JP6197691B2 - Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program - Google Patents

Automatic driving support system, automatic driving support method, and computer program Download PDF

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Description

本発明は、車両の自動運転制御による走行を支援する自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to an automatic driving support system, an automatic driving support method, and a computer program that support driving by automatic driving control of a vehicle.

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。   2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, the navigation device has a route search function for searching for a recommended route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and sets the searched recommended route as a guide route. A guide route is displayed on the screen, and when the user approaches an intersection, the user is surely guided to a desired destination by voice guidance. In recent years, some mobile phones, smartphones, tablet terminals, personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device.

また、近年では車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行について新たに提案されている。自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路とレーン走行計画に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、レーン走行計画は、車線間をどのように移動して走行するかを含む車線に関する走行態様の計画である。ここで、自動運転制御による走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、ＩＣやＪＣＴ等で他車両と合流を行う状況がある。   Further, in recent years, automatic driving control in which the vehicle automatically travels along a preset route, regardless of the user's driving operation, other than the manual driving that travels based on the user's driving operation, as the driving mode of the vehicle. A new proposal has been made for driving by. In automatic driving control, for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, the position of other vehicles in the vicinity are detected as needed, and the steering, drive source, Vehicle control such as braking is performed automatically. The lane travel plan is a travel mode plan related to a lane including how to move and travel between lanes. Here, traveling by automatic driving control has the advantage of reducing the burden on the user's driving, but there are situations in which it is difficult to drive by automatic driving control depending on road conditions. For example, there is a situation where an IC or JCT joins with another vehicle.

そこで、上記ナビゲーション装置等では、他車両との合流を考慮してレーン走行計画を作成することが新たに求められる。例えば特開２０１１−１２３８４０号公報には、手動運転による車両の走行時ではあるが、合流区間の手前で車線変更が完了するようにレーン走行計画を作成して案内を行う技術について提案されている。   Therefore, in the navigation device or the like, it is newly required to create a lane travel plan in consideration of merging with other vehicles. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-123840 proposes a technique for creating and guiding a lane travel plan so that the lane change is completed before the merging section, even when the vehicle is traveling manually. .

特開２０１１−１２３８４０号公報（第１１頁）JP2011-123840A (page 11)

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、合流区間の手前で車線変更が完了するように計画するのみであって、合流区間でどの車線を走行するかについては考慮されていない。しかしながら、車両が自動運転制御により走行を行う場合には、合流区間でどの車線を走行するかが非常に重要な要素となっていた。ここで、図９はインターチェンジの合流区間を示した図である。図９に示すようにインターチェンジの合流区間では、高速道路の本線を走行する車両１０１、１０２とランプを経由して本線へと進入する進入車両１０３が合流する。その際、合流方向側の車線を走行する車両１０１は、ステアリング操作、減速操作、加速操作等の複雑な操作を行うことによって進入車両１０３と動きを合わせて合流する必要があり、自動運転制御による走行では走行が困難となる場合がある。また、他車両の検出はカメラやセンサ等で行われるが、車両１０１からは左の壁が死角となって進入車両１０３が検出できない虞もある。その結果、自動運転制御が一時的に中断される等のユーザにとって不利益な事象が生じることとなっていた。一方、合流方向と反対側の車線を走行する車両１０２は、進入車両１０３と動きを合わせる必要なく合流が可能であることから、自動運転制御による走行でも問題は生じない。   However, the technique described in Patent Document 1 only plans to complete the lane change before the merging section, and does not consider which lane the vehicle travels in the merging section. However, when the vehicle travels by automatic driving control, which lane the vehicle travels in the merging section is a very important factor. Here, FIG. 9 is a diagram showing a junction section of the interchange. As shown in FIG. 9, in the interchange section of the interchange, vehicles 101 and 102 traveling on the main road of the highway and an approaching vehicle 103 entering the main line via the ramp merge. At that time, the vehicle 101 traveling in the lane on the merging direction side needs to merge with the approaching vehicle 103 by performing complicated operations such as steering operation, deceleration operation, acceleration operation, etc. In traveling, traveling may be difficult. In addition, other vehicles are detected by a camera, a sensor, or the like, but there is a possibility that the vehicle 101 cannot detect the approaching vehicle 103 because the left wall is a blind spot. As a result, an unfavorable event occurs for the user, such as the automatic operation control being temporarily interrupted. On the other hand, the vehicle 102 traveling in the lane opposite to the merging direction can be merged without having to match the approaching vehicle 103, so that no problem occurs even when traveling by automatic driving control.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、他車両との合流が行われる合流区間が含まれる場合であっても、自動運転制御による走行で適切に走行させることを可能にした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and even when a merging section where merging with another vehicle is performed is included, it is possible to appropriately travel by traveling by automatic driving control. It is an object to provide an automatic driving support system, an automatic driving support method, and a computer program that are made possible.

前記目的を達成するため本発明に係る第１の自動運転支援システム（１）は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するシステムである。具体的には、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段（４１）と、前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段（４１）と、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画（３２）を作成する計画作成手段（４１）と、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段（４１）と、交通情報を取得する交通情報取得手段（４１）と、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段（４１）と、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段（４１）と、を有し、前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、前記実施判定手段は、１回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とする。
また、本発明に係る第２の自動運転支援システム（１）は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するシステムである。具体的には、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段（４１）と、前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段（４１）と、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画（３２）を作成する計画作成手段（４１）と、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段（４１）と、交通情報を取得する交通情報取得手段（４１）と、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段（４１）と、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段（４１）と、を有し、前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、前記計画修正手段は、自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a first automatic driving support system (1) according to the present invention performs automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. It is a system to support. Specifically, route setting means (41) for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted, and lane information acquisition means for acquiring lane information of the planned travel route (41), plan creation means (41) for creating a lane travel plan (32) for planning a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route based on the lane information, and the travel Created by a merging section specifying means (41) for specifying a merging section that is a section where merging with other vehicles is performed in the planned route, a traffic information acquiring means (41) for acquiring traffic information, and the plan creating means An execution determination means (41) for determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control based on the lane travel plan and the traffic information, and the execution determination means Therefore if the lane change is determined to not be performed by an automatic operation control, the planned correction means for correcting the lane travel plan (41), has, the planning unit, automatic operation of the planned travel route The lane travel plan is created so as not to pass the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section in which the control is performed, and the execution determining means When the value obtained by multiplying the necessary distance to the number of times the lane change is required and the coefficient set according to the traffic information is shorter than the length of the section where the lane change is required, It is determined that lane change can be performed by automatic driving control .
A second automatic driving support system (1) according to the present invention is a system that supports automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. is there. Specifically, route setting means (41) for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted, and lane information acquisition means for acquiring lane information of the planned travel route (41), plan creation means (41) for creating a lane travel plan (32) for planning a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route based on the lane information, and the travel Created by a merging section specifying means (41) for specifying a merging section that is a section where merging with other vehicles is performed in the planned route, a traffic information acquiring means (41) for acquiring traffic information, and the plan creating means An execution determination means (41) for determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control based on the lane travel plan and the traffic information, and the execution determination means Therefore, when it is determined that the lane change cannot be performed by the automatic driving control, the lane driving plan is corrected, and the plan creating unit includes an automatic driving in the planned driving route. In the merging section included in the section where control is performed, the lane travel plan is created so as not to pass the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle, and the plan correcting means cannot be implemented by automatic driving control. Set a takeover section that allows the automatic operation control to take over to manual operation by the user's driving operation before the section that needs to be changed to the lane change, and the travel schedule based on the takeover section In the merging section included in the section for correcting the automatic driving control in the route, and correcting the automatic driving control in the planned travel route after the correction, Also characterized in that modifying the lane travel plan not pass through the lane on the merging side of said another vehicle.

また、本発明に係る第１の自動運転支援方法は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援する方法である。具体的には、経路設定手段（４１）が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定するステップと、車線情報取得手段（４１）が、前記走行予定経路の車線情報を取得するステップと、計画作成手段（４１）が、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画（３２）を作成するステップと、合流区間特定手段（４１）が、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定するステップと、交通情報取得手段（４１）が、交通情報を取得するステップと、実施判定手段（４１）が、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定するステップと、計画修正手段（４１）が、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正するステップと、を有し、前記計画作成手段（４１）は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、前記実施判定手段は、１回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とする。
また、本発明に係る第２の自動運転支援方法は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援する方法である。具体的には、経路設定手段（４１）が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定するステップと、車線情報取得手段（４１）が、前記走行予定経路の車線情報を取得するステップと、計画作成手段（４１）が、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画（３２）を作成するステップと、合流区間特定手段（４１）が、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定するステップと、交通情報取得手段（４１）が、交通情報を取得するステップと、実施判定手段（４１）が、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定するステップと、計画修正手段（４１）が、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正するステップと、を有し、前記計画作成手段（４１）は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、前記計画修正手段は、自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とする。 A first automatic driving support method according to the present invention is a method for supporting automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. Specifically, the route setting means (41) sets the planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted, and the lane information acquisition means (41) A lane travel plan (32) in which a step of acquiring lane information of the planned route and a plan creation means (41) plan a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route based on the lane information. ), A merging section specifying means (41) specifying a merging section that is a section where merging with other vehicles is performed in the planned travel route, and a traffic information acquiring means (41). A step of acquiring traffic information, and an execution determining means (41), based on the lane travel plan created by the plan creation means and the traffic information, for changing lanes in the lane travel plan. Determining whether or not the vehicle can be implemented by the automatic driving control, and the plan correcting means (41) corrects the lane travel plan when the execution determining means determines that the lane change cannot be performed by the automatic driving control. And the plan creation means (41) is a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section in which the automatic driving control in the planned traveling route is performed. The lane travel plan is created so as not to pass, and the execution determination means is set according to the number of times the lane change is required and the traffic information to the distance necessary for each lane change. When the value multiplied by the coefficient is shorter than the length of the section where the lane change needs to be performed, it is determined that the lane change can be performed by the automatic driving control .
The second automatic driving support method according to the present invention is a method for supporting automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. Specifically, the route setting means (41) sets the planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted, and the lane information acquisition means (41) A lane travel plan (32) in which a step of acquiring lane information of the planned route and a plan creation means (41) plan a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route based on the lane information. ), A merging section specifying means (41) specifying a merging section that is a section where merging with other vehicles is performed in the planned travel route, and a traffic information acquiring means (41). A step of acquiring traffic information, and an execution determining means (41), based on the lane travel plan created by the plan creation means and the traffic information, for changing lanes in the lane travel plan. Determining whether or not the vehicle can be implemented by the automatic driving control, and the plan correcting means (41) corrects the lane travel plan when the execution determining means determines that the lane change cannot be performed by the automatic driving control. And the plan creation means (41) is a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section in which the automatic driving control in the planned traveling route is performed. The lane travel plan is created so that the vehicle does not pass through the vehicle, and the plan correcting means is operated from the automatic driving control to the user's driving before the section where the lane change that is determined to be impossible by the automatic driving control needs to be performed. Set up a takeover section that allows manual operation to be taken over, and modify the section that performs automatic operation control within the planned travel route based on the takeover section. Then, the lane travel plan is corrected so as not to pass the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section that is included in the section in which the automatic driving control is performed in the corrected planned traveling route. It is characterized by that.

また、本発明に係る第１のコンピュータプログラムは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段（４１）と、前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段（４１）と、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画（３２）を作成する計画作成手段（４１）と、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段（４１）と、交通情報を取得する交通情報取得手段（４１）と、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段（４１）と、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段（４１）と、して機能させるとともに、前記計画作成手段（４１）は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、前記実施判定手段は、１回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とする。
また、本発明に係る第２のコンピュータプログラムは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段（４１）と、前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段（４１）と、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画（３２）を作成する計画作成手段（４１）と、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段（４１）と、交通情報を取得する交通情報取得手段（４１）と、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段（４１）と、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段（４１）と、して機能させるとともに、前記計画作成手段（４１）は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、前記計画修正手段は、自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とする。 A first computer program according to the present invention is a computer program that supports automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. Specifically, the computer sets route setting means (41) for setting a planned traveling route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted, and a lane for acquiring lane information of the planned traveling route. An information acquisition means (41), and a plan creation means (41) for creating a lane travel plan (32) for planning a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route based on the lane information; , A merging section specifying means (41) for specifying a merging section that is a section where merging with other vehicles is performed in the planned travel route, a traffic information acquiring means (41) for acquiring traffic information, and the plan creation An execution determination means (41) for determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control based on the lane travel plan and the traffic information created by a means; If it is determined that the lane change can not be performed by an automatic operation controlled by serial execution determination unit, and plan modifying means for modifying the lane travel plan (41), with is to function, the schedule creating means (41) The lane travel plan is created so as not to pass the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section that performs the automatic driving control in the planned traveling route, and the execution determination The means needs to change the lane by a value obtained by multiplying the distance required per lane change by the number of times the lane change is required and a coefficient set according to the traffic information. When it is shorter than the length of the section, it is determined that the lane change can be performed by the automatic driving control .
The second computer program according to the present invention is a computer program that supports automatic driving control of a vehicle when traveling by automatic driving control in an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. Specifically, the computer sets route setting means (41) for setting a planned traveling route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted, and a lane for acquiring lane information of the planned traveling route. An information acquisition means (41), and a plan creation means (41) for creating a lane travel plan (32) for planning a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route based on the lane information; , A merging section specifying means (41) for specifying a merging section that is a section where merging with other vehicles is performed in the planned travel route, a traffic information acquiring means (41) for acquiring traffic information, and the plan creation An execution determination means (41) for determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control based on the lane travel plan and the traffic information created by a means; When it is determined by the execution determination means that the lane change cannot be performed by the automatic driving control, the execution means functions as a plan correction means (41) for correcting the lane travel plan, and the plan creation means (41) The lane traveling plan is created so as not to pass the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section that performs the automatic driving control in the planned traveling route, and the plan correction The means sets a takeover section for performing handover from the automatic driving control to the manual driving by the user's driving operation on the near side of the section where it is necessary to perform the lane change determined to be impossible by the automatic driving control, The section for executing the automatic driving control in the planned travel route is corrected based on the takeover section, and the automatic driving control in the planned driving route after the correction is performed. In the merging section included in that section, characterized in that to correct the most said lane travel plan not pass through the lane on the merging side of the other vehicle.

前記構成を有する本発明に係る第１の自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、他車両との合流が行われる合流区間が含まれる場合であっても、該合流区間において最も他車両との合流方向側にある車線を通過しないようにレーン走行計画を作成することにより、複雑な運転操作が要求される区間を避けて走行させることが可能であり、自動運転制御による走行で自動運転区間を適切に走行させることが可能となる。また、合流区間において自動運転制御が一時的に中断されることについても防止することが可能となる。
また、交通情報に基づいてレーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否かを正確に判定できるとともに、車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合にはレーン走行計画を修正することによって、自動運転制御による走行で適切に走行させることが可能なレーン走行計画を作成することが可能となる。
更に、複数のパラメータを比較することによって、レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否かを正確に判定することが可能となる。
一方、第２の自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定することによって、自動運転制御により走行することが困難な区間を手動運転により走行する区間へと設定することが可能となる。そして、手動運転により走行する区間を除いた自動運転制御を実施する区間を対象として、自動運転制御による走行で適切に走行させることが可能なレーン走行計画を改めて作成することが可能となる。 According to the first automatic driving support system, the automatic driving support method, and the computer program according to the present invention having the above-described configuration, even in the case where a merging section where merging with another vehicle is performed is included in the merging section. By creating a lane travel plan so that it does not pass the lane that is on the most confluence direction with other vehicles, it is possible to travel while avoiding sections where complex driving operations are required. Thus, it is possible to appropriately drive the automatic driving section. Further, it is possible to prevent the automatic operation control from being temporarily interrupted in the merge section.
In addition, it is possible to accurately determine whether or not the lane change in the lane travel plan can be performed by the automatic driving control based on the traffic information, and when it is determined that the lane change cannot be performed by the automatic driving control, the lane travel plan is determined. By amending, it becomes possible to create a lane travel plan that can be appropriately traveled by traveling by automatic operation control.
Furthermore, by comparing a plurality of parameters, it is possible to accurately determine whether or not the lane change in the lane travel plan can be performed by the automatic driving control.
On the other hand, according to the second automatic driving support system, the automatic driving support method, and the computer program, when it is determined that the lane change in the lane travel plan cannot be performed by the automatic driving control, the automatic driving control is performed by the user's driving operation. By setting a takeover section in which handover to manual operation is performed, it is possible to set a section that is difficult to travel by automatic operation control to a section that travels by manual operation. Then, it becomes possible to newly create a lane travel plan that can be appropriately traveled by traveling by automatic driving control for a section that performs automatic driving control excluding the section that travels by manual driving.

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the structure of the navigation apparatus which concerns on this embodiment. レーン走行計画の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the lane travel plan. 本実施形態に係るレーン走行計画作成処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the lane travel plan creation process program which concerns on this embodiment. 開始レーン位置及び終了レーン位置の設定方法について説明した図である。It is a figure explaining the setting method of the start lane position and the end lane position. 合流区間と推奨レーン位置の設定方法について説明した図である。It is a figure explaining the setting method of a merge section and a recommended lane position. レーン走行計画の作成方法について説明した図である。It is a figure explaining the preparation method of a lane travel plan. 終了レーン位置の変更方法について説明した図である。It is a figure explaining the change method of an end lane position. 変更後の終了レーン位置に基づいて新たに作成されたレーン走行計画を示した図である。It is the figure which showed the lane travel plan newly created based on the end lane position after a change. 従来技術の問題点について説明した図である。It is a figure explaining the problem of the prior art.

以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。   Hereinafter, an automatic driving support system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment embodied in a navigation device. First, a schematic configuration of the navigation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device 1 according to this embodiment.

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置１で設定されている案内経路（車両の走行予定経路）に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ２０とも双方向通信可能に接続されている。また、自動運転スイッチや自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１についても接続されている。   As shown in FIG. 1, the navigation device 1 according to the present embodiment includes a current position detection unit 11 that detects a current position of a vehicle on which the navigation device 1 is mounted, a data recording unit 12 that records various data, Based on the input information, the navigation ECU 13 that performs various arithmetic processes, the operation unit 14 that receives operations from the user, and a guide route (vehicles) set on the map around the vehicle and the navigation device 1 for the user Liquid crystal display 15 for displaying information related to the travel route), a speaker 16 for outputting voice guidance for route guidance, a DVD drive 17 for reading DVD as a storage medium, a probe center, and VICS (registered trademark: Vehicle Information). and Communication System) A communication module that communicates with an information center such as a center. And 8, are constructed from. The navigation device 1 is connected to an in-vehicle camera 19 and various sensors installed on a vehicle on which the navigation device 1 is mounted via an in-vehicle network such as CAN. Furthermore, the vehicle control ECU 20 that performs various controls on the vehicle on which the navigation device 1 is mounted is also connected so as to be capable of bidirectional communication. Various operation buttons 21 mounted on the vehicle such as an automatic driving switch and an automatic driving start button are also connected.

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。 Below, each component which comprises the navigation apparatus 1 is demonstrated in order.
The current position detection unit 11 includes a GPS 22, a vehicle speed sensor 23, a steering sensor 24, a gyro sensor 25, and the like, and can detect the current vehicle position, direction, vehicle traveling speed, current time, and the like. . Here, in particular, the vehicle speed sensor 23 is a sensor for detecting a moving distance and a vehicle speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 13. And navigation ECU13 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the generated pulse. Note that the navigation device 1 does not have to include all the four types of sensors, and the navigation device 1 may include only one or more types of sensors.

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１やレーン走行計画３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１やレーン走行計画３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。   Further, the data recording unit 12 reads out a hard disk (not shown) as an external storage device and a recording medium, a map information DB 31 recorded on the hard disk, a lane traveling plan 32, a predetermined program, and the like, and stores predetermined data on the hard disk. And a recording head (not shown) which is a driver for writing. The data recording unit 12 may be configured by a memory card, an optical disk such as a CD or a DVD, instead of the hard disk. Further, the map information DB 31 and the lane travel plan 32 may be stored in an external server, and the navigation device 1 may be configured to acquire by communication.

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ３５、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。   Here, the map information DB 31 displays, for example, link data 33 related to roads (links), node data 34 related to node points, search data 35 used for processing related to route search and change, facility data related to facilities, and maps. Storage means for storing map display data, intersection data relating to each intersection, search data for searching for points, and the like.

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路構造、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。   The link data 33 includes, for each link constituting the road, the width of the road to which the link belongs, a gradient, a cant, a bank, a road surface state, a merged section, a road structure, the number of road lanes, the number of lanes The data indicating the decreasing part, the width narrowing part, the level crossing, etc. for the corner, the curvature radius, the intersection, the T-junction, the entrance and the exit of the corner, etc., the data indicating the road attribute, the downhill road, the uphill road, etc. In addition to general roads such as national roads, prefectural roads, and narrow streets, data representing roads are recorded for expressways such as national highways, urban highways, exclusive roads, general toll roads, and toll bridges. Is done.

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。   The node data 34 includes actual road branch points (including intersections, T-junctions, etc.) and the coordinates (positions) of node points set for each road according to the radius of curvature, etc. Node attribute indicating whether a node is a node corresponding to an intersection, etc., a connection link number list that is a list of link numbers of links connected to the node, and an adjacency that is a list of node numbers of nodes adjacent to the node via the link Data relating to the node number list, the height (altitude) of each node point, and the like are recorded.

また、探索データ３５としては、出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。   As the search data 35, various data used for route search processing for searching for a route from a departure place (for example, the current position of the vehicle) to a set destination is recorded. Specifically, the cost of quantifying the appropriate degree as a route to an intersection (hereinafter referred to as an intersection cost), the cost of quantifying the appropriate degree as a route to a link constituting a road (hereinafter referred to as a link cost), etc. Cost calculation data used for calculating the search cost is stored.

一方、レーン走行計画３２は、走行予定経路の車線を車両が走行する際の走行態様を計画したものである。特に、車両が複数の車線からなる道路を走行する際において車線間をどのように移動するかを含む。ここで、図２はレーン走行計画３２の一例を示した図である。図２に示す例ではＩＣから本線へと進入し、次のＪＣＴから他の高速道路へと移る際のレーン走行計画を示す。図２に示すようにレーン走行計画３２では、基本的に他車両との合流が行われる合流区間において車線変更を行わないように走行態様が決定される。また、後述のように合流区間では最も他車両との合流方向側にある車線（図中のハッチングされた箇所）を通過しないように走行態様が決定される。そして、車両において後述のように自動運転制御が実施される場合には、作成されたレーン走行計画３２に沿って車両が走行するように自動運転制御が行われる。   On the other hand, the lane travel plan 32 is a plan of a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route. In particular, it includes how the vehicle moves between lanes when traveling on a road composed of a plurality of lanes. Here, FIG. 2 is a diagram showing an example of the lane travel plan 32. The example shown in FIG. 2 shows a lane travel plan when entering the main line from the IC and moving from the next JCT to another highway. As shown in FIG. 2, in the lane travel plan 32, the travel mode is determined so that the lane change is not basically performed in the merge section where the merge with the other vehicle is performed. Further, as will be described later, the traveling mode is determined so as not to pass through the lane (hatched portion in the figure) that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section. When automatic driving control is performed on the vehicle as described later, automatic driving control is performed so that the vehicle travels along the generated lane travel plan 32.

ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行が可能である。尚、自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ＥＣＵ２０によって予め設定された経路及びレーン走行計画３２に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、自動運転制御の詳細については既に公知であるので説明は省略する。また、自動運転制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、以下の説明では車両の自動運転制御が行われる自動運転区間として、接続する他の道路との境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路を設定し、車両が自動運転区間を走行する間のみにおいて基本的に上記自動運転制御が行われるとして説明する。但し、自動運転区間としては他の区間を設定しても良い。例えば、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、有料道路、一般道路を自動運転区間に設定しても良い。尚、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ自動運転制御で走行を行わせることが適切な状況でのみ行われる。即ち、自動運転区間は、車両に対して手動運転に加えて自動運転制御を行うことが許可された区間である。   Here, as a traveling form of the vehicle, in addition to the manual driving traveling that travels based on the user's driving operation, the vehicle automatically travels along a predetermined route regardless of the user's driving operation. Traveling by operation control is possible. In the automatic driving control, for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, and the positions of other vehicles in the vicinity are detected at any time, and the vehicle travels along the route and the lane travel plan 32 set in advance by the vehicle control ECU 20. Thus, vehicle control such as steering, drive source, and brake is automatically performed. The details of the automatic operation control are already known, and the description is omitted. In addition, although automatic driving control may be performed for all road sections, in the following description, as an automatic driving section in which automatic driving control of a vehicle is performed, a gate (manned unmanned, A description will be made assuming that the automatic driving control is basically performed only during the period when the highway is provided with a chargeable free of charge) and the vehicle travels in the automatic driving section. However, other sections may be set as the automatic operation section. For example, a highway automobile national road, a city highway, a car road, a toll road, and a general road may be set as the automatic driving section. In addition, when the vehicle travels in the automatic driving section, the automatic driving control is not necessarily performed, but it is appropriate that the user selects the automatic driving control and the driving is performed by the automatic driving control. Done only in That is, the automatic driving section is a section in which automatic driving control is permitted for the vehicle in addition to manual driving.

また、レーン走行計画３２は、車両の走行中において進行方向前方に車線間の移動が必要な区間が近づいた場合に、該区間を対象として作成される。尚、車両が自動運転制御により走行を行っている場合にのみ作成しても良いし、手動運転により走行を行っている場合についても作成しても良い。また、手動運転により走行を行っている場合に作成した場合には、レーン走行計画３２は例えば手動運転を行うユーザに対する車線変更の案内に用いる。尚、レーン走行計画３２の具体的な作成方法については後述する。   The lane travel plan 32 is created for a section that needs to move between lanes ahead of the traveling direction while the vehicle is traveling. In addition, you may create only when the vehicle is drive | working by automatic driving | operation control, and you may create also when the vehicle is driving | running | working by manual operation. Further, when the vehicle is created when traveling by manual driving, the lane traveling plan 32 is used, for example, for lane change guidance for a user who performs manual driving. A specific method for creating the lane travel plan 32 will be described later.

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述のレーン走行計画作成処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、経路設定手段は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む車両の走行予定経路を設定する。車線情報取得手段は、走行予定経路の車線情報を取得する。計画作成手段は、車線情報に基づいて、走行予定経路の車線を車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する。合流区間特定手段は、走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する。交通情報取得手段は、交通情報を取得する。実施判定手段は、計画作成手段によって作成されたレーン走行計画と交通情報に基づいて、レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する。計画修正手段は、実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、レーン走行計画を修正する。制御内容設定手段は、走行予定経路において自動運転制御を実施する区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容を設定する。   On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 1. The CPU 41 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 41 performs various arithmetic processes. ROM 43 and ROM 43 in which a RAM 42 storing route data when a route is searched, a control program, a lane travel plan creation processing program (see FIG. 3) to be described later, and the like are recorded. And an internal storage device such as a flash memory 44 for storing the program read from. The navigation ECU 13 constitutes various means as processing algorithms. For example, the route setting means sets a planned traveling route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. The lane information acquisition means acquires lane information of the planned travel route. The plan creation means creates a lane travel plan that plans a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route based on the lane information. The merging section specifying means specifies a merging section that is a section where merging with other vehicles is performed in the planned travel route. The traffic information acquisition means acquires traffic information. The execution determination unit determines whether or not the lane change in the lane travel plan can be performed by the automatic driving control based on the lane travel plan and the traffic information created by the plan creation unit. The plan correcting unit corrects the lane travel plan when the execution determining unit determines that the lane change cannot be performed by the automatic driving control. The control content setting means sets the control content of the automatic driving control performed on the vehicle for the section where the automatic driving control is performed on the planned travel route.

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。   The operation unit 14 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination as a travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 13 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches. The operation unit 14 can also be configured by a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 15. Moreover, it can also be comprised with a microphone and a speech recognition apparatus.

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）やレーン走行計画３２に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。   Further, the liquid crystal display 15 includes a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, guidance information (scheduled travel route) and guidance information along the lane travel plan 32, news, weather forecast, Time, mail, TV program, etc. are displayed. In place of the liquid crystal display 15, HUD or HMD may be used.

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路やレーン走行計画３２に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。   Further, the speaker 16 outputs voice guidance for guiding traveling along the guidance route or the lane traveling plan 32 based on an instruction from the navigation ECU 13 or traffic information guidance.

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。   The DVD drive 17 is a drive that can read data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Based on the read data, music and video are reproduced, the map information DB 31 is updated, and the like.

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。   The communication module 18 is a communication device for receiving traffic information, probe information, weather information, and the like transmitted from a traffic information center, for example, a VICS center or a probe center. . In addition, a vehicle-to-vehicle communication device that performs communication between vehicles and a road-to-vehicle communication device that performs communication with roadside devices are also included.

また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ＥＣＵ２０は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転制御を行う。尚、車外カメラ１９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。   The vehicle exterior camera 19 is constituted by a camera using a solid-state image sensor such as a CCD, for example, and is installed above the front bumper of the vehicle and installed with the optical axis direction downward from the horizontal by a predetermined angle. And the vehicle outside camera 19 images the front of the traveling direction of the vehicle when the vehicle travels in the automatic driving section. In addition, the vehicle control ECU 20 performs image processing on the captured image, thereby detecting a lane line drawn on the road on which the vehicle travels, other vehicles in the vicinity, and the like. Perform operation control. In addition, you may comprise the vehicle exterior camera 19 so that it may arrange | position behind or a side other than the vehicle front. As a means for detecting other vehicles, a sensor such as a millimeter wave radar, vehicle-to-vehicle communication, or road-to-vehicle communication may be used instead of the camera.

また、車両制御ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ２０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両が自動運転区間を走行する場合において各駆動部を制御することにより車両の自動運転制御を実施する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両の走行予定経路（案内経路）が決定された時点で、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ２０は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。尚、指示信号の内容は、走行予定経路（案内経路）を特定する情報と、走行予定経路に含まれる自動運転区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定した情報である。尚、自動運転の制御内容については、走行予定経路が決定された時点では無く、レーン走行計画３２が作成された時点で送信することとしても良い。   The vehicle control ECU 20 is an electronic control unit that controls the vehicle on which the navigation device 1 is mounted. Further, the vehicle control ECU 20 is connected to each drive unit of the vehicle such as a steering, a brake, and an accelerator. In the present embodiment, the vehicle control ECU 20 controls the drive unit particularly when the vehicle travels in an automatic driving section. Implement automatic operation control. Moreover, navigation ECU13 transmits the instruction | indication signal regarding automatic driving | operation control with respect to vehicle control ECU20 via CAN at the time of the driving plan route (guide route) of a vehicle being determined. And vehicle control ECU20 implements the automatic driving | operation control after a driving | running | working start according to the received instruction signal. The content of the instruction signal includes information for specifying a planned travel route (guide route) and control content of automatic driving control performed on the vehicle with respect to the automatic driving section included in the planned traveling route (for example, straight traveling). , Change lane to the right, merge, etc.). Note that the control details of the automatic driving may be transmitted not when the planned travel route is determined but when the lane travel plan 32 is created.

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行するレーン走行計画作成処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係るレーン走行計画作成処理プログラムのフローチャートである。ここで、レーン走行計画作成処理プログラムは、車両の走行予定経路（案内経路）が決定された後に実行され、走行予定経路の車線を車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画３２を作成するプログラムである。また、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。   Next, a lane travel plan creation processing program executed by the CPU 41 in the navigation device 1 according to this embodiment having the above-described configuration will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart of the lane travel plan creation processing program according to this embodiment. Here, the lane travel plan creation processing program is executed after the planned travel route (guide route) of the vehicle is determined, and the lane travel plan 32 that plans the travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route is obtained. This is a program to be created. 3 is stored in the RAM 42 and the ROM 43 provided in the navigation device 1 and is executed by the CPU 41.

先ず、レーン走行計画作成処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、現時点でナビゲーション装置１に設定されている走行予定経路（案内経路）を取得する。ここで、走行予定経路は、例えば走行開始時においてユーザが目的地を設定することにより、公知のダイクストラ法を用いた経路探索処理が実行され、複数の候補の内からユーザの操作により決定される。尚、以下の説明では走行予定経路に自動運転区間を含んでおり、且つ自動運転区間ではユーザが意図的に自動運転制御を解除した場合を除いて基本的に車両が自動運転制御により走行を行うとして説明する。   First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the lane travel plan creation processing program, the CPU 41 obtains a planned travel route (guide route) currently set in the navigation device 1. Here, for example, when the user sets a destination at the start of traveling, a route search process using a known Dijkstra method is executed, and the planned traveling route is determined by a user operation from among a plurality of candidates. . In the following description, the vehicle includes an automatic driving section in the planned driving route, and in the automatic driving section, the vehicle basically travels by the automatic driving control except when the user intentionally cancels the automatic driving control. Will be described.

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、走行予定経路に沿った車両の進行方向前方のレーン構成について地図情報ＤＢ３１から取得する。尚、前記Ｓ２で取得されるレーン構成としては、車線数及び車線数の増減を特定する情報等がある。   Next, in S2, the CPU 41 acquires from the map information DB 31 the lane configuration ahead of the vehicle in the traveling direction along the planned travel route. The lane configuration acquired in S2 includes information for specifying the number of lanes and increase / decrease in the number of lanes.

また、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、走行予定経路に沿った車両の進行方向前方の道路構造について地図情報ＤＢ３１から取得する。尚、前記Ｓ３で取得される道路構造としては、道路の接続点がある場合に、接続点においてどのように道路が接続されているかを特定する情報や、該接続点において他車両と合流が行われる合流区間を特定する情報等がある。   In S3, the CPU 41 acquires from the map information DB 31 the road structure ahead of the traveling direction of the vehicle along the planned travel route. The road structure acquired in S3 includes information specifying how the road is connected at the connection point when there is a connection point of the road, and merging with other vehicles at the connection point. There is information that identifies the merged section.

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、走行予定経路に沿って車両が走行する場合に、車両の進行方向前方に車線間の移動が必要となる区間があるか否か判定する。具体的には、図２に示すようにＩＣやＪＣＴがあり、他の高速道路から本線に進入したり、本線からランプや他の高速道路へと進入する走行予定経路が設定されている場合には車線変更が必要となるので、該ＩＣやＪＣＴの区間が車線間の移動が必要な区間となる。   Subsequently, in S4, when the vehicle travels along the planned travel route, the CPU 41 determines whether or not there is a section that requires movement between lanes ahead of the traveling direction of the vehicle. Specifically, as shown in FIG. 2, there is an IC or JCT, and when a scheduled travel route is set for entering the main line from another highway or entering the ramp or other highway from the main line. Since the lane needs to be changed, the IC or JCT section is a section that needs to be moved between lanes.

そして、走行予定経路に沿って車両が走行する場合に、車両の進行方向前方に車線間の移動が必要となる区間があると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、走行予定経路に沿って車両が走行する場合に、車両の進行方向前方に車線間の移動が必要となる区間がないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、車線間の車両の移動を行う必要が無いので、レーン走行計画３２を作成する必要はなく当該レーン走行計画作成処理プログラムを終了する。   Then, when the vehicle travels along the planned travel route, when it is determined that there is a section that requires movement between lanes ahead of the traveling direction of the vehicle (S4: YES), the process proceeds to S5. . On the other hand, when the vehicle travels along the planned travel route, if it is determined that there is no section that requires movement between lanes ahead of the traveling direction of the vehicle (S4: NO), Since there is no need to move the vehicle, it is not necessary to create the lane travel plan 32 and the lane travel plan creation processing program is terminated.

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にあると判定された車線間の移動が必要となる区間を、レーン走行計画３２を作成する対象の区間（以下、計画対象区間という）に設定する。そして、計画対象区間において車両が走行を開始する車線の位置である開始レーン位置と、計画対象区間において車両が走行を終了する車線の位置である終了レーン位置とをそれぞれ設定する。尚、開始レーン位置及び終了レーン位置は、走行予定経路と計画対象区間及びその前後の道路のレーン構成や道路構造に基づいて設定される。   In S <b> 5, the CPU 41 sets a section that needs to be moved between lanes determined to be ahead in the traveling direction of the vehicle as a section for which the lane travel plan 32 is created (hereinafter, referred to as a planning section). Then, a start lane position, which is a lane position where the vehicle starts traveling in the planning target section, and an end lane position, which is a lane position where the vehicle ends traveling in the planning target section, are set. The start lane position and the end lane position are set based on the planned travel route, the planned section, and the lane configuration and road structure of the roads before and after that.

例えば、図４に示すようなＩＣとＪＣＴが連続するレーン構成及び道路構造を有する計画対象区間を車両が走行予定経路に沿って走行する場合における開始レーン位置５１と終了レーン位置５２の設定方法について説明する。図４に示す例では、ＩＣのランプ５３から車両が本線５４に進入することとなるので、計画対象区間の開始点において最もランプ５３側にある本線５４の車線の位置が開始レーン位置５１となる。一方、ＪＣＴで車両は本線５４から他の高速道路５５へと進入することとなるので、計画対象区間の終了点における他の高速道路５５の車線の位置が終了レーン位置５２となる。尚、図４に示す例で他の高速道路５５は２車線で構成されているが、終了レーン位置５２が特に本線５４側の車線となっているのは、本線５４から近く、且つ他の高速道路５５へと進入した直後に左側に車線移動する等の特別な事情が無いからである。従って、例えば他の高速道路５５へと進入した直後に左側に車線移動する必要がある場合には、本線５４から離れた位置にある車線に終了レーン位置５２を設定することが望ましい。   For example, a method for setting the start lane position 51 and the end lane position 52 when the vehicle travels along a planned travel route having a lane configuration and road structure in which IC and JCT are continuous as shown in FIG. explain. In the example shown in FIG. 4, since the vehicle enters the main line 54 from the IC ramp 53, the position of the lane of the main line 54 closest to the ramp 53 at the start point of the planned section becomes the start lane position 51. . On the other hand, since the vehicle enters the other highway 55 from the main line 54 in JCT, the position of the lane of the other highway 55 at the end point of the planned section becomes the end lane position 52. In the example shown in FIG. 4, the other highway 55 is composed of two lanes. However, the end lane position 52 is a lane on the main line 54 side, which is close to the main line 54 and other highways. This is because there is no special circumstance such as moving to the left lane immediately after entering the road 55. Therefore, for example, when it is necessary to move to the left lane immediately after entering another highway 55, it is desirable to set the end lane position 52 in a lane that is away from the main line 54.

その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両が現時点で自動運転制御により走行中であるか否かを判定する。ここで、前記したように車両が自動運転区間を走行する場合には基本的に自動運転制御が行われるが、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザが自動運転開始ボタン等を操作することによって意図的に自動運転制御を解除した場合には、手動運転による走行を行わせることも可能である。また、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況となった場合についても、自動的に自動運転制御が解除される。   Thereafter, in S6, the CPU 41 determines whether or not the vehicle is currently traveling under automatic driving control. Here, as described above, automatic driving control is basically performed when the vehicle travels in the automatic driving section, but automatic driving control is not always performed when the vehicle travels in the automatic driving section. When the automatic operation control is intentionally canceled by the user operating the automatic operation start button or the like, it is possible to cause the vehicle to travel by manual operation. Further, even when it is difficult to cause the vehicle to run under automatic driving control, the automatic driving control is automatically canceled.

そして、車両が自動運転制御により走行中であると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両が手動運転により走行中であると判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。   When it is determined that the vehicle is traveling under the automatic driving control (S6: YES), the process proceeds to S8. On the other hand, when it is determined that the vehicle is traveling by manual operation (S6: NO), the process proceeds to S7.

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、レーン走行計画３２を作成せず、走行予定経路に沿った車線変更の案内を行う。例えば、車両が走行予定経路に沿って走行する際に走行すべき車線を特定し、車両が走行する現在の車線が走行すべき車線と異なる場合に、走行すべき車線へと車線変更するように案内を行う。尚、手動運転走行時の車線変更の案内については公知であるので、詳細は省略する。   In S <b> 7, the CPU 41 does not create the lane travel plan 32 and guides the lane change along the planned travel route. For example, when the vehicle travels along the planned travel route, the lane to be traveled is specified, and when the current lane traveled by the vehicle is different from the travel lane, the lane is changed to the travel lane. Give guidance. Since guidance for changing lanes during manual driving is known, details are omitted.

一方、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、計画対象区間において他車両と合流が行われる区間である合流区間を設定する。具体的には、以下の（Ａ）又は（Ｂ）の基準に基づいて設定される。
（Ａ）合流する一方の車線が合流によって消滅する場合（ＩＣにおけるランプと本線の合流等）・・・・開始地点を車線が接続する接続開始点とし、終了地点を一方の車線の消滅した地点とする。
（Ｂ）合流する一方の車線が合流によって消滅しない場合（ＪＣＴにおける高速道路間の合流等）・・・・開始地点を車線の接続開始点とし、終了地点を開始地点から所定距離前方（例えば３００ｍ）とする。 On the other hand, in S8, the CPU 41 sets a merging section that is a section where merging with other vehicles is performed in the planning target section. Specifically, it is set based on the following criteria (A) or (B).
(A) When one of the lanes to be merged disappears due to merging (such as the merge of the ramp and the main line at the IC) ... The start point is the connection start point where the lane connects, and the end point is the point where one lane disappears And
(B) When one of the lanes to be merged does not disappear due to merging (for example, merging between expressways in JCT) ... The start point is the lane connection start point, and the end point is a predetermined distance ahead (for example, 300 m) ).

例えば、図５に示すようなＩＣとＪＣＴが連続するレーン構成及び道路構造を有する計画対象区間を車両が走行予定経路に沿って走行する場合における合流区間５６、５７の設定方法について説明する。図５に示す例では、他車両と合流が行われるのは、ＩＣのランプ５８と本線５４が接続される区間と、本線５４と他の高速道路５５とが接続される区間である。従って、先ずＩＣのランプ５８と本線５４との接続が開始される地点からランプ５８が消滅するまでの区間を、上記（Ａ）の基準に従って第１の合流区間５６に設定する。次に本線５４と他の高速道路５５との接続が開始される地点から所定距離以内の区間を、上記（Ｂ）の基準に従って第２の合流区間５７に設定する。   For example, a method for setting the merging sections 56 and 57 when the vehicle travels along a planned traveling section having a lane configuration in which IC and JCT are continuous as shown in FIG. 5 and a road structure will be described. In the example shown in FIG. 5, the junction with the other vehicle is performed in a section where the IC ramp 58 and the main line 54 are connected, and a section where the main line 54 and the other highway 55 are connected. Therefore, first, the section from the point where the connection between the IC lamp 58 and the main line 54 is started to the extinction of the lamp 58 is set as the first joining section 56 in accordance with the criterion (A). Next, a section within a predetermined distance from the point where the connection between the main line 54 and the other highway 55 is started is set as a second merge section 57 according to the criterion (B).

次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で設定された合流区間において車両が走行すべき車線を示す推奨レーン位置を設定する。具体的には、合流区間において最も他車両との合流方向側にある車線以外の車線に推奨レーン位置を設定する。   Next, in S9, the CPU 41 sets a recommended lane position indicating a lane in which the vehicle should travel in the merge section set in S8. Specifically, a recommended lane position is set in a lane other than the lane that is closest to the other vehicle in the merging section.

例えば、図５に示す例では、第１の合流区間５６において、本線５４が備える車線の内、最もランプ５８側にある車線以外の車線に対して推奨レーン位置６１を設定する。また、第２の合流区間５７において、本線５４が備える車線の内、最も他の高速道路５５側にある車線以外の車線に対して推奨レーン位置６２を設定する。   For example, in the example shown in FIG. 5, in the first merging section 56, the recommended lane position 61 is set for a lane other than the lane that is closest to the ramp 58 among the lanes provided on the main line 54. In the second merging section 57, a recommended lane position 62 is set for a lane other than the lane on the most other highway 55 side among the lanes of the main line 54.

次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、開始レーン位置から推奨レーン位置を経由して終了レーン位置へと到るように車線の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する。尚、一の合流区間に対して推奨レーン位置が複数ある場合（片側３車線以上の本線を走行する場合等に生じる）には、最も車線変更の回数が少なく、且つ車線変更の実施間隔が長くなるように経由する推奨レーン位置を選択する。尚、前記Ｓ１０で作成されたレーン走行計画３２は仮決定であり、後述のようにレーン走行計画３２に沿った走行を自動運転制御によって無理なく実施できると判定された場合に最終決定される。   Next, in S10, the CPU 41 creates a lane travel plan in which the lane travel mode is planned so as to reach the end lane position via the recommended lane position from the start lane position. In addition, when there are multiple recommended lane positions for one merging section (occurs when traveling on a main line with three or more lanes on one side), the lane change frequency is the smallest and the lane change interval is long. Select the recommended lane position to go through. Note that the lane travel plan 32 created in S10 is tentatively determined, and is finally determined when it is determined that the travel along the lane travel plan 32 can be easily performed by the automatic operation control as described later.

例えば、図６に示す例では、開始レーン位置５１から推奨レーン位置６１及び推奨レーン位置６２をそれぞれ経由し、終了レーン位置５２へと致るように車線の走行態様を計画したレーン走行計画３２を作成する。その結果、車両が本線５４に進入してから第２の合流区間５７の終点までは車線変更が無く、第２の合流区間５７を通過した後に左側に２回の車線変更を行い、ＪＣＴから他の高速道路５５へと進入するレーン走行計画３２となる。   For example, in the example shown in FIG. 6, the lane travel plan 32 that plans the travel mode of the lane so as to reach the end lane position 52 from the start lane position 51 through the recommended lane position 61 and the recommended lane position 62 respectively. create. As a result, there is no lane change until the end of the second merge section 57 after the vehicle enters the main line 54, and after passing through the second merge section 57, the lane change is performed twice on the left side. The lane travel plan 32 enters the highway 55 of the vehicle.

続いて、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０で作成されたレーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する。尚、車線変更が自動運転制御により実施可能か否かは車線変更を行う周辺の交通状況を考慮して判定するのが望ましい。具体的には、以下の式（１）を満たせば、レーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施可能と判定される。
車線変更を行う必要がある区間の長さ[m]＞車線変更を行う必要のある回数×１回の車線変更当たりに必要な距離[m]×交通量に基づく重み係数・・・・（１） Subsequently, in S11, the CPU 41 determines whether or not the lane change in the lane travel plan 32 created in S10 can be performed by automatic driving control. Note that it is desirable to determine whether or not the lane change can be performed by the automatic driving control in consideration of the surrounding traffic situation in which the lane change is performed. Specifically, if the following formula (1) is satisfied, it is determined that the lane change in the lane travel plan 32 can be performed by the automatic driving control.
Length of section that needs to be changed [m]> Number of times to change lane x Distance required per lane change [m] x Weight coefficient based on traffic volume (1 )

尚、“車線変更を行う必要がある区間（以下、車線変更区間という）の長さ”は、レーン走行計画３２に沿って車線変更を行う場合に、該車線変更の実施が許容される最大の長さである。例えば、図６に示す例では、第２の合流区間５７を通過した後に左側に２回の車線変更を行って終了レーン位置５２まで移動する必要があるので、車線変更区間は、第２の合流区間５７（推奨レーン位置６２）の終点から終了レーン位置５２の終点までの間の区間となる。また、“１回の車線変更当たりに必要な距離”は固定値としても良いし、道路種別に基づいて変更可能に構成しても良いし、学習値としても良い。また、“交通量に基づく重み係数”は、ＶＩＣＳ情報やプローブ情報等の交通情報から特定された車線変更を行う周辺の交通量に基づいて設定される値である。尚、交通量が多い程、車線変更が難しくなるので、係数はより大きな値が設定される。
尚、計画対象区間において車線変更を行う必要のある区間が複数ある場合には、区間毎に上記式（１）を満たすか否かが判定され、全ての区間に対して満たすと判定された場合に、レーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施可能と判定される。 It should be noted that “the length of the section in which the lane change is required (hereinafter referred to as the lane change section)” is the maximum allowable lane change when the lane change is performed along the lane travel plan 32. Length. For example, in the example shown in FIG. 6, after passing through the second merge section 57, it is necessary to make two lane changes on the left side and move to the end lane position 52. This is a section from the end point of the section 57 (recommended lane position 62) to the end point of the end lane position 52. The “distance required per lane change” may be a fixed value, may be configured to be changeable based on the road type, or may be a learned value. The “weighting factor based on traffic volume” is a value set based on the traffic volume in the vicinity where the lane change specified from traffic information such as VICS information and probe information is performed. Since the lane change becomes more difficult as the traffic volume increases, a larger value is set for the coefficient.
In addition, when there are a plurality of sections that need to be changed in the planned section, it is determined whether or not the above formula (1) is satisfied for each section, and it is determined that all sections are satisfied. In addition, it is determined that the lane change in the lane travel plan 32 can be performed by the automatic driving control.

そして、前記Ｓ１０で作成されたレーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施可能であると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、前記Ｓ１０で作成されたレーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。   And when it determines with the lane change in the lane travel plan 32 produced by said S10 being feasible by automatic driving control (S11: YES), it transfers to S12. On the other hand, when it is determined that the lane change in the lane travel plan 32 created in S10 cannot be performed by the automatic driving control (S11: NO), the process proceeds to S14.

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、レーン走行計画３２が作成された結果、自動運転制御の実施区間が変更されたか否か判定する。ここで、後述のように前記Ｓ１０で作成されたレーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施できないと一旦判定されると、該車線変更を行う車線変更区間は自動運転制御で走行を行わせることが難しい区間であると認定され、自動運転制御を中断する中断区間が新たに設定される（Ｓ１５）。従って、前記Ｓ１２では後述の処理で特に自動運転制御を中断する中断区間が設定されたか否かが判定されることとなる。   In S12, the CPU 41 determines whether or not the execution section of the automatic driving control has been changed as a result of the lane travel plan 32 being created. Here, as described later, once it is determined that the lane change in the lane travel plan 32 created in S10 cannot be performed by the automatic operation control, the lane change section in which the lane change is performed travels by the automatic operation control. It is recognized that this is a difficult section, and an interrupt section for interrupting the automatic operation control is newly set (S15). Therefore, in S12, it is determined whether or not an interruption section for interrupting the automatic operation control is set in the process described later.

そして、レーン走行計画３２が作成された結果、自動運転制御の実施区間が変更されたと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の実施区間が変更されたこと、即ち、自動運転制御が中断される中断区間が生じたことをユーザに案内する。尚、具体的な中断区間の位置を液晶ディスプレイ１５に表示された地図上で特定可能に示すことが望ましい。また、中断区間では車線変更の操作を行う必要があることについても案内することが望ましい。   When it is determined that the automatic operation control execution section has been changed as a result of the lane travel plan 32 being created (S12: YES), the process proceeds to S13. In S <b> 13, the CPU 41 guides the user that the execution section of the automatic driving control has been changed, that is, the interruption section in which the automatic driving control is interrupted has occurred. It should be noted that it is desirable to indicate a specific position of the interrupted section on the map displayed on the liquid crystal display 15 so as to be specified. It is also desirable to provide guidance on the need to perform lane change operations in the interrupted section.

一方、レーン走行計画３２が作成された結果、自動運転制御の実施区間が変更されないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、当該レーン走行計画作成処理プログラムを終了する。   On the other hand, as a result of creating the lane travel plan 32, when it is determined that the automatic operation control execution section is not changed (S12: NO), the lane travel plan creation processing program is terminated.

尚、レーン走行計画３２が作成されると、それに応じて車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）についても設定又は修正される。具体的には、ＣＰＵ４１は走行予定経路に含まれる自動運転区間の内、中断区間を除いた自動運転制御を実施する区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容を作成されたレーン走行計画３２に基づいて設定又は修正する。そして、設定された制御内容はＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して送信する。その結果、車両制御ＥＣＵ２０はナビゲーション装置１から受信した情報に応じて自動運転制御を実施する。   When the lane travel plan 32 is created, the control content (for example, straight ahead, lane change to the right, merging, etc.) of automatic driving control performed on the vehicle is set or corrected accordingly. Specifically, the CPU 41 creates the control content of the automatic driving control performed on the vehicle for the section in which the automatic driving control excluding the interrupted section is included in the automatic driving section included in the planned travel route. Based on the lane travel plan 32 set or corrected. And the set control content is transmitted with respect to vehicle control ECU20 via CAN. As a result, the vehicle control ECU 20 performs automatic driving control according to the information received from the navigation device 1.

一方、前記Ｓ１０で作成されたレーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）に実行されるＳ１４では、ＣＰＵ４１は終了レーン位置を変更する。また、変更した終了レーン位置の直後に自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を新たに設定する。具体的には、以下の（ａ）〜（ｃ）の条件を満たす位置に終了レーン位置は変更される。
（ａ）実施できないと判定された車線変更を行う車線変更区間よりも手前側にある。
（ｂ）運転操作が困難な地点の直前でないこと。
（ｃ）手動運転へと引き継いだ後に、車線変更が行われることを可能な限り避ける車線の位置。 On the other hand, when it is determined that the lane change in the lane travel plan 32 created in S10 cannot be performed by the automatic driving control (S11: NO), the CPU 41 changes the end lane position. In addition, immediately after the changed end lane position, a takeover section for taking over from automatic operation control to manual operation is newly set. Specifically, the end lane position is changed to a position that satisfies the following conditions (a) to (c).
(A) It is on the near side of the lane change section where the lane change determined to be impossible is performed.
(B) It is not immediately before the point where the driving operation is difficult.
(C) The position of the lane that avoids lane changes as much as possible after taking over to manual operation.

例えば、図６に示すレーン走行計画３２において、第２の合流区間５７を通過した後に行われる２回の車線変更が、自動運転制御により実施できないと判定された場合には、図７に示すように終了レーン位置５２が変更される。尚、新たな終了レーン位置５２の位置は、実施できないと判定された車線変更を行う車線変更区間よりも手前側で、運転操作が困難な地点である合流区間５６、５７の直前は避け、且つ手動運転へと引き継いだ後に、車線変更が行われることを可能な限り避ける車線の位置となる。尚、本線５４は２車線で構成されているが、変更後の終了レーン位置５２が特に他の高速道路５５側の車線となっているのは、手動運転へと引き継いだ後の車線変更の回数を減らす（図７に示す例では１回のみとなる）為である。また、変更した終了レーン位置５２の直後の所定距離（例えば１００ｍ）範囲内の区間に引継区間６５を設定する。尚、引継区間６５は合流区間５６、５７とは重複しないように設定する。   For example, in the lane travel plan 32 shown in FIG. 6, when it is determined that the two lane changes performed after passing through the second merging section 57 cannot be performed by the automatic driving control, as shown in FIG. 7. The end lane position 52 is changed. In addition, the position of the new end lane position 52 is on the near side of the lane change section where the lane change is determined to be impossible, and avoids immediately before the merging sections 56 and 57 that are difficult to operate, and After handing over to manual operation, the position of the lane is avoided as much as possible from changing the lane. Although the main line 54 is composed of two lanes, the end lane position 52 after the change is the lane on the other highway 55 side in particular. The number of lane changes after handing over to manual operation (In the example shown in FIG. 7, it is only once). Further, the takeover section 65 is set in a section within a predetermined distance (for example, 100 m) immediately after the changed end lane position 52. The takeover section 65 is set so as not to overlap with the merge sections 56 and 57.

また、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で設定された引継区間から前記Ｓ１１で実施できないと判定された車線変更を行う車線変更区間の終点までを、自動運転制御を中断する（即ち、手動運転により走行する）中断区間に設定する。尚、車線変更区間の終点ではなく計画対象区間の終点までを中断区間に設定しても良い。   In S15, the CPU 41 interrupts the automatic operation control from the takeover section set in S14 to the end point of the lane change section in which the lane change determined to be impossible in S11 is performed (that is, travels by manual driving). Set to the interrupted section. In addition, you may set not the end point of a lane change area but the end point of a plan object area as an interruption area.

次に、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、開始レーン位置から前記Ｓ１４で変更後の終了レーン位置までの距離が所定距離（例えば１０００ｍ）以内であるか否か判定する。   Next, in S16, the CPU 41 determines whether or not the distance from the start lane position to the end lane position after the change in S14 is within a predetermined distance (for example, 1000 m).

そして、開始レーン位置から前記Ｓ１４で変更後の終了レーン位置までの距離が所定距離以下であると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、開始レーン位置から前記Ｓ１４で変更後の終了レーン位置までの距離が所定距離より長いと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ８へと戻る。   If it is determined that the distance from the start lane position to the end lane position after the change in S14 is not more than a predetermined distance (S16: YES), the process proceeds to S17. On the other hand, if it is determined that the distance from the start lane position to the end lane position after the change in S14 is longer than the predetermined distance (S16: NO), the process returns to S8.

そして、Ｓ８以降では変更後の終了レーン位置に基づいて、同様にレーン走行計画が作成され、作成されたレーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定される（Ｓ１１）。例えば、図８は図７に示すように終了レーン位置５２が変更された場合に、変更後の終了レーン位置５２に基づいて新たに作成されたレーン走行計画を示した図である。そして、作成されたレーン走行計画３２における車線変更が自動運転制御により実施できないと再度判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、更に終了レーン位置を変更してＳ８以降の処理が繰り返し実行されることとなる。その結果、自動運転制御により適切に走行することが可能なレーン走行計画３２が最終的に作成される。   After S8, a lane travel plan is similarly created based on the changed end lane position, and it is determined whether or not the lane change in the created lane travel plan 32 can be performed by automatic driving control (S11). . For example, FIG. 8 is a diagram showing a lane travel plan newly created based on the changed end lane position 52 when the end lane position 52 is changed as shown in FIG. If it is determined again that the lane change in the created lane travel plan 32 cannot be performed by the automatic operation control (S11: NO), the end lane position is further changed, and the processes after S8 are repeatedly executed. It will be. As a result, a lane travel plan 32 that can travel appropriately by automatic operation control is finally created.

Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、計画対象区間の全区間について、自動運転制御により走行することが難しい区間であると認定し、自動運転制御を中断する中断区間に設定する。   In S <b> 17, the CPU 41 recognizes that all the sections to be planned are sections that are difficult to travel by the automatic operation control, and sets the sections to be interrupted to interrupt the automatic operation control.

その後、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、まもなく車両の自動運転制御が中断されることをユーザに案内する。尚、具体的に自動運転制御が中断される区間を液晶ディスプレイ１５に表示された地図上で特定可能に示すことが望ましい。   Thereafter, in S18, the CPU 41 guides the user that the automatic driving control of the vehicle will be interrupted soon. It should be noted that it is desirable that the section in which the automatic operation control is specifically interrupted can be specified on the map displayed on the liquid crystal display 15.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による自動運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得し（Ｓ１）、取得された走行予定経路の車線を車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する（Ｓ８〜Ｓ１６）場合において、走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定し（Ｓ８）、特定された合流区間において最も他車両との合流方向側にある車線を通過しないようにレーン走行計画を作成するので、複雑な運転操作が要求される区間を避けて走行させることが可能であり、自動運転制御による走行で自動運転区間を適切に走行させることが可能となる。また、合流区間において自動運転制御が一時的に中断されることについても防止することが可能となる。   As described in detail above, the navigation device 1, the automatic driving support method using the navigation device 1, and the computer program executed by the navigation device 1 include an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted. In the case where the planned travel route of the vehicle is acquired (S1) and a lane travel plan in which the travel mode when the vehicle travels on the lane of the acquired planned travel route is created (S8 to S16), The merging section, which is a section where merging with other vehicles is performed, is identified (S8), and a lane travel plan is created so as not to pass the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the identified merging section. Therefore, it is possible to run while avoiding sections where complicated driving operations are required, and the automatic driving section is appropriate for traveling by automatic driving control. It is possible to travel. Further, it is possible to prevent the automatic operation control from being temporarily interrupted in the merge section.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両の走行時において走行予定経路に沿った車両の進行方向前方の区間に対してレーン走行計画３２を作成することとしているが、走行予定経路が決定された時点において、走行予定経路に含まれる自動運転区間の全体を対象としてレーン走行計画３２を作成することとしても良い。また、自動運転区間以外についても対象としてレーン走行計画３２を作成する構成としても良い。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, when the vehicle travels, the lane travel plan 32 is created for the section ahead of the traveling direction of the vehicle along the planned travel route. At the time when the planned travel route is determined, The lane travel plan 32 may be created for the entire automatic driving section included in the planned travel route. Moreover, it is good also as a structure which produces the lane travel plan 32 as object also about other than an automatic driving area.

また、本実施形態では自動運転制御により走行している場合に限ってレーン走行計画３２を作成することとしているが、手動運転により走行している場合においてもレーン走行計画３２を作成する構成としても良い。   In the present embodiment, the lane travel plan 32 is created only when traveling by automatic operation control. However, the lane travel plan 32 may be created even when traveling by manual operation. good.

また、本実施形態では車両の進行方向前方に車線間の移動が必要となる区間があると判定された場合に、該区間を対象としてレーン走行計画３２を作成することとしているが、車線間の移動が必要となるか否かに関わらずレーン走行計画３２を作成する構成としても良い。   In this embodiment, when it is determined that there is a section that needs to move between lanes ahead of the traveling direction of the vehicle, the lane travel plan 32 is created for the section. It is good also as a structure which produces the lane travel plan 32 irrespective of whether a movement is required.

また、本実施形態では、ナビゲーション装置１が車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定する構成としているが、自動運転の制御内容は車両制御ＥＣＵ２０が設定する構成としても良い。また、自動運転制御の制御内容は必ずしも経路探索時やレーン走行計画３２の作成時に設定する必要はなく、自動運転区間に到達するまでに設定すれば良い。   Further, in the present embodiment, the navigation device 1 is configured to set the control content of the automatic driving control performed on the vehicle (for example, straight ahead, lane change to the right, merge, etc.), but the control content of the automatic driving is It is good also as a structure which vehicle control ECU20 sets. Further, the control content of the automatic driving control is not necessarily set when searching for a route or when the lane travel plan 32 is created, and may be set before reaching the automatic driving section.

また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵ２０が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転制御として説明してきた。しかし、自動運転制御を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ２０が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。   In the present embodiment, the vehicle control ECU 20 automatically controls all of the accelerator operation, the brake operation, and the handle operation, which are operations related to the behavior of the vehicle, among the operations of the vehicle, without depending on the driving operation of the user. It has been described as an automatic operation control for traveling. However, in the automatic driving control, the vehicle control ECU 20 may control at least one of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which is an operation related to the behavior of the vehicle among the operations of the vehicle. On the other hand, manual driving by the user's driving operation will be described as a case where the user performs all of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which are operations relating to the behavior of the vehicle, among the vehicle operations.

また、本実施形態では、レーン走行計画作成処理プログラム（図３）をナビゲーション装置１が実行する構成としているが、車両制御ＥＣＵ２０が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置１から取得する構成とする。   In the present embodiment, the navigation device 1 executes the lane travel plan creation processing program (FIG. 3), but the vehicle control ECU 20 may execute the program. In this case, the vehicle control ECU 20 is configured to acquire the current position of the vehicle, map information, traffic information, and the like from the navigation device 1.

また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述したレーン走行計画作成処理プログラム（図３）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転制御が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続（有線無線は問わない）される必要がある。   In addition to the navigation device, the present invention can be applied to a device having a route search function. For example, the present invention can be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-described lane travel plan creation processing program (FIG. 3) may be configured to be implemented by either a server or a portable terminal. However, when the present invention is applied to a portable terminal or the like, it is necessary that a vehicle capable of performing automatic driving control and the portable terminal or the like be connected so as to be communicable (regardless of wired wireless).

また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。   Moreover, although the embodiment which actualized the automatic driving support system according to the present invention has been described above, the automatic driving support system can also have the following configuration, and in that case, the following effects can be obtained.

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段と、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段と、を有し、前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、他車両との合流が行われる合流区間が含まれる場合であっても、該合流区間において最も他車両との合流方向側にある車線を通過しないようにレーン走行計画を作成することにより、複雑な運転操作が要求される区間を避けて走行させることが可能であり、自動運転制御による走行で自動運転区間を適切に走行させることが可能となる。また、合流区間において自動運転制御が一時的に中断されることについても防止することが可能となる。 For example, the first configuration is as follows.
Based on route setting means for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted, lane information acquiring means for acquiring lane information of the planned travel route, and the lane information , A plan creation means for creating a lane travel plan that plans a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route, and a merge that is a section in the planned travel route where merging with other vehicles is performed A merging section identifying means for identifying a section, wherein the plan creating means is a merging direction side closest to the other vehicle in the merging section included in the section for executing the automatic driving control in the planned traveling route. The lane travel plan is created so as not to pass a lane in the road.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, even when a merging section where merging with another vehicle is performed is included, the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section is not passed. In addition, by creating a lane travel plan, it is possible to travel while avoiding a section where a complicated driving operation is required, and it is possible to appropriately travel the automatic driving section by traveling based on automatic driving control. Further, it is possible to prevent the automatic operation control from being temporarily interrupted in the merge section.

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記走行態様は、前記車両が複数の車線からなる道路を走行する際において車線間をどのように移動するかを含むことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、レーン走行計画を作成することによって、車線間の移動が必要となる区間を走行する場合であっても、自動運転制御による走行で適切に走行させることが可能となる。 The second configuration is as follows.
The traveling mode includes how the vehicle moves between lanes when traveling on a road composed of a plurality of lanes.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to appropriately drive by driving by automatic driving control even when driving in a section where movement between lanes is required by creating a lane driving plan. Is possible.

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記計画作成手段は、前記走行予定経路に含まれる計画対象区間に対して、該計画対象区間において前記車両が走行を開始する車線の位置である開始レーン位置を設定し、該計画対象区間において前記車両が走行を終了する車線の位置である終了レーン位置を設定し、該計画対象区間に前記合流区間が含まれる場合に、前記合流区間において最も前記他車両との合流方向側にある車線以外の車線に推奨レーン位置を設定し、前記開始レーン位置から前記推奨レーン位置を経由して前記終了レーン位置へと到るように前記レーン走行計画を作成することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、開始レーン位置、終了レーン位置、推奨レーン位置をそれぞれ設定することによって、推奨される車両の走行態様を正確に設定することが可能となる。 The third configuration is as follows.
The plan creation means sets a start lane position that is a position of a lane in which the vehicle starts to travel in the plan target section for the plan target section included in the planned travel route, and the plan target section When the end lane position that is the position of the lane where the vehicle finishes traveling is set, and the merging section is included in the planning target section, the lane other than the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section A recommended lane position is set in the lane, and the lane travel plan is created so as to reach the end lane position from the start lane position via the recommended lane position.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, the recommended driving mode of the vehicle can be accurately set by setting the start lane position, the end lane position, and the recommended lane position.

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記計画対象区間は、前記走行予定経路に沿って車両が走行する場合に、車線間の移動が必要となる区間であることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車線間の移動が必要となる区間を走行する場合であっても、車線間の移動を含めた推奨される車両の走行態様を正確に設定することが可能となる。 The fourth configuration is as follows.
The planned section is a section that requires movement between lanes when the vehicle travels along the planned travel route.
According to the automatic driving support system having the above configuration, even when traveling in a section where movement between lanes is required, the recommended driving mode of the vehicle including movement between lanes is accurately set. Is possible.

また、第５の構成は以下のとおりである。
交通情報を取得する交通情報取得手段と、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段と、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、交通情報に基づいてレーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否かを正確に判定できるとともに、車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合にはレーン走行計画を修正することによって、自動運転制御による走行で適切に走行させることが可能なレーン走行計画を作成することが可能となる。 The fifth configuration is as follows.
Based on the traffic information acquisition means for acquiring traffic information and the lane travel plan created by the plan creation means and the traffic information, it is determined whether or not the lane change in the lane travel plan can be implemented by automatic driving control. And an execution determination unit, and a plan correction unit that corrects the lane travel plan when the execution determination unit determines that the lane change cannot be performed by the automatic driving control.
According to the automatic driving support system having the above configuration, it is possible to accurately determine whether or not the lane change in the lane travel plan can be performed by the automatic driving control based on the traffic information, and the lane changing cannot be performed by the automatic driving control. If it is determined, the lane travel plan can be modified to create a lane travel plan that can be appropriately traveled by the travel by the automatic operation control.

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記実施判定手段は、１回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、複数のパラメータを比較することによって、レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否かを正確に判定することが可能となる。 The sixth configuration is as follows.
The execution determination means performs the lane change by multiplying a distance required per one lane change by the number of times the lane change is necessary and a coefficient set according to the traffic information. When it is shorter than the length of the necessary section, it is determined that the lane change can be performed by the automatic driving control.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to accurately determine whether or not the lane change in the lane travel plan can be performed by the automatic driving control by comparing a plurality of parameters.

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記計画修正手段は、自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定することによって、自動運転制御により走行することが困難な区間を手動運転により走行する区間へと設定することが可能となる。そして、手動運転により走行する区間を除いた自動運転制御を実施する区間を対象として、自動運転制御による走行で適切に走行させることが可能なレーン走行計画を改めて作成することが可能となる。 The seventh configuration is as follows.
The plan correction means includes a takeover section for performing a takeover from the automatic operation control to the manual operation by the user's driving operation on the front side of the section in which it is necessary to perform the lane change determined to be impossible by the automatic operation control. Set, correct the section that performs the automatic driving control in the planned travel route based on the takeover section, in the merging section included in the section that performs the automatic driving control in the corrected planned travel route, The lane travel plan is corrected so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle.
According to the automatic driving support system having the above configuration, when it is determined that the lane change in the lane travel plan cannot be performed by the automatic driving control, the automatic driving control takes over from the automatic driving control to the manual driving by the user's driving operation. By setting a section, it is possible to set a section that is difficult to travel by automatic operation control to a section that travels by manual operation. Then, it becomes possible to newly create a lane travel plan that can be appropriately traveled by traveling by automatic driving control for a section that performs automatic driving control excluding the section that travels by manual driving.

また、第８の構成は以下のとおりである。
前記走行予定経路において前記自動運転制御を実施する区間に対して、レーン走行計画に基づいて前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、レーン走行計画に基づいて走行予定経路を走行する際に車両で行われる自動運転制御の制御内容を適切に設定することが可能となる。 The eighth configuration is as follows.
It has control content setting means for setting control details of the automatic driving control performed on the vehicle based on a lane driving plan for a section where the automatic driving control is performed on the planned driving route. To do.
According to the automatic driving support system having the above configuration, it is possible to appropriately set the control content of the automatic driving control performed by the vehicle when traveling on the planned traveling route based on the lane traveling plan.

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
３２ レーン走行計画
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 開始レーン位置
５２ 終了レーン位置
５６、５７ 合流区間
６１、６２ 推奨レーン位置 1 Navigation device 13 Navigation ECU
14 operation unit 15 liquid crystal display 32 lane travel plan 41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 Start lane position 52 End lane position 56, 57 Junction section 61, 62 Recommended lane position

Claims (10)

車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、
前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段と、
前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段と、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段と、
前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段と、を有し、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、
前記実施判定手段は、１回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とする自動運転支援システム。 Route setting means for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted;
Lane information acquisition means for acquiring lane information of the planned travel route;
Based on the lane information, plan creation means for creating a lane travel plan for planning a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route;
A joining section specifying means for specifying a joining section that is a section where joining with other vehicles is performed in the planned travel route,
Traffic information acquisition means for acquiring traffic information;
Based on the lane travel plan created by the plan creation means and the traffic information, an execution determination means for determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control;
A plan correcting means for correcting the lane travel plan when it is determined by the execution determining means that the lane change cannot be performed by the automatic driving control ;
The plan creation means creates the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section where the automatic driving control is performed in the planned traveling route. And
The execution determination means performs the lane change by multiplying a distance required per one lane change by the number of times the lane change is necessary and a coefficient set according to the traffic information. An automatic driving support system characterized in that it is determined that a lane change can be performed by automatic driving control when the length of a necessary section is shorter . 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、
前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段と、
前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段と、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段と、
前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段と、を有し、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、
前記計画修正手段は、
自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、
前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、
修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とする自動運転支援システム。 Route setting means for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted;
Lane information acquisition means for acquiring lane information of the planned travel route;
Based on the lane information, plan creation means for creating a lane travel plan for planning a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route;
A joining section specifying means for specifying a joining section that is a section where joining with other vehicles is performed in the planned travel route,
Traffic information acquisition means for acquiring traffic information;
Based on the lane travel plan created by the plan creation means and the traffic information, an execution determination means for determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control;
A plan correcting means for correcting the lane travel plan when it is determined by the execution determining means that the lane change cannot be performed by the automatic driving control;
The plan creation means creates the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section where the automatic driving control is performed in the planned traveling route. And
The plan correction means includes
Set a takeover section to perform manual operation from the automatic operation control to the manual operation by the user's driving operation on the near side of the section where it is necessary to perform the lane change determined by the automatic operation control,
Correcting the section for performing automatic operation control in the planned travel route based on the takeover section,
Correcting the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section in which the automatic driving control in the corrected planned traveling route is performed. A featured automatic driving support system. 前記走行態様は、前記車両が複数の車線からなる道路を走行する際において車線間をどのように移動するかを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転支援システム。 The automatic driving support system according to claim 1 or 2 , wherein the traveling mode includes how the vehicle moves between lanes when traveling on a road composed of a plurality of lanes. 前記計画作成手段は、
前記走行予定経路に含まれる計画対象区間に対して、
該計画対象区間において前記車両が走行を開始する車線の位置である開始レーン位置を設定し、
該計画対象区間において前記車両が走行を終了する車線の位置である終了レーン位置を設定し、
該計画対象区間に前記合流区間が含まれる場合に、前記合流区間において最も前記他車両との合流方向側にある車線以外の車線に推奨レーン位置を設定し、
前記開始レーン位置から前記推奨レーン位置を経由して前記終了レーン位置へと到るように前記レーン走行計画を作成することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の自動運転支援システム。 The plan creation means includes:
For the planning target section included in the planned travel route,
Setting a start lane position that is a position of a lane in which the vehicle starts to travel in the planning target section;
Set an end lane position that is the position of the lane in which the vehicle finishes traveling in the planned section,
When the merging section is included in the planning target section, a recommended lane position is set in a lane other than the lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section,
The automatic driving according to any one of claims 1 to 3 , wherein the lane travel plan is created so as to reach the end lane position via the recommended lane position from the start lane position. Support system. 前記計画対象区間は、前記走行予定経路に沿って車両が走行する場合に、車線間の移動が必要となる区間であることを特徴とする請求項４に記載の自動運転支援システム。 5. The automatic driving support system according to claim 4 , wherein the planned section is a section that requires movement between lanes when the vehicle travels along the planned travel route. 前記走行予定経路において前記自動運転制御を実施する区間に対して、レーン走行計画に基づいて前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の自動運転支援システム。 It has control content setting means for setting control details of the automatic driving control performed on the vehicle based on a lane driving plan for a section where the automatic driving control is performed on the planned driving route. The automatic driving support system according to any one of claims 1 to 5 . 経路設定手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定するステップと、
車線情報取得手段が、前記走行予定経路の車線情報を取得するステップと、
計画作成手段が、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成するステップと、
合流区間特定手段が、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定するステップと、
交通情報取得手段が、交通情報を取得するステップと、
実施判定手段が、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定するステップと、
計画修正手段が、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正するステップと、を有し、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、
前記実施判定手段は、１回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とする自動運転支援方法。 A route setting means for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted;
Lane information acquisition means acquires lane information of the planned travel route;
A step of creating a lane travel plan in which a plan creation means plans a travel mode when the vehicle travels on a lane of the planned travel route based on the lane information;
A step of specifying a merging section, which is a section where merging with other vehicles is performed in the planned traveling route,
A traffic information acquiring means acquires traffic information;
A step of determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control based on the lane travel plan created by the plan creation unit and the traffic information;
A plan correction means, when it is determined by the execution determination means that the lane change cannot be performed by automatic driving control, the step of correcting the lane travel plan ,
The plan creation means creates the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section where the automatic driving control is performed in the planned traveling route. And
The execution determination means performs the lane change by multiplying a distance required per one lane change by the number of times the lane change is necessary and a coefficient set according to the traffic information. An automatic driving support method, wherein it is determined that lane change can be performed by automatic driving control when the length of a necessary section is shorter . 経路設定手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定するステップと、
車線情報取得手段が、前記走行予定経路の車線情報を取得するステップと、
計画作成手段が、前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成するステップと、
合流区間特定手段が、前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定するステップと、
交通情報取得手段が、交通情報を取得するステップと、
実施判定手段が、前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定するステップと、
計画修正手段が、前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正するステップと、を有し、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、
前記計画修正手段は、
自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、
前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、
修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とする自動運転支援方法。 A route setting means for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted;
Lane information acquisition means acquires lane information of the planned travel route;
A step of creating a lane travel plan in which a plan creation means plans a travel mode when the vehicle travels on a lane of the planned travel route based on the lane information;
A step of specifying a merging section, which is a section where merging with other vehicles is performed in the planned traveling route,
A traffic information acquiring means acquires traffic information;
A step of determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control based on the lane travel plan created by the plan creation unit and the traffic information;
A plan correction means, when it is determined by the execution determination means that the lane change cannot be performed by automatic driving control, the step of correcting the lane travel plan,
The plan creation means creates the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section where the automatic driving control is performed in the planned traveling route. And
The plan correction means includes
Set a takeover section to perform manual operation from the automatic operation control to the manual operation by the user's driving operation on the near side of the section where it is necessary to perform the lane change determined by the automatic operation control,
Correcting the section for performing automatic operation control in the planned travel route based on the takeover section,
Correcting the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section in which the automatic driving control in the corrected planned traveling route is performed. A feature of an automatic driving support method. コンピュータを、
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、
前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段と、
前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段と、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段と、
前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段と、して機能させるとともに、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、
前記実施判定手段は、１回の車線変更当たりに必要な距離に、車線変更を行う必要のある回数と、前記交通情報に応じて設定された係数とを乗じた値が、前記車線変更を行う必要がある区間の長さよりも短い場合に、車線変更が自動運転制御により実施可能と判定することを特徴とするコンピュータプログラム。 Computer
Route setting means for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted;
Lane information acquisition means for acquiring lane information of the planned travel route;
Based on the lane information, plan creation means for creating a lane travel plan for planning a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route;
A joining section specifying means for specifying a joining section that is a section where joining with other vehicles is performed in the planned travel route,
Traffic information acquisition means for acquiring traffic information;
Based on the lane travel plan created by the plan creation means and the traffic information, an execution determination means for determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control;
When it is determined that the lane change cannot be performed by the automatic operation control by the execution determination unit, the lane travel plan is corrected and functioned as a plan correction unit .
The plan creation means creates the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section where the automatic driving control is performed in the planned traveling route. And
The execution determination means performs the lane change by multiplying a distance required per one lane change by the number of times the lane change is necessary and a coefficient set according to the traffic information. A computer program that determines that lane change can be performed by automatic driving control when the length of a necessary section is shorter . コンピュータを、
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を設定する経路設定手段と、
前記走行予定経路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、
前記車線情報に基づいて、前記走行予定経路の車線を前記車両が走行する際の走行態様を計画したレーン走行計画を作成する計画作成手段と、
前記走行予定経路の内で、他車両と合流が行われる区間である合流区間を特定する合流区間特定手段と、
交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記計画作成手段によって作成された前記レーン走行計画と前記交通情報に基づいて、前記レーン走行計画における車線変更が自動運転制御により実施可能か否か判定する実施判定手段と、
前記実施判定手段によって車線変更が自動運転制御により実施できないと判定された場合に、前記レーン走行計画を修正する計画修正手段と、して機能させるとともに、
前記計画作成手段は、前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を作成し、
前記計画修正手段は、
自動運転制御により実施できないと判定された車線変更を行う必要がある区間よりも手前側に、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定し、
前記引継区間に基づいて前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間を修正し、
修正後の前記走行予定経路内の自動運転制御を実施する区間に含まれる前記合流区間において、最も前記他車両との合流方向側にある車線を通過しないように前記レーン走行計画を修正することを特徴とするコンピュータプログラム。 Computer
Route setting means for setting a planned travel route of the vehicle including an automatic driving section in which automatic driving control of the vehicle is permitted;
Lane information acquisition means for acquiring lane information of the planned travel route;
Based on the lane information, plan creation means for creating a lane travel plan for planning a travel mode when the vehicle travels on the lane of the planned travel route;
A joining section specifying means for specifying a joining section that is a section where joining with other vehicles is performed in the planned travel route,
Traffic information acquisition means for acquiring traffic information;
Based on the lane travel plan created by the plan creation means and the traffic information, an execution determination means for determining whether or not a lane change in the lane travel plan can be performed by automatic driving control;
When it is determined that the lane change cannot be performed by the automatic operation control by the execution determination unit, the lane travel plan is corrected and functioned as a plan correction unit.
The plan creation means creates the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section where the automatic driving control is performed in the planned traveling route. And
The plan correction means includes
Set a takeover section to perform manual operation from the automatic operation control to the manual operation by the user's driving operation on the near side of the section where it is necessary to perform the lane change determined by the automatic operation control,
Correcting the section for performing automatic operation control in the planned travel route based on the takeover section,
Correcting the lane travel plan so as not to pass a lane that is closest to the merging direction with the other vehicle in the merging section included in the section in which the automatic driving control in the corrected planned traveling route is performed. A featured computer program.
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