JP6291916B2 - Correction data distribution server - Google Patents
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Description
この発明は電子基準点から受信する観測データを用いて、測位精度を改善するための補正データを生成し、配信する補正データ配信サーバに関するものである。特に、地震などの地殻変動により電子基準点の移動があった場合であっても、補正データの配信を継続可能な補正データ配信サーバに関するものである。 The present invention relates to a correction data distribution server that generates and distributes correction data for improving positioning accuracy using observation data received from an electronic reference point. In particular, the present invention relates to a correction data distribution server capable of continuing the distribution of correction data even when an electronic reference point is moved due to a crustal movement such as an earthquake.
従来のGNSS(Global Navigation Satellite System;全地球航法衛星システム)補正データ配信サーバは、国土地理院から配信される電子基準点から受信する観測データを、別途配信される電子基準点の座標を用いて解析し、時間・場所に依存する補正データを生成する。
ユーザは、ユーザが所持するGNSS受信機で受信する観測データに、ネットワークもしくはGNSS受信機で受信する補正データを用いることによって、ユーザのGNSS受信機の座標を高精度に算出することが可能となる(例えば、特許文献1参照)。
The conventional GNSS (Global Navigation Satellite System) correction data distribution server uses the coordinates of the electronic reference point distributed separately from the observation data received from the electronic reference point distributed from the Geospatial Information Authority of Japan. Analyze and generate correction data depending on time and place.
The user can calculate the coordinates of the user's GNSS receiver with high accuracy by using correction data received by the network or the GNSS receiver as observation data received by the GNSS receiver possessed by the user. (For example, refer to Patent Document 1).
しかしながら、従来のGPS補正データ配信サーバは、電子基準点座標を既知点としているため、電子基準点座標が実際と異なっていた場合、正しい補正データを生成することが出来なくなる。電子基準点座標が実際と異なる原因としては、例えば地震の発生があり、地震により電子基準点そのものが移動した場合、配信されている電子基準点座標の値とは異なることが起こりえる。
上記のように、ユーザの直近に位置する電子基準点が使用できない場合、遠距離の電子基準点で作成した補正データを使用しなくてはならなくなるが、電子基準点からの距離が遠くなると一般にユーザのGNSS受信機の測位精度が低下するという課題があった。
However, since the conventional GPS correction data distribution server uses the electronic reference point coordinates as known points, correct correction data cannot be generated if the electronic reference point coordinates differ from the actual point. The reason why the electronic reference point coordinates are different from the actual one is, for example, the occurrence of an earthquake, and when the electronic reference point itself moves due to the earthquake, it may be different from the value of the distributed electronic reference point coordinates.
As mentioned above, when the electronic reference point located in the immediate vicinity of the user cannot be used, correction data created at a long-distance electronic reference point must be used, but generally when the distance from the electronic reference point becomes long There existed a subject that the positioning accuracy of a user's GNSS receiver fell.
この発明は係る課題を解決するめになされたものであり、地震発生等により電子基準点が移動し、記憶する電子基準点座標が実際の座標と異なることになった場合であっても、自動で電子基準点の移動を検知し、移動後の電子基準点座標に基づき補正データの配信を継続する補正データ配信サーバを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and even when the electronic reference point moves due to an earthquake or the like, and the stored electronic reference point coordinates are different from the actual coordinates, it is automatically performed. An object of the present invention is to provide a correction data distribution server that detects movement of an electronic reference point and continues distribution of correction data based on the electronic reference point coordinates after the movement.
この発明に係る補正データ配信サーバは、複数の電子基準点がGNSSの衛星から受信した受信情報を用いて測位用の補正データを生成し、配信する補正データ配信サーバであって、前記電子基準点の設置位置が移動した場合に、移動した前記電子基準点の周囲に設置された電子基準点の中で、移動の無い電子基準点を抽出し、抽出した前記移動の無い電子基準点の位置と前記移動の無い電子基準点が受信する受信情報を用いて臨時の補正データを生成し、前記臨時の補正データを用いて、前記移動した電子基準点の移動後の位置を算出し、前記移動した電子基準点の移動後の位置と前記移動後の電子基準点が受信する受信情報を用いて新たに補正データを生成して配信する。
The correction data distribution server according to the present invention is a correction data distribution server that generates and distributes correction data for positioning using reception information received by a plurality of electronic reference points from a GNSS satellite, wherein the electronic reference point The electronic reference point without movement is extracted from the electronic reference points installed around the moved electronic reference point, and the extracted position of the electronic reference point without movement is extracted. Temporary correction data is generated using reception information received by the electronic reference point having no movement, the post-movement position of the moved electronic reference point is calculated using the temporary correction data, and the moved Correction data is newly generated and distributed using the position after movement of the electronic reference point and the received information received by the electronic reference point after movement.
この発明に係る電子基準点データ配信サーバによれば、地震等により電子基準点が移動した場合であっても、自動復旧動作により、電子基準点の移動を検知し、移動後の電子基準点座標に基づき補正データの配信を継続するので、ユーザは、精度の高い測位結果を継続して得ることができる。 According to the electronic reference point data distribution server according to the present invention, even when the electronic reference point moves due to an earthquake or the like, the electronic reference point coordinates after the movement are detected by the automatic recovery operation by detecting the movement of the electronic reference point. Since the distribution of the correction data is continued based on this, the user can continuously obtain the positioning result with high accuracy.
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る補正データ配信サーバ100(以下、「配信サーバ100」という)、電子基準点P(P1、P2、・・、Pn)、GPS衛星S(S1、・・、Sん)、ユーザが所持するGPS受信器Tの配置とデータの流れを説明する図である。配信サーバ100は、全国各地に設置された電子基準点Pと接続され、全国の電子基準点との間で情報を授受する中央センター110内に設置される。なお、GPS衛星はGNSS衛星の一例であって、GPS衛星以外の測位衛星であっても構わない。電子基準点PやGPS衛星には、各々を区別する番号(1、2、3、・・、n)が付けられている。
Embodiment 1.
FIG. 1 shows a correction data distribution server 100 (hereinafter referred to as “
配信サーバ100は、全国に所定の間隔で設置された複数の電子基準点P(P1、P2、・・、Pn)から受信する各々の観測データ210(210-1、210-2、・・、210-n)を、別途配信される各電子基準点の座標を用いて解析し、時間と場所に依存する補正データ300を生成し、生成した補正データ300をユーザに対して、ネットワークを経由し、または、GNSS衛星や地上局からの電波に乗せて配信する。
ユーザは、ユーザが所持するGPS受信機Tで受信したGPS衛星Sからの観測データ210を、補正データ300を用いて補正することにより、現在地の位置(座標ともいう)を高精度に算出することができる。
The
The user corrects the
時間と場所に依存する補正データ300は各種形式があるが、一例として、誤差平面を表す誤差平面パラメータがある。誤差平面パラメータについては、特開2001−228234号公報等に開示があるが、この誤差平面パラメータについて図1を用いて説明すると、配信サーバ100は各電子基準点P1〜Pnからの航法メッセージを含むGPS衛星情報をもとに、それぞれの基準局R1〜Rqの位置を計算し、その計算結果と、あらかじめ分かっているこの電子基準点P1〜Pnの絶対位置との差を誤差データとして、複数の電子基準点P1〜Pnにおける誤差データから誤差平面を求める。この誤差平面を表すパラメータが誤差平面パラメータであり、配信サーバ100は、誤差平面パラメータを補正データ300として配信する。
There are various types of correction data 300 depending on time and place. As an example, there is an error plane parameter representing an error plane. The error plane parameter is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-228234 and the like. If this error plane parameter is described with reference to FIG. 1, the
ユーザが所有するGPS受信機Tは、複数のGPS衛星Sから航法メッセージを含む測位に必要なGPS衛星情報の受信機能と、配信サーバ100からの誤差平面パラメータを受信する受信機能、および自身の位置の誤差を単独測位結果からの誤差平面パラメータから求め、単独測位により求めた位置のその誤差平面パラメータで補正する機能を持ち、現在の座標位置をcmオーダの高精度で測位することが可能である。
The GPS receiver T owned by the user has a receiving function for receiving GPS satellite information necessary for positioning including navigation messages from a plurality of GPS satellites S, a receiving function for receiving error plane parameters from the
ここで、配信サーバ100は、各電子基準点P1〜Pnが設置されている座標を既知点としているため、現在の電子基準点の座標が既知である座標と異なることになった場合は正しい補正データ300を生成することができない。
補正データ300を取得して観測データを補正するユーザ(GPS受信機T)も正確な位置を取得できなくなる。
電子基準点の座標が現在の電子基準点Pの位置と異なることとなる原因には、例えば地震の発生が挙げられる。地震の発生により電子基準点Pそのものが移動した場合には、電子基準点の実際の位置は、既知の電子基準点の位置座標と異なることになる。
図1の例では、時刻tにおけるGPS衛星Sと電子基準点Pnとの距離はρであったが、次の瞬間(t+Δt)には地震等により電子基準点Pnが距離ΔLだけ移動することにより、GPS衛星Sと電子基準点Pnの実際の距離は(ρ’+Δρ)となり、既知の電子基準点から算出される距離ρと比較してΔρの誤差が発生する。配信サーバ100では時刻(t+Δt)におけるGPS衛星Sと電子基準点Pnの距離はρ’として補正データを算出するため、算出した補正データに誤差を含むか、算出計算が収束しないこととなる。
Here, since the
The user (GPS receiver T) who acquires the correction data 300 and corrects the observation data cannot acquire an accurate position.
The cause of the difference in the coordinates of the electronic reference point from the current position of the electronic reference point P is, for example, the occurrence of an earthquake. When the electronic reference point P itself moves due to the occurrence of an earthquake, the actual position of the electronic reference point is different from the position coordinates of the known electronic reference point.
In the example of FIG. 1, the distance between the GPS satellite S and the electronic reference point Pn at time t is ρ, but at the next moment (t + Δt), the electronic reference point Pn moves by a distance ΔL due to an earthquake or the like. As a result, the actual distance between the GPS satellite S and the electronic reference point Pn is (ρ ′ + Δρ), and an error of Δρ occurs compared to the distance ρ calculated from the known electronic reference point. Since the
一方で、地震等によりユーザから近い距離にある電子基準点Pが機能停止し使用できなくなった場合には、ユーザはユーザからより遠い距離に位置する電子基準点Pにおける観測データに基づき生成された補正データ300を用いて観測データを補正し、現在位置の座標を算出しなければならないが、ユーザから補正データ300の生成に用いた電子基準点までの距離が遠くなるに従い、GPS受信機Tの測位精度は低下していくという課題がある。 On the other hand, when the electronic reference point P at a short distance from the user stops functioning due to an earthquake or the like, the user is generated based on observation data at the electronic reference point P located at a farther distance from the user. The observation data must be corrected using the correction data 300 and the coordinates of the current position must be calculated. As the distance from the user to the electronic reference point used to generate the correction data 300 increases, the GPS receiver T There is a problem that the positioning accuracy decreases.
図2は、本実施の形態に係る配信サーバ100の構成を示した図である。
配信サーバ100は、電子基準点観測データ受信部10と電子基準点評価部20と電子基準点選択部30と補正データ生成部40と記録部50と電子基準点位置算出部60から構成される。
配信サーバ100は、複数の電子基準点P(P1、P2、・・、Pn)から各々の観測データ210(210-1、210-2、・・、210-n)を受信し補正データを生成する。また、電子基準点Pが移動したと判定された場合には、移動後の電子基準点P’の座標を出力する。電子基準点200は複数のGPS衛星S(S1、・・、Sn)から観測データを受信する。
以下、配信サーバ100の各構成要素の機能について説明する。
FIG. 2 is a diagram showing a configuration of
The
The
Hereinafter, the function of each component of the
(1)電子基準点観測データ受信部10:
電子基準点Pから定期的に送られてくる観測データ200を受信する。観測データ200は航法メッセージを含む測位に必要なGPS衛星情報である。電子基準点観測データ受信部10は、受信した観測データ200を電子基準点評価部20、補正データ生成部40に対し出力する。また、観測データ200等のデータは記録部で記録される。
(1) Electronic reference point observation data receiving unit 10:
Observation data 200 periodically transmitted from the electronic reference point P is received. The observation data 200 is GPS satellite information necessary for positioning including a navigation message. The electronic reference point observation data receiving unit 10 outputs the received observation data 200 to the electronic reference
(2)電子基準点評価部20:
電子基準点評価部20は、地震等の際に外部の機関から受信する警告情報と、電子基準点観測データ受信部10から受信する電子基準点観測データと、過去の電子基準点観測データの統計値から求めた電子基準点座標値に基づいて、GPS衛星と電子基準点との相対位置関係である衛星-電子基準点相対位置情報、および複数の電子基準点の間の相対位置関係である電子基準点間相対位置情報を算出する。
そして、算出した衛星-電子基準点相対位置情報と電子基準点間相対位置情報に基づき、電子基準点Pが移動したか否かを判定する。判定により移動と判定した場合、該当の電子基準点番号を電子基準点選択部に通知する。電子基準点が移動したか否かの判定方法については、後述する。
(2) Electronic reference point evaluation unit 20:
The electronic reference
Then, based on the calculated satellite-electronic reference point relative position information and the electronic reference point relative position information, it is determined whether or not the electronic reference point P has moved. When it is determined that the movement is determined by the determination, the corresponding electronic reference point number is notified to the electronic reference point selection unit. A method for determining whether or not the electronic reference point has moved will be described later.
(3)電子基準点選択部30:
電子基準点評価部20により、移動したと判定された電子基準点Pの全てに対し、その移動したと判定された電子基準点Pから距離の近い他の電子基準点を選択し、移動の有無を確認する。移動と判定されている場合は、次にその電子基準点の座標が更新されたか否かを確認する。
移動と判定された電子基準点Pを基準に距離の近い他の電子基準点が移動なしと判定されている場合、若しくは移動と判定された後に座標更新が完了している場合、電子基準点選択部30は該当の電子基準点番号を補正データ生成部40に渡し、移動と判定された電子基準点周辺における補正データを生成する。
距離の近い電子基準点が移動と判定されていた場合、電子基準点位置算出部60において、当該距離の近い電子基準点の座標が更新されるまで、次の処理は行わない。
距離の近い電子基準点とは例えば20km〜60km以内にある電子基準点であり、この距離については変更可能である。
(3) Electronic reference point selection unit 30:
With respect to all the electronic reference points P determined to have moved by the electronic reference
Electronic reference point selection when other electronic reference points that are close in distance based on the electronic reference point P determined to be moved are determined not to move, or when coordinate update is completed after the movement is determined The
When it is determined that the electronic reference point having a close distance is moved, the electronic reference point
The electronic reference point with a short distance is an electronic reference point within, for example, 20 km to 60 km, and this distance can be changed.
(4)補正データ生成部40:
電子基準点選択部30から、移動と判定された電子基準点の電子基準点番号を受信する。次に、移動と判定された電子基準点の周辺にあって、移動と判定されていない電子基準点が受信した観測データを用い、移動と判定された電子基準点の場所における補正データを生成する。ここで補正データとは、電離層遅延、対流圏遅延、衛星時計誤差、衛星軌道誤差、信号バイアスを示す。
(4) Correction data generation unit 40:
The electronic reference point number of the electronic reference point determined to be moved is received from the electronic reference
(5)記録部50:
記録部50は、過去に各々の電子基準点がGPS衛星から観測した観測データ、各々の電子基準点が設置されている座標である電子基準点座標、衛星-電子基準点相対位置情報、電子基準点間相対位置情報、各々の電子基準点に対して設けられ、電子基準点の移動有無を判定した判定結果等の各種データを保存する。
(5) Recording unit 50:
The
(6)電子基準点位置算出部60:
電子基準点位置算出部60は、補正データ生成部40で生成した、移動と判定された電子基準点周辺の補正データと、移動と判定された移動後の電子基準点の観測データを用い、移動と判定された電子基準点の現在の位置、すなわち移動後の電子基準点の座標を算出する。
電子基準点位置算出部60は、記録部50に記録されている電子基準点の座標を、当該算出した移動後の電子基準点の座標に更新する。
電子基準点位置算出部60は、座標を更新した電子基準点番号を電子基準点選択部に渡し、補正データの生成に使用出来るようにする。
(6) Electronic reference point position calculation unit 60:
The electronic reference point
The electronic reference point
The electronic reference point
次に、配信サーバ100が地震発生による電子基準点Pの位置の変動の有無を判定し、位置の変動があった場合に新たに補正データ300を生成して、ユーザに向けて補正データ300を配信する動作について説明する。
図3は、配信サーバ100の動作を説明するフロー図である。以下、図を用いて概略について説明する。
Next, the
FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the
配信サーバ100は、地震発生のタイミングで、地震を検知している公的機関等(図示せず)から地震の発生があった旨の警告情報400を受信する(工程S01)。
The
電子基準点評価部20は、電子基準点観測データ受信部10から周期的に、各電子基準点P(P1〜Pn)において受信した観測データ210(210-1〜210-n)を受信する。
電子基準点評価部20は警報情報400を入力すると、各電子基準点P(P1〜Pn)が地震によって移動したか否かの判定(「移動判定」という)を行う(S02)。
ここで電子基準点評価部20は、移動判定を、1)GNSS衛星と電子基準点Pとの相対位置関係(衛星-電子基準点相対位置情報)と、2)複数の電子基準点の相対位置関係(電子基準点間相対位置情報)に基づき判定を行う。
1)GNSS衛星と電子基準点Pの相対位置関係においては、GNSS衛星と電子基準点Pの距離を測定し、地震発生前後で距離の差が予め定めた閾値以上である場合に、に電子基準点Pが移動したと判断する。GNSS衛星と電子基準点Pの距離は、GNSS衛星が送出する搬送波の位相差を検出することにより、高精度(mm精度)に計測することが可能である。
一方、2)複数の電子基準点Pの相対位置関係においては、複数の電子基準点Pで4個以上のGNSS衛星を長時間観測し、衛星の時間的位置変化を利用することで高精度(mm精度)に相対関係を算出する。そして、この相対位置関係において設定値以上の変化が生じた電子基準点を移動したと判断する。
ここで、1)の相対位置関係においては、地震発生前後で生じた距離の差が搬送波の位相(例えば19cm)の整数倍である場合には、電子基準点Pは移動ないと誤認識する可能性がある。また、2)の相対位置関係においては、複数の電子基準点Pが設置された地殻が同じ地殻である場合に、相対位置関係に変化がなく、電子基準点Pは移動ないと誤認識する可能性がある。
そこで、本実施の形態では1)と2)の両方を満たすことを移動判定の判断基準として用いる。
The electronic reference
When the electronic reference
Here, the electronic reference
1) Regarding the relative positional relationship between the GNSS satellite and the electronic reference point P, the distance between the GNSS satellite and the electronic reference point P is measured, and when the difference in distance before and after the occurrence of the earthquake is greater than or equal to a predetermined threshold, the electronic reference It is determined that the point P has moved. The distance between the GNSS satellite and the electronic reference point P can be measured with high accuracy (mm accuracy) by detecting the phase difference of the carrier wave transmitted by the GNSS satellite.
On the other hand, 2) With respect to the relative positional relationship between a plurality of electronic reference points P, four or more GNSS satellites are observed at a plurality of electronic reference points P for a long period of time, and a high accuracy ( relative accuracy is calculated. Then, it is determined that the electronic reference point that has changed more than the set value in this relative positional relationship has been moved.
Here, in the relative positional relationship of 1), when the difference in distance generated before and after the occurrence of the earthquake is an integral multiple of the phase of the carrier wave (for example, 19 cm), the electronic reference point P can be erroneously recognized as not moving. There is sex. In addition, in the relative positional relationship of 2), when the crust where the plurality of electronic reference points P are installed is the same crust, there is no change in the relative positional relationship, and it may be erroneously recognized that the electronic reference point P does not move. There is sex.
Therefore, in the present embodiment, satisfying both 1) and 2) is used as a determination criterion for movement determination.
なお、GNSS衛星と電子基準点Pの相対位置関係は、GNSS衛星と電子基準点間距離を以下の(式1)を解くことにより判定する。 The relative positional relationship between the GNSS satellite and the electronic reference point P is determined by solving the following (Equation 1) for the distance between the GNSS satellite and the electronic reference point.
ここで、
ρ :GNSS衛星と電子基準点間距離
λ :信号の波長
N :GNSS衛星と電子基準点までの波の数(整数値)
φ :電子基準点に到達した時の波の位相
c :光速
εt :時間的誤差(電子基準点やGNSS衛星の時計誤差など)
ερ:空間的誤差(電離層、対流圏などにより遅延したことによる誤差)
である。
here,
ρ: Distance between GNSS satellite and electronic reference point λ: Wavelength of signal
N: Number of waves to GNSS satellite and electronic reference point (integer value)
φ: Phase of the wave when it reaches the electronic reference point
c: speed of light εt: time error (electronic reference point, GNSS satellite clock error, etc.)
ερ: Spatial error (error due to delay due to ionosphere, troposphere, etc.)
It is.
また、複数の電子基準点の相対位置関係は、各電子基準点の位置をもとに、以下の(式2)により算出される。 The relative positional relationship between the plurality of electronic reference points is calculated by the following (Equation 2) based on the position of each electronic reference point.
ここで、
P12 :電子基準点1と電子基準点2間距離
x :電子基準点のx軸座標
y :電子基準点のy軸座標
z :電子基準点のz軸座標
here,
P 12 : Distance between electronic reference point 1 and
x: x-axis coordinate of the electronic reference point
y: y-axis coordinate of the electronic reference point
z: z-axis coordinate of the electronic reference point
図4は、電子基準点評価部20の移動判定(図3のS02)のフローを示した図である。
警報情報400をトリガーとして、電子基準点とGNSS衛星の距離判定を開始すると(S301)、電子基準点評価部20は、警報情報400に含まれる地震発生地域に設置されている電子基準点を抽出し、抽出した電子基準点PとGNSS衛星までの距離を算出する(S302)。
電子基準点評価部20は、複数ある電子基準点の各々の電子基準点と、識別番号が付された各GNSS衛星との距離を記録部50に保存しており、記憶部50に保存された距離と、現時点で算出した所定の電子基準点PとGNSSとの距離との差分を算出する。そして、算出した差分と予め定めた閾値との比較を行い、差分が閾値を超えたか否かを判定する(S303)。
次に、抽出した電子基準点について、S302〜S303の判定工程を全てのGNSS衛星について実施する(S304)。
なお、地震発生地域として抽出した電子基準点が複数ある場合は、各々の電子基準点についてS302〜S304の工程を実施する。
FIG. 4 is a diagram showing a flow of movement determination (S02 in FIG. 3) of the electronic reference
When the alarm information 400 is used as a trigger to start the distance determination between the electronic reference point and the GNSS satellite (S301), the electronic reference
The electronic reference
Next, the determination process of S302-S303 is implemented about all the GNSS satellites about the extracted electronic reference point (S304).
In addition, when there are a plurality of electronic reference points extracted as an earthquake occurrence area, the processes of S302 to S304 are performed for each electronic reference point.
次に、電子基準点評価部20は、S304の工程の結果を用いて、S303で判定を行った電子基準点に関して、全てのGNSS衛星で閾値を超えているか否かを判定する(S305)。
Next, the electronic reference
S305の判定の結果、全てではなく一部のGNSS衛星についてのみ閾値を超える結果である場合、閾値を超えたGNSSを用いた観測データ200については、ユーザ(ユーザが所持するGPS受信機T)の測位に使用する観測データから除外する処理を行う(S311)。除外した後に、図3のフローチャートで示したS09の工程に移動する(S313)。 As a result of the determination in S305, when the result exceeds the threshold only for some but not all GNSS satellites, the observation data 200 using the GNSS exceeding the threshold is set by the user (GPS receiver T possessed by the user). Processing to exclude from observation data used for positioning is performed (S311). After the exclusion, the process proceeds to step S09 shown in the flowchart of FIG. 3 (S313).
S305の判定の結果、全てのGNSS衛星で閾値を超えている場合、電子基準点評価部20は、当該電子基準点と、当該電子基準点の周辺に設置されている電子基準点との相対位置を算出する(S306)。周辺に設置されている電子基準点とは、距離の近い1〜5個程度の電子基準点のことをいう。
電子基準点評価部20は、S306で算出した相対位置と、直前の相対位置との差分を算出する(S307)。なお、電子基準点評価部20は相対位置関係を所定のタイミングで算出しており、記録部50に記憶している。
電子基準点評価部20は、抽出した電子基準点以外の全ての電子基準点について、S306〜S307の工程を実施する(S308)。
If the threshold value is exceeded for all GNSS satellites as a result of the determination in S305, the electronic reference
The electronic reference
The electronic reference
次に、電子基準点評価部20は、周辺の電子基準点との相対位置の差分の算出結果に基づいて、地震前後で周辺の電子基準点との相対位置がずれている電子基準点があるか否かを判断する(S309)。
例えば、地震前後で周辺の全ての電子基準点との相対位置がずれている場合、その周辺の電子基準点の中心にある電子基準点自身が動いている可能性が高い。また、周辺の電子基準点(周辺電子基準点)のうち特定の周辺電子基準点についてはどの電子基準点との相対位置関係においてもずれが生じているが、その他の周辺電子基準点については相対位置関係にずれがない場合、その特定の周辺電子基準点は地震により移動している可能性が高い。
このようにして、地震前後で相対位置がずれた電子基準点があるか否かを判断した結果(S309)、相対位置がずれている電子基準点がある場合は、当該電子基準点は補正データ生成に使用する電子基準点から除外して(S312)、以後、補正データを生成する工程に移行する(S313)。
一方、抽出した電子基準点の周辺で、相対位置がずれている電子基準点がない場合は、当該抽出した電子基準点を補正対象の電子基準点とする(S310)。そして、図3のフローチャートのS04に移行する。
Next, the electronic reference
For example, when the relative positions of all the surrounding electronic reference points are shifted before and after the earthquake, there is a high possibility that the electronic reference point itself at the center of the surrounding electronic reference points is moving. Further, among the peripheral electronic reference points (peripheral electronic reference points), there is a deviation in the relative positional relationship between the specific peripheral electronic reference point and any electronic reference point. If there is no deviation in the positional relationship, the specific surrounding electronic reference point is likely to have moved due to the earthquake.
As a result of determining whether or not there is an electronic reference point whose relative position is shifted before and after the earthquake (S309), if there is an electronic reference point whose relative position is shifted, the electronic reference point is corrected data. Excluded from the electronic reference points used for generation (S312), the process proceeds to the generation of correction data (S313).
On the other hand, when there is no electronic reference point whose relative position is shifted around the extracted electronic reference point, the extracted electronic reference point is set as an electronic reference point to be corrected (S310). And it transfers to S04 of the flowchart of FIG.
図3のフローチャートに戻り説明する。
図3のS02の工程において地震によって電子基準点の移動が発生していると判断した場合(S02)、電子基準点評価部20は、補正対象となった電子基準点を選択する(S03)。
次に、補正対象となった電子基準点に対して臨時補正範囲を作成し(S04)、臨時補正範囲補正データを作成する(S05)。
Returning to the flowchart of FIG.
When it is determined in the step S02 of FIG. 3 that the movement of the electronic reference point is caused by the earthquake (S02), the electronic reference
Next, a temporary correction range is created for the electronic reference point to be corrected (S04), and temporary correction range correction data is created (S05).
図5は、臨時補正範囲を生成し、臨時補正範囲補正データを生成するフローである。また、図6は臨時補正範囲を説明する概念図である。
図6において、P(A)は電子基準点の移動によって当初設置位置から位置ずれが発生した電子基準点を表し、P(B)は、電子基準点の移動がなく当初設置位置からの位置ずれが発生していない電子基準点を表す。500は地震発生前の通常の補強情報生成範囲であり、600は臨時補正範囲を示す。
FIG. 5 is a flow for generating a temporary correction range and generating temporary correction range correction data. FIG. 6 is a conceptual diagram for explaining the temporary correction range.
In FIG. 6, P (A) represents an electronic reference point that has been displaced from the initial installation position due to movement of the electronic reference point, and P (B) represents a positional deviation from the initial installation position without movement of the electronic reference point. Represents an electronic reference point where no occurs. 500 is a normal reinforcement information generation range before the occurrence of an earthquake, and 600 is a temporary correction range.
図5のフロー図において、臨時補正範囲600の作成開始(図3のS05)にあたり、電子基準点選択部30は、移動によりずれが発生した電子基準点P(A)を検出する(S502)。
次に、電子基準点選択部30は、検出した電子基準点P(A)の周囲に存在する電子基準点Pを探索し、その中から移動のない電子基準点P(B)で最も近い位置にある電子基準点P(b)を選択する(S503)。
S502〜S503の工程を、ずれが発生した全ての電子基準点P(A)を対象に実施する(S504)。
このようにして、電子基準点選択部30は、移動と判定された電子基準点P(A)を中心として、その周辺で、移動のない電子基準点P(B)を複数点選択する。
次に、電子基準点選択部30は、S502〜S504で選択した移動のない電子基準点P(B)を用いた臨時補正網を作成する(S505)。
電子基準点選択部30は、臨時補正網を構成する電子基準点に付された番号を補正データ生成部40に出力する。
In the flowchart of FIG. 5, when the creation of the
Next, the electronic reference
Steps S502 to S503 are performed on all electronic reference points P (A) where a deviation has occurred (S504).
In this way, the electronic reference
Next, the electronic reference
The electronic reference
補正データ生成部40は、選択された移動のない電子基準点P(B)からの観測データのみを用いて臨時補正範囲600における補正データを作成する(S506)。
臨時補正範囲600は、移動と判定された電子基準点P(A)の設置位置を含むものであり、通常の補正データ生成範囲500よりは狭い範囲となる。図6に、生成した臨時補正範囲600と、通常の補正データ生成範囲500の一例を示す。
The correction
The
このように電子基準点選択部30は、移動と判定され補正対象となった電子基準点P(A)の周囲で、移動のない電子基準点P(B)を抽出し、その電子基準点番号を補正データ生成部40に出力する。
補正データ生成部40は、移動のない電子基準点P(B)の観測データを用いて臨時補正範囲補正データを作成する(図3のS05)。
In this way, the electronic reference
The correction
次に、電子基準点位置算出部60は、移動と判定された電子基準点P(A)の座標の再計算を行う(図3のS06)。
図7は、移動したと判定された電子基準点P(A)の座標の再計算を行う詳細フロー図である。
図7において、電子基準点位置算出部60は、移動と判定された電子基準点P(A)がGPS衛星Sより受信する観測データと、補正データ生成部40が生成した臨時補正範囲補正データを用いて、移動と判定された当該電子基準点P(A)の現在位置の座標を算出する(S702)。
電子基準点位置算出部60は、このようにして、電子基準点P(A)の現在位置の座標を一定時間収集する(S703)。
電子基準点位置算出部60が電子基準点P(A)の現在位置の座標を算出すると、次に補正データ生成部40は、臨時補正網を構成する電子基準点P(B)にこの電子基準点P(A)も追加する。補正データ生成部40は、臨時補正網を構成する電子基準点P(B)の位置と観測データに、座標を再計算した電子基準点P(A)の現在位置と電子基準点P(A)が受信した観測データも加えて、新たに、臨時補正網における補正データを生成する。そして電子基準点位置算出部60は、新たに生成した補正データを用いて、移動後の電子基準点P(A)の座標を計算する(S704)。
S704で計算した電子基準点P(A)の座標と、前回算出した電子基準点P(A)の座標との差分を求めて、この差分が所定の閾値以下となるまで、S703〜S704の工程を繰り返す(S705)。
差分が所定の閾値以下となったとき、電子基準点位置算出部60は、算出した電子基準点P(A)の座標を移動後の電子基準点P(A)の正しい座標として設定する(S706)。
Next, the electronic reference point
FIG. 7 is a detailed flowchart for recalculating the coordinates of the electronic reference point P (A) determined to have moved.
In FIG. 7, the electronic reference point
In this way, the electronic reference point
When the electronic reference point
Steps S703 to S704 are performed until a difference between the coordinates of the electronic reference point P (A) calculated in S704 and the coordinates of the electronic reference point P (A) calculated last time is obtained, and the difference becomes equal to or less than a predetermined threshold. Is repeated (S705).
When the difference is equal to or smaller than the predetermined threshold, the electronic reference point
図3に戻り、電子基準点位置算出部60は、移動と判断された全ての電子基準点P(A)について、移動後の電子基準点P(A)の座標の再設定を行う(S07)。補正データ生成部40は、移動後の電子基準点P(A)の座標と観測データを追加して、新たな補正データを生成する(S08)。
Returning to FIG. 3, the electronic reference point
配信サーバ100は図3のS08で新たに生成した補正データを、引き続いて、ユーザに向けて、ネットワークを経由し、または、GNSS衛星や地上局からの電波に乗せて配信する。
The
以上のように本発明に係る補正データ配信サーバは、地震発生等により電子基準点が移動し、記憶する電子基準点座標が実際の座標と異なることになった場合であっても、自動復旧動作により、自動で電子基準点の移動の有無を確認し、移動があった場合には移動後の電子基準点の位置座標と観測情報に基づいて補正データを新たに生成し、生成した補正データの配信を行うことができる。
これにより、補正データを受信して観測データを補正し測位を行う受信機端末は、地震の発生に影響を受けることなく高精度測位を継続して行うことが可能であり、信頼性の高い補正データを常時配信する補正データ配信サーバを提供することができる
As described above, the correction data distribution server according to the present invention performs the automatic restoration operation even when the electronic reference point is moved due to an earthquake or the like and the stored electronic reference point coordinates are different from the actual coordinates. Thus, the presence or absence of movement of the electronic reference point is automatically confirmed, and if there is a movement, correction data is newly generated based on the position coordinates of the electronic reference point after the movement and the observation information. Distribution can be performed.
As a result, the receiver terminal that receives the correction data, corrects the observation data, and performs positioning can continue to perform high-precision positioning without being affected by the occurrence of an earthquake. A correction data distribution server that always distributes data can be provided.
10 電子基準点観測データ受信部、20 電子基準点評価部、30 電子基準点選択部、40 補正データ生成部、50 記録部、60 電子基準点算出部、100 補正データ配信サーバ(配信サーバ)、110 中央センター、120 移動と判断された電子基準点座標、210(210-1、210-2、・・、210-n) 観測データ、300 補正データ、400 警報情報、P(P1、P2、・・、Pn) 電子基準局、S(S1、・・、Sn) GPS衛星、T ユーザが所持するGPS受信機(測位用受信機端末)。 10 electronic reference point observation data reception unit, 20 electronic reference point evaluation unit, 30 electronic reference point selection unit, 40 correction data generation unit, 50 recording unit, 60 electronic reference point calculation unit, 100 correction data distribution server (distribution server), 110 central center, 120 electronic reference point coordinates determined to move, 210 (210-1, 210-2,..., 210-n) observation data, 300 correction data, 400 alarm information, P (P1, P2,.・, Pn) Electronic reference station, S (S1,..., Sn) GPS satellite, T GPS receiver (positioning receiver terminal) possessed by the user.
Claims (4)
前記電子基準点の設置位置が移動した場合に、移動した前記電子基準点の周囲に設置された電子基準点の中で、移動の無い電子基準点を抽出し、抽出した前記移動の無い電子基準点の位置と前記移動の無い電子基準点が受信する受信情報を用いて臨時の補正データを生成し、前記臨時の補正データを用いて、前記移動した電子基準点の移動後の位置を算出し、
前記移動した電子基準点の移動後の位置と前記移動後の電子基準点が受信する受信情報を用いて新たに補正データを生成して配信することを特徴とする補正データ配信サーバ。 A correction data distribution server that generates and distributes correction data for positioning using reception information received by a plurality of electronic reference points from a satellite of GNSS (Global Navigation Satellite System),
When the installation position of the electronic reference point is moved, an electronic reference point without movement is extracted from the electronic reference points installed around the moved electronic reference point, and the extracted electronic reference point without movement is extracted. Temporary correction data is generated using the position information of the point and the received information received by the electronic reference point without movement, and the post-movement position of the moved electronic reference point is calculated using the temporary correction data. ,
A correction data distribution server that newly generates and distributes correction data using the moved position of the moved electronic reference point and the reception information received by the moved electronic reference point.
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