JP2017165411A - Automatic drive support system and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の自動運転制御による走行を支援する自動運転支援システム及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an automatic driving support system and a computer program that support driving by automatic driving control of a vehicle.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。 2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, the navigation device has a route search function for searching for a recommended route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and sets the searched recommended route as a guide route. A guide route is displayed on the screen, and when the user approaches an intersection, the user is surely guided to a desired destination by voice guidance. In recent years, some mobile phones, smartphones, tablet terminals, personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device.
また、近年では車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行について新たに提案されている。自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。ここで、自動運転制御による走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、基本的に車両の進行速度にユーザの意思が反映されないので、目的地への到着時刻が予想し難く、ユーザの意図に反して必要以上に早く到着したり、遅れて到着する場合があった。 Further, in recent years, automatic driving control in which the vehicle automatically travels along a preset route, regardless of the user's driving operation, other than the manual driving that travels based on the user's driving operation, as the driving mode of the vehicle. A new proposal has been made for driving by. In automatic driving control, for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, the position of other vehicles in the vicinity are detected at any time, and vehicles such as a steering, a drive source, and a brake are driven so as to travel along a preset route. Control is automatic. Here, traveling by automatic driving control has the advantage of reducing the burden on the user's driving, but basically the user's intention is not reflected in the traveling speed of the vehicle, so it is difficult to predict the arrival time at the destination, In some cases, the user arrives earlier than necessary or arrives later than intended.
そこで、例えば特開2008−180591号公報には、旅行時間優先、燃費優先、安全性優先等の複数の項目からドライバが優先する運転嗜好を選択し、選択されたドライバの運転嗜好を優先するように目的地までの走行計画を立てて自動運転制御により走行を行う技術について提案されている。 Therefore, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-180591, a driving preference given priority by the driver is selected from a plurality of items such as travel time priority, fuel efficiency priority, safety priority, etc., and the driving preference of the selected driver is given priority. In addition, a technology has been proposed in which a travel plan to a destination is made and travel is performed by automatic operation control.
ここで、上記特許文献1に記載の技術では、例えば旅行時間優先が運転嗜好として選択された場合には、目的地への到着時刻が少しでも早くなるように走行計画を立てて自動運転制御により走行が行われる。しかしながら、その場合であってもユーザの希望する時刻に目的地に到着できるとは限らなかった。そして、ユーザの希望する時刻に到着できない場合であっても、そのことをユーザに案内することなく継続して自動運転制御による走行が行われることとなり、ユーザに大きな不利益を与える虞があった。
Here, in the technique described in
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自動運転制御による走行を行う場合において、自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える機会をユーザに与える自動運転支援システム及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described conventional problems, and an automatic driving support system that gives a user an opportunity to switch from automatic driving to manual driving by a user's driving operation when running by automatic driving control. And to provide a computer program.
前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援システムは、車両が走行する道路において自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える切替推奨地点を取得して案内する切替案内手段を有する自動運転支援システムにおいて、前記切替推奨地点は、前記道路における自動運転から前記手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除いた区間にある地点であることを特徴とする。 In order to achieve the above object, an automatic driving support system according to the present invention has an automatic driving having switching guidance means for acquiring and guiding a switching recommended point for switching from automatic driving to manual driving by a user's driving operation on a road on which the vehicle travels. In the support system, the recommended switching point is a point in a section excluding a section in which it is determined that it is difficult to take over from the automatic driving to the manual driving on the road.
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の自動運転を支援するコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両が走行する道路において自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える切替推奨地点を取得して案内する切替案内手段として機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記切替推奨地点は、前記道路における自動運転から前記手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除いた区間にある地点であることを特徴とする。 The computer program according to the present invention is a computer program that supports automatic driving of a vehicle. Specifically, a computer program for causing a computer to function as switching guidance means for obtaining and guiding a recommended switching point for switching from automatic driving to manual driving by a user's driving operation on a road on which a vehicle travels, The recommended switching point is a point in a section excluding a section in which it is determined that it is difficult to take over from the automatic driving to the manual driving on the road.
前記構成を有する本発明に係る自動運転支援システム及びコンピュータプログラムによれば、自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える機会をユーザに与えることが可能となる。 According to the automatic driving support system and the computer program according to the present invention having the above-described configuration, it is possible to give the user an opportunity to switch from automatic driving to manual driving by the user's driving operation.
以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
Hereinafter, an automatic driving support system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment embodied in a navigation device. First, a schematic configuration of the
図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置1で設定されている案内経路(車両の走行予定経路)に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1はCAN等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置1の搭載された車両に対して設置された車外カメラ19や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置1の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ECU20とも双方向通信可能に接続されている。また、自動運転スイッチや自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン21についても接続されている。
As shown in FIG. 1, the
以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
Below, each component which comprises the
The current
また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報DB31は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置1が通信により取得する構成としても良い。
The
ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ35、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the
また、リンクデータ33としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾(こう)配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路構造、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
The
また、ノードデータ34としては、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等も含む)や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標(位置)、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ(高度)等に関するデータ等が記録される。
The
また、探索データ35としては、出発地(例えば車両の現在位置)から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト(以下、交差点コストという)や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト(以下、リンクコストという)等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。
As the
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の到着時刻案内処理プログラム(図2参照)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、切替案内手段は、車両が走行する道路において自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える切替推奨地点を取得して案内する。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the
操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際や目的地への到達目標時刻を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
The
また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路(走行予定経路)に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では、車両が走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の目的地への車両の到達予想時刻や、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内についても表示される。尚、液晶ディスプレイ15の代わりに、HUDやHMDを用いても良い。
Further, the
ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行が可能である。尚、自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ECU20によって予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、自動運転制御の詳細については既に公知であるので説明は省略する。また、自動運転制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、以下の説明では車両の自動運転制御が行われる自動運転区間として、接続する他の道路との境界にゲート(有人無人、有料無料は問わない)が設けられた高速道路を設定し、車両が自動運転区間を走行する間のみにおいて基本的に上記自動運転制御が行われるとして説明する。但し、自動運転区間としては他の区間を設定しても良い。例えば、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、有料道路、一般道路を自動運転区間に設定しても良い。尚、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ自動運転制御で走行を行わせることが適切な状況でのみ行われる。即ち、自動運転区間は、車両に対して手動運転に加えて自動運転制御を行うことが許可された区間である。
Here, as a traveling form of the vehicle, in addition to the manual driving traveling that travels based on the user's driving operation, the vehicle automatically travels along a predetermined route regardless of the user's driving operation. Traveling by operation control is possible. In the automatic driving control, for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, and the positions of other vehicles in the vicinity are detected at any time, and steering and driving are performed so as to travel along a route preset by the
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では、車両が走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の目的地への車両の到達予想時刻や、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内音声についても出力される。
The
また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。
The
また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。
The
また、車外カメラ19は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ19は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ECU20は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転制御を行う。尚、車外カメラ19は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。
The
また、車両制御ECU20は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ECU20にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両が自動運転区間を走行する場合において各駆動部を制御することにより車両の自動運転制御を実施する。また、ナビゲーションECU13は、車両の走行予定経路(案内経路)が決定された時点で、CANを介して車両制御ECU20に対して自動運転制御に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ECU20は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。尚、指示信号の内容は、走行予定経路(案内経路)を特定する情報と、走行予定経路に含まれる自動運転区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容(例えば、直進、右へ車線変更、合流等)を設定した情報である。
The
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置1においてCPU41が実行する到着時刻案内処理プログラムについて図2に基づき説明する。図2は本実施形態に係る到着時刻案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、到着時刻案内処理プログラムは、走行予定経路(案内経路)が決定され、車両が走行を開始した後に所定時間間隔又はユーザによる所定の操作を受け付けた場合に実行され、車両が走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の目的地への車両の到達予想時刻を案内するとともに、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行うプログラムである。また、以下の図2にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
Next, an arrival time guidance processing program executed by the
先ず、到着時刻案内処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、車両が自動運転制御により走行しているか否かを判定する。尚、以下の説明では車両の走行予定経路には、自動運転制御が実施される自動運転区間(例えば高速道路)を含んでいるとして説明する。また、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザが自動運転開始ボタン等を操作することによって意図的に自動運転制御を解除することが可能である。但し、以下の説明では後述のように切換地点が登録された場合を除いて、基本的に自動運転区間では車両が自動運転制御により走行を行うとして説明する。
First, in the arrival time guidance processing program, in step (hereinafter abbreviated as S) 1, the
そして、車両が自動運転制御により走行していると判定された場合(S1:YES)には、S2へと移行する。それに対して、車両がユーザの運転操作による手動運転により走行していると判定された場合(S1:NO)には、案内を行うことなく当該到着時刻案内処理プログラムを終了する。 And when it determines with the vehicle drive | working by automatic driving | operation control (S1: YES), it transfers to S2. On the other hand, when it is determined that the vehicle is traveling by manual driving by the user's driving operation (S1: NO), the arrival time guidance processing program is terminated without performing guidance.
次に、S2においてCPU41は、現時点でナビゲーション装置1に設定されている走行予定経路(案内経路)を取得する。ここで、走行予定経路は、例えば走行開始時においてユーザが目的地を設定することにより、公知のダイクストラ法を用いた経路探索処理が実行され、複数の候補の内からユーザの操作により決定される。
Next, in S <b> 2, the
続いて、S3においてCPU41は、目的地への目標とする到達時刻である到達目標時刻を取得する。尚、到達目標時刻は、経路探索時においてユーザに目的地を入力させる際に併せて入力させる構成路しても良いし、当該到着時刻案内処理プログラムが実行される時点で入力させる構成としても良い。また、経路探索時点においてユーザに案内された目的地への到着予想時刻を到達目標時刻としても良い。
尚、取得される到達目標時刻は、具体的な時分(例えば○時○分)としても良いし、所要時間(例えば○○分後に到着)としても良い。
Subsequently, in S <b> 3, the
The target arrival time to be acquired may be a specific time (for example, XX hours / minutes) or a required time (for example, arrival after XX minutes).
その後、S4においてCPU41は、自動運転制御による走行を継続して行うと仮定した場合における目的地への車両の到達時刻である到達予想時刻を予測する。具体的には、車両の現在位置から目的地まで、自動運転区間では自動運転制御による走行を行い、自動運転区間外では手動運転による走行を行うと仮定して到達予想時刻を予測する。また、到達予想時刻の予測は、実施される自動運転制御の制御内容や走行予定経路の経路情報の他に、VICS情報やプローブ情報に基づいて取得された交通情報、平均旅行時間、統計交通情報等を用いて行われる。また、車両の過去の走行履歴について用いても良い。
Thereafter, in S4, the
ここで、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容は例えば走行予定経路が決定された場合に、ナビゲーションECU13や車両制御ECU20によって設定される。具体的には、走行予定経路に含まれる自動運転区間に対して、自動運転制御の制御内容(例えば、直進、右へ車線変更、合流等)を設定する。例えば、図3に示す例では、車両の走行予定経路の内、区間a〜eが自動運転区間である場合に設定される自動運転制御の制御内容の一例を示した図である。図3に示す例では、区間a〜eに対して自動運転制御の制御内容が設定される。尚、自動運転制御の制御内容は基本的に走行予定経路と地図情報に基づいて決定され、例えば、IC等で本線と合流する必要がある区間では自動運転制御の制御内容として“合流”が設定される。また、JCT等で他の高速道路に移動する為に車線変更の必要がある区間では“右(左)へ車線変更”が設定される。そして、前記S4では、区間毎に設定された自動運転制御の制御内容に基づいて、各区間の走行に係る所要時間を推定する。例えば、基本的に渋滞が無い状態では車両は自動運転区間を法定速度の90%で走行するとし、“合流”や“車線変更”等の直進以外の制御がある場合には予め制御内容毎に規定された時間を所要時間に加算して算出する。
Here, the control content of the automatic driving control performed on the vehicle is set by the
また、自動運転区間では自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況(例えば、短区間での合流や車線変更が必要となる区間、悪天候の区間、区画線の薄い区間等)において自動運転制御が一時的に中断される場合がある。従って、前記S4ではこのような自動運転制御の中断についても考慮して到達予想時刻を予測するのが望ましい。
尚、到達予想時刻は、具体的な時分(例えば○時○分)で予測しても良いし、所要時間(例えば○○分後に到着)で予測しても良い。
In addition, automatic driving control in situations where it is difficult to run with automatic driving control in automatic driving sections (for example, sections where merging or lane changes are required in short sections, sections with bad weather, sections with thin lane lines, etc.) May be temporarily interrupted. Therefore, in S4, it is desirable to predict the expected arrival time in consideration of such interruption of automatic operation control.
Note that the estimated arrival time may be predicted with a specific hour and minute (for example, XX hour and O minutes) or may be predicted with a required time (for example, arrival after XX minutes).
S5においてCPU41は、前記S3で取得された到達目標時刻と前記S4で予測された到達予想時刻とを比較し、到達予想時刻が到達目標時刻よりも遅くなるか否かを判定する。尚、前記S5では到達予想時刻の算出誤差を考慮して、所定時間(例えば10分)以上遅くなるか否かを判定しても良い。
In S5, the
そして、到達予想時刻が到達目標時刻よりも遅くなると判定された場合(S5:YES)には、S6へと移行する。それに対して、到達予想時刻が到達目標時刻と同刻又は早いと判定された場合(S5:NO)には、案内を行うことなく当該到着時刻案内処理プログラムを終了する。 If it is determined that the predicted arrival time is later than the target arrival time (S5: YES), the process proceeds to S6. On the other hand, when it is determined that the predicted arrival time is the same as or earlier than the target arrival time (S5: NO), the arrival time guidance processing program is terminated without performing guidance.
次に、S6においてCPU41は、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行う。具体的には、前記S4で予測された到達予想時刻を案内するとともに、自動運転制御による走行を継続した場合には到達目標時刻よりも遅れること、及び手動運転への切り換えを考慮した方が良いことをユーザに案内する。尚、案内は液晶ディスプレイ15を用いても良いし、音声案内により行っても良い。
Next, in S <b> 6, the
例えば、図4は前記S4で液晶ディスプレイ15に表示される走行案内画面51を示した図である。図4に示すように走行案内画面51では「自動運転制御を継続した場合の到達予想時刻は○時○分です。手動運転に切り換えますか?」との文章とともに、選択肢アイコン52を表示する。そして、選択肢アイコン52に対するユーザの操作を受け付けることによって、ユーザが自動運転制御から手動運転への切り換えを希望しているか否かを判定する。
For example, FIG. 4 is a diagram showing a
続いて、S7においてCPU41は、前記S6で行われた案内を受けたユーザが、自動運転制御から手動運転への切り換えを選択したか否かを判定する。具体的には、図4で示す選択肢アイコン52の内、『はい』が押下された場合にはユーザが自動運転制御から手動運転への切り換えを希望していると判定する。尚、ユーザに選択させるのではなく、CPU41に選択させる構成としても良い。その場合には、例えば到達予想時刻が到達目標時刻よりも大幅(例えば30分以上)に遅れていた場合に、自動運転制御から手動運転への切り換えを行うことを選択するように構成する。
Subsequently, in S7, the
そして、前記S6で行われた案内を受けたユーザが、自動運転制御から手動運転への切り換えを選択したと判定された場合(S7:YES)には、S8へと移行する。それに対して、自動運転制御から手動運転への切り換えを選択しなかったと判定された場合(S7:NO)には、案内を行うことなく当該到着時刻案内処理プログラムを終了する。 When it is determined that the user who has received the guidance performed in S6 has selected switching from automatic operation control to manual operation (S7: YES), the process proceeds to S8. On the other hand, if it is determined that switching from automatic operation control to manual operation is not selected (S7: NO), the arrival time guidance processing program is terminated without performing guidance.
S8においてCPU41は、車両の現在位置から目的地までの間の自動運転区間内において、自動運転制御から手動運転への切り換えを行うのに推奨される地点を切換推奨地点として取得する。尚、切換推奨地点としては、例えば走行予定経路沿いにあるサービスエリアやパーキングエリア等の車両を停車可能な施設がある。また、本線上であっても自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除いた地点であれば、切換推奨地点として取得することができる。ここで、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間は、例えば手動運転への引き継ぎが行われた後のユーザによる車両操作の負担が一定量より大きい区間である。尚、一定量とは、一般的なユーザが運転開始直後において適切に運転可能な操作負担の上限とする。例えば、以下の(A)〜(D)のいずれかの条件に該当する区間を、手動運転への引き継ぎが行われた後のユーザによる車両操作の負担が一定量より大きい区間とする。
(A)道路脇の側壁や天候不良によって周辺の視認が難しい見通しの悪い区間
(B)段差形成、路面凍結、未舗装等の路面状況の悪い区間。
(C)合流、分岐、カーブ、勾配等の所定量以上のブレーキ操作又はステアリング操作を所定時間以内に行う必要のある区間。
(D)強風(例えば風速15m/s以上)が発生している区間。
In S8, the
(A) Section with poor road surface conditions such as step formation, road surface freezing, unpaved, etc.
(C) A section in which a brake operation or a steering operation of a predetermined amount or more such as merging, branching, curve, and gradient needs to be performed within a predetermined time.
(D) A section where a strong wind (for example, wind speed of 15 m / s or more) is generated.
尚、切換推奨地点は一定の距離間隔を空けて複数箇所取得することが望ましい。また、切換推奨地点は点ではなく一定の距離幅を持たせた区間として特定しても良い。 It should be noted that it is desirable to acquire a plurality of recommended switching points with a certain distance interval. Further, the recommended switching point may be specified as a section having a certain distance width instead of a point.
次に、S9においてCPU41は、前記S8で取得された切換推奨地点毎に、該地点で自動運転制御から手動運転への切り換えを行ったと仮定した場合における目的地への車両の到達時刻である修正到達予想時刻を予測する。具体的には、車両の現在位置から切換推奨地点までは自動運転区間では自動運転制御による走行を行い、切換推奨地点から目的地までは手動運転による走行を行うと仮定して修正到達予想時刻を予測する。尚、予測に係る処理の詳細はS4と同様であるので説明は省略する。
Next, in S9, for each recommended switching point acquired in S8, the
その結果、例えば図5に示すように走行予定経路に沿って切換推奨地点として地点A〜Cの3箇所が取得されている場合には、先ず地点Aで自動運転制御から手動運転への切り換えを行ったと仮定した場合における修正到達予想時刻が算出される。そして、同様にして地点Bで自動運転制御から手動運転への切り換えを行ったと仮定した場合における修正到達予想時刻と、地点Cで自動運転制御から手動運転への切り換えを行ったと仮定した場合における修正到達予想時刻が算出される。尚、走行予定経路の形状や交通状況によっては、修正到達予想時刻が前記S4で予測された到達予想時刻よりも遅くなることも考えられるが、以下の説明では修正到達予想時刻が到達予想時刻よりも早くなるとして説明する。
尚、修正到達予想時刻は到達予想時刻と同じく、具体的な時分(例えば○時○分)で予測しても良いし、所要時間(例えば○○分後に到着)で予測しても良い。
As a result, for example, as shown in FIG. 5, when three points A to C are acquired as recommended switching points along the planned travel route, first, switching from automatic driving control to manual driving is performed at point A. The corrected estimated arrival time when it is assumed to have been calculated is calculated. Similarly, the estimated arrival time when it is assumed that the automatic operation control is switched to the manual operation at the point B, and the correction when the automatic operation control is switched to the manual operation at the point C is assumed. Estimated arrival time is calculated. Note that, depending on the shape of the planned travel route and traffic conditions, the corrected estimated arrival time may be later than the predicted arrival time predicted in S4. However, in the following description, the corrected estimated arrival time is more than the estimated arrival time. I will explain that it will be faster.
As with the estimated arrival time, the corrected estimated arrival time may be predicted with a specific time (for example, XX hour), or may be predicted with a required time (for example, arrival after XX minutes).
次に、S10においてCPU41は、前記S8で取得された切換推奨地点を案内するとともに、切換推奨地点と対応させて前記S9で予測された修正到達予想時刻についても案内する。尚、切換推奨地点が複数取得されている場合には、複数の切換推奨地点毎に予測された修正到達予想時刻を対応づけて案内する。また、案内は液晶ディスプレイ15を用いても良いし、音声案内により行っても良い。
Next, in S10, the
例えば、図6は前記S10で液晶ディスプレイ15に表示される走行案内画面61を示した図である。図6に示すように走行案内画面61では、画面左側において車両の走行予定経路と走行予定経路沿いに設定された切換推奨地点とが地図上に重畳して表示される。例えば図6に示す例では、切換推奨地点として地点A〜Cの3箇所が設定されている。また、切換推奨地点毎に該地点で自動運転制御から手動運転へと切り換えた場合に予測される修正到達予想時刻を、リスト状に表示する情報ウィンドウ62が表示される。尚、図6に示す例では、修正到達予想時刻を具体的な時分ではなく、到達目標時刻に対する差分(到達目標時刻に対してどの程度遅れるか)によって示している。例えば、車両の現在位置に最も近い位置にある地点A(○○SA)で自動運転制御から手動運転への切り換えを行った場合には、到達目標時刻とほぼ同時刻で目的地に到着できることを示している。一方、最も目的地に近い位置にある地点C(○×IC付近)で自動運転制御から手動運転への切り換えを行った場合には、到達目標時刻よりも20分遅れて目的地に到着できることを示している。尚、修正到達予想時刻は具体的な時分で示しても良いし、到達目標時刻ではなく到達予想時刻に対する差分を示しても良い。
For example, FIG. 6 is a diagram showing a
そして、ユーザは液晶ディスプレイ15に表示された走行案内画面61を視認することによって、自動運転制御から手動運転への切り換えを行うのに適した地点の位置と、各地点で切り換えを行った場合に、目標時刻に対してどの程度の遅れが生じるかを把握することが可能である。
Then, the user visually recognizes the driving
次に、S11においてCPU41は、前記S10で行われた案内を受けたユーザが、自動運転制御から手動運転への切り換えを行う地点として、いずれかの切換推奨地点を選択したか否か判定する。具体的には、図7に示すように、液晶ディスプレイ15に表示された情報ウィンドウ62のいずれかの位置がユーザによって押下されると、押下された位置に情報が表示されていた切換推奨地点が自動運転制御から手動運転への切り換えを行う地点としてユーザにより選択されたと判定する。
Next, in S <b> 11, the
そして、自動運転制御から手動運転への切り換えを行う地点として、いずれかの切換推奨地点が選択されたと判定された場合(S11:YES)には、S12へと移行する。それに対して、自動運転制御から手動運転への切り換えを行う地点として、いずれの切換推奨地点も選択されなかったと判定された場合(S11:NO)には、切換地点を登録することなく当該到着時刻案内処理プログラムを終了する。 If it is determined that one of the recommended switching points has been selected as a point for switching from automatic driving control to manual driving (S11: YES), the process proceeds to S12. On the other hand, if it is determined that none of the recommended switching points has been selected as a point for switching from automatic driving control to manual driving (S11: NO), the arrival time is not registered without registering the switching point. The guidance processing program is terminated.
S12においてCPU41は、ユーザが選択した切換推奨地点を自動運転制御から手動運転制御への切り換えが行われる切換地点として登録する。
In S12, the
その後、S13においてCPU41は、前記S12で登録された切換地点に応じて、走行予定経路において自動運転制御を実施する区間(以下、自動運転実施区間という)を変更する。具体的には、自動運転区間内において前記S12で登録された切換地点の手前までが自動運転実施区間となる。また、自動運転実施区間が変更されると、変更後の自動運転実施区間を特定する情報と該区間に対して設定された制御内容とを、CANを介して車両制御ECU20に対して送信する。尚、自動運転実施区間が変更されることによって車両に対して行われる自動運転制御の制御内容(例えば、直進、右へ車線変更、合流等)も変化した場合には、改めて自動運転制御の制御内容を設定する。
Thereafter, in S13, the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1による自動運転支援方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得する(S2)一方で、目的地への到達目標時刻を取得し(S3)、車両が走行予定経路を自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の目的地への車両の到達予想時刻を予測し(S4)、到達予想時刻と到達目標時刻に基づいて自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行う(S6)ので、自動運転制御により走行を行う場合において、事前に目的地への到着が目標より遅れるか否かをユーザに把握させ、必要な状況下で目的地への到着時刻を修正する機会をユーザに与えることが可能となる。その結果、目的地への到着が大幅に遅れる等のユーザへの不利益が生じることを防止することが可能となる。
As described above in detail, in the
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両が走行予定経路に沿って走行を行っている状態で、到着時刻案内処理プログラム(図2)を実行し、自動運転制御から手動運転への切り換えを促す案内を行うこととしているが、到着時刻案内処理プログラム(図2)は経路探索時点(即ち、走行予定経路の決定時点)で実行する構成としても良い。その場合には、走行予定経路が決定された時点で到着時刻案内処理プログラム(図2)のS2以降の処理を行うことにより、車両が走行を開始する前に予め自動運転制御から手動運転への切り換えを行う切換地点を登録することが可能となる。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, the arrival time guidance processing program (FIG. 2) is executed in a state where the vehicle is traveling along the planned travel route, and guidance for urging switching from automatic operation control to manual operation is performed. However, the arrival time guidance processing program (FIG. 2) may be executed at the time of route search (that is, when the scheduled travel route is determined). In that case, by performing the processing after S2 of the arrival time guidance processing program (FIG. 2) at the time when the planned travel route is determined, the automatic driving control is switched to the manual driving before the vehicle starts traveling. It is possible to register a switching point for switching.
また、本実施形態では、自動運転制御により走行している場合に限って到着時刻案内処理プログラム(図2)のS2以降の処理を実行し、自動運転制御から手動運転への切り換えを促す案内を行うこととしているが、手動運転により走行している場合においてもその後に自動運転区間を走行するのであれば、到着時刻案内処理プログラム(図2)のS2以降の処理を実行する構成としても良い。 Further, in this embodiment, only when traveling by automatic operation control, the process after S2 of the arrival time guidance processing program (FIG. 2) is executed, and guidance for urging to switch from automatic operation control to manual operation is provided. However, if the vehicle travels in the automatic operation section even after traveling by manual operation, the process after S2 of the arrival time guidance processing program (FIG. 2) may be executed.
また、本実施形態では、到達予想時刻が到達目標時刻よりも遅くなる場合において、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行うこととしているが、到達予想時刻が到達目標時刻よりも早くなる場合(特に大幅に早くなる場合)においても、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への切り換えを促す案内を行うこととしても良い。その場合には、ユーザは手動運転に切り替え、寄り道等すること等によって目的地への到着時間の調整が可能になる。 Further, in the present embodiment, when the estimated arrival time is later than the arrival target time, guidance is provided for prompting switching from automatic operation control to manual operation by the user's driving operation. Even when it is earlier than the target time (especially when it is much earlier), guidance for prompting switching from automatic operation control to manual operation by the user's driving operation may be provided. In that case, the user can adjust the arrival time to the destination by switching to manual driving and taking a detour.
また、本実施形態では、ナビゲーション装置1が車両に対して行われる自動運転制御の制御内容(例えば、直進、右へ車線変更、合流等)を設定する構成としているが、自動運転の制御内容は車両制御ECU20が設定する構成としても良い。また、自動運転制御の制御内容は必ずしも経路探索時や切換地点の登録時に設定する必要はなく、自動運転区間に到達するまでに設定すれば良い。
Further, in the present embodiment, the
また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ECU20が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転制御として説明してきた。しかし、自動運転制御を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ECU20が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。
In the present embodiment, the
また、本実施形態では、到着時刻案内処理プログラム(図2)をナビゲーション装置1が実行する構成としているが、車両制御ECU20が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ECU20は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置1から取得する構成とする。
In the present embodiment, the
また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した到着時刻案内処理プログラム(図2)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転制御が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続(有線無線は問わない)される必要がある。 In addition to the navigation device, the present invention can be applied to a device having a route search function. For example, the present invention can be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-mentioned arrival time guidance processing program (FIG. 2) may be configured to be implemented by either a server or a portable terminal. However, when the present invention is applied to a portable terminal or the like, it is necessary that a vehicle capable of performing automatic driving control and the portable terminal or the like be connected so as to be communicable (regardless of wired wireless).
また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Moreover, although the embodiment which actualized the automatic driving support system according to the present invention has been described above, the automatic driving support system can also have the following configuration, and in that case, the following effects can be obtained.
例えば、第1の構成は以下のとおりである。
車両が走行する道路において自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える切替推奨地点を取得して案内する切替案内手段を有する自動運転支援システムにおいて、前記切替推奨地点は、前記道路における自動運転から前記手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除いた区間にある地点である。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える機会をユーザに与えることが可能となる。
For example, the first configuration is as follows.
In an automatic driving support system having switching guidance means for acquiring and guiding a switching recommended point for switching from automatic driving to manual driving by a user's driving operation on a road on which the vehicle is traveling, the recommended switching point is from the automatic driving on the road It is a point in a section excluding a section in which it is determined that it is difficult to take over to the manual operation.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to give the user an opportunity to switch from automatic driving to manual driving by user driving operation.
また、第2の構成は以下のとおりである。
前記引き継ぎを行わせることが困難と判定される道路上の区間は、手動運転への引き継ぎが行われた後のユーザによる車両操作の負担が一定量より大きい区間である。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える機会をユーザに与えることが可能となる。
The second configuration is as follows.
The section on the road that is determined to be difficult to be handed over is a section in which the burden of the vehicle operation by the user after handing over to the manual driving is greater than a certain amount.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to give the user an opportunity to switch from automatic driving to manual driving by user driving operation.
また、第3の構成は以下のとおりである。
前記引き継ぎを行わせることが困難と判定される道路上の区間は、手動運転への引き継ぎが行われた後のユーザによる車両操作の負担が一定量より大きい区間である。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える機会をユーザに与えることが可能となる。
The third configuration is as follows.
The section on the road that is determined to be difficult to be handed over is a section in which the burden of the vehicle operation by the user after handing over to the manual driving is greater than a certain amount.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to give the user an opportunity to switch from automatic driving to manual driving by the user's driving operation.
また、第4の構成は以下のとおりである。
前記ユーザが自動運転から手動運転への切り換えを希望するか否かを判定する切替希望判定手段を有し、前記切替案内手段は、前記ユーザが自動運転から手動運転への切り換えを希望すると判定された場合に、前記切替推奨地点を前記ユーザに案内する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える機会をユーザに与えることが可能となる。
The fourth configuration is as follows.
The switch has a switching request determination unit that determines whether or not the user desires switching from automatic driving to manual driving, and the switching guide unit is determined that the user desires switching from automatic driving to manual driving. The user is guided to the recommended switching point.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to give the user an opportunity to switch from automatic driving to manual driving by the user's driving operation.
また、第5の構成は以下のとおりである。
目的地への到達目標時刻を取得する目標時刻取得手段と、前記車両が目的地までの走行予定経路を自動運転により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への前記車両の到達予想時刻を予測する到達時刻予測手段と、を有し、前記切替希望判定手段は、前記到達予想時刻が前記到達目標時刻よりも遅い、又は前記到達予想時刻が前記到達目標時刻よりも早い、のいずれか一方の条件を満たす場合に、前記ユーザが自動運転から手動運転への切り換えを希望すると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転により走行を行う場合において、必要な状況下で目的地への到着時刻を修正する機会をユーザに与えることが可能となる。
The fifth configuration is as follows.
Target time acquisition means for acquiring a target arrival time to the destination, and an estimated time of arrival of the vehicle to the destination when the vehicle is assumed to travel on the planned travel route to the destination by automatic driving. An arrival time prediction means for predicting, wherein the switching desire determination means is either the expected arrival time is later than the arrival target time or the expected arrival time is earlier than the arrival target time. If the above condition is satisfied, it is determined that the user desires to switch from automatic operation to manual operation.
According to the automatic driving support system having the above configuration, when traveling by automatic driving, it is possible to give the user an opportunity to correct the arrival time at the destination under necessary conditions.
また、第6の構成は以下のとおりである。
前記切替推奨地点を前記ユーザに案内する場合に、車両の走行予定経路と前記切替推奨地点とを地図上に重畳表示する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御から手動運転への切り換えを促す案内を行うことが可能となる。
The sixth configuration is as follows.
When the recommended switching point is guided to the user, the planned travel route of the vehicle and the recommended switching point are superimposed on the map.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to provide guidance for prompting switching from automatic driving control to manual driving.
また、第7の構成は以下のとおりである。
前記ユーザによって前記地図上に重畳表示されたいずれかの前記切替推奨地点が選択された場合に、選択された前記切替推奨地点を自動運転から手動運転への切り換えが行われる切換地点として設定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転から手動運転への切り換えを行う推奨地点を複数案内し、実際に切り換えを行う地点をユーザに選択させるので、走行予定経路のどの位置で自動運転から手動運転への切り換えを行うのかを複数の候補の内からユーザの意思で選択させることが可能となる。
The seventh configuration is as follows.
When any one of the recommended switching points superimposed on the map is selected by the user, the selected recommended switching point is set as a switching point where switching from automatic driving to manual driving is performed.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, a plurality of recommended points for switching from automatic driving to manual driving are guided, and the user is allowed to select a point for actual switching. Whether to switch from driving to manual driving can be selected from among a plurality of candidates at the user's will.
また、第8の構成は以下のとおりである。
前記切換地点に応じて自動運転を実施する区間を変更する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、走行予定経路を走行する際に車両で行われる自動運転の制御内容を設定することが可能となる。
The eighth configuration is as follows.
The section in which the automatic operation is performed is changed according to the switching point.
According to the automatic driving support system having the above-described configuration, it is possible to set the control content of the automatic driving performed by the vehicle when traveling on the planned traveling route.
1 ナビゲーション装置
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51、61 走行案内画面
62 情報ウィンドウ
1
14
42 RAM
43 ROM
51, 61
Claims (9)
前記切替推奨地点は、前記道路における自動運転から前記手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除いた区間にある地点である自動運転支援システム。 In an automatic driving support system having a switching guide means for obtaining and guiding a switching recommended point for switching from automatic driving to manual driving by a user's driving operation on a road on which the vehicle travels,
The recommended switching point is an automatic driving support system which is a point in a section excluding a section where it is determined that it is difficult to take over from the automatic driving to the manual driving on the road.
前記切替案内手段は、前記ユーザが自動運転から手動運転への切り換えを希望すると判定された場合に、前記切替推奨地点を前記ユーザに案内する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自動運転支援システム。 Switching hope determining means for determining whether or not the user wishes to switch from automatic driving to manual driving;
The automatic switching device according to any one of claims 1 to 3, wherein the switching guidance means guides the recommended switching point to the user when it is determined that the user desires switching from automatic driving to manual driving. Driving support system.
前記車両が目的地までの走行予定経路を自動運転により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への前記車両の到達予想時刻を予測する到達時刻予測手段と、を有し、
前記切替希望判定手段は、前記到達予想時刻が前記到達目標時刻よりも遅い、又は前記到達予想時刻が前記到達目標時刻よりも早い、のいずれか一方の条件を満たす場合に、前記ユーザが自動運転から手動運転への切り換えを希望すると判定する請求項4に記載の自動運転支援システム。 Target time acquisition means for acquiring the target time of arrival at the destination;
An arrival time predicting means for predicting an expected arrival time of the vehicle to the destination when the vehicle is assumed to travel on a planned travel route to the destination by automatic driving;
The switching request determination means determines that the user performs automatic driving when the predicted arrival time is later than the target arrival time or the predicted arrival time is earlier than the target arrival time. The automatic driving support system according to claim 4, wherein it is determined that switching from manual operation to manual operation is desired.
車両が走行する道路において自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える切替推奨地点を取得して案内する切替案内手段として機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記切替推奨地点は、前記道路における自動運転から前記手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除いた区間にある地点であるコンピュータプログラム。 Computer
A computer program for functioning as a switching guidance means for acquiring and guiding a recommended switching point for switching from automatic driving to manual driving by a user's driving operation on a road on which a vehicle is traveling,
The switching recommended point is a computer program that is a point in a section excluding a section in which it is determined that it is difficult to take over from the automatic driving to the manual driving on the road.
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