間が規定される。図５は、その９つの変更準備区間のそれぞれについて、各出力構成の許可／不許可を規定したものである。

ここで、変更準備区間が設けられた場合、主区間では、その主区間が属する基本区間用の出力構成（図４参照）が適用されるものとする。換言すれば、変更準備区間用の出力構成（図５参照）が基本区間用の出力構成（図４参照）とは別個に規定されており、このため変更準備区間については変更準備区間用の出力構成が優先的に適用される。

図４および図５によれば、変更準備区間用の許可出力構成は、変更準備区間の前の主区間用の不許可出力構成の一部を含むように、規定されている。しかも、変更準備区間用の許可出力構成は、変更準備区間に続く基本区間用の許可出力構成の少なくとも一部を含むように、規定されている。

より具体的な例を図７に示す。図７には、走行予定経路１を空間的に示す平面図を図示しており、さらに走行予定経路１を時間的に捉えた時間軸も図示している。図７によれば、走行予定経路１は、第１の基本区間Ｋ１０と、第１の基本区間Ｋ１０から連続する第２の基本区間Ｋ２０とを含んでいる。第１の基本区間Ｋ１０は、車両が第１の自動運転レベル（ここではＬＶ３４）で走行予定である区間である。第２の基本区間Ｋ２０は、車両が、第１の自動運転レベルよりも低い第２の自動運転レベル（ここではＬＶ０）で走行予定である区間である。

走行予定経路１を車両が第１の基本区間Ｋ１０から第２の基本区間Ｋ２０に向かって進行する場合、自動運転レベルが低下することになる。このため、第１の基本区間Ｋ１０の終期に、変更準備区間Ｋ１２が設けられている。図７では、第１の自動運転レベルがＬＶ３４であり、第２の自動運転レベルがＬＶ０であるので、変更準備区間Ｋ１２は変更準備区間Ｒ（３４→０）である。

図７において、時刻Ｐ１は、変更準備区間Ｋ１２の開始予定時刻、換言すれば第１の基本区間Ｋ１０の主区間Ｋ１１の終了予定時刻である。また、時刻Ｐ２は、変更準備区間Ｋ１２の終了予定時刻、換言すれば第２の基本区間Ｋ２０の開始予定時刻である。

区間管理部２１１が、現在区間は第１の基本区間Ｋ１０中の主区間Ｋ１１であると判別した場合、出力制御部２１２は、自動運転レベルＬＶ３４の区間用の許可出力構成に従って、警報装置３１０を制御する。図４によれば、レベルＬＶ３４の区間では、４種類の出力構成が全て許可されていない。このため、警報装置３１０が衝突警報を出力する必要があると判別したとしても、表示による衝突警報と音声による衝突警報とのいずれも出力されないように、出力制御部２１２が警報装置３１０を制御する。レーン逸脱警報についても同様である。

区間管理部２１１が、現在区間は第１の基本区間Ｋ１０中の変更準備区間Ｋ１２であると判別した場合、出力制御部２１２は、変更準備区間Ｒ（３４→０）用の許可出力構成に従って、警報装置３１０を制御する。図５によれば、変更準備区間Ｒ（３４→０）では、表示による衝突警報と、表示によるレーン逸脱警報とは許可されているが、音声による衝突警報と、音声によるレーン逸脱警報とは許可されていない。このため、警報装置３１０が衝突警報を出力する必要があると判別した場合、表示による衝突警報は出力されるが音声による衝突警報は出力されないように、出力制御部２１２が警報装置３１０を制御する。レーン逸脱警報についても同様である。

区間管理部２１１が、現在区間は第２の基本区間Ｋ２０であると判別した場合、出力制御部２１２は、自動運転レベルＬＶ０の区間用の許可出力構成に従って、警報装置３１０を制御する。図４によれば、レベルＬＶ０の区間では、全ての出力構成が許可されている。このため、警報装置３１０が衝突警報を出力する必要があると判別した場合、表示による衝突警報と音声による衝突警報との両方が出力されるように、出力制御部２１２が警報装置３１０を制御する。レーン逸脱警報についても同様である。

図８に、図７に図４および図５の内容を盛り込んだ図を示す。図８によれば、変更準備区間Ｋ１２用の許可出力構成は、主区間Ｋ１１用の不許可出力構成の一部を含み、且つ、第２の基本区間Ｋ２０用の許可出力構成の一部を含むことが、よく分かる。ここで、変更準備区間Ｋ１２用の許可出力構成は、第２の基本区間Ｋ２０用の許可出力構成の全部を含んでもよい。例えば図５の変更準備区間Ｒ（１Ｂ→０）を参照。すなわち、変更準備区間Ｋ１２用の許可出力構成は、第２の基本区間Ｋ２０用の許可出力構成の少なくとも一部を含んでいる。

図９に、情報出力制御装置２００のハードウェア構成図を示す。図９に示すように、情報出力制御装置２００は、プロセッサ２２１と、メモリ２２２と、外部インタフェース２２３とを含んでいる。以下では、インタフェースをＩＦと表記する場合もある。図９によれば、プロセッサ２２１とメモリ２２２と外部ＩＦ２２３とは、バス２２４を介して互いに接続されている。但し、この接続形態に限定されるものではない。

メモリ２２２は１つまたは複数の記憶装置によって構成される。記憶装置は例えば、半導体メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、書き換え可能な不揮発性メモリ、等）、または、ＨＤ（hard disk）装置である。メモリ２２２は半導体メモリとＨＤ装置との両方を含んでいてもよい。

外部ＩＦ２２３は、情報出力制御装置２００と外部装置とを接続するためのＩＦ回路、ここでは自動運転制御装置１００用の通信回路である。但し、情報出力制御装置２００と自動運転制御装置１００とが外部ＩＦ２２３を介さずに接続可能な仕様であれば、自動運転制御装置１００は例えばバス２２４に接続される。警報装置３１０は外部ＩＦを介さずに情報出力制御装置２００と接続可能であるものとするが、仕様上、外部ＩＦが必要な場合もある。すなわち、外部ＩＦは必要に応じて設けられ、このため情報出力制御装置２００が外部ＩＦを含まない場合もある。

プロセッサ２２１が、メモリ２２２に格納されているプログラムを実行することによって、情報出力制御装置２００の各種機能が実現される。具体的には、プロセッサ２２１が区間管理部２１１用のプログラムを実行することによって、区間管理部２１１が実現される。同様に、プロセッサ２２１が出力制御部２１２用のプログラムを実行することによって、出力制御部２１２が実現される。出力構成情報２１３は、データベースとしてメモリ２２２に格納されているものとする。あるいは、出力構成情報２１３を、出力制御部２１２用のプログラムに記述してもよい。

上記では、プロセッサ２２１がプログラムを実行することによって、情報出力制御装置２００がソフトウェア的に実現されるものとした。これに対し、情報出力制御装置２００の機能の一部または全部を専用のハードウェアで実現してもよい。

図１０に、情報出力制御装置２００の動作を説明するためのフローチャートを示す。図１０には、基本的な動作フローＳ１０を示している。動作フローＳ１０によれば、ステップＳ１１において、区間管理部２１１が、自動運転制御装置１００から現在区間についての判別結果を取得することによって、現在区間を判別する。そして、ステップＳ１２において、出力制御部２１２が、現在区間用の許可出力構成を適用する。すなわち、出力制御部２１２は、ユーザへの情報出力を現在区間用の許可出力構成によって行うように、警報装置３１０を制御する。動作フローＳ１０が繰り返されることによって、現在区間の変化に応じて適宜、警報装置３１０が制御される。

図１１に、より具体的なフローチャートを示す。図１１の動作フローＳ２０は特に、自動運転レベルが低下する状況である図７に関する。動作フローＳ２０によれば、ステップＳ２１において、区間管理部２１１が、第１の基本区間Ｋ１０が開始したか否かを判別する。第１の基本区間Ｋ１０が開始していない場合、ステップＳ２１が繰り返される。区間管理部２１１が第１の基本区間Ｋ１０の開始を判別すると、ステップＳ２２において出力制御部２１２が第１の基本区間Ｋ１０用の許可出力構成を適用する。

区間管理部２１１は、ステップＳ２１の後、ステップＳ２３において変更準備区間Ｋ１２が開始したか否かを判別する。変更準備区間Ｋ１２が開始していない場合、ステップＳ２３が繰り返される。区間管理部２１１が変更準備区間Ｋ１２の開始を判別すると、ステップＳ２５において出力制御部２１２が変更準備区間Ｋ１２の開始を、警報装置３１０または他の装置（例えば後述の図２０のＨＭＩ（Human Machine Interface）装置３２０）を使って報知する。かかる報知は、表示と音声との一方または両方によって行われる。なお、ステップＳ２４は省略してもよい。そして、ステップＳ２５において、出力制御部２１２が変更準備区間Ｋ１２用の許可出力構成を適用する。

区間管理部２１１は、ステップＳ２３の後、ステップＳ２６において第２の基本区間Ｋ２０が開始したか否かを判別する。第２の基本区間Ｋ２０が開始していない場合、ステップＳ２６が繰り返される。区間管理部２１１が第２の基本区間Ｋ２０の開始を判別すると、ステップＳ２７において出力制御部２１２が第２の基本区間Ｋ２０用の許可出力構成を適用する。

なお、ステップＳ２１，Ｓ２３，Ｓ２６のそれぞれが動作フローＳ１０のステップＳ１１に対応し、ステップＳ２２，Ｓ２５，Ｓ２７のそれぞれが動作フローＳ１０のステップＳ１２に対応する。

図１２に、図７に比較例を追加した図を示す。比較例では、変更準備区間Ｋ１２が設定されていない。このため、第１の基本区間Ｋ１０の全体を通して、第１の基本区間Ｋ１０用（ここでは第１の自動運転レベルＬＶ３４用）の許可出力構成が適用される。

これに対し、情報出力制御装置２００によれば、第２の基本区間Ｋ２０の前の変更準備区間Ｋ１２において、第２の基本区間Ｋ２０用（ここでは第２の自動運転レベルＬＶ０用）の許可出力構成の一部または全部が適用される。このため、運転者は、自動運転レベルが低下する前に、自動運転レベルが低下した後の情報出力を体感することができる。それにより、運転者は、自動運転レベルが低下した後の車内環境に事前に慣れておくことができ、自動運転レベルの低下に対して円滑に適応することができる。

上記では、出力情報として、予防安全警報である衝突警報およびレーン逸脱警報を挙げた。出力情報は他の予防安全警報、例えば障害物の存在、移動体（人、動物、等）の接近、および、走行環境（路面状態、横風、等）であってもよい。

また、上記では、出力形式として、警告灯による表示と、音声の出力とを挙げた。出力形式は例えば文字や画像の表示、および、振動であってもよい。

また、出力形式として、視線誘導表示を利用してもよい。具体的には、車載カメラで進行方向を撮影した画像において、注意を引きたい箇所（例えば障害物の像）に、視線誘導オブジェクトを表示するのである。あるいは、視線誘導オブジェクトをヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を使って表示することにより、車両のフロントガラス越しに見える風景中に視線誘導オブジェクトを発現させてもよい。視線誘導オブジェクトは例えば図形やメッセージによって構成可能である。

また、出力形式として、音像位置を利用してもよい。具体的には、車内の複数の位置に音像位置を設定可能な音響装置を用いることによって、複数の音像位置のそれぞれを別々の出力形式として利用するのである。なお、音像位置は音像定位位置とも呼ばれる。

上記では、警報装置３１０が全ての種類の警報について出力の要否を判別するものとした。これに対し、判別対象の警報を情報出力制御装置２００が制御してもよい。例えば、図４に示されるように、自動運転レベルＬＶ２の場合、レーン逸脱警報は出力されない。かかる点に鑑み、自動運転レベルＬＶ２の場合、情報出力制御装置２００の出力制御部２１２が警報装置３１０に対して、レーン逸脱警報の要否を判別しないように指示してもよい。

上記では、変更準備区間は自動運転制御装置１００によって設定されるものとした。これに対し、情報出力制御装置２００の区間管理部２１１が変更準備区間を設定してもよい。具体的には、区間管理部２１１が、自動運転制御装置１００から長期の走行制御計画（但し、変更準備区間の情報は含まないものとする）を取得し、当該走行制御計画に基づいて変更準備区間を設定する。

上記では、区間管理部２１１は、自動運転制御装置１００から現在区間の判別結果を取得するものとした。これに対し、区間管理部２１１は、自動運転制御装置１００から長期の走行制御計画と自車位置とを取得することによって、自ら現在区間を判別してもよい。

これらの変形によっても、上記効果が得られる。

＜実施の形態２＞
情報出力制御装置２００において、変更準備区間Ｋ１２が終了に近づくほど、変更準備区間Ｋ１２用の許可出力構成が増加するようにしてもよい。例えば図１３に示すように、変更準備区間Ｒ（３４→０）を１０分とした場合、開始から６分間は表示による衝突警報と表示によるレーン逸脱警報とが許可され、その後の４分間は音声による衝突警報と音声によるレーン逸脱警報とがさらに許可される。対象とする変更準備区間と、許可出力構成の増加パターンと、増加に関する時間配分とに関する情報は、図１３の例に限定されるものではない。また、これらの情報は出力構成情報２１３に含まれているものとする。実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。

＜実施の形態３＞
実施の形態１，２では、変更準備区間Ｋ１２を固定的に１０分に設定した。これに対し、変更準備区間Ｋ１２は可変的に設定されてもよい。

例えば、走行予定経路が混雑しているほど、変更準備区間Ｋ１２を長く設定する。実施の形態１で述べたように、周辺状況検出装置４０は、自車と他車との間の通信である車車間通信、自車と路側機との間の通信である路車間通信、放送受信等によって、走行予定経路の混雑具合の情報を取得することが可能である。自動運転制御装置１００は、周辺状況検出装置４０によって検出された混雑具合を、混雑具合と変更準備区間Ｋ１２の長さとの関係が予め規定された情報に当てはめることによって、変更準備区間Ｋ１２の長さを設定する。

あるいは、運転者の注意レベルが低いほど、変更準備区間Ｋ１２を長く設定してもよい。運転者の注意レベルは、例えば、眠気があるか、脇見運転をしていないか、および、冷静であるか（換言すれば興奮していないか）の観点から決定される。

運転者の注意レベルは、図１４に示すように、運転者情報検出装置５０によって検出可能である。例えば、運転者情報検出装置５０は、運転者を撮影する車内カメラをセンサとして有しており、当該カメラの撮影画像を解析することによって運転者の眼球および顔の動きを検出し、運転者の視線の方向および顔の向きから運転者の注意レベルを判別する。運転者情報検出装置５０のセンサは、運転者の挙動を検出できればよい。このため、他のセンサを利用してもよい。他のセンサとして、例えば、運転者の音声を取得する集音マイク、ハンドルに設けられた生体センサ、および、脳波センサが挙げられる。

図１４の自動運転制御装置１００Ｂは、運転者情報検出装置５０によって検出された運転者の注意レベルを、注意レベルと変更準備区間Ｋ１２の長さとの関係が予め規定された情報に当てはめることによって、変更準備区間Ｋ１２の長さを設定する。なお、自動運転制御装置１００Ｂの他の動作は、既述の自動運転制御装置１００と同様である。

あるいは、第１の自動運転レベルおよび第２の自動運転レベルの値に応じて、変更準備区間Ｋ１２の長さを設定してもよい。例えば、Ｒ（４→３）は５分、Ｒ（３→０）は１０分、Ｒ（３→２）は８分に設定する。この場合、自動運転制御装置１００は、第１の自動運転レベルの値と第２の自動運転レベルの値と変更準備区間Ｋ１２の長さとの関係が予め規定された情報に、対象とする第１および第２の自動運転レベルの値を当てはめることによって、変更準備区間Ｋ１２の長さを設定する。

実施の形態１で述べたように、変更準備区間は区間設定規則に従って設定される。実施の形態１，３に鑑みると、区間設定規則は次の規則のうちの少なくとも１つを含むことができる。
・変更準備区間を、予め定められた固定長に設定するという規則、
・走行予定経路が混雑しているほど、変更準備区間を長く設定するという規則、
・運転者の注意レベルが低いほど、変更準備区間を長く設定するという規則、
・第１の自動運転レベルおよび第２の自動運転レベルの値に応じて、変更準備区間の長さを設定するという規則。

また、自動運転レベルを低い方に切り替えた場合の運転者の運転負荷量を予測し、運転負荷が大きいほど、変更準備区間を長く設定するようにしてもよい。上記の他にも、カーブ、分流、合流等が存在する場合には、運転負荷が大きいことが予想される。

なお、実施の形態１で述べたように、自動運転制御装置１００が変更準備区間を設定してもよいし、あるいは、情報出力制御装置２００の区間管理部２１１が変更準備区間を設定してもよい。

実施の形態３によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。

＜実施の形態４＞
実施の形態４では、自動運転レベルが運転者の指示によって変更される場合を説明する。図１５に、実施の形態４に係る情報出力制御装置２００Ｃおよび当該情報出力制御装置２００Ｃの適用例を説明するブロック図を示す。図１５に示すように情報出力制御装置２００Ｃの構成は既述の情報出力制御装置２００と基本的に同様であるが、情報出力制御装置２００Ｃの区間管理部２１１Ｃは以下で説明する動作をさらに行う。

また、第１の自動運転レベルは運転権限を車両が有する状態であり、第２の自動運転レベルは運転者が運転権限を有する状態であるものとする。その一例として図７を参照し、第１の自動運転レベルがＬＶ３４であり、第２の自動運転レベルがＬＶ０である場合を説明する。特に、運転権限を車両が有している状態において、具体的には自動運転レベルがＬＶ３４である第１の基本区間Ｋ１０において、運転権限を車両から運転者に移行することは基本的に禁止されている。具体的には、そのような運転権限移行は、主区間Ｋ１１中では禁止されている一方で、変更準備区間Ｋ１２中では許可されているものとする。

図１６に、実施の形態４に係る情報出力制御装置２００Ｃの動作を説明するためのフローチャートを示す。図１６の動作フローＳ１００は、図１０の動作フローＳ１０および図１１の動作フローＳ２０と並列的に実行される。

動作フローＳ１００によれば、ステップＳ１０１において、区間管理部２１１Ｃが、自動運転レベルを変更する指示である自動運転レベル変更指示が入力されたか否かを判別する。ここでの判別対象は、運転権限を車両が有するレベルから運転権限を運転者が有するレベルに変更する指示、例えば図７に示されるようにレベルＬＶ３４からレベルＬＶ０に変更する指示であるものとする。この場合、自動運転レベル変更指示を、運転権限移行指示と呼んでもよい。

自動運転レベル変更指示は、運転者が運転操作装置２０（例えばハンドルレバー）を操作することによって、入力されるものとする。この場合、自動運転レベル変更指示は、運転操作装置２０から自動運転制御装置１００を介して、区間管理部２１１Ｃに供給される。あるいは、図１５に二点鎖線で示すように、自動運転レベル変更指示が、運転操作装置２０から直接、区間管理部２１１Ｃに供給されるように構成してもよい。

あるいは、自動運転レベル変更指示は、他の装置（例えば後述の図２０のＨＭＩ装置３２０）によって入力され、当該他の装置から直接的または間接的に区間管理部２１１Ｃに供給されてもよい。

自動運転レベル変更指示が入力されていない場合、上記ステップＳ１０１が繰り返される。これに対し、区間管理部２１１Ｃが自動運転レベル変更指示を取得した場合、ステップＳ１０２において区間管理部２１１Ｃは現在区間が変更準備区間Ｋ１２であるか否かを判別する。

現在区間が変更準備区間Ｋ１２である場合、ステップＳ１１１において区間管理部２１１Ｃは、自動運転制御装置１００に対して、自動運転レベル変更指示を実行させる。これにより、自動運転レベルがレベルＬＶ３４からレベルＬＶ０に変更される。なお、上記のように、変更準備区間Ｋ１２中に運転権限を車両から運転者に移行することは、許可されている。

そして、ステップＳ１１２において、区間管理部２１１Ｃは、自動運転レベルＬＶ０が開始されるのに合わせて、変更準備区間Ｋ１２を終了させる。これにより、動作フローＳ１００は終了する。この場合、図１７に示すように、変更準備区間Ｋ１２は、当初の計画よりも前倒しで終了する。なお、変更準備区間Ｋ１２が終了して第２の基本区間Ｋ２０が開始した後は、第２の基本区間Ｋ２０用の許可出力構成が適用される。図１１の動作フローＳ２０のステップＳ２６〜Ｓ２７を参照。

上記ステップＳ１０２において区間管理部２１１Ｃが現在区間は変更準備区間Ｋ１２ではないと判別した場合、この時点では自動運転レベル変更指示を実行することはできない。なぜならば、上記のように、主区間Ｋ１１中に運転権限を車両から運転者に移行することは、禁止されているからである。

動作フローＳ１００によれば、上記ステップＳ１０２において区間管理部２１１Ｃが現在区間は変更準備区間Ｋ１２ではないと判別した場合、ステップＳ１２１において区間管理部２１１Ｃは、変更準備区間Ｋ１２を予定よりも前倒しで開始させる（図１８参照）。なお、変更準備区間Ｋ１２が開始した後は、変更準備区間Ｋ１２用の許可出力構成が適用される。図１１の動作フローＳ２０のステップＳ２３，Ｓ２５を参照。

すなわち、ステップＳ１２１では、主区間Ｋ１１中に入力された自動運転レベル変更指示を、自動運転レベル変更指示を受け付け可能な状態を形成するための指示、具体的には変更準備区間Ｋ１２を開始させるための変更準備区間開始指示として、利用している。

その後、ステップＳ１２２において、区間管理部２１１Ｃが出力制御部２１２に変更準備区間Ｋ１２の開始を通知すると、出力制御部２１２は変更準備区間Ｋ１２の開始を、警報装置３１０または他の装置（例えば後述の図２０のＨＭＩ装置３２０）を使って報知する。当該ステップＳ１２２は、図１１の動作フローＳ２０のステップＳ２４に対応する。かかる報知は、表示と音声との一方または両方によって行われる。

ステップＳ１２２では、変更準備区間Ｋ１２が開始されたことを報知してもよいし、あるいは、運転権限の移行を許可する状態になったことを報知してもよい。いずれの報知も、自動運転レベル変更指示の再入力を促すことになる。もちろん、自動運転レベル変更指示の再入力を促すこと自体を報知してもよい。

なお、変更準備区間Ｋ１２の開始後すぐに運転権限の移行が許可されるものとする。あるいは、変更準備区間Ｋ１２の開始から、予め定められた時間が経過することによって、または、予め定められた条件を満足することによって、運転権限の移行を許可するようにしてもよい。

ステップＳ１２２での報知によれば、運転者は、先ほどの自動運転レベル変更指示は自動運転レベルの実際の変更、換言すれば運転権限の実際の移行に反映されていないこと、を知ることができる。また、運転者は、自動運転レベル変更指示の再入力が必要であること、を知ることができる。このため、高い利便性を提供することができる。

その後、ステップＳ１２３において、区間管理部２１１Ｃは、自動運転レベル変更指示が再度、入力されたか否かを判別する。なお、ステップＳ１２３は上記ステップＳ１０１と同様に実行可能である。

区間管理部２１１Ｃが自動運転レベル変更指示を取得した場合、ステップＳ１３１において区間管理部２１１Ｃは自動運転制御装置１００に対して、自動運転レベル変更指示を実行させる。これにより、自動運転レベルがレベルＬＶ３４からレベルＬＶ０に変更される。なお、ステップＳ１３１は上記ステップＳ１１１と同様に実行可能である。

そして、ステップＳ１３２において、区間管理部２１１Ｃは、自動運転レベルＬＶ０が開始されるのに合わせて、変更準備区間Ｋ１２を終了させる。これにより、動作フローＳ１００は終了する。この場合、図１９に示すように、変更準備区間Ｋ１２は、当初の計画よりも前倒しで終了する。なお、ステップＳ１３２は上記ステップＳ１１２と同様に実行可能である。

他方、上記ステップＳ１２３において区間管理部２１１Ｃが自動運転レベル変更指示を取得できなかった場合、ステップＳ１４１において区間管理部２１１Ｃは変更準備区間Ｋ１２が継続中か否かを判別する。変更準備区間Ｋ１２が継続中である場合、区間管理部２１１Ｃの処理は上記ステップＳ１２３に戻る。他方、変更準備区間Ｋ１２が継続中でない場合、すなわち自動運転レベル変更指示の再入力が無いまま変更準備区間Ｋ１２が終了に至った場合、動作フローＳ１００は終了する。

ここで、動作フローＳ１００は、変更準備区間Ｋ１２を前倒しで終了する処理と、変更準備区間Ｋ１２を前倒しで開始する処理とを含んでいる。これに対し、いずれか一方の処理のみを実行するように、動作フローを構成することも可能である。例えば、変更準備区間Ｋ１２を前倒しで終了する処理は、運転権限の所在に関わらず、適用可能である。すなわち、運転権限を運転者が有している区間の変更準備区間Ｋ１２中に自動運転レベルの低下が指示された場合にも、変更準備区間Ｋ１２を前倒しで終了する処理を適用可能である。

実施の形態４によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。特に、その効果を、運転者の指示によって自動運転レベルを変更可能な構成において得ることができる。また、上記のように、ステップＳ１２２での報知によれば、高い利便性を提供することができる。

＜実施の形態５＞
図２０に、実施の形態５に係る情報出力制御装置２００Ｄおよび当該情報出力制御装置２００Ｄの適用例を説明するブロック図を示す。実施の形態５では、情報出力システム３００Ｄと、コンテンツ供給装置４００とが設けられている。また、警報装置３１０に代えて、警報装置３１０Ｄが設けられている。

情報出力システム３００Ｄは、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置３２０を含んでいる。ＨＭＩ装置３２０は、運転者または同乗者に向けた情報を出力すると共に、運転者または同乗者による操作を受け付ける装置である。ＨＭＩ装置３２０は、表示器３２１と、音響装置３２２と、操作装置３２３とを含んでいる。ＨＭＩ装置３２０は、情報出力制御装置２００Ｄに接続されている。なお、ＨＭＩ装置３２０は、必要に応じて、ＨＭＩ装置３２０用の外部ＩＦ２２３を介して、情報出力制御装置２００Ｄに接続される。

表示器３２１は、運転席正面のメータクラスタに配置された液晶表示器を含むものとする。但し、メータクラスタの液晶表示器に代えてまたは加えて、表示器３２１は、運転席正面と助手席正面との間のセンターコンソールに配置された液晶表示器と、助手席正面に配置された液晶表示器と、前席のヘッドレストに配置された液晶表示器とのうちの１つ以上を含んでもよい。なお、液晶以外の種類の表示器を利用してもよい。また、表示器３２１は、フロントガラスを利用したヘッドアップディスプレイを含んでもよい。以下では、ヘッドアップディスプレイをＨＵＤと表記する場合もある。

ここでは、表示器３２１は、警報装置３１０Ｄも利用するものとする。この場合、警報装置３１０Ｄは、表示による警報を、表示器３２１に警告オブジェクトを表示することによって行う。具体的には、警報装置３１０Ｄは、各種の警告オブジェクト用の画像データを保有しており、警報の種類に応じて警告オブジェクトを選択し、選択した警告オブジェクトを表示器３２１に表示させる。警告オブジェクトは例えば、警告灯オブジェクト、視線誘導オブジェクト、および、警告メッセージである。

また、警報装置３１０Ｄは、音響装置３２２も利用するものとする。この場合、警報装置３１０Ｄは、各種の警告用の音響データを保有しており、警報の種類に応じて音響データを選択し、選択した音響データを音響装置３２２に再生させる。警告用の音響データは例えば、警告内容を発話する合成音声、ブザー音、および、チャイム音である。

操作装置３２３は、表示器３２１および音響装置３２２を操作するための装置である。また、操作装置３２３はコンテンツ供給装置４００を操作するためにも使用される。操作装置３２３は、タッチパネル、スイッチ、ボタン等の装置を１つ以上含んでいる。

ＨＭＩ装置３２０は、ここではコンテンツ供給装置４００と共に、いわゆる車載情報システムを構成するものとする。但し、ＨＭＩ装置３２０は、情報出力制御装置２００Ｄ用の専用装置であってもよい。また、車載情報システムのＨＭＩ装置と情報出力制御装置２００Ｄ専用のＨＭＩ装置とが設けられ、両方のＨＭＩ装置が情報出力制御装置２００Ｄと接続されていてもよい。なお、ＨＭＩ装置３２０は振動発生器（例えばハンドルに配置される）を含んでいてもよい。

コンテンツ供給装置４００は、様々な出力情報のコンテンツデータを、ＨＭＩ装置３２０に供給する。コンテンツデータはＨＭＩ装置３２０の表示器３２１と音響装置３２２との少なくとも一方によって再生され、そのコンテンツすなわち出力情報がユーザに提供される。また、上記のように、コンテンツ供給装置４００は、ＨＭＩ装置３２０の操作装置３２３によって操作される。

コンテンツ供給装置４００は、エンターテインメント系情報の再生装置と、ナビゲーションシステムとを含んでいるものとする。エンターテインメント系情報は、ＡＶ（audiovisual）コンテンツとする。この場合、エンターテインメント系情報の再生装置は、ＤＶＤ等の光ディスクの再生装置と、コンテンツデータを格納している記憶装置と、テレビ受信機とのうちの少なくとも１つを含んでいる。但し、エンターテインメント系情報は例えば音楽コンテンツであってもよく、エンターテインメント系情報の再生装置はラジオ受信機を含んでもよい。

上記のように、警報装置３１０Ｄは、ＨＭＩ装置３２０の表示器３２１および音響装置３２２を利用する。すなわち、警報装置３１０Ｄ自身は、表示および音響による出力機能を有していない。このため、警報装置３１０Ｄは、警報の出力が必要か否かを判別し、警報の出力が必要と判断した場合には警報用のコンテンツデータを表示器３２１および音響装置３２２に供給する。かかる点に鑑み、図２０に示すように、警報装置３１０Ｄをコンテンツ供給装置４００に分類している。

図２０に示すように情報出力制御装置２００Ｄの構成は既述の情報出力制御装置２００と基本的に同様であるが、情報出力制御装置２００Ｄの出力制御部２１２Ｄは、出力構成情報２１３Ｄに基づいて、ＨＭＩ装置３２０による情報出力を制御する。具体的には、出力制御部２１２Ｄが、表示器３２１および音響装置３２２がコンテンツ供給装置４００から取得したコンテンツデータのうちで、現在区間用の許可出力構成に適合するデータを選択的に利用するように、表示器３２１および音響装置３２２を制御する。

図２１および図２２に、出力構成情報２１３Ｄの内容を示す。但し、出力構成情報２１３Ｄの内容は、図２１および図２２の例に限定されるものではない。

図２１は、図４と同様に、自動運転レベルごとに設定された基本区間における許可出力構成と不許可出力構成とを規定している。図２１は、図４の内容に加えて、エンターテインメント系情報と、交通情報（渋滞情報等）と、経路案内という３種類の出力情報を規定している。なお、交通情報および経路案内のように走行に有用な情報を、走行支援情報と呼ぶ場合もある。ここでは、エンターテインメント系情報について、出力先装置は表示器３２１および音響装置３２２であり、出力形式は表示と音声の併用である。交通情報および経路案内についても同様に、出力先装置は表示器３２１および音響装置３２２であり、出力形式は表示と音声の併用である。なお、図２１の構成下では、表示による警報の出力先装置は表示器３２１であり、音声による警報の出力先装置は音響装置３２２である。

図２１の規則は、運転権限を運転者が有している自動運転レベルＬＶ０，ＬＶ１Ａ，ＬＶ１Ｂ，ＬＶ２では、運転者にエンターテインメント系情報を提供するのは制限されるべきと考えられる点に基づいている。また、図２１の規則は、運転権限を車両が有している自動運転レベルＬＶ３４では、ナビゲーションシステムが提供する交通情報および経路案内を出力する必要は無いと考えられる点に基づいている。

図２２は、図２１に記載の７種類の出力構成について、変更準備区間において許可するか否かを規定している。

図２１および図２２によれば、変更準備区間用の許可出力構成は、変更準備区間の前の主区間用の不許可出力構成の一部を含むように、規定されている。しかも、変更準備区間用の許可出力構成は、変更準備区間に続く基本区間用の許可出力構成の少なくとも一部を含むように、規定されている。

出力制御部２１２Ｄは、出力構成情報２１３Ｄに基づいて、現在区間におけるユーザへの情報出力を、現在区間用の許可出力構成によって行うように、ＨＭＩ装置３２０の表示器３２１および音響装置３２２を制御する。

図２３〜図２５に、自動運転レベルがＬＶ３４からＬＶ０に低下する場合について、情報出力の例を示す。図２３〜図２５では、表示器３２１として、運転席正面の液晶表示器３２１ａと、フロントガラスを利用したＨＵＤ３２１ｂとが設けられている。

図２３は、自動運転レベルＬＶ３４について示している。図２３によれば、液晶表示器３２１ａにエンターテインメント系情報の映像５０１が表示され、音響装置３２２からエンターテインメント系情報の音声５０２が出力されている。この場合、エンターテインメント系情報の出力先装置は、液晶表示器３２１ａおよび音響装置３２２である。一方、ＨＵＤ３２１ｂには何も表示されていない。

図２４は、自動運転レベルがＬＶ３４からＬＶ０に低下する場合の変更準備区間Ｒ（３４→０）について示している。図２４によれば、液晶表示器３２１ａにエンターテインメント系情報の映像５０１が表示され、音響装置３２２からエンターテインメント系情報の音声５０２が出力されている。

また、液晶表示器３２１ａには、ナビゲーションシステムから供給された交通情報の文字メッセージ５１１が表示されている。この場合、交通情報について、出力先装置は液晶表示器３２１ａであり、出力形式は表示である。なお、文字メッセージ５１１と同時に、交通情報の音声メッセージが音響装置３２２から出力されてもよい。その場合、交通情報について、出力先装置は液晶表示器３２１ａおよび音響装置３２２であり、出力形式は表示と音声の併用である。

また、ＨＵＤ３２１ｂには、衝突警報用の視線誘導オブジェクト５２１が表示されている。この場合、衝突警報について、出力先装置はＨＵＤ３２１ｂであり、出力形式は視線誘導である。

図２５は、変更準備区間Ｒ（３４→０）の後の自動運転レベルＬＶ０について示している。図２５によれば、液晶表示器３２１ａに、ナビゲーションシステムから供給された経路案内の地図５３１および画像メッセージ５４１が表示されている。音響装置３２２から画像メッセージ５４１に対応する音声メッセージ５４２が出力されている。この場合、経路案内について、出力先装置は液晶表示器３２１ａおよび音響装置３２２であり、出力形式は表示と音声の併用である。

また、液晶表示器３２１ａには、交通情報の文字メッセージ５１１が表示されている。この場合、交通情報について、出力先装置は液晶表示器３２１ａであり、出力形式は表示である。なお、図２５では、文字メッセージ５１１の表示領域が狭いので、文字メッセージ５１１を、表示領域内を流れるように表示させている。

また、ＨＵＤ３２１ｂには、図２４と同様に、衝突警報用の視線誘導オブジェクト５２１が表示されている。

図２６〜図２８に、自動運転レベルがＬＶ２からＬＶ０に低下する場合について、情報出力の例を示す。図２６〜図２８においても、表示器３２１として、液晶表示器３２１ａとＨＵＤ３２１ｂとが設けられている。

図２６は、自動運転レベルＬＶ２について示している。図２６によれば、液晶表示器３２１ａおよび音響装置３２２の出力は、図２５と同じである。ＨＵＤ３２１ｂには、衝突警報用の文字メッセージ５５１が表示されている。この場合、衝突警報について、出力先装置はＨＵＤ３２１ｂであり、出力形式は表示である。

図２７は、自動運転レベルがＬＶ２からＬＶ０に低下する場合の変更準備区間Ｒ（２→０）について示している。図２７によれば、液晶表示器３２１ａの出力は、図２６と同じである。音響装置３２２から衝突警報用の音声メッセージ５２２が出力されている。ＨＵＤ３２１ｂには、衝突警報用の視線誘導オブジェクト５２１が表示されている。この場合、音声による衝突警報と表示による衝突警報とが同時に出力されているので、衝突警報の出力形式は表示と音声の併用であるとしてもよい。

図２８は、変更準備区間Ｒ（２→０）の後の自動運転レベルＬＶ０について示している。図２８によれば、液晶表示器３２１ａに、レーン逸脱警報用の文字メッセージ５６１と、経路案内の画像メッセージ５４１が表示されている。この場合、レーン逸脱警報について、出力先装置は液晶表示器３２１ａであり、出力形式は表示である。経路案内についても同様である。なお、経路案内地図および交通情報よりもレーン逸脱警報の方が緊急度が高いと考えられるので、図２８では、経路案内の地図５３１および交通情報の文字メッセージ５１１に代えて、レーン逸脱警報用の文字メッセージ５６１を表示している。音響装置３２２およびＨＵＤ３２１ｂの出力は図２７と同じである。

情報出力は図２３〜図２８の例に限定されるものではない。具体的には、車両後方についての衝突警報は、車載カメラで撮影した後方映像を液晶表示器３２１ａの全体に表示することによって、出力する例が考えられる。

ここで、図２３〜図２８に示したように、複数の表示器が設けられている場合、出力情報が同じであっても、自動運転レベルに応じて出力先装置を変えるように、出力構成を定義することができる。例えば、車載情報システムが生成した情報を、自動運転レベルがＬＶ３４では運転席正面と助手席正面との間のセンターコンソールに配置された表示器に表示する一方で、同じ情報を、自動運転レベルがＬＶ２以下ではＨＵＤに表示することができる。また、例えば、自動運転レベルがＬＶ２以下の複数のレベルにおいて、同じ警報を、ＨＵＤと、ハンドルに配置された振動装置という、２種類の出力先装置を使い分けて、出力してもよい。

なお、図２９に示すように、既述の警報装置３１０を利用することも可能である。この場合、コンテンツ供給装置４００Ｅは、上記コンテンツ供給装置４００から、警報装置３１０Ｄを除いた構成になる。また、警報装置３１０は、ＨＭＩ装置３２０と共に、情報出力システム３００Ｅに含められる。情報出力制御装置２００Ｅの出力制御部２１２Ｅが、警報装置３１０およびＨＭＩ装置３２０の実際の出力を、出力構成情報２１３Ｄに基づいて制御することになる。

実施の形態５によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。

＜実施の形態６＞
実施の形態５では、ＨＭＩ装置３２０がコンテンツ供給装置４００からコンテンツデータを取得し、取得したコンテンツデータの利用は情報出力制御装置２００Ｄによって制御されるものとした。これに対し、情報出力制御装置が、コンテンツ供給装置からコンテンツデータを取得し、利用するコンテンツデータを選択的にＨＭＩ装置に供給することも可能である。実施の形態６ではそのような例を説明する。

図３０に、実施の形態６に係る情報出力制御装置２００Ｆおよび当該情報出力制御装置２００Ｆの適用例を説明するブロック図を示す。図３０に示すように、コンテンツ供給装置４００は、情報出力制御装置２００Ｆに接続されている。なお、コンテンツ供給装置４００は、必要に応じて、コンテンツ供給装置４００用の外部ＩＦ２２３を介して、情報出力制御装置２００Ｆに接続される。なお、図３０の例では、コンテンツ供給装置４００は情報出力システム３００Ｄと接続されていない。

情報出力制御装置２００Ｆの出力制御部２１２Ｆは、コンテンツ供給装置４００から供給されるコンテンツデータのうちで、現在区間用の許可出力構成に適合するデータを選択的に利用して出力データを生成し、その出力データを情報出力システム３００Ｄに供給する。これにより、出力制御部２１２Ｆによって選択されたコンテンツが、表示器３２１および音響装置３２２によって出力される。

ここで、コンテンツ供給装置４００とＨＭＩ装置３２０とが接続されていてもよい。これによれば、出力コンテンツの生成を情報出力制御装置２００ＦとＨＭＩ装置３２０とで分担することができる。例えば、エンターテインメント系情報および経路案内の出力データはＨＭＩ装置３２０で生成し、交通情報および警報の出力データは情報出力制御装置２００Ｆで生成する。

また、実施の形態６に係る構成を、実施の形態５で説明した図２９の構成に倣って変形することも可能である。

実施の形態６によれば、実施の形態１と同様の効果が得られる。

＜実施の形態７＞
図３１に、実施の形態７に係る情報出力制御装置２００Ｇのブロック図を示す。情報出力制御装置２００Ｇは、区間管理部２１１Ｇと、出力制御部２１２Ｇと、出力構成情報２１３Ｇと、自動運転制御装置１００Ｇとを含んでいる。区間管理部２１１Ｇは、実施の形態１〜６で説明した区間管理部のいずれかによって構成される。出力制御部２１２Ｇは、実施の形態１〜６で説明した出力制御部のいずれかによって構成される。出力構成情報２１３Ｇは、実施の形態１〜６で説明した出力構成情報のいずれかによって構成される。自動運転制御装置１００Ｇは、実施の形態１〜６で説明した自動運転制御装置のいずれかによって構成される。

図３２に、実施の形態７に係る情報出力制御装置２００Ｈのブロック図を示す。情報出力制御装置２００Ｈは、区間管理部２１１Ｇと、出力制御部２１２Ｇと、出力構成情報２１３Ｇと、情報出力システム３００Ｇとを含んでいる。情報出力システム３００Ｇは、実施の形態１〜６で説明した情報出力システムのいずれかによって構成される。

図３３に、実施の形態７に係る情報出力制御装置２００Ｉのブロック図を示す。情報出力制御装置２００Ｉは、区間管理部２１１Ｇと、出力制御部２１２Ｇと、出力構成情報２１３Ｇと、情報出力システム３００Ｇと、コンテンツ供給装置４００Ｇとを含んでいる。コンテンツ供給装置４００Ｇは、実施の形態１〜６で説明したコンテンツ供給装置のいずれいかによって構成される。

なお、図３３では、情報出力制御装置２００Ｉ内におけるコンテンツ供給装置４００Ｇの接続形態の図示を省略している。図２０を参照するならば、コンテンツ供給装置４００Ｇは情報出力システム３００Ｇに接続される。また、図３０を参照するならば、コンテンツ供給装置４００Ｇは出力制御部２１２Ｇに接続される。また、コンテンツ供給装置４００Ｇが情報出力システム３００Ｇと出力制御部２１２Ｇとの両方に接続されてもよい。

図３４に、実施の形態７に係る情報出力制御装置２００Ｊのブロック図を示す。情報出力制御装置２００Ｊは、図３３の情報出力制御装置２００Ｉに、自動運転制御装置１００Ｇが追加された構成を有している。

実施の形態７によれば、実施の形態１等と同様の効果が得られる。

＜変形例＞
上記では情報出力制御装置２００等が車両に備え付けられているものとした。これに対し、情報出力制御装置２００等の機能の一部または全部が、車両内に持ち込まれた情報端末機と、インターネット上のサーバとのうちの少なくとも１つによって構成されてもよい。なお、情報端末機とは、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、等である。同様に、出力構成情報２１３等の一部または全部が、車両内に持ち込まれた情報端末機と、インターネット上のサーバとのうちの少なくとも１つに格納されていてもよい。ここで、インターネット上のサーバを利用する場合、当該サーバへのアクセスに情報端末機の通信機能を利用してもよい。これらの変形例によっても実施の形態１等と同様の効果が得られる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ 走行予定経路、１００，１００Ｂ，１００Ｇ 自動運転制御装置、２００，２００Ｃ〜２００Ｊ 情報出力制御装置、２１１，２１１Ｃ，２１１Ｇ 区間管理部、２１２，２１２Ｄ〜２１２Ｇ 出力制御部、２１３，２１３Ｄ，２１３Ｇ 出力構成情報、３００，３００Ｄ，３００Ｅ，３００Ｇ 情報出力システム、３１０，３１０Ｄ 警報装置、３１１，３１２ 警告灯、３１３ 音響装置、３２０ ＨＭＩ装置、３２１ 表示器、３２１ａ 液晶表示器、３２１ｂ ＨＵＤ、３２２ 音響装置、４００，４００Ｅ，４００Ｇ コンテンツ供給装置、Ｋ１０ 第１の基本区間、Ｋ１１ 主区間、Ｋ１２ 変更準備区間、Ｋ２０ 第２の基本区間。

Claims (19)

1. 自動運転で走行可能な車両で利用される情報出力システムを制御する情報出力制御装置であって、
   前記車両の走行予定経路に対して設定される複数の区間のうちで、前記車両が存在している現在区間を判別する、区間管理部
   を備え、
   前記複数の区間は、
   前記車両が第１の自動運転レベルで走行予定である第１の基本区間と、
   前記車両が前記第１の自動運転レベルよりも低い第２の自動運転レベルで走行予定である第２の基本区間と、
   前記第２の基本区間が前記第１の基本区間から連続する場合に設定され、前記第１の基本区間中に開始し且つ前記第２の基本区間の開始に伴って終了する、変更準備区間と、
   前記第１の基本区間のうちで前記変更準備区間を除いた区間である主区間と
   を含み、
   当該情報出力制御装置は、
   出力情報と出力形式と前記情報出力システムに含まれる出力先装置との組み合わせによって定められた複数種類の出力構成のうちで、前記現在区間について許可された出力構成によって、ユーザへの情報出力を行うように、前記情報出力システムを制御する、出力制御部
   をさらに備え、
   前記変更準備区間用の許可出力構成は、前記主区間用の不許可出力構成の一部を含み、且つ、前記第２の基本区間用の許可出力構成の少なくとも一部を含む、
   情報出力制御装置。
2. 前記変更準備区間が終了に近づくほど、前記変更準備区間用の許可出力構成が増加する、請求項１に記載の情報出力制御装置。
3. 前記変更準備区間は、
   前記変更準備区間を、予め定められた固定長に設定するという規則と、
   前記走行予定経路が混雑しているほど、前記変更準備区間を長く設定するという規則と、
   前記車両の運転者の注意レベルが低いほど、前記変更準備区間を長く設定するという規則と、
   前記第１の自動運転レベルおよび前記第２の自動運転レベルの値に応じて、前記変更準備区間の長さを設定するという規則と
   のうちの少なくとも１つに従って設定される、請求項１に記載の情報出力制御装置。
4. 前記区間管理部は、前記第１の基本区間と前記第２の基本区間と前記変更準備区間と前記主区間と前記現在区間とに関する情報を、前記車両の自動運転制御装置から取得する、請求項１に記載の情報出力制御装置。
5. 前記区間管理部は、前記車両の自動運転制御装置から前記走行予定経路の走行制御計画を取得し、前記走行制御計画に基づいて前記変更準備区間を設定する、請求項１に記載の情報出力制御装置。
6. 前記区間管理部が、前記第１の自動運転レベルから前記第２の自動運転レベルに変更する自動運転レベル変更指示を前記変更準備区間中に取得した場合、前記区間管理部は前記第２の自動運転レベルが開始されるのに合わせて前記変更準備区間を終了させる、請求項１に記載の情報出力制御装置。
7. 前記第１の自動運転レベルは、前記車両が運転権限を有する状態であり、
   前記第２の自動運転レベルは、前記車両の運転者が前記運転権限を有する状態であり、
   前記主区間中に前記運転権限を前記車両から前記運転者に移行することが、禁止されており、
   前記区間管理部が、前記第１の自動運転レベルから前記第２の自動運転レベルに変更する自動運転レベル変更指示を前記主区間中に取得した場合、前記区間管理部は前記変更準備区間を予定よりも前倒しで開始させる、
   請求項１に記載の情報出力制御装置。
8. 前記変更準備区間中に前記運転権限を前記車両から前記運転者に移行することが、許可されており、
   前記出力制御部は、前記変更準備区間の開始後に、前記自動運転レベル変更指示の再入力を促す報知を前記情報出力システムに出力させる、
   請求項７に記載の情報出力制御装置。
9. 前記出力情報は、予防安全警報と、走行支援情報と、走行中に運転者に提供することが制限される情報と、のうちの少なくとも１つを含み、
   前記出力形式は、音声と、表示と、音声と表示の併用と、振動と、視線誘導と、音像位置の利用とのうちの少なくとも１つを含む、
   請求項１に記載の情報出力制御装置。
10. 前記出力情報は、エンターテインメント系情報と、予防安全警報とを含み、
    前記エンターテインメント系情報は、前記車両の運転権限を前記車両が有する区間においてのみ出力することが許可されており、
    前記予防安全警報は、前記運転権限を前記車両が有する前記区間において出力することは許可されていないが、前記運転権限を前記車両の運転者が有する区間において出力することは許可されている、
    請求項１に記載の情報出力制御装置。
11. 前記情報出力システムは、前記出力先装置としてヘッドアップディスプレイを含み、
    前記予防安全警報は、前記ヘッドアップディスプレイに表示することが許可されており、
    前記エンターテインメント系情報は、前記ヘッドアップディスプレイに表示することが許可されていない、
    請求項１０に記載の情報出力制御装置。
12. 前記出力情報は、エンターテインメント系情報と、走行支援情報とを含み、
    前記エンターテインメント系情報は、前記車両の運転権限を前記車両が有する区間においてのみ出力することが許可されており、
    前記走行支援情報は、前記運転権限を前記車両が有する前記区間において出力することは許可されていないが、前記運転権限を前記車両の運転者が有する区間において出力することは許可されている、
    請求項１に記載の情報出力制御装置。
13. 前記情報出力システムは、前記出力先装置としてヘッドアップディスプレイを含み、
    前記エンターテインメント系情報は、前記ヘッドアップディスプレイに表示することが許可されていない、
    請求項１２に記載の情報出力制御装置。
14. 前記車両の自動運転制御装置をさらに備える、請求項１に記載の情報出力制御装置。
15. 前記情報出力システムをさらに備える、請求項１に記載の情報出力制御装置。
16. 前記出力情報のコンテンツデータを供給するコンテンツ供給装置をさらに備える、請求項１５に記載の情報出力制御装置。
17. 前記出力制御部は、前記情報出力システムがコンテンツ供給装置から取得したコンテンツデータのうちで、前記現在区間用の前記許可出力構成に適合するデータを選択的に利用するように、前記情報出力システムを制御する、請求項１に記載の情報出力制御装置。
18. 前記出力制御部は、コンテンツ供給装置からコンテンツデータを取得し、前記コンテンツデータのうちで前記現在区間用の前記許可出力構成に適合するデータを選択的に利用して出力データを生成し、前記出力データを前記情報出力システムに供給する、請求項１に記載の情報出力制御装置。
19. 自動運転で走行可能な車両で利用される情報出力システムを制御する情報出力制御方法であって、
    前記車両の走行予定経路に対して設定される複数の区間のうちで、前記車両が存在している現在区間を判別すること、
    を備え、
    前記複数の区間は、
    前記車両が第１の自動運転レベルで走行予定である第１の基本区間と、
    前記車両が前記第１の自動運転レベルよりも低い第２の自動運転レベルで走行予定である第２の基本区間と、
    前記第２の基本区間が前記第１の基本区間から連続する場合に設定され、前記第１の基本区間中に開始し且つ前記第２の基本区間の開始に伴って終了する、変更準備区間と、
    前記第１の基本区間のうちで前記変更準備区間を除いた区間である主区間と
    を含み、
    当該情報出力制御方法は、
    出力情報と出力形式と前記情報出力システムに含まれる出力先装置との組み合わせによって定められた複数種類の出力構成のうちで、前記現在区間について許可された出力構成によって、ユーザへの情報出力を行うように、前記情報出力システムを制御すること
    をさらに備え、
    前記変更準備区間用の許可出力構成は、前記主区間用の不許可出力構成の一部を含み、且つ、前記第２の基本区間用の許可出力構成の少なくとも一部を含む、
    情報出力制御方法。

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