JP6375859B2 - Route search system, route search method and computer program - Google Patents
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Description
本発明は、目的地に到る経路の探索を行う経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a route search system, a route search method, and a computer program for searching for a route to a destination.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。 2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, the navigation device has a route search function for searching for an optimum route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and sets the searched optimum route as a guide route, and displays it. A guide route is displayed on the screen, and when the user approaches an intersection, the user is surely guided to a desired destination by voice guidance. In recent years, some mobile phones, smartphones, tablet terminals, personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device.
また、上記ナビゲーション装置等では、できる限りユーザの車両運転に係る操作負担を軽減した経路を案内経路に設定する為の様々な技術が提案されている。例えば、特開2009−156851号公報には、目的地の道路に対する配置方向を特定し、目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向左側となる経路を探索する技術について提案されている。 In the navigation device and the like, various techniques have been proposed for setting, as a guide route, a route that reduces the operation burden associated with driving the user as much as possible. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-156851 proposes a technique for specifying a direction in which a destination is placed on a road and searching for a route whose destination is on the left side in the traveling direction of the vehicle when the vehicle arrives at the destination. Has been.
しかしながら、上記特許文献1の技術では、道路から目的地への進入方向を考慮することによって目的地へと進入し易い経路を探索することは可能であるが、目的地への進入後の車両の駐車については何ら考慮されていなかった。ここで、図11に示すように目的地101が大型の施設でない場合(例えば自宅等)には、車両102を駐車する為の駐車スペース103が目的地に進入する為の道路104と駐車する車両の向きが平行となるように形成されている場合が多い。そして、そのような駐車スペース103に対して駐車を行う場合には、駐車スペース103から退出する際に後ろ向きで道路104に進入することを防止する為に、駐車スペース103から退出する際に前向きで道路104に進入できるように予め駐車スペース103に後向きで駐車するのが一般的である。そして、駐車スペース103に対して後向きで駐車をする為には、目的地101へと車両102が到着した際に目的地101が車両102の進行方向左側にあると、車両102の向きを変えるために道路104を横切って切り返しを行う必要があるので困難な車両操作が要求される。一方で、目的地101へと車両102が到着した際に目的地101が車両102の進行方向右側にあると、車両102の向きを変えずに後退操作のみで駐車することができるので、車両操作は容易である。
However, in the technique of
しかし、上記特許文献1の技術では駐車スペースへの駐車については考慮されず、目的地へと車両が到着した際に常に目的地が車両の進行方向左側にある経路が探索されるので、図11に示すような駐車スペースが配置された目的地ではかえって困難な車両操作が要求される結果となっていた。
However, the technique of
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することを可能とした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and in addition to entering the destination, taking into account the parking of the vehicle after entering the destination, a more appropriate route for the user is provided. It is an object of the present invention to provide a route search system, a route search method, and a computer program that can be searched.
前記目的を達成するため本発明に係る第1の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有し、前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの前方及び後方に配置された障害物に基づいて、前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする。
また、本発明に係る第2の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段と、を有し、前記駐車方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする。
また、本発明に係る第3の経路探索システムは、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段と、を有し、前記駐車方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする。
In order to achieve the above object, a first route search system according to the present invention includes a destination setting unit for setting a destination, and a parking space provided at the point set as the destination by the destination setting unit. The parking space is determined by the parking space determining means for determining whether or not the approaching road, which is a road for entering the point, is parallel to the direction of the vehicle to be parked, and the parking space determining means. The parking direction determining means for determining the direction of the vehicle for parking the vehicle in the parking space when determined to be formed in parallel with the approach road, and the parking direction determining means. the vehicle is traveling on the the approach road to the recommended parking facing the same direction, which is the direction of the vehicle possess and route search means for searching for a route leading to a destination, the was, the parking direction determined It means, based on the obstacle disposed in front and rear of the parking space, and determines the recommended parking direction.
Further, the second route search system according to the present invention includes a destination setting means for setting a destination, and a parking space provided at the point set at the destination by the destination setting means. A parking space determining means for determining whether or not an approach road that is a road for entering and a direction of a vehicle to be parked are parallel to each other; and the parking space is defined as the approach road by the parking space determining means. A parking direction determining means for determining a direction of the vehicle for parking the vehicle in the parking space when determined to be formed in parallel; and the vehicle direction determined by the parking direction determining means. A route search means for searching for a route that the vehicle travels on the approach road and reaches the destination in the same direction as the recommended parking direction, and at the point set at the destination Area determining means for determining whether or not the size of a moving area that is a movable area of a vehicle parked in a car space is less than a predetermined size, and the parking direction determining means is determined by the area determining means. The recommended parking direction is determined when it is determined that the size of the moving area is less than a predetermined size.
The third route search system according to the present invention includes a destination setting means for setting a destination, and a parking space provided at the point set at the destination by the destination setting means. A parking space determining means for determining whether or not an approach road that is a road for entering and a direction of a vehicle to be parked are parallel to each other; and the parking space is defined as the approach road by the parking space determining means. A parking direction determining means for determining a direction of the vehicle for parking the vehicle in the parking space when determined to be formed in parallel; and the vehicle direction determined by the parking direction determining means. A route search means for searching for a route that the vehicle travels on the approach road and reaches the destination in the same direction as the recommended parking direction, and there is no lane boundary line on the approach road and Entry road determination means for determining whether or not the road width of the approach road is less than a predetermined width, and the parking direction determination means does not allow a lane boundary line to exist on the approach road by the approach road determination means. The recommended parking direction is determined when it is determined that the road width of the approach road is less than a predetermined width.
また、本発明に係る経路探索方法は、目的地設定手段が、目的地を設定するステップと、駐車スペース判定手段が、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定するステップと、駐車方向決定手段が、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定するステップと、経路探索手段が、前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索するステップと、を有し、前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの前方及び後方に配置された障害物に基づいて、前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする。 In the route search method according to the present invention, the destination setting means sets the destination, and the parking space determination means parks at the point set as the destination by the destination setting means. A step of determining whether or not the space is formed in such a manner that an approach road that is a road for entering the point and a direction of a vehicle to be parked are parallel to each other; and a parking direction determination unit includes the parking space determination unit Determining the direction of the vehicle for parking the vehicle in the parking space when the parking space is determined to be formed in parallel with the approach road, and a route search means, Searching for a route that the vehicle travels on the approach road and reaches the destination in the same direction as the recommended parking direction that is the direction of the vehicle determined by the parking direction determination means; Yes, and the parking direction determination means, based on the obstacle disposed in front and rear of the parking space, and determines the recommended parking direction.
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの前方及び後方に配置された障害物に基づいて、前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする。 Further, the computer program according to the present invention includes a destination setting unit for setting a destination, and a parking space provided at the point set as the destination by the destination setting unit. A parking space determining means for determining whether or not an approach road that is a road to be used and a direction of a vehicle to be parked are parallel to each other, and the parking space is parallel to the approaching road by the parking space determining means A parking direction determining means for determining a direction of the vehicle for parking the vehicle in the parking space, and a direction of the vehicle determined by the parking direction determining means. This is a control for functioning as a route search means for searching for a route that the vehicle travels on the approach road and reaches the destination in the same direction as the recommended parking direction. A-menu data program, the parking direction determination means, based on the obstacle disposed in front and rear of the parking space, and determines the recommended parking direction.
前記構成を有する本発明に係る経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムによれば、目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する際の車両の向きが平行となるように形成されている場合に、駐車スペースに対する車両の駐車向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索するので、駐車スペースへと車両を駐車する為の車両操作が容易となる経路を探索することが可能となる。即ち、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することが可能となる。 According to the route search system, the route search method, and the computer program according to the present invention having the above-described configuration, the parking space provided at the point set as the destination is an approach road that is a road for entering the point; When the direction of the vehicle at the time of parking is formed so as to be parallel, the vehicle travels on the approach road in the same direction as the parking direction of the vehicle with respect to the parking space, and searches for a route to the destination. It is possible to search for a route that facilitates vehicle operation for parking the vehicle in the parking space. That is, it is possible to search for a more appropriate route for the user in consideration of the parking of the vehicle after entering the destination in addition to entering the destination.
以下、本発明に係る経路探索システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
Hereinafter, a route search system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment in which the navigation device is embodied. First, a schematic configuration of the
図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。
As shown in FIG. 1, the
以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
Below, each component which comprises the
The current
また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報DB31は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置1が通信により取得する構成としても良い。
The
ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ35、施設等の地点に関する地点データ36、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the
また、リンクデータ33としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線)の有無、勾(こう)配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
The
また、ノードデータ34としては、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等も含む)や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標(位置)、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ(高度)等に関するデータ等が記録される。
The
また、探索データ35としては、後述のように出発地(例えば車両の現在位置)から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト(以下、交差点コストという)や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト(以下、リンクコストという)等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。
Further, as the
ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路(即ち直進、右折及び左折の種類)等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、交通状況等を考慮して算出される。
Here, the intersection cost is set for each node corresponding to the intersection included in the route for which the search cost is to be calculated. The presence or absence of a traffic light, the travel route of the vehicle when passing through the intersection (that is, straight, right and left turns) The value is calculated according to the type of
The link cost is set for each link included in the route for which the search cost is calculated. Based on the link length, the link attribute, road type, road width, number of lanes, traffic conditions, etc. of the link are considered. Is calculated.
また、地点データ36としては、ナビゲーション装置1において出発地、目的地、案内対象等となる施設等の地点に関する情報が記憶される。例えば、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ、コンビニエンスストア等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等の施設に関する情報が該当する。
Further, as the
また、地点データ36は、地点毎に、地点の識別子である地点番号、地点の名称を示す地点名称、地点が特に施設である場合には施設のジャンル(「駐車場」、「郵便局」、「レストラン」等)を示す施設ジャンル、地点の位置を示す位置座標等から構成されている。
The
更に、本実施形態では地点データ36として、地点に設けられた駐車場に関する情報についても記憶されている。具体的には、駐車場の有無、駐車場がある場合には駐車場に設置された駐車スペースの配置、駐車スペースの周囲に配置された障害物の位置や形状、地点敷地内で駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアの広さ等が記憶される。尚、地点に設けられた駐車場に関する情報については、予め製品出荷時に地図情報DB31に記憶する構成としても良いし、ユーザに入力させる構成としても良いし、上空から撮影された航空写真を解析することによって特定する構成としても良い。更に、外部のサーバから取得する構成としても良い。
Further, in the present embodiment, information regarding the parking lot provided at the point is also stored as the
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム(図2参照)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、目的地設定手段は、目的地を設定する。駐車スペース判定手段は、目的地設定手段により目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する。駐車方向決定手段は、駐車スペース判定手段によって駐車スペースが進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、駐車スペースに対して車両を駐車する為の車両の向きを決定する。経路探索手段は、駐車方向決定手段により決定された車両の向きである推奨駐車向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the
操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
The
また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ15の代わりに、HUDやHMDを用いても良い。
The
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
The
また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。尚、DVDドライブ17に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
The
また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。
The
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置1においてCPU41が実行する経路探索処理プログラムについて図2に基づき説明する。図2は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置1において経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、出発地から目的地へと到る案内経路を探索するプログラムである。尚、以下の図2及び図7にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
Next, a route search processing program executed by the
先ず、経路探索処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、出発地及び目的地を設定する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点(例えば自宅)としても良い。また、目的地は操作部14において受け付けたユーザの操作(例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作)に基づいて設定する。
First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the route search processing program, the
次に、S2においてCPU41は、前記S1で目的地に設定された地点の地点データ36を読み出し、該地点に駐車場があるか否か判定する。尚、外部のサーバとの通信や上空から撮影された航空写真を解析することによって取得する構成としても良い。また、駐車場は必ずしも目的地に設定された地点の敷地内にある必要はなく、周辺にある提携駐車場等でも良い。
Next, in S2, the
そして、目的地に設定された地点に駐車場があると判定された場合(S2:YES)には、S4へと移行する。それに対して、目的地に設定された地点に駐車場が無いと判定された場合(S2:NO)には、S3へと移行する。 When it is determined that there is a parking lot at the point set as the destination (S2: YES), the process proceeds to S4. On the other hand, when it is determined that there is no parking lot at the point set as the destination (S2: NO), the process proceeds to S3.
S3においてCPU41は、目的地への進入後の車両の駐車については考慮せず、前記S1で設定された出発地から目的地までの推奨経路を探索する通常の経路探索処理が実行される。具体的には、リンクデータ33、ノードデータ34、探索データ35等に基づいて、リンク(道路)に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点(ノード)に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路(例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路)についても探索するように構成しても良い。また、左側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向左側、右側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向右側となるような経路を探索するのが望ましい。その後、S11へと移行する。
In S3, the
一方、S4においてCPU41は、目的地に設定された地点の駐車場に関する各種情報を地図情報DB31から取得する。具体的には、駐車場に設置された駐車スペースの配置、駐車スペースの周囲に配置された障害物の位置や形状、地点敷地内で駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアの広さ等が取得される。尚、外部のサーバとの通信や上空から撮影された航空写真を解析することによって取得する構成としても良い。
On the other hand, in S4, the
続いて、S5においてCPU41は、前記S4で取得された駐車場に関する情報に基づいて、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路(以下、進入道路という)と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する。尚、目的地に設定された地点の駐車場に駐車スペースが複数ある場合には、基本的に全ての駐車スペースについて進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する。但し、少なくとも一の駐車スペースについて進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定するように構成しても良い。
Subsequently, in S5, the
例えば、図3に示す施設51では、施設51内に駐車スペース52、53が配置されているが、駐車スペース52、53への車両の駐車向きは施設51に進入する為の進入道路54と交差する方向となる。従って、施設51が目的地に設定された場合には前記S5で駐車スペースが進入道路と平行でないと判定される。一方、図3に示す施設55では、施設55内に駐車スペース56が配置されているが、駐車スペース56への車両の駐車向きは施設55に進入する為の進入道路54と平行となる。従って、施設55が目的地に設定された場合には前記S5で駐車スペースが進入道路と平行であると判定される。
For example, in the
そして、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースが、進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されていると判定された場合(S5:YES)には、S6へと移行する。それに対して、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースが、進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されていないと判定された場合(S5:NO)には、S3へと移行する。S3では前述のように目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理が実行され、前記S1で設定された出発地から目的地までの推奨経路が特定される。 And when it determines with the parking space provided in the parking lot of the point set as the destination being formed so that the direction of the approach road and the vehicle parked may become parallel (S5: YES) To S6. On the other hand, when it is determined that the parking space provided in the parking lot at the point set as the destination is not formed so that the direction of the approaching road and the vehicle to be parked are parallel (S5: NO) To S3. In S3, as described above, a normal route search process that does not consider the parking of the vehicle after entering the destination is executed, and the recommended route from the departure point to the destination set in S1 is specified.
一方、S6においてCPU41は、前記S4で取得された駐車場に関する情報に基づいて、地点敷地内で駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリア(以下、移動エリアという)の広さが、所定サイズ未満か否か判定される。ここで、移動エリアは、具体的には目的地の敷地内且つ駐車スペースの周辺で構造物の設置されていないエリアが該当する。例えば、図4に示す施設55では、駐車スペース56の前方にあって建物57と重複しないスペースが移動エリア58に特定される。尚、移動エリアには駐車スペースを含める構成としても良い。また、前記S6で判定基準となる所定サイズは、車両が切り返しを行う為に必要な最低限の広さとする。そして、所定サイズは固定値としても良いし車両のサイズや旋回半径などに基づいて決定する構成としても良い。尚、所定サイズを車両のサイズや旋回半径などに基づいて決定する場合には、車両のサイズや旋回半径が大きいほどより大きいサイズに決定する。
On the other hand, in S6, the
そして、移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合(S6:YES)には、目的地に進入した後において車両の向きを変える為の切り返しを行うことができないと推定し、S7へと移行する。それに対して、移動エリアの広さが所定サイズ以上であると判定された場合(S6:NO)には、目的地に進入した後において車両の向きを変える為の切り返しを行うことができると推定し、S3へと移行する。S3では前述のように目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理が実行され、前記S1で設定された出発地から目的地までの推奨経路が特定される。 If it is determined that the area of the moving area is less than the predetermined size (S6: YES), it is estimated that the vehicle cannot be turned back to change the direction after entering the destination. The process proceeds to S7. On the other hand, when it is determined that the size of the moving area is equal to or larger than the predetermined size (S6: NO), it is estimated that the vehicle can be turned back to change the direction of the vehicle after entering the destination. Then, the process proceeds to S3. In S3, as described above, a normal route search process that does not consider the parking of the vehicle after entering the destination is executed, and the recommended route from the departure point to the destination set in S1 is specified.
次に、S7においてCPU41は、進入道路に関する情報を地図情報DB31から取得し、進入道路に車線境界線が無く、且つ道路幅が所定幅(例えば6m)未満か否かを判定する。ここで、図5に示すように進入道路54に車線境界線59がある場合や、道路幅Dが広い場合には、車両60は必然的に進入道路54の中央よりも左側(右側通行の国では右側)を走行する必要がある。そして、そのような状況では目的地である施設55へと車両60が到着した際に施設55が車両60の進行方向右側(右側通行の国では進行方向左側)にあると、車両60が施設55へと進入する際に対向車61が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離Lが長くなる。特に車両60が後退して進入する場合には走行が非常に困難となる。従って、進入道路に車線境界線がある場合や道路幅が所定幅以上の場合には、目的地への進入後の車両の駐車については考慮せず、左側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向左側、右側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向右側となるような経路を探索するのが望ましい。
Next, in S7, CPU41 acquires the information regarding an approach road from map information DB31, and determines whether there is no lane boundary line in an approach road, and a road width is less than predetermined width (for example, 6 m). Here, as shown in FIG. 5, when the
そして、進入道路に車線境界線が無く、且つ道路幅が所定幅未満であると判定された場合(S7:YES)には、車両60が施設55へと進入する際に対向車61が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離Lは短いので、目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して経路探索するのが妥当と推定する。従って、S8へと移行する。
When it is determined that the approach road has no lane boundary line and the road width is less than the predetermined width (S7: YES), the oncoming
一方、進入道路に車線境界線が存在する、又は道路幅が所定幅以上であると判定された場合(S7:NO)には、車両60が施設55へと進入する際に対向車61が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離Lが長くなるので、目的地への進入後の車両の駐車については考慮せずに経路探索するのが妥当と推定する。従って、S3へと移行する。S3では前述のように目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理が実行され、前記S1で設定された出発地から目的地までの推奨経路が特定される。尚、S3の通常の経路探索処理では、前述したように左側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向左側、右側通行の国では目的地へと車両が到着した際に目的地が車両の進行方向右側となるような経路が探索される。
On the other hand, when it is determined that the lane boundary line exists on the approach road or the road width is equal to or larger than the predetermined width (S7: NO), the oncoming
S8においてCPU41は、後述の推奨駐車向き決定処理(図7)を実行する。尚、推奨駐車向き決定処理は、目的地に設定された地点の駐車スペースに対して車両を駐車する為の適切な車両の向き(以下、推奨駐車向きという)を決定する処理である。尚、後述のように推奨駐車向きは、一方向だけでなく両方向可能に決定される場合もある(S22、S24、S26)。
In S <b> 8, the
次に、S9においてCPU41は、車両が進入道路を走行する際の車両の走行方向を決定する。具体的には、前記S8で決定された推奨駐車向きと同方向、即ち駐車スペースへの駐車後の車両の向きと同方向を向いて車両が進入道路を走行する方向に決定する。例えば図6に示すように目的地に設定された施設55の駐車スペース56に対する推奨駐車向きが後向き駐車に決定された場合には、駐車後の車両の向き(図6に示す例では車両の前方が左方となる向き)と同方向で進入道路54を走行する向きに、車両60の走行方向が決定される。尚、前記S8において推奨駐車向きが両方向可能に決定されている場合には、車両の走行方向についても両方向可能に決定される。
Next, in S9, the
その後、S10においてCPU41は、目的地への進入後の車両の駐車について考慮して、前記S1で設定された出発地から目的地までの推奨経路を探索する経路探索処理が実行される。具体的には、前記S9で決定された走行方向に車両が進入道路を走行して目的地に到ることを条件として付加し(即ち、目的地に接続する最終リンクの走行方向を予め固定して)、公知のダイクストラ法を用いてコスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。その結果、前記S8で決定された推奨駐車向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路が推奨経路として探索される。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路(例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路)についても探索するように構成しても良い。その後、S11へと移行する。
尚、前記S9において車両の走行方向が両方向可能に決定されている場合には、結果として目的地への進入後の車両の駐車については考慮しない通常の経路探索処理(S3)と同様の処理が行われることとなる。
Thereafter, in S10, the
If the vehicle travel direction is determined to be bi-directional in S9, the same process as the normal route search process (S3) that does not consider the parking of the vehicle after entering the destination as a result. Will be done.
S11においてCPU41は、前記S3又はS10で探索された推奨経路を、液晶ディスプレイ15等を介してユーザに案内する。尚、案内される経路は必ずしも1本である必要はなく、推奨経路以外に探索条件(例えば、距離優先、一般道優先、有料道優先)を変えて探索された複数の経路候補についても案内する構成としても良い。続いて、CPU41は、最終的なユーザの決定操作に基づいて案内した推奨経路をナビゲーション装置1の案内経路として設定する。その後、ナビゲーション装置1では設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。
In S11, the
次に、前記S8において実行される推奨駐車向き決定処理のサブ処理について図7に基づき説明する。図7は推奨駐車向き決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the recommended parking direction determination process executed in S8 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart of a sub-processing program for recommended parking direction determination processing.
先ず、S21においてCPU41は、前記S4で取得された駐車場に関する情報に基づいて、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースの前方又は後方のいずれかに障害物が設置されているか否かを判定する。尚、障害物とは車両がその物を乗り越えて通過することができない物とし、例えば車止め、ブロック塀、フェンス、建物、看板、電柱等の構造物の他、樹木などの自然物も該当する。また、駐車スペースの前方又は後方とは、長方形形状を有する駐車スペースの短辺の方向とする。
First, in S21, based on the information regarding the parking lot acquired in S4, the
そして、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースの前方又は後方のいずれかに障害物が設置されていると判定された場合(S21:YES)には、S23へと移行する。それに対して、目的地に設定された地点の駐車場に設けられた駐車スペースの前方又は後方のいずれにも障害物が設置されていないと判定された場合(S21:NO)には、S22へと移行する。 And when it determines with the obstruction being installed in either the front or back of the parking space provided in the parking lot of the point set as the destination (S21: YES), it transfers to S23. To do. On the other hand, if it is determined that no obstacle is installed in front of or behind the parking space provided in the parking lot at the point set as the destination (S21: NO), go to S22. And migrate.
S22においてCPU41は、駐車スペースの前方又は後方のいずれにも障害物が設置されていないことから、図8に示すようにどちらの方向からも車両60が駐車スペース56へと容易に進入できると判定し、推奨駐車向きを両方向可能に決定する。その後、S9へと移行する。
In S <b> 22, the
一方、S23においてCPU41は、前記S4で取得された駐車場に関する情報に基づいて、障害物が駐車スペースの前方又は後方のいずれか一方のみに設置されているか否かを判定する。
On the other hand, in S23, the
そして、障害物が駐車スペースの前方又は後方のいずれか一方のみに設置されていると判定された場合(S23:YES)には、S24へと移行する。それに対して、障害物が駐車スペースの前方又は後方の両方に設置されていると判定された場合(S23:NO)には、S25へと移行する。 And when it determines with the obstruction being installed only in either the front or back of a parking space (S23: YES), it transfers to S24. On the other hand, when it determines with the obstruction being installed in both the front or back of a parking space (S23: NO), it transfers to S25.
S24においてCPU41は、駐車スペースの前方又は後方の一方のみに障害物が設置されていることから、図9に示すように障害物62が設置されていない方向から車両60が駐車スペース56へと進入するのが容易且つ妥当であると判定する。尚、駐車スペースが進入道路と平行に形成されている場合には、駐車スペースから退出する際に後ろ向きで進入道路に進入することを防止する為に、駐車スペースから退出する際に前向きで進入道路に進入できるように予め駐車スペースに後向きで駐車するのが一般的である。従って、推奨駐車向きを障害物の無い方向を前方とする向きに決定する。その後、S9へと移行する。
In S24, since the obstacle is installed only in one of the front or rear of the parking space, the
次に、S25においてCPU41は、前記S4で取得された駐車場に関する情報に基づいて、駐車スペースの前方及び後方に設置された各障害物の駐車スペースに沿った長さが所定長さ(例えば1m)以上異なるか否かを判定する。また、前記S25で比較対象となる障害物の長さは、障害物全体の長さではなく図10に示すように駐車スペースと重複する部分の長さ(障害物63はW1、障害物64はW2)とする。尚、前記S25で判定基準となる所定長さは駐車スペースの大きさによって決定しても良い。例えば駐車スペースの短辺の1/2としても良い。
Next, in S25, based on the information regarding the parking lot acquired in S4, the
そして、駐車スペースの前方及び後方に設置された各障害物の駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なると判定された場合(S25:YES)には、S26へと移行する。それに対して、駐車スペースの前方及び後方に設置された各障害物の駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満であると判定された場合(S25:NO)には、車両が駐車スペースへと進入するのに容易な方向が一方に特定できないことから、推奨駐車向きを両方向可能に決定する(S22)。その後、S9へと移行する。 And when it determines with the length along the parking space of each obstruction installed in the front and back of a parking space differing more than predetermined length (S25: YES), it transfers to S26. On the other hand, if it is determined that the length difference along the parking space of each obstacle installed in front of and behind the parking space is less than the predetermined length (S25: NO), the vehicle is parked. Since the direction that is easy to enter the space cannot be specified in one direction, the recommended parking direction is determined to be possible in both directions (S22). Thereafter, the process proceeds to S9.
S26においてCPU41は、駐車スペースの前方及び後方の両方に障害物が設置されているが、図10に示すように駐車スペースに沿った長さの短い障害物63が設置されていない方向から車両60が駐車スペース56へと進入するのが容易且つ妥当であると判定する。従って、推奨駐車向きを長さの短い障害物の無い方向を前方とする向きに決定する。その後、S9へと移行する。
In S <b> 26, the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1による経路探索方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、目的地までの経路を探索する場合において、目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されている場合に、駐車スペースに対して車両を駐車する為の車両の向きを決定し(S8)、決定された車両の向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する(S9)ので、駐車スペースへと車両を駐車する為の車両操作が容易となる経路を探索することが可能となる。即ち、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することが可能となる。
As described above in detail, in the
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、目的地への進入後の車両の駐車について考慮した経路探索処理(S10)を実行する条件としてS5〜S7の条件を設定しているが、S5〜S7の条件の一部を除外しても良い。また、S5〜S7以外の条件を追加しても良い。例えば、目的地の駐車スペースが1か所のみであることや、進入道路が細街路であることや、目的地が自宅であること、を経路探索処理(S10)を実行する条件としても良い。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, the conditions of S5 to S7 are set as conditions for executing the route search process (S10) in consideration of the parking of the vehicle after entering the destination, but one of the conditions of S5 to S7 is set. May be excluded. Moreover, you may add conditions other than S5-S7. For example, the condition for executing the route search process (S10) may be that the destination has only one parking space, the approach road is a narrow street, or the destination is at home.
また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した経路探索処理プログラム(図2)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや2輪車等に対する経路の変更にも本願発明を適用することが可能である。 In addition to the navigation device, the present invention can be applied to a device having a route search function. For example, the present invention can be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the route search processing program (FIG. 2) described above may be configured to be implemented by either a server or a mobile terminal. In addition, when the present invention is applied to a mobile terminal or the like, the present invention can be applied to a change of a route to a moving body other than a vehicle, for example, a user such as a mobile terminal or a two-wheeled vehicle.
また、本発明に係る経路探索システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Moreover, although the embodiment which actualized the route search system according to the present invention has been described above, the route search system can also have the following configuration, and in that case, the following effects can be obtained.
例えば、第1の構成は以下のとおりである。
目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する際の車両の向きが平行となるように形成されている場合に、駐車スペースに対する車両の駐車向きと同方向に車両が進入道路を走行して目的地に到る経路を探索するので、駐車スペースへと車両を駐車する為の車両操作が容易となる経路を探索することが可能となる。即ち、目的地への進入に加えて目的地への進入後の車両の駐車についても考慮して、ユーザにとってより適切な経路を探索することが可能となる。
For example, the first configuration is as follows.
Destination setting means for setting a destination, and a parking space provided at a point set as the destination by the destination setting means, and an approach road that is a road for entering the point When the parking space determining means for determining whether or not the direction is formed in parallel, and when the parking space is determined by the parking space determining means to be formed in parallel with the approach road, A parking direction determining means for determining the direction of the vehicle for parking the vehicle with respect to a parking space, and the vehicle in the same direction as a recommended parking direction that is the direction of the vehicle determined by the parking direction determining means. Route search means for searching for a route to the destination by traveling on the approach road.
According to the route search system having the above-described configuration, the parking space provided at the point set as the destination is parallel to the approach road that is a road for entering the point and the direction of the vehicle when parking. When the vehicle is formed as described above, the vehicle travels on the approach road in the same direction as the parking direction of the vehicle with respect to the parking space and searches for a route to the destination, so that the vehicle for parking the vehicle in the parking space It becomes possible to search for a route that is easy to operate. That is, it is possible to search for a more appropriate route for the user in consideration of the parking of the vehicle after entering the destination in addition to entering the destination.
また、第2の構成は以下のとおりである。
前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの前方及び後方に配置された障害物に基づいて、前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、駐車スペースの周囲に配置された障害物に基づいて車両を駐車スペースに進入させるのに容易且つ妥当な方向を特定することが可能となる。そして、特定された方向に基づいて駐車スペースに対して車両を駐車する為のより適切な車両の向きを決定することが可能となる。
The second configuration is as follows.
The parking direction determining means determines the recommended parking direction based on obstacles arranged in front of and behind the parking space.
According to the route search system having the above-described configuration, it is possible to specify a direction that is easy and appropriate for the vehicle to enter the parking space based on obstacles arranged around the parking space. And it becomes possible to determine the more suitable direction of a vehicle for parking a vehicle with respect to a parking space based on the specified direction.
また、第3の構成は以下のとおりである。
前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの前方及び後方のいずれか一方のみに前記障害物が配置されている場合には、前記障害物の無い方向を前方にして駐車される前記車両の向きを前記推奨駐車向きに決定し、前記駐車スペースの前方及び後方の両方にそれぞれ前記障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なる場合には、長さが短い前記障害物の方向を前方にして駐車される前記車両の向きを前記推奨駐車向きに決定し、前記駐車スペースの前方及び後方のいずれにも前記障害物が配置されていない場合、或いは前記駐車スペースの前方及び後方の両方にそれぞれ前記障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満である場合には、前記推奨駐車向きを両方向可能に決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、駐車スペースの周囲に配置された障害物の有無、配置、形状に基づいて、駐車スペースに対して車両を駐車する為のより適切な車両の向きを決定することが可能となる。
The third configuration is as follows.
When the obstacle is arranged only in one of the front and rear of the parking space, the parking direction determining means determines the direction of the vehicle to be parked with the direction without the obstacle in front. The recommended parking direction is determined, and the obstacles are disposed both in front and rear of the parking space, and the length of each obstacle along the parking space is equal to or longer than a predetermined length. If they are different, the direction of the vehicle to be parked is determined to be the recommended parking direction with the direction of the obstacle having a short length in front, and the obstacle is arranged at both the front and rear of the parking space. In the case where the obstacle is arranged in both the front and rear of the parking space, and the length difference along the parking space of each obstacle is a predetermined length. If it is full, it characterized in that to determine the recommended parking facing both capable.
According to the route search system having the above-described configuration, a more appropriate vehicle direction for parking the vehicle with respect to the parking space is determined based on the presence / absence, arrangement, and shape of obstacles arranged around the parking space. It becomes possible to do.
また、第4の構成は以下のとおりである。
前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段を有し、前記駐車方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地に進入した後に車両の方位を変更できるか否か、即ち目的地への進入後の車両の駐車を考慮して経路を探索する必要があるか否かを判定でき、目的地への進入後の車両の駐車を考慮して経路を探索する必要がある状況でのみ、それらを考慮した適切な経路を探索することが可能となる。
The fourth configuration is as follows.
An area determination means for determining whether or not the area of a moving area, which is a movable area of a vehicle parked in the parking space at a point set as the destination, is less than a predetermined size; The means determines the recommended parking direction when the area determination means determines that the area of the moving area is less than a predetermined size.
According to the route search system having the above-described configuration, whether or not it is possible to change the direction of the vehicle after entering the destination, that is, whether it is necessary to search for the route in consideration of the parking of the vehicle after entering the destination It is possible to determine whether or not, and it is possible to search for an appropriate route in consideration of the route only when it is necessary to search for the route in consideration of parking of the vehicle after entering the destination.
また、第5の構成は以下のとおりである。
前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段を有し、前記駐車方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、車両が目的地へと進入する際に対向車が通過するエリアを横切って走行しなければならない距離が短くできる場合のみに、目的地への進入後の車両の駐車を考慮した経路探索を行うので、目的地への進入後の車両の駐車を考慮することによってかえって困難な車両操作を伴う経路が探索されることを防止できる。
The fifth configuration is as follows.
The approach road has a lane boundary line on the approach road and the road width of the approach road is less than a predetermined width. The parking direction determination means includes the approach road determination means. The recommended parking direction is determined when it is determined that there is no lane boundary line on the approach road and the road width of the approach road is less than a predetermined width.
According to the route search system having the above configuration, only when the distance that the vehicle must travel across the area through which the oncoming vehicle passes can be shortened when the vehicle enters the destination, Since the route search in consideration of the parking of the vehicle is performed, it is possible to prevent the search for the route with difficult vehicle operation by considering the parking of the vehicle after entering the destination.
1 ナビゲーション装置
13 ナビゲーションECU
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51、55 施設
52、53、56 駐車スペース
54 進入道路
58 移動エリア
59 車線境界線
60 車両
62、63、64 障害物
1
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51, 55
Claims (6)
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、
前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、を有し、
前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの前方及び後方に配置された障害物に基づいて、前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする経路探索システム。 Destination setting means for setting the destination;
Whether the parking space provided at the point set as the destination by the destination setting means is formed so that the approaching road, which is a road for entering the point, is parallel to the direction of the vehicle to be parked Parking space determination means for determining whether or not,
Parking direction determining means for determining the direction of the vehicle for parking the vehicle with respect to the parking space when the parking space determining means determines that the parking space is formed in parallel with the approach road. When,
Have a, a route searching means for searching for a route leading to the destination direction and is recommended parking direction and the vehicle in the same direction of the vehicle as determined by running the approach road by the parking direction determining means,
The route search system, wherein the parking direction determination means determines the recommended parking direction based on obstacles arranged in front of and behind the parking space .
前記駐車スペースの前方及び後方のいずれか一方のみに前記障害物が配置されている場合には、前記障害物の無い方向を前方にして駐車される前記車両の向きを前記推奨駐車向きに決定し、
前記駐車スペースの前方及び後方の両方にそれぞれ前記障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さが所定長さ以上異なる場合には、長さが短い前記障害物の方向を前方にして駐車される前記車両の向きを前記推奨駐車向きに決定し、
前記駐車スペースの前方及び後方のいずれにも前記障害物が配置されていない場合、或いは前記駐車スペースの前方及び後方の両方にそれぞれ前記障害物が配置されている場合であって、且つ各障害物の前記駐車スペースに沿った長さの差が所定長さ未満である場合には、前記推奨駐車向きを両方向可能に決定することを特徴とする請求項1に記載の経路探索システム。 The parking direction determining means includes
When the obstacle is arranged only in one of the front and rear of the parking space, the direction of the vehicle to be parked is determined as the recommended parking direction with the direction without the obstacle in front. ,
When the obstacles are arranged in both the front and rear of the parking space and the lengths of the obstacles along the parking space are different from each other by a predetermined length or more, the length is The direction of the vehicle to be parked with the direction of the short obstacle ahead is determined as the recommended parking direction,
When the obstacle is not arranged in any of the front and rear of the parking space, or when the obstacle is arranged in both of the front and rear of the parking space, and each obstacle route search system according to claim 1 wherein when the parking difference in length along the space is less than a predetermined length, characterized in that to determine the recommended parking facing both capable of.
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、
前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
前記目的地に設定された地点において前記駐車スペースに駐車する車両が移動可能なエリアである移動エリアの広さが所定サイズ未満であるか否か判定するエリア判定手段と、を有し、
前記駐車方向決定手段は、前記エリア判定手段によって前記移動エリアの広さが所定サイズ未満であると判定された場合に前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする経路探索システム。 Destination setting means for setting the destination;
Whether the parking space provided at the point set as the destination by the destination setting means is formed so that the approaching road, which is a road for entering the point, is parallel to the direction of the vehicle to be parked Parking space determination means for determining whether or not,
Parking direction determining means for determining the direction of the vehicle for parking the vehicle with respect to the parking space when the parking space determining means determines that the parking space is formed in parallel with the approach road. When,
Route search means for searching for a route that the vehicle travels on the approach road and reaches the destination in the same direction as the recommended parking direction that is the direction of the vehicle determined by the parking direction determination means;
Area determining means for determining whether or not the area of the moving area that is a movable area of the vehicle parked in the parking space at the point set as the destination is less than a predetermined size;
The route search system, wherein the parking direction determination means determines the recommended parking direction when the area determination means determines that the area of the moving area is less than a predetermined size .
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、
前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であるか否か判定する進入道路判定手段と、を有し、
前記駐車方向決定手段は、前記進入道路判定手段によって前記進入道路に車線境界線が存在せず且つ前記進入道路の道路幅が所定幅未満であると判定された場合に前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする経路探索システム。 Destination setting means for setting the destination;
Whether the parking space provided at the point set as the destination by the destination setting means is formed so that the approaching road, which is a road for entering the point, is parallel to the direction of the vehicle to be parked Parking space determination means for determining whether or not,
Parking direction determining means for determining the direction of the vehicle for parking the vehicle with respect to the parking space when the parking space determining means determines that the parking space is formed in parallel with the approach road. When,
Route search means for searching for a route that the vehicle travels on the approach road and reaches the destination in the same direction as the recommended parking direction that is the direction of the vehicle determined by the parking direction determination means;
An approach road determination means for determining whether or not a lane boundary line exists on the approach road and a road width of the approach road is less than a predetermined width;
The parking direction determining means determines the recommended parking direction when it is determined by the approach road determination means that there is no lane boundary line on the approach road and the road width of the approach road is less than a predetermined width. A route search system characterized by that.
駐車スペース判定手段が、前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定するステップと、
駐車方向決定手段が、前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定するステップと、
経路探索手段が、前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索するステップと、を有し、
前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの前方及び後方に配置された障害物に基づいて、前記推奨駐車向きを決定することを特徴とする経路探索方法。 A destination setting means for setting a destination;
The parking space provided at the point set as the destination by the destination setting means by the parking space judging means is parallel to the approaching road which is a road for entering the point and the direction of the vehicle to be parked. Determining whether or not formed, and
When the parking direction determining means determines that the parking space is formed in parallel with the approach road by the parking space determining means, the direction of the vehicle for parking the vehicle with respect to the parking space is determined. A step to determine;
A route searching means searching for a route where the vehicle travels on the approach road and reaches the destination in the same direction as the recommended parking direction determined by the parking direction determining means; Yes, and
The route search method, wherein the parking direction determining means determines the recommended parking direction based on obstacles arranged in front of and behind the parking space .
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段により前記目的地に設定された地点に設けられた駐車スペースが、該地点に進入する為の道路である進入道路と駐車する車両の向きが平行となるように形成されているか否かを判定する駐車スペース判定手段と、
前記駐車スペース判定手段によって前記駐車スペースが前記進入道路と平行に形成されていると判定された場合に、前記駐車スペースに対して車両を駐車する為の前記車両の向きを決定する駐車方向決定手段と、
前記駐車方向決定手段により決定された前記車両の向きである推奨駐車向きと同方向に前記車両が前記進入道路を走行して目的地に到る経路を探索する経路探索手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記駐車方向決定手段は、前記駐車スペースの前方及び後方に配置された障害物に基づいて、前記推奨駐車向きを決定することを特徴とするコンピュータプログラム。 Computer
Destination setting means for setting the destination;
Whether the parking space provided at the point set as the destination by the destination setting means is formed so that the approaching road, which is a road for entering the point, is parallel to the direction of the vehicle to be parked Parking space determination means for determining whether or not,
Parking direction determining means for determining the direction of the vehicle for parking the vehicle with respect to the parking space when the parking space determining means determines that the parking space is formed in parallel with the approach road. When,
Route search means for searching for a route that the vehicle travels on the approach road and reaches the destination in the same direction as the recommended parking direction that is the direction of the vehicle determined by the parking direction determination means;
A computer program to make it function ,
The said parking direction determination means determines the said recommended parking direction based on the obstruction arrange | positioned ahead and behind the said parking space .
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