JP6369399B2 - センサ出力補正装置 - Google Patents
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Description
また、上記目的を達成するための第2の発明は、車両に搭載されてあって、車両に作用する所定の物理状態量を検出するセンサの検出値を逐次取得する検出値取得部(F1)と、車両の前方又は後方を撮影する車載カメラの撮影画像に対して画像認識処理を施すことで得られる、道路上に設けられた区画線の曲率を、車両が走行している道路である走行路の曲率として取得する曲率取得部(F3)と、車両が停車中であるか走行中であるかを判定する停車判定部(F2)と、曲率取得部が取得している曲率が、走行路を直線状の道路と近似することができる所定の近似閾値以下となっている場合に検出値取得部によって取得されたセンサの検出値に基づいて、センサの現在のゼロ点に相当する値であるゼロ点相当値を特定するとともに、停車判定部によって車両は停車していると判定されている間に検出値取得部によって取得された検出値に基づいてゼロ点相当値を逐次特定するゼロ点特定部(F5)と、ゼロ点特定部が特定したゼロ点相当値に対する信頼度を評価する信頼度評価部(F7)と、ゼロ点特定部が特定したゼロ点相当値を用いて、センサの検出値から当該センサに生じているゼロ点のずれに由来する誤差を除去するための補正値を決定する補正値決定部(F6)と、を備え、補正値決定部は、ゼロ点特定部が新たに特定したゼロ点相当値である新規特定値と、現在採用している補正値とを重み付け加算することで補正値を算出するものであって、新規特定値に対して信頼度評価部が評価した信頼度が高い程、重み付け加算において新規特定値に付与する重みを大きくし、信頼度評価部は、新規特定値が、停車中に取得された検出値に基づいてゼロ点特定部が特定したゼロ点相当値である停車時特定値である場合には、新規特定値が、曲率が近似閾値以下となっている道路を車両が走行している間に取得された検出値を母集団として特定されたゼロ点相当値である走行時特定値である場合よりも、新規特定値に対する信頼度を高くする一方、新規特定値が走行時特定値である場合には、画像認識処理によって認識できている区画線の認識距離が長いほど、新規特定値に対する信頼度を高く評価することを特徴とする。
以上の構成によれば、ECU1は、サンプリング条件が充足されている間にヨーレートセンサ5からN回分の検出値を取得できた場合には(ステップS106 YES)、そのN回分の検出値に基づいて、補正値Qを、現在のゼロ点相当値Yzに対応する値に更新することができる。つまり、以上の構成によれば、走行中においても補正値Qを更新することができる。なお、サンプリング条件が充足されている状態とは、自車両が直線路を、走行速度が車速閾値Vth以上であって、かつ、舵角θが舵角閾値θth未満となっている状態で走行している状態を指す。
前述の第1実施形態で述べたECU1は、さらに、停車中のヨーレートセンサ5の検出値に基づいて、ヨーレートセンサ5に対する補正値を決定する処理(停車中補正値決定処理とする)を実施してもよい。停車中の検出値もまた、現在のゼロ点に相当する値となっていることが期待できるためである。以下、この停車中補正値決定処理について、図6に示すフローチャートを用いて説明する。
次に、本発明の第2実施形態について図を用いて説明する。なお、以降において前述の第1実施形態(及びその変形例)の構成の部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した第1実施形態(及びその変形例)を適用することができる。
(式1) Q=Qa×(1−α)+Yz×α
次に、本発明の第3実施形態について図を用いて説明する。第3実施形態と先に説明した第1実施形態の変形例との主たる相違点は、停車中に収集した検出値に基づいて特定された最新のゼロ点相当値Yz(便宜上、停車時特定値Yzstpとする)と、走行中に収集した検出値に基づいて特定された最新のゼロ点相当値Yz(走行時特定値Yzrun)とを、所定の重みβ(T)(0≦β≦1)を用いて重み付け加算することで、新たな補正値Qを決定する点にある。具体的には、補正値Qは下記式2で求める態様とする。
(式2) Q=Yzstp×β(T)+Yzrun×{1−β(T)}
なお、以上の構成では、ヨーレートセンサ5を補正対象センサとした態様を例示したが、これに限らない。例えば舵角センサ3や、加速度センサ6、図示しないジャイロセンサなどを補正対象センサとしてもよい。なお、補正対象とするセンサが検出する状態量に応じて、走行中におけるサンプリング条件は適宜設計されれば良い。
Claims (5)
- 車両に搭載されてあって、前記車両に作用する所定の物理状態量を検出するセンサの検出値を逐次取得する検出値取得部(F1)と、
前記車両が走行している道路である走行路の曲率を取得する曲率取得部(F3)と、
前記車両が停車中であるか走行中であるかを判定する停車判定部(F2)と、
前記曲率取得部が取得している曲率が、前記走行路を直線状の道路と近似することができる所定の近似閾値以下となっている場合に前記検出値取得部によって取得された前記センサの検出値に基づいて、前記センサの現在のゼロ点に相当する値であるゼロ点相当値を特定するとともに、前記停車判定部によって前記車両は停車していると判定されている間に前記検出値取得部によって取得された検出値に基づいて前記ゼロ点相当値を逐次特定するゼロ点特定部(F5)と、
前記ゼロ点特定部が特定した前記ゼロ点相当値を用いて、前記センサの検出値から当該センサに生じているゼロ点のずれに由来する誤差を除去するための補正値を決定する補正値決定部(F6)と、を備え、
前記ゼロ点特定部は、
前記検出値取得部によって取得された検出値に基づいて、前記ゼロ点相当値を逐次特定し、
前記補正値決定部は、
前記曲率取得部が取得している曲率が前記近似閾値以下となっている道路を前記車両が走行している間に取得された検出値を母集団として特定された最新の前記ゼロ点相当値である走行時特定値と、停車中に取得された検出値に基づいて前記ゼロ点特定部が特定した最新の前記ゼロ点相当値である停車時特定値とを重み付け加算することで前記補正値を算出するものであって、
前記停車時特定値を特定してからの経過時間が長い程、前記重み付け加算において前記停車時特定値に付与する重みを小さくし、かつ、前記走行時特定値に付与する重みを大きくすることを特徴とするセンサ出力補正装置。 - 車両に搭載されてあって、前記車両に作用する所定の物理状態量を検出するセンサの検出値を逐次取得する検出値取得部(F1)と、
前記車両の前方又は後方を撮影する車載カメラの撮影画像に対して画像認識処理を施すことで得られる、道路上に設けられた区画線の曲率を、前記車両が走行している道路である走行路の曲率として取得する曲率取得部(F3)と、
前記車両が停車中であるか走行中であるかを判定する停車判定部(F2)と、
前記曲率取得部が取得している曲率が、前記走行路を直線状の道路と近似することができる所定の近似閾値以下となっている場合に前記検出値取得部によって取得された前記センサの検出値に基づいて、前記センサの現在のゼロ点に相当する値であるゼロ点相当値を特定するとともに、前記停車判定部によって前記車両は停車していると判定されている間に前記検出値取得部によって取得された検出値に基づいて前記ゼロ点相当値を逐次特定するゼロ点特定部(F5)と、
前記ゼロ点特定部が特定した前記ゼロ点相当値に対する信頼度を評価する信頼度評価部(F7)と、
前記ゼロ点特定部が特定した前記ゼロ点相当値を用いて、前記センサの検出値から当該センサに生じているゼロ点のずれに由来する誤差を除去するための補正値を決定する補正値決定部(F6)と、を備え、
前記補正値決定部は、前記ゼロ点特定部が新たに特定した前記ゼロ点相当値である新規特定値と、現在採用している前記補正値とを重み付け加算することで前記補正値を算出するものであって、前記新規特定値に対して前記信頼度評価部が評価した信頼度が高い程、前記重み付け加算において前記新規特定値に付与する重みを大きくし、
前記信頼度評価部は、
前記新規特定値が、停車中に取得された検出値に基づいて前記ゼロ点特定部が特定した前記ゼロ点相当値である停車時特定値である場合には、前記新規特定値が、曲率が前記近似閾値以下となっている道路を前記車両が走行している間に取得された検出値を母集団として特定された前記ゼロ点相当値である走行時特定値である場合よりも、前記新規特定値に対する信頼度を高くする一方、
前記新規特定値が前記走行時特定値である場合には、前記画像認識処理によって認識できている前記区画線の認識距離が長いほど、前記新規特定値に対する信頼度を高く評価することを特徴とするセンサ出力補正装置。 - 請求項2において、
前記信頼度評価部は、
前記ゼロ点相当値を前回特定してから前記新規特定値を特定するまでの経過時間が長いほど、前記新規特定値に対する信頼度を高く評価することを特徴とするセンサ出力補正装置。 - 請求項1から3の何れか1項において、
前記検出値取得部が取得した検出値を記憶する検出値記憶部(M1)を備え、
前記補正値決定部は、
前記曲率取得部が取得している曲率が前記近似閾値以下となっている間に前記検出値取得部によって取得され、前記検出値記憶部に保存されている検出値のうち、最新の検出値から過去所定回数分の検出値を母集団として前記補正値を算出するものであって、
前記補正値を算出するための前記母集団に含まれる検出値のばらつき度合いを算出し、
前記ばらつき度合いが所定の許容範囲に収まっている場合に、当該母集団に基づいて前記補正値を決定することを特徴とするセンサ出力補正装置。 - 請求項4において、
前記補正値決定部は、前記ゼロ点特定部が新たに特定した前記ゼロ点相当値と、現在採用している前記補正値を決定するために用いられた前記ゼロ点相当値との差が所定の誤差範囲に収まっている場合には、前記補正値を更新しないことを特徴とするセンサ出力補正装置。
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