JP6350385B2 - Driving assistance device - Google Patents

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Description

本発明は、２つのレーダを備える運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support apparatus including two radars.

自車の左後方の障害物を探査する機能を備えた左後方探査レーダ装置、自車の右後方の障害物を探査する機能を備えた右後方探査レーダ装置を利用し、自車が駐車場所へ前進駐車した状態から出庫するときの後退走行時に自車に接近する他車があると、他車の速度とその速度変化率などの他車の挙動から他車に対する状況判断を行い、自車が駐車場所から出庫する後退走行時、自車に対し接近する他車との間の安全性を高める確実な運転支援を行う運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。   Use the left rear search radar device with the function to search the left rear obstacle of the own vehicle, the right rear search radar device with the function to search the right rear obstacle of the own vehicle, If there is another vehicle that approaches the host vehicle when traveling backward from the state where the vehicle is parked forward, the situation of the other vehicle is judged from the behavior of the other vehicle such as the speed of the other vehicle and the rate of change in speed. 2. Description of the Related Art A driving assistance device that performs reliable driving assistance that improves safety with another vehicle approaching the host vehicle when traveling backward from the parking location is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１３−２１６１８１号公報JP2013-216181A

しかしながら、上記の特許文献１に記載の構成では、自車側方からの物体（例えば他車）の接近に対する運転支援を精度良く行うために新たなロジックを構築する必要があり、開発コストが大きくなってしまうという問題がある。   However, in the configuration described in Patent Document 1, it is necessary to construct a new logic in order to accurately perform driving support for the approach of an object (for example, another vehicle) from the side of the host vehicle, and the development cost is large. There is a problem of becoming.

そこで、本発明は、既存のロジックを利用して自車側方からの物体（例えば他車）の接近に対する運転支援を行うことができる運転支援装置の提供を目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a driving support device that can perform driving support for an approach of an object (for example, another vehicle) from the side of the host vehicle using existing logic.

上記目的を達成するため、本発明によれば、自車側方に第１検知領域を有し、前記第１検知領域内の移動する第１物体を検出する第１レーダと、
自車後方又は前方に第２検知領域を有し、前記第２検知領域内の第２物体を検出する第２レーダと、
前記第２レーダにより前記第２物体が検出されたときに、前記第２物体の位置に対応した自車の目標停止位置に基づいて自車を減速させる減速制御を行う減速制御手段と、
前記第１レーダにより前記第１物体が検出されたときに、前記第１物体の進行方向と自車の進行方向とが交差する位置を、前記自車の目標停止位置に設定し、前記減速制御手段に前記減速制御を実行させる手段とを含む、運転支援装置が提供される。 In order to achieve the above object, according to the present invention, a first radar having a first detection area on the side of the vehicle and detecting a moving first object in the first detection area;
A second radar having a second detection area behind or in front of the vehicle and detecting a second object in the second detection area;
Deceleration control means for performing deceleration control for decelerating the host vehicle based on a target stop position of the host vehicle corresponding to the position of the second object when the second object is detected by the second radar;
When the first object is detected by the first radar, a position where the traveling direction of the first object and the traveling direction of the host vehicle intersect is set as a target stop position of the host vehicle, and the deceleration control is performed. A driving support device including means for causing the means to execute the deceleration control.

本発明によれば、既存のロジックを利用して自車側方からの物体の接近に対する運転支援を行うことができる運転支援装置が得られる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving assistance apparatus which can perform the driving assistance with respect to the approach of the object from the side of the own vehicle using the existing logic is obtained.

本発明による運転支援装置に係る電子システムの構成例を概略的に示す図である。It is a figure showing roughly the example of composition of the electronic system concerning the driving support device by the present invention. 後側方レーダ３０及びクリアランスソナー２０の各検知領域の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of each detection area | region of the rear side radar 30 and the clearance sonar 20. FIG. 第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇに対応する位置に仮想壁を設定する方法の説明図である。It is explanatory drawing of the method of setting a virtual wall in the position corresponding to the intersection G of the advancing direction of a 1st object, and the advancing direction of the own vehicle. 第２演算装置７０により実行される処理の一例のフローチャートである。5 is a flowchart of an example of processing executed by a second arithmetic device 70.

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明による運転支援装置に係る電子システムの構成例を概略的に示す図である。   FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a configuration example of an electronic system according to a driving support apparatus according to the present invention.

電子システム１は、第１演算装置１０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１１と、エンジン制御装置１２と、ブレーキ制御装置１３と、クリアランスソナー２０と、後側方レーダ３０と、周辺装置５０と、第２演算装置７０とを含む。これらは、図１に示す態様でＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して接続される。尚、図１では、搭載位置を示すために、クリアランスソナー２０（第２レーダの一例）及び後側方レーダ３０（第１レーダの一例）だけが車両内に図示されているが、電子システム１の各構成要素は、車両内に実装される。   The electronic system 1 includes a first arithmetic device 10, an HMI (Human Machine Interface) 11, an engine control device 12, a brake control device 13, a clearance sonar 20, a rear side radar 30, a peripheral device 50, A second arithmetic unit 70. These are connected via a CAN (controller area network) or the like in the manner shown in FIG. In FIG. 1, only the clearance sonar 20 (an example of the second radar) and the rear side radar 30 (an example of the first radar) are shown in the vehicle in order to show the mounting position. These components are mounted in a vehicle.

第１演算装置１０は、コンピューターにより形成される。第１演算装置１０が行う各種処理は、後述する。   The first arithmetic unit 10 is formed by a computer. Various processes performed by the first arithmetic unit 10 will be described later.

ＨＭＩ１１は、第１演算装置１０により制御され、第１演算装置１０からの警報指令に応答して警報を出力する。   The HMI 11 is controlled by the first arithmetic device 10 and outputs an alarm in response to an alarm command from the first arithmetic device 10.

エンジン制御装置１２は、エンジン制御に係る各種パラメータ（要求駆動力、燃料噴射量、吸入空気量等）に基づいて、エンジン（図示せず）を制御する。尚、車両の駆動源としては、エンジンに代えて又は加えて、走行モータが用いられてもよい。   The engine control device 12 controls an engine (not shown) based on various parameters related to engine control (required driving force, fuel injection amount, intake air amount, etc.). Note that a travel motor may be used as a vehicle drive source instead of or in addition to the engine.

ブレーキ制御装置１３は、ブレーキ制御に係る各種パラメータ（要求制動力、ホイールシリンダ圧、ソレノイドバルブの開閉状態）に基づいて、ブレーキ装置（図示せず）を制御する。   The brake control device 13 controls a brake device (not shown) based on various parameters (required braking force, wheel cylinder pressure, solenoid valve open / closed state) related to brake control.

クリアランスソナー２０は、超音波を検知領域に向けて発信し、物体に反射して得られるその反射波に基づいて、検知領域内の存在しうる物体を検知する。検知領域は、車両の後方である。クリアランスソナー２０は、車両後部に横方向の各位置に配置される。図示の例では、クリアランスソナー２０は、車両後部に４か所配置される。クリアランスソナー２０で得られた検知情報は、第１演算装置１０に送信される。   The clearance sonar 20 detects an object that may exist in the detection area based on the reflected wave obtained by transmitting an ultrasonic wave toward the detection area and reflecting the ultrasonic wave. The detection area is behind the vehicle. The clearance sonar 20 is disposed at each position in the lateral direction at the rear of the vehicle. In the illustrated example, four clearance sonars 20 are disposed at the rear of the vehicle. Detection information obtained by the clearance sonar 20 is transmitted to the first arithmetic unit 10.

後側方レーダ３０は、超音波以外の検知波（例えばミリ波のような電磁波、又は、レーザー）を検知領域に向けて発信し、物体に反射して得られるその反射波に基づいて、検知領域内の存在しうる物体を検知する。後側方レーダ３０は、車両後部の左側に配置されるマスタ後側方レーダ３１と、車両後部の右側に配置されるスレーブ後側方レーダ３２とを含む。マスタ後側方レーダ３１は、車両の左後方にその検知領域を有し、スレーブ後側方レーダ３２は、車両の右後方にその検知領域を有する。後側方レーダ３０で得られた検知情報は、第１演算装置１０及び第２演算装置７０に送信される。   The rear side radar 30 detects a detection wave other than the ultrasonic wave (for example, an electromagnetic wave such as a millimeter wave or a laser) toward the detection region, and detects the detection based on the reflected wave obtained by reflecting the object on the object. Detect possible objects in the area. The rear side radar 30 includes a master rear side radar 31 arranged on the left side of the rear part of the vehicle and a slave rear side radar 32 arranged on the right side of the rear part of the vehicle. The master rear side radar 31 has its detection area on the left rear of the vehicle, and the slave rear side radar 32 has its detection area on the right rear of the vehicle. Detection information obtained by the rear side radar 30 is transmitted to the first arithmetic unit 10 and the second arithmetic unit 70.

周辺装置５０は、他のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）やセンサ類を含む。例えば、周辺装置５０は、自車速を検出する車輪速センサや、舵角センサ等を含む。   Peripheral device 50 includes other ECUs (Electronic Control Units) and sensors. For example, the peripheral device 50 includes a wheel speed sensor that detects the vehicle speed, a steering angle sensor, and the like.

第２演算装置７０は、コンピューターにより形成される。第２演算装置７０は、第１演算装置１０とは別に形成される。但し、第２演算装置７０の機能は、第１演算装置１０内に組み入れられてもよい。即ち、以下の第２演算装置７０の機能は、第１演算装置１０と同一のハードウェア構成で実現されてもよい。   The second arithmetic unit 70 is formed by a computer. The second arithmetic device 70 is formed separately from the first arithmetic device 10. However, the function of the second arithmetic device 70 may be incorporated in the first arithmetic device 10. That is, the following functions of the second arithmetic device 70 may be realized by the same hardware configuration as that of the first arithmetic device 10.

図２は、後側方レーダ３０及びクリアランスソナー２０の各検知領域の一例を示す図である。図２において、後側方レーダ３０のマスタ後側方レーダ３１に係る主たる検知領域が符号Ｒ１で示される。スレーブ後側方レーダ３２の検知領域については、左右対称であり、図示が省略されている。また、図２において、クリアランスソナー２０の全体としての検知領域は、符号Ｒ２で示され、全体としての検知領域Ｒ２は、複数のクリアランスソナー２０の各検知領域Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３及びＲ２４の集合である。後側方レーダ３０の検知領域Ｒ１は、クリアランスソナー２０の検知領域Ｒ２よりも、長い距離（特に自車後側方への距離）をカバーする。   FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the detection areas of the rear side radar 30 and the clearance sonar 20. In FIG. 2, a main detection region related to the master rear side radar 31 of the rear side radar 30 is indicated by a symbol R <b> 1. The detection area of the slave rear side radar 32 is bilaterally symmetric and is not shown. Further, in FIG. 2, the detection area as a whole of the clearance sonar 20 is indicated by a symbol R2, and the detection area R2 as a whole is a set of detection areas R21, R22, R23 and R24 of the plurality of clearance sonars 20. is there. The detection area R1 of the rear side radar 30 covers a longer distance than the detection area R2 of the clearance sonar 20 (particularly, the distance to the rear side of the vehicle).

次に、第１演算装置１０及び第２演算装置７０の各処理について説明する。以下では、区別のため、後側方レーダ３０により検知される物体を「第１物体」とも称し、クリアランスソナー２０により検知される物体を「第２物体」とも称する。   Next, each process of the 1st arithmetic unit 10 and the 2nd arithmetic unit 70 is demonstrated. Hereinafter, for distinction, an object detected by the rear side radar 30 is also referred to as a “first object”, and an object detected by the clearance sonar 20 is also referred to as a “second object”.

第１演算装置１０は、後側方レーダ３０の第１物体の検知結果に基づいて、ＨＭＩ１１を介して警報を出力する。尚、第１物体は、典型的には、移動する物体であり、例えば他車両である。   The first arithmetic unit 10 outputs an alarm via the HMI 11 based on the detection result of the first object of the rear side radar 30. Note that the first object is typically a moving object, for example, another vehicle.

第１演算装置１０は、クリアランスソナー２０の第２物体の検知結果に基づいて、ＨＭＩ１１を介して警報を出力する。また、第１演算装置１０は、クリアランスソナー２０の第２物体の検知結果に基づいて、減速制御を実行する。尚、第２物体は、典型的には、静止物体であり、例えば壁である。   The first arithmetic unit 10 outputs an alarm via the HMI 11 based on the detection result of the second object of the clearance sonar 20. Further, the first arithmetic unit 10 executes deceleration control based on the detection result of the second object of the clearance sonar 20. The second object is typically a stationary object, for example, a wall.

減速制御は、例えば、ブレーキ制御装置１３を介して制動力を車輪に付与すること、及び、エンジン制御装置１２を介して車輪に付与する駆動力を低減すること（例えば、スロットル開度をエンジンストールが生じない範囲の最小開度にすること等）、の少なくともいずれか一方により実現される。   In the deceleration control, for example, a braking force is applied to the wheel via the brake control device 13 and a driving force applied to the wheel via the engine control device 12 is reduced (for example, the throttle opening is set to the engine stall). At least one of the minimum opening in a range in which no occurrence occurs.

具体的には、第１演算装置１０は、クリアランスソナー２０により第２物体が検出されたときに、第２物体の位置に自車の目標停止位置を設定し、設定した目標停止位置に基づいて自車を減速させる減速制御を行う。この際、第１演算装置１０は、第２物体に自車が衝突しないように（例えば当該第２物体の位置よりも自車側の目標停止位置で自車が停止するように）減速制御を行う。例えば、第１演算装置１０は、目標停止位置で停止するのに必要な減速度の大きさが所定閾値を超えたときに、減速制御を開始する。   Specifically, when the second object is detected by the clearance sonar 20, the first arithmetic unit 10 sets the target stop position of the host vehicle at the position of the second object, and based on the set target stop position. Perform deceleration control to decelerate the vehicle. At this time, the first arithmetic unit 10 performs the deceleration control so that the host vehicle does not collide with the second object (for example, the host vehicle stops at the target stop position on the host vehicle side with respect to the position of the second object). Do. For example, the first arithmetic unit 10 starts the deceleration control when the magnitude of the deceleration necessary for stopping at the target stop position exceeds a predetermined threshold value.

図４は、第２演算装置７０により実行される処理の一例のフローチャートである。図４の処理は、所定周期毎実行される。   FIG. 4 is a flowchart of an example of processing executed by the second arithmetic device 70. The process of FIG. 4 is executed every predetermined period.

第２演算装置７０は、後側方レーダ３０で得られた検知情報に基づいて、後側方レーダ３０で検知された第１物体に対して、第１演算装置１０に減速制御を実行させる。   The second arithmetic unit 70 causes the first arithmetic unit 10 to perform deceleration control on the first object detected by the rear side radar 30 based on the detection information obtained by the rear side radar 30.

具体的には、第２演算装置７０は、図４に示すように、所定の支援条件（例えば、後進ギア段が形成され、且つ、車速が０より大きいこと）が成立すると（ステップＳ４００の"ＹＥＳ"）、後側方レーダ３０で得られた検知情報を取得し（ステップＳ４０１）、後側方レーダ３０により第１物体が検出されたときに（ステップＳ４０２の"ＹＥＳ"）、第１物体が現在位置から移動して自車の後方（自車の進行方向と交わる位置）を通過するまでに要する通過予測時間Ｔｃ（現時点を基準とした時間）を演算する（ステップＳ４０４）。通過予測時間Ｔｃは、例えば、第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇと、第１物体の位置との間の距離を、第１物体の進行方向に沿った第１物体の速度で割算することで算出される。第１物体の進行方向に沿った第１物体の速度が取得不能な場合は、第１物体の進行方向に沿った第１物体の速度は、後側方レーダ３０により得られる第１物体の相対速度が用いられる。   Specifically, as shown in FIG. 4, the second arithmetic unit 70 satisfies a predetermined assist condition (for example, a reverse gear is formed and the vehicle speed is greater than 0) (in step S400 “ YES "), the detection information obtained by the rear side radar 30 is acquired (step S401), and when the first object is detected by the rear side radar 30 (" YES "in step S402), the first object Is calculated from the predicted passing time Tc (time based on the current time) required for the vehicle to move from the current position and pass behind the host vehicle (a position intersecting the traveling direction of the host vehicle) (step S404). The estimated passing time Tc is, for example, the distance between the intersection G of the traveling direction of the first object and the traveling direction of the host vehicle and the position of the first object, and the first object along the traveling direction of the first object. It is calculated by dividing by the speed. When the speed of the first object along the traveling direction of the first object cannot be acquired, the speed of the first object along the traveling direction of the first object is the relative speed of the first object obtained by the rear side radar 30. Speed is used.

次いで、第２演算装置７０は、通過予測時間Ｔｃが所定閾値以下であり、且つ、第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇ（減速制御後の予測交差位置でも可、以下同じ）が、自車の進行方向で自車から所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。交点Ｇが、自車の進行方向で自車から所定距離以内であることは、交点Ｇが自車後端よりも自車側（例えばトランク）に位置する場合も含まれる。所定閾値は、例えば、自車速に応じて可変され、自車速が高いほど大きく設定される。第２演算装置７０は、交点Ｇが所定距離以内であり、且つ通過予測時間Ｔｃが所定閾値以下となると（ステップＳ４０６の"ＹＥＳ"）、第１物体が自車の後方を通過するまで、仮想的な壁（静止物体）である仮想壁（仮想壁に応じた目標停止位置）を設定し（ステップＳ４０８）、設定した仮想壁を第１演算装置１０に通知して、第１演算装置１０に減速制御を要求する（ステップＳ４１０）。この要求を受けて、第１演算装置１０は、仮想壁よりも自車側の目標停止位置で自車が停止するように、減速制御を行う。   Next, the second arithmetic unit 70 has a predicted passing time Tc that is equal to or less than a predetermined threshold, and an intersection G between the traveling direction of the first object and the traveling direction of the host vehicle (may be a predicted intersection position after deceleration control, or less) It is determined whether or not the same is within a predetermined distance from the own vehicle in the traveling direction of the own vehicle (step S406). That the intersection point G is within a predetermined distance from the host vehicle in the traveling direction of the host vehicle includes a case where the intersection point G is located on the host vehicle side (for example, trunk) from the rear end of the host vehicle. For example, the predetermined threshold is varied according to the host vehicle speed, and is set to be larger as the host vehicle speed is higher. When the intersection point G is within the predetermined distance and the predicted passage time Tc is equal to or smaller than the predetermined threshold value (“YES” in step S406), the second arithmetic unit 70 determines that the first object is virtual until the first object passes behind the host vehicle. A virtual wall (target stop position corresponding to the virtual wall) that is a typical wall (stationary object) is set (step S408), the set virtual wall is notified to the first arithmetic unit 10, and the first arithmetic unit 10 is notified. Deceleration control is requested (step S410). Upon receiving this request, the first arithmetic unit 10 performs deceleration control so that the host vehicle stops at the target stop position on the host vehicle side with respect to the virtual wall.

この際、第２演算装置７０は、第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇに対応する位置に仮想壁を設定する。例えば、図３（Ａ）には、第１物体の進行方向Ｄ２が自車の進行方向Ｄ１に対して垂直であるときの仮想壁が示され、図３（Ｂ）には、第１物体の進行方向Ｄ２が自車の進行方向Ｄ１に対して垂直でないときの仮想壁が示される。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示す例では、マスタ後側方レーダ３１の検知結果に基づいて仮想壁が設定される。尚、自車の進行方向Ｄ１は、車両前後軸方向であるが、その時点の操舵角（又は旋回半径）に応じて補正されてもよい。   At this time, the second arithmetic unit 70 sets a virtual wall at a position corresponding to the intersection point G between the traveling direction of the first object and the traveling direction of the host vehicle. For example, FIG. 3A shows a virtual wall when the traveling direction D2 of the first object is perpendicular to the traveling direction D1 of the host vehicle, and FIG. A virtual wall is shown when the traveling direction D2 is not perpendicular to the traveling direction D1 of the host vehicle. In the example shown in FIGS. 3A and 3B, a virtual wall is set based on the detection result of the master rear side radar 31. The traveling direction D1 of the host vehicle is the longitudinal axis direction of the vehicle, but may be corrected according to the steering angle (or turning radius) at that time.

第２演算装置７０は、後側方レーダ３０の検知誤差に対応する誤差相当分だけ、仮想壁の位置を自車の進行方向に沿って補正してもよい。例えば、第２演算装置７０は、第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇを、自車の進行方向に沿って自車に近づく側（又は遠ざかる側）に１ｍだけオフセット（補正）した位置に、仮想壁を設定してもよい。   The second arithmetic unit 70 may correct the position of the virtual wall along the traveling direction of the host vehicle by an amount corresponding to the error corresponding to the detection error of the rear side radar 30. For example, the second arithmetic unit 70 offsets the intersection point G between the traveling direction of the first object and the traveling direction of the host vehicle by 1 m toward the side approaching (or moving away from) the host vehicle along the traveling direction of the host vehicle ( A virtual wall may be set at the corrected position.

本実施例によれば、車両後方の第２物体（クリアランスソナー２０により検出される物体）の接近に対する運転支援機能、即ち第１演算装置１０による減速制御の機能（ロジック）を利用して、自車後側方からの物体（例えば他車）の接近に対する運転支援を行うことができる。即ち、仮想壁を後側方レーダ３０の検知結果に基づいて生成（設定）することで、クリアランスソナー２０で事前に検知できない物体（第１物体）の接近に対しても、減速制御による運転支援を行うことができる。これにより、開発コストを抑えつつ、自車後側方からの第１物体（例えば他車）の接近に対する運転支援を行うことができる。   According to this embodiment, the driving support function for the approach of the second object behind the vehicle (the object detected by the clearance sonar 20), that is, the deceleration control function (logic) by the first arithmetic unit 10 is used. Driving assistance for the approach of an object (for example, another vehicle) from the rear side of the vehicle can be performed. That is, by generating (setting) a virtual wall based on the detection result of the rear side radar 30, driving assistance by deceleration control is also possible even when an object (first object) that cannot be detected in advance by the clearance sonar 20 is approached. It can be performed. As a result, it is possible to perform driving support for the approach of the first object (for example, another vehicle) from the rear side of the host vehicle while suppressing development costs.

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。   The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.

例えば、上述した実施例では、後側方レーダ３０と、車両後部のクリアランスソナー２０とを用いて自車後退時の運転支援を実現しているが、前側方レーダと、車両前部のクリアランスソナーとを用いて、同じ考え方を適用して車両前進時の運転支援を実現することも可能である。この場合、既存のロジックを利用して自車前側方からの物体の接近に対する運転支援を行うことができる。   For example, in the above-described embodiment, the rear side radar 30 and the clearance sonar 20 at the rear of the vehicle are used to provide driving assistance when the host vehicle is moving backward, but the front side radar and the clearance sonar at the front of the vehicle are used. It is also possible to realize the driving assistance when the vehicle moves forward by applying the same concept. In this case, driving support for the approach of an object from the front side of the host vehicle can be performed using existing logic.

１ 電子システム
１０ 演算装置
２０ クリアランスソナー
３０ 後側方レーダ
７０ 第２演算装置 1 Electronic system
10 Arithmetic unit
20 clearance sonar 30 rear side radar 70 second arithmetic unit

Claims (1)

自車側方に第１検知領域を有し、前記第１検知領域内の移動する第１物体を検出する第１レーダと、
自車後方又は前方に第２検知領域を有し、前記第２検知領域内の第２物体を検出する第２レーダと、
前記第２レーダにより前記第２物体が検出されたときに、前記第２物体の位置に対応した自車の目標停止位置に基づいて自車を減速させる減速制御を行う減速制御手段と、
前記第１レーダにより前記第１物体が検出されたときに、前記第１物体の進行方向と自車の進行方向とが交差する位置を、前記自車の目標停止位置に設定し、前記減速制御手段に前記減速制御を実行させる手段とを含む、運転支援装置。 A first radar having a first detection area on the side of the vehicle and detecting a moving first object in the first detection area;
A second radar having a second detection area behind or in front of the vehicle and detecting a second object in the second detection area;
Deceleration control means for performing deceleration control for decelerating the host vehicle based on a target stop position of the host vehicle corresponding to the position of the second object when the second object is detected by the second radar;
When the first object is detected by the first radar, a position where the traveling direction of the first object and the traveling direction of the host vehicle intersect is set as a target stop position of the host vehicle, and the deceleration control is performed. Means for causing the means to execute the deceleration control.
JP2015098541A 2015-05-13 2015-05-13 Driving assistance device Expired - Fee Related JP6350385B2 (en)

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