JP6602624B2 - Structure inspection system - Google Patents
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Description
本発明は、道路や滑走路などの構造物の表面状態の撮像装置、検査装置および検査システムに関し、特に、コンクリート舗装面などの劣化や亀裂などを画像処理によって検出するとともに、人力によって移動可能な小型の構造物撮像装置、構造物検査装置および構造物検査システムに関する。 The present invention relates to an imaging device, an inspection device, and an inspection system for a surface state of a structure such as a road or a runway, and in particular, it detects deterioration or cracks of a concrete pavement surface by image processing and is movable by human power. The present invention relates to a small structure imaging apparatus, a structure inspection apparatus, and a structure inspection system.
従来、舗装道路を走行しながら車載カメラにより路面を撮影し、その撮影画像を解析することによって、路面に生じたひび割れ等を検出する路面検査システム(例えば特許文献1参照)、舗装表面上を走行しながらコンクリート版の劣化状態を調査する劣化調査システム(例えば特許文献2参照)、あるいは、一般車両に搭載されて、路面の凹凸を評価する路面凹凸評価システム(例えば特許文献3参照)などが提案されている。 Conventionally, a road surface inspection system (for example, refer to Patent Document 1) that detects cracks and the like generated on a road surface by photographing a road surface with an in-vehicle camera while traveling on a paved road and analyzing the captured image, travels on a paved surface. A deterioration investigation system (for example, see Patent Document 2) for investigating the deterioration state of a concrete plate, or a road surface unevenness evaluation system (for example, see Patent Document 3) that is mounted on a general vehicle and evaluates road surface unevenness is proposed. Has been.
これらはいずれも、自走式の車両に搭載され、走行しながら路面を検査などすることが前提となっている。 All of these are mounted on self-propelled vehicles and are premised on inspecting the road surface while traveling.
一方、台車に搭載されて、道路や滑走路などの舗装路面のひび割れを画像処理によって連続的に計測・記録する路面のひび割れ計測装置(例えば特許文献4参照)や、測定車上に道路に向けて配設され、ひび割れ率などの路面性状を測定評価可能な路面性状測定機(例えば特許文献5参照)なども提案されている。 On the other hand, a road surface crack measuring device (see, for example, Patent Document 4) mounted on a carriage and continuously measuring and recording cracks on a paved road surface such as a road or a runway by image processing is directed toward the road on the measurement vehicle. A road surface property measuring machine (see, for example, Patent Document 5) that can be disposed and can measure and evaluate road surface properties such as a crack rate has also been proposed.
これらはいずれも、それ自体では自走できないため、道路上などを車両に牽引されることが前提となっている。 None of these are self-propelled by themselves, so it is assumed that the vehicle is towed on a road or the like.
上記の各特許文献に記載されているような装置やシステムは、車両に直接搭載されるか、牽引されることを前提としている。そのため、鉄道の駅のホームや歩道などのように車両が進入しにくいスペースでの運用は困難であった。 The devices and systems described in the above patent documents are premised on being directly mounted on the vehicle or towed. For this reason, it has been difficult to operate in a space where a vehicle is difficult to enter, such as a train station platform or a sidewalk.
また、それらの装置やシステムでは、路面を上方から撮影するようにカメラなどが配置されているが、被写界深度をある程度確保するには一定の光路長が必要なので、小型化には限界があった。密着センサー(CIS:Contact Image Sensor)を用いることである程度の小型化は可能であるが、CISのように被写界深度が浅い光学系の場合、対象物の僅かな凹凸でカメラのピントが合わなくなり実用的ではない。そのため、たとえ、人力で移動できる程度に小型化できても、全体の重心が高くなりがちで、人力による安定した移動は困難であった。 In addition, in these devices and systems, cameras are arranged so as to photograph the road surface from above, but a certain optical path length is necessary to secure a certain depth of field, so there is a limit to downsizing. there were. Although it is possible to reduce the size to some extent by using a contact image sensor (CIS), in the case of an optical system with a shallow depth of field, such as CIS, the camera is focused with a slight unevenness of the object. It is not practical. Therefore, even if the size can be reduced to such a level that it can be moved by human power, the overall center of gravity tends to be high, and stable movement by human power is difficult.
また、ビルの壁面やダムの壁面などの構造物の鉛直または斜めの面に対しても同様の劣化・亀裂等の診断が必要であるが、この場合、鉛直または斜めの対象面に対して装置を立てて使用することになる。このとき、装置の重心が高いと非常に安定性が悪くなり、装置の保持や移動が困難であった。 In addition, the same diagnosis of deterioration and cracks is necessary for vertical or diagonal surfaces of structures such as building walls and dam walls. Will be used. At this time, if the center of gravity of the device is high, the stability is very poor, and it is difficult to hold and move the device.
従来技術のこのような課題に鑑み、本発明の目的は、コンクリート舗装面などの劣化や亀裂などを画像処理によって検出するとともに、人力による安定した移動が可能な構造物撮像装置、構造物検査装置および構造物検査システムを提供することである。 In view of such problems of the prior art, an object of the present invention is to detect a deterioration or a crack of a concrete pavement surface or the like by image processing and to enable a stable movement by human power and a structure inspection apparatus And providing a structure inspection system.
上記目的を達成するため、本発明の構造物撮像装置は、構造物の被撮像領域を撮像するための撮像部と、この撮像部による撮像方向を屈曲する屈曲光学系と、前記被撮像領域を照明する照明部とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a structure imaging apparatus of the present invention includes an imaging unit for imaging an imaging region of a structure, a bending optical system that bends an imaging direction by the imaging unit, and the imaging region. And an illumination unit for illuminating.
また、本発明の構造物撮像装置において、前記構造物上での移動による位置変化を検知する位置変化検知部と、この位置変化検知部によって検知された前記位置変化に基づいて前記撮像部による撮像の時期を制御する撮像時期制御部とをさらに備えてもよい。前記撮像部および前記屈曲光学系を内装する本体部をさらに備えてもよい。また、前記本体部は偏平な形状であって、前記撮像部は前記本体部の底面または天面と相対する前記構造物の前記被撮像領域を撮像してもよい。 In the structure imaging device of the present invention, a position change detection unit that detects a position change due to movement on the structure, and an image pickup by the image pickup unit based on the position change detected by the position change detection unit. And an imaging timing control unit for controlling the timing. You may further provide the main-body part which interiors the said imaging part and the said bending | flexion optical system. The main body may have a flat shape, and the imaging unit may image the imaging area of the structure facing the bottom surface or the top surface of the main body.
ここで、前記屈曲光学系は、例えば反射部材(具体的には光学用ミラー)やプリズムなどが挙げられるが、これらに限らない。 Here, examples of the bending optical system include, but are not limited to, a reflecting member (specifically, an optical mirror) and a prism.
このような構成の構造物撮像装置によれば、全体の重心が十分低いので、人力による安定した移動が可能である。 According to the structure imaging apparatus having such a configuration, since the entire center of gravity is sufficiently low, stable movement by human power is possible.
また、本発明の構造物撮像装置において、絶対位置情報を検知する絶対位置検知器(例えばGPS)をさらに備えてもよい。 The structure imaging apparatus of the present invention may further include an absolute position detector (for example, GPS) that detects absolute position information.
また、本発明の構造物検査装置は、上記いずれかの構造物撮像装置と、前記撮像部によって撮像された画像データを基に前記構造物の検査を行う検査部とを備えることを特徴とする。 According to another aspect of the present invention, there is provided a structure inspection apparatus including any one of the structure image pickup apparatuses described above and an inspection unit that inspects the structure based on image data captured by the imaging unit. .
このような構成の構造物検査装置によれば、全体の重心が十分低いので、人力による安定した移動が可能である。 According to the structure inspection apparatus having such a configuration, since the entire center of gravity is sufficiently low, stable movement by human power is possible.
また、本発明の構造物検査システムは、上述した構造物検査装置と、前記構造物検査装置の動作を制御するとともに、前記撮像部によって撮像された前記画像データの取得および解析を行う制御部と、この制御部によって取得された前記画像データまたは前記制御部による解析結果の少なくとも一方を表示する表示部と、前記画像データを保存する保存部とを備えることを特徴とする。あるいは、本発明の構造物検査システムは、上述した構造物検査装置と、前記構造物検査装置の動作を制御するとともに、前記撮像部によって撮像された前記画像データおよび前記絶対位置検知器によって検知された前記絶対位置情報の取得および解析を行う制御部と、この制御部によって取得された前記画像データまたは前記制御部による解析結果の少なくとも一方を表示する表示部と、前記画像データを保存する保存部とを備えることを特徴とする。 Moreover, the structure inspection system of the present invention includes the structure inspection apparatus described above, a control unit that controls the operation of the structure inspection apparatus, and that acquires and analyzes the image data captured by the imaging unit. The image processing apparatus includes a display unit that displays at least one of the image data acquired by the control unit or an analysis result by the control unit, and a storage unit that stores the image data. Alternatively, the structure inspection system of the present invention controls the operation of the structure inspection apparatus described above and the structure inspection apparatus, and is detected by the image data captured by the imaging unit and the absolute position detector. A control unit that acquires and analyzes the absolute position information, a display unit that displays at least one of the image data acquired by the control unit or an analysis result by the control unit, and a storage unit that stores the image data. It is characterized by providing.
このような構成の構造物検査システムによれば、全体の重心が十分低いので、人力による安定した移動が可能であり、操作や表示確認などもしやすくなる。 According to the structure inspection system having such a configuration, since the entire center of gravity is sufficiently low, stable movement by human power is possible, and it is easy to perform operations and display confirmation.
本発明の構造物撮像装置および構造物検査装置によれば、全体の重心が十分低いので、人力による安定した移動が可能である。 According to the structure imaging device and the structure inspection device of the present invention, since the entire center of gravity is sufficiently low, stable movement by human power is possible.
本発明の構造物検査システムによれば、全体の重心が十分低いので、人力による安定した移動が可能であり、操作や表示確認などもしやすくなる。 According to the structure inspection system of the present invention, since the overall center of gravity is sufficiently low, stable movement by human power is possible, and it is easy to perform operation and display confirmation.
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
<実施形態の構成>
(1)構造物検査システム100の全体
図1は本発明の一実施形態に係る構造物撮像装置10を含む構造物検査システム100の概略構成を示す側面図である。図2は構造物撮像装置10の内部の概略構成を示す斜視図である。図3は構造物撮像装置10の内部の概略構成を示す平面図である。図4は図3の4−4断面図である。図5は、構造物検査システム100の電気的な概略構成を示すブロック図である。
<Configuration of Embodiment>
(1) Overall
図1に示すように、構造物40などの検査を行う構造物検査システム100は、構造物撮像装置10と、構造物撮像装置10の後端部に垂直方向へ延びるように取り付けられたフレーム30の上部で支持されるとともに、構造物撮像装置10の動作を制御する制御手段であるノートパソコン20と、フレーム30の上端に水平方向に延びるように設けられ、構造物撮像装置10を移動させるときに把持するためのハンドル31とを備えている。
As shown in FIG. 1, a
ノートパソコン20(特に後述するディスプレー20b)とハンドル31とは、操作や表示確認などをしやすくするため、できるだけ近接させることが好ましい。また、フレーム30およびハンドル31は、構造物撮像装置10から着脱式としてもよい。
It is preferable that the notebook computer 20 (particularly a
なお、検査対象とする構造物40としては、例えば、道路などのコンクリート舗装面、鉄道駅のホーム、空港のエプロン(駐機場)や滑走路、橋、ダムの壁面、ビルなどの建築構造物の外壁面などが挙げられるが、これらに限らない。また、舗装も必ずしもコンクリートに限るわけではない。
The
(2)構造物撮像装置10
図2〜図4に示すように、構造物撮像装置10の左右側面の前方および後方には、それぞれ車輪15が取り付けられている。これら4つの車輪15に支持されることで、ハンドル31を押すことによる人力での構造物撮像装置10の移動が容易となる。移動時の振動を極力軽減するため、車輪15には除震性を有するタイヤを用いることが好ましい。
(2)
As shown in FIGS. 2 to 4,
構造物撮像装置10はその内部において、ほぼ中央の後部寄りに、構造物40などの上での移動方向と直交する細長い被撮像領域である帯状領域40a(構造物撮像装置10の底面と相対)を撮像するため、撮像方向を前方に向けて配置されたラインカメラ11と、このラインカメラ11の前方に配置され、その撮像方向を鉛直下向きに曲げるミラー16と、帯状領域40aに対応する位置のやや後方に配置され、帯状領域40aを斜め上方から高均一に照明するLED照明12aと、このLED照明12a専用の照明電源12bと、車輪15の回転に連動するように配置され、構造物40などの上での構造物撮像装置10の移動距離を検知するエンコーダ13と、このエンコーダ13で検知された移動距離に基づいてラインカメラ11による撮像を行わせる同期部14aを収めた電装ボックス14とを備えている。
The
ラインカメラ11は、構造物40などのひび割れが十分識別可能な解像度を有するモノクロのデジタルカメラであり、撮像部として機能する。例えば、カメラ本体11aがCマウントカメラである場合、構造物撮像装置10の横幅のほぼ全体を撮像できるように、広角のレンズ11b(例えば28mm程度)を用いることが好ましい。ただし、複数台のカメラを横に並べて配置し、それらによって撮像された画像を合成するようにしてもよいし、1台のカメラで移動方向とは直交する方向に走査を行ってもよい。また、カラーのカメラを用いてもよい。
The
ミラー16は光学用の表面鏡であり、ラインカメラ11の撮像方向を屈曲させる屈曲光学系として機能する反射部材の一例である。ラインカメラ11がその撮像方向を水平前方に向けて配置されている場合には、ミラー16を後方斜め下45度の方向に向けて配置することで、ラインカメラ11の撮像方向が鉛直下向きとなる。ミラー16は最小枚数に留めることが好ましいが、必ずしも1枚に限るわけではない。また、屈曲光学系としてはミラー16に限らず、例えばプリズムで代用してもよい。
The
本体部10cは、ラインカメラ11とミラー16を内装する筐体である。本体部10cは重心を低く抑えるため偏平な形状であることが好ましい。また、本体部10cは四角い箱形状に限らず、側面が曲面で構成されるような形状(例えば平たい円筒のような形状)でもよい。
The
ラインカメラ11の撮像方向を水平に向けて配置するとともに、その撮像方向をミラー16によって鉛直下向きに曲げることで、ラインカメラ11に必要な視野幅と被写界深度とを確保するための一定の光路長を確保しつつ、構造物撮像装置10の高さを比較的小さく抑えることができる。例えば、構造物の垂直面に対しても安定して使用可能なことを考慮すると、装置高(本体部10cの高さ)は好ましくは30cm以下、より好ましくは20cm以下がよい。装置の幅と奥行き(本体部10cの底面と天面の各2辺のサイズ)に関しても、大きすぎると取り回しが困難となるため、好ましくは100cm以下、より好ましくは50cm以下がよい。ラインカメラ11の配置は、その撮像方向(光軸)が完全に水平でなくてもよく、構造物撮像装置10内部のレイアウトの都合などによっては、例えば、水平より少し傾けてもよい。これにより、構造物撮像装置10の重心が低くなるので、人力による安定した移動が可能となる。また、構造物の垂直面に対して使用する場合には、構造物撮像装置10の底面と天面の実質的な差違はなくなるので、被撮像領域である帯状領域40aは構造物撮像装置10の底面または天面と相対するとも言える。
The image capturing direction of the
LED照明12aは、例えば、白色LEDを光源とし、細長い帯状領域を高輝度で高均一に照明するバー型LED照明が挙げられるが、これに限らない。2つ以上のLED照明を組み合わせてもよいし(例えば、帯状領域40aに対応する位置の前後両方に配置)、LED以外の光源を用いてもよい。それらの照明の種類、配置や照明方向などは、構造物40などのひび割れができるだけ鮮明に撮像できるようにすることが好ましい。
Examples of the
照明電源12bは、LED照明12aの発光量をパルス調光方式や電圧調光方式によって可変とする専用電源である。パルス調光方式を用いる場合、ラインカメラ11による撮像のシャッター速度が特に高速なときには、撮像された画像に照明ムラなどが生じないように、撮像のタイミングなどに留意する必要がある。ただし、用いる照明の種類によっては、このような専用電源は必須とは限らない。
The
位置変化検知部であるエンコーダ13は、構造物撮像装置10の移動による位置変化を検知するため、例えば、車輪15の1つの軸受部に回転に連動するように配置され、一定回転量(角度)毎にパルス信号を発生する。これにより、車輪15の外周長との関係から、構造物撮像装置10の位置変化、具体的には移動距離を検知することができる。
The
同期部14aは、エンコーダ13から発生されるパルス信号に基づいて、ラインカメラ11による撮像の時期を制御する。具体的には、予め定められた回数のパルス信号をカウントする毎に、ラインカメラ11による撮像を同期的に行わせる。これにより、構造物撮像装置10が一定距離だけ移動する毎にラインカメラ11による撮像を行うことができる。このとき、LED照明12aをラインカメラ11の撮像タイミングと同期させてストロボ発光させてもよい。
The
ここで、図4に示すように、構造物撮像装置10の下面10aには、ラインカメラ11から帯状領域40aの光路を囲むように凹部10bが設けられており、その上端の開口部でミラー16に対向する位置に透明板材17aが配置されている。これにより、ラインカメラ11によって撮像された画像に不要光が混じることを極力低減する。また、構造物撮像装置10の下面10aでLED照明12aの直下およびその周辺にも、透明板材17b(例えばアクリル製)が配置されている。これにより、LED照明12aからの光が透明板材17bを通して構造物40などの上の帯状領域40aに達する。
Here, as shown in FIG. 4, a
なお、構造物撮像装置10の本体部10cは密閉式として、内部にゴミや埃などが極力侵入しないようにすることが好ましい。また、上述した構造物撮像装置10内部のレイアウトは一例に過ぎず、前後を反転させたりすることも可能である。
In addition, it is preferable that the
また、図1に示すように、構造物撮像装置10の上面には、バッテリー18が取り付けられており、コネクタ(不図示)を介して、構造物撮像装置10内部のラインカメラ11、照明電源12b、エンコーダ13、同期部14aなどに電力を供給する。ただし、バッテリー18の取り付けは構造物撮像装置10の上面に限らないし、可能であれば構造物撮像装置10に内蔵してもよい。
Further, as shown in FIG. 1, a
(3)ノートパソコン20
図5に示すように、制御部であるノートパソコン20はその本体に、構造物撮像装置10の各部の動作を制御するとともに、ラインカメラ11によって撮像された画像データの取得や解析などを行うCPU20aと、このCPU20aによって取得された画像データや解析結果などを表示するディスプレー20bとを備えている。制御部としては、上記のように汎用のノートパソコンを用いてもよいし、専用の制御ユニットなどを用いてもよい。
(3)
As shown in FIG. 5, the notebook
さらに、ノートパソコン20には保存部として大容量のハードディスク21が外付けされている。ただし、このような外付けハードディスク21は必須ではない。外付けハードディスク21の代わりに、ノートパソコン20の内部に収容可能なタイプのハードディスクまたは不揮発メモリなどを用いてもよい。
Further, a large-capacity
構造物撮像装置10とノートパソコン20との接続はケーブル22(図1では不図示)によって行うが、これらの接続を無線式としてもよい。
The connection between the
<構造物検査システム100による検査>
構造物検査システム100による検査方法について次に説明する。
<Inspection by the
Next, an inspection method by the
まず、構造物撮像装置10を含む構造物検査システム100を検査対象とする構造物40などの上に置き、ノートパソコン20側で移動開始前の準備作業などをした後、LED照明12aを点灯させ、ハンドル31を押して構造物撮像装置10をなるべく一定の速度で前方へ移動開始させる。
First, the
構造物撮像装置10の移動によって車輪15が回転すると、一定回転量(角度)毎にエンコーダ13からパルス信号が発生する。同期部14aは、予め定められた回数のパルス信号をカウントする毎にラインカメラ11による撮像を同期的に行わせる。これにより、構造物40などの上で一定距離間隔の帯状領域40aを連続して撮像することができる。
When the
ノートパソコン20は、ラインカメラ11によって撮像された帯状領域40aの画像データを撮像毎に取得し、必要に応じて外付けハードディスク21にそれぞれ保存するとともに、CPU20aによって様々な画像処理や解析などを行って構造物40などの劣化や亀裂などを検出する。具体的な解析には、例えば、背景技術として上述した各特許文献に記載されているような装置やシステムで開示されている方法なども適用可能である。
The
検査対象とする構造物40などの図面や地図などの情報を予め入力しておけば、構造物撮像装置10の移動開始地点情報と撮像された帯状領域40aの距離間隔などに基づいて、図面や地図などの上に帯状領域40aの各画像データを自動的に重ね合わせてディスプレー20bに表示することもできる。ノートパソコン20はハンドル31付近に支持されており、構造物撮像装置10を移動させながらディスプレー20b上の表示をリアルタイムで確認できる。これにより、構造物40などの上の帯状領域40aが漏れなく鮮明に撮像されているかを容易に確認しながら検査作業を行うことができる。また、図面や地図などの上に重ね合わせた帯状領域40aの各画像データを用いれば、検査報告書なども効率的に作成可能となる。
If information such as a drawing or a map of the
また、構造物撮像装置10とノートパソコン20との接続を無線式とするとともに、フレーム30およびハンドル31を取り外せば、撮像部や屈曲光学系などを内装した偏平な箱形状の本体部10cだけになる。これを例えば、ロープやワイヤーなどで吊り下げるようにすれば、構造物撮像装置10の重心が低いため、ビルなどの建築物やダムなどの土木構造物の鉛直または斜めの壁面であっても、バランスを崩すことなく安定した検査が可能となる。このとき、位置変化検知部は本体を牽引するロープやワイヤーの巻き取り装置に設けたエンコーダであってもよい。これにより鉛直または斜めの壁面であっても本体の移動に同期させて撮像することが可能である。また、必要な精度にもよるが、GPS(全地球測位システム)、気圧センサー、レーザー距離計などによって高さ変化を検知して撮像を制御してもよい。
In addition, while the connection between the
<その他の実施形態>
構造物撮像装置10に、通常のGPS(Global Positioning System)や屋内GPSなどの絶対位置検知器を備えてもよい。
<Other embodiments>
The
上述した構造物撮像装置10では、エンコーダ13によって移動開始地点からの直線上の移動距離がわかるだけであったが、絶対位置検知器と併用することで、構造物40などで2次元の広がりをもった領域を検査対象とすることもできる。
In the
なお、上述した構造物検査システム100のように、構造物撮像装置10とノートパソコン20とがケーブル22などによって有線で接続されている場合は、絶対位置検知器はノートパソコン20に内蔵したり、ハンドル31付近に備えてもよい。無線式接続の場合とは異なり、これらの絶対位置はほとんど同じだからである。
In addition, as in the
また、構造物撮像装置10自体に、この動作を制御するノートパソコン20と同等の制御装置と、いわゆるロボット掃除機のような自走手段とを備えてもよい。または、構造物撮像装置10とノートパソコン20との接続を無線式とするとともに、構造物撮像装置10自体に自走手段を備えてもよい。さらに、構造物撮像装置10の起点または通常待機位置となる基地を備えてもよい。これらにより、構造物40などの検査を、人手を介さず自動的に行うことができ、定期的な保守点検なども容易となる。
Further, the
なお、本発明は、その主旨または主要な特徴から逸脱することなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文にはなんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。 It should be noted that the present invention can be implemented in various other forms without departing from the spirit or main features thereof. Therefore, the above-mentioned embodiment is only a mere illustration in all points, and should not be interpreted limitedly. The scope of the present invention is indicated by the claims, and is not restricted by the text of the specification. Further, all modifications and changes belonging to the equivalent scope of the claims are within the scope of the present invention.
10 構造物撮像装置
11 ラインカメラ(撮像部)
11a カメラ本体
11b レンズ
12a LED照明(照明部)
12b 照明電源
13 エンコーダ(移動距離検知部)
14 電装ボックス
14a 同期部
15 車輪
16 ミラー(屈曲光学系)
17a 透明板材
17b 透明板材
18 バッテリー
20 ノートパソコン
20a CPU(制御部)
20b ディスプレー(表示部)
21 外付けハードディスク(保存部)
22 ケーブル
30 フレーム
31 ハンドル(把持部)
40 構造物
40a 帯状領域
100 構造物検査システム
DESCRIPTION OF
12b
14
17a
20b Display (display section)
21 External hard disk (storage)
22
40
Claims (3)
前記撮像部による撮像方向を屈曲する屈曲光学系と、
前記被撮像領域を照明する照明部と、
前記構造物上での移動による位置変化を検知する位置変化検知部と、
前記位置変化検知部によって検知された前記位置変化に基づいて前記撮像部による撮像の時期を制御する撮像時期制御部と、
前記撮像部および前記屈曲光学系を内蔵する偏平な形状の本体部と、
前記撮像部によって撮像された画像データを基に前記構造物の検査を行う検査部と、
少なくとも前記撮像部、前記照明部及び前記検査部の動作を制御するとともに、前記撮像部によって撮像された前記画像データの取得および解析を行う制御部と、
前記制御部によって取得された前記画像データまたは前記制御部による解析結果の少なくとも一方を表示する表示部と、
前記画像データを保存する保存部と、
前記本体部に取り付けられたフレームであって、その上部で少なくとも前記制御部及び前記表示部を支持するフレームと、
前記フレームの上端に設けられた前記本体部を移動させるときに把持するためのハンドルと
を備え、
前記撮像部は前記本体部の底面と相対する前記構造物の前記被撮像領域を撮像し、
前記表示部と前記ハンドルとが近接して配置されていることを特徴とする構造物検査システム。 An imaging unit for imaging the imaging region of the structure;
A bending optical system that bends the imaging direction of the imaging unit;
An illumination unit that illuminates the imaged region;
A position change detection unit for detecting a position change due to movement on the structure;
An imaging timing control unit that controls the timing of imaging by the imaging unit based on the position change detected by the position change detection unit;
A main body portion of the flat shape to a built-in the imaging section and the bending optical system,
An inspection unit that inspects the structure based on image data captured by the imaging unit;
A control unit that controls operations of at least the imaging unit, the illumination unit, and the inspection unit, and that acquires and analyzes the image data captured by the imaging unit;
A display unit for displaying at least one of the image data acquired by the control unit or an analysis result by the control unit;
A storage unit for storing the image data;
A frame attached to the main body, the frame supporting at least the control unit and the display unit at an upper part thereof;
A handle for gripping when moving the main body provided at the upper end of the frame,
The imaging unit images the imaging area of the structure facing the bottom surface of the main body,
The structure inspection system, wherein the display unit and the handle are arranged close to each other.
前記屈曲光学系は反射部材であることを特徴とする構造物検査システム。 The structure inspection system according to claim 1 ,
The structure inspection system, wherein the bending optical system is a reflecting member.
絶対位置情報を検知する絶対位置検知器をさらに備え、
前記制御部は、少なくとも前記撮像部、前記照明部及び前記検査部の動作を制御するとともに、前記撮像部によって撮像された前記画像データおよび前記絶対位置検知器によって検知された前記絶対位置情報の取得および解析を行うことを特徴とする構造物検査システム。 In the structure inspection system according to claim 1 or 2 ,
Further equipped with an absolute position detector for detecting absolute position information,
The control unit controls operations of at least the imaging unit, the illumination unit, and the inspection unit , and acquires the image data captured by the imaging unit and the absolute position information detected by the absolute position detector. and structures inspection system comprising a TURMERIC line analysis.
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