JP6060887B2 - Physical quantity sensor - Google Patents
Physical quantity sensor Download PDFInfo
- Publication number
- JP6060887B2 JP6060887B2 JP2013256970A JP2013256970A JP6060887B2 JP 6060887 B2 JP6060887 B2 JP 6060887B2 JP 2013256970 A JP2013256970 A JP 2013256970A JP 2013256970 A JP2013256970 A JP 2013256970A JP 6060887 B2 JP6060887 B2 JP 6060887B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clock
- communication
- cycle
- physical quantity
- processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Information Transfer Systems (AREA)
Description
本発明は、物理量を示すセンサ信号に応じたデジタルデータを生成し、その生成したデジタルデータをホストに送信する物理量センサに関する。 The present invention relates to a physical quantity sensor that generates digital data corresponding to a sensor signal indicating a physical quantity and transmits the generated digital data to a host.
従来より、例えば加速度等の物理量を示すセンサ信号に応じたデジタルデータをホストに送信する物理量センサが供されている。ホストでは、物理量センサから受信したデジタルデータの経時変化を信号処理することで、例えば衝突等の事象を判定する。このような物理量センサがデジタルデータをホストに送信するシステムでは、センサ信号を取得する周期(サンプリング周期)と、そのセンサ信号に応じたデジタルデータをホストに送信する周期(送信周期)とが異なる可能性がある。これらの周期が異なると、センサ信号を取得するタイミングからデジタルデータを送信するタイミングまでの時間差にばらつきが発生する。時間差にばらつきが発生すると、センサ信号の送信抜けが発生したり、物理量の経時変化を示す波形(生の波形)とは異なる波形がホストに送信されたりする。その結果、物理量の経時変化をホストで正しく再現することができなくなり、誤判定が発生するという問題がある。このような問題に対し、特許文献1及び2では、センサ信号を取得する際に、センサ信号に応じたデジタルデータと共に、そのセンサ信号を取得した時刻を記録する手法が開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a physical quantity sensor is provided that transmits digital data corresponding to a sensor signal indicating a physical quantity such as acceleration to a host. In the host, for example, an event such as a collision is determined by performing signal processing on the change over time of the digital data received from the physical quantity sensor. In such a system in which the physical quantity sensor transmits digital data to the host, the cycle for acquiring the sensor signal (sampling cycle) may be different from the cycle for transmitting the digital data corresponding to the sensor signal (transmission cycle). There is sex. If these periods are different, the time difference from the timing of acquiring the sensor signal to the timing of transmitting the digital data varies. When the time difference varies, a sensor signal may be lost, or a waveform different from a waveform (raw waveform) indicating a change in physical quantity with time may be transmitted to the host. As a result, there is a problem that a change in physical quantity with time cannot be correctly reproduced by the host and erroneous determination occurs. In order to solve such a problem,
しかしながら、特許文献1及び2に開示されている手法では、センサ信号を取得した時刻を計測するための資源(手段)を必要とし、更にホストに送信するデータ量が増加し、通信速度の高速化を必要とする。その結果、コスト的に高価なシステムとなってしまう問題がある。又、センサ信号を例えば10[μs]程度の周期で取得する等してセンサ信号を取得する周期を高速化し、非同期の通信に対して常に最新のデジタルデータを用意することで、時間差のばらつきによる問題を解消することが可能である。ところが、これでは、センサ信号を必要以上に取得することになり、この場合もコスト面等から現実的ではない。又、単純にホストからコマンドを受信するタイミングにセンサ信号を取得するタイミングを同期させる方法も考えられる。ところが、ホストからコマンドを受信する通信周期が速くなると、1周期内で処理を完了できなくなり、センサ信号の取得ができなくなったり、センサ信号を例えばデジタルフィルタ処理する場合には当該デジタルフィルタ処理を完了できなくなったりする。又、最悪の場合、プログラムが暴走したりする可能性もあり得る。又、センサ信号の取得やデジタルフィルタ処理ができなくなると、センサ信号の連続性が途絶えてしまうので、デジタルフィルタ処理の演算結果として正しい演算結果が得られなくなる。
However, the methods disclosed in
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、新たな資源を必要とせず且つコスト高になることもなく、しかも、ホストからコマンドを受信する通信周期が速くなったとしても、物理量の経時変化を示す波形と一致する波形をホストに送信することができ、ホストでの誤判定の発生を未然に防止することができる物理量センサを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and the object thereof is that a new resource is not required and the cost is not increased, and the communication cycle for receiving a command from the host is increased. However, an object of the present invention is to provide a physical quantity sensor that can transmit to the host a waveform that coincides with a waveform indicating a change in physical quantity with time, and can prevent erroneous determinations from occurring in the host.
請求項1に記載した発明によれば、データ処理手段は、クロック生成手段により生成されたクロックを動作クロックとし、センサ素子から物理量を示すセンサ信号を取得し、その取得したセンサ信号に応じたデジタルデータを記憶手段に格納するデータ更新処理を実行する。又、データ処理手段は、ホストからのコマンドが通信手段に受信されたことを契機とし、記憶手段に格納されているデジタルデータを通信手段からホストに送信させるデータ送信処理を実行する。ここで、データ処理手段は、ホストからのコマンドが通信手段に受信された周期を通信周期として計測し、データ更新処理に費やすデータ更新処理時間が通信周期に同調して一定となるように、クロック生成手段から出力される(供給される)クロックの周波数の調整をクロック制御手段に行わせる。 According to the first aspect of the present invention, the data processing means uses the clock generated by the clock generation means as an operation clock, acquires a sensor signal indicating a physical quantity from the sensor element, and performs digital processing according to the acquired sensor signal. Data update processing for storing data in the storage means is executed. The data processing means executes data transmission processing for transmitting the digital data stored in the storage means from the communication means to the host when the command from the host is received by the communication means. Here, the data processing means measures the period at which the command from the host is received by the communication means as the communication period, and clocks so that the data update processing time spent for the data update process becomes constant in synchronization with the communication period. The clock control unit adjusts the frequency of the clock output (supplied) from the generation unit.
これにより、データ更新処理時間が通信周期に同調して一定となるようにクロックの周波数の調整を行うことで、センサ信号を取得するタイミングからデジタルデータを送信するタイミングまでの時間差のばらつきの発生を未然に防止することができ、その時間差を一定とすることができる。その結果、センサ信号の送信抜けが発生することなく、物理量の経時変化を示す波形(生の波形)と一致する波形をホストに送信することができ、ホストでの誤判定の発生を未然に防止することができる。この場合、クロックの周波数の調整を行えば良いので、センサ信号を取得した時刻を計測するための資源(手段)を必要とせず、更にホストに送信するデータ量が増加することもない。よって、新たな資源を必要とせず且つコスト高になることもなく、容易に実現することができる。 As a result, by adjusting the clock frequency so that the data update processing time is constant in synchronization with the communication cycle, the time difference from the sensor signal acquisition timing to the digital data transmission timing can be changed. This can be prevented and the time difference can be made constant. As a result, it is possible to transmit to the host a waveform that matches the waveform (raw waveform) that shows the change in physical quantity over time without causing the sensor signal to be lost. can do. In this case, since the clock frequency may be adjusted, resources (means) for measuring the time when the sensor signal is acquired are not required, and the amount of data transmitted to the host does not increase. Therefore, it can be easily realized without requiring new resources and without increasing costs.
又、通信周期が速くなると、通信周期が速くなった直後では、センサ信号の取得ができなくなったり、センサ信号を例えばデジタルフィルタ処理する場合には当該デジタルフィルタ処理を完了できなくなったりする可能性がある。この点に関し、データ更新処理をホストとの通信と同期せずに(非同期で)実行するので、データ更新処理を通信周期の高速化に拘らず継続して実行することができる。そして、通信周期が速くなったことに対応し、クロックの周波数を高速化することで、データ更新処理での命令量を増加させることができ、ホストから次のコマンドが受信されたときにはセンサ信号の取得やデジタル処理を完了できるようになる。その結果、それ以降で、データ更新処理を通信周期に追従して実行することができ、ロバスト性を高めることができる。 Also, if the communication cycle becomes fast, there is a possibility that the sensor signal cannot be acquired immediately after the communication cycle becomes fast, or that the digital filter processing cannot be completed when the sensor signal is subjected to digital filter processing, for example. is there. In this regard, since the data update process is executed without being synchronized (asynchronously) with the communication with the host, the data update process can be continuously executed regardless of the speed of the communication cycle. In response to the faster communication cycle, the clock frequency can be increased to increase the amount of instructions in the data update process. When the next command is received from the host, the sensor signal Acquisition and digital processing can be completed. As a result, after that, the data update process can be executed following the communication cycle, and the robustness can be improved.
(第1の実施形態)
以下、本発明を、自動車に搭載される自動車用加速度センサ(以下、加速度センサ)に適用した第1の実施形態について図1から図6を参照して説明する。図1に示すように、加速度センサ1(物理量センサ)は、センサ素子2と、制御装置3とを有する。センサ素子2は、被検出対象として自動車に与えられた加速度(物理量)を検出し、その検出した加速度を示すセンサ信号(アナログ信号)を制御装置3に出力する。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment in which the present invention is applied to an automobile acceleration sensor (hereinafter referred to as an acceleration sensor) mounted on an automobile will be described with reference to FIGS. 1 to 6. As shown in FIG. 1, the acceleration sensor 1 (physical quantity sensor) includes a
制御装置3は、発振回路4と、クロック生成回路5(クロック生成手段)と、クロック制御回路6(クロック制御手段)と、アナログ信号処理部7と、マイコン8とを有する。発振回路4は、所定の発振周波数の発振信号をクロック生成回路5に出力する。クロック生成回路5は、発振回路4から所定の発振周波数の発振信号を入力すると、その入力した発振信号から所定の周波数のクロックを生成し、その生成したクロックをセンサ素子2、アナログ信号処理部7及びマイコン8に出力する。本実施形態では、クロック生成回路5からセンサ素子2へのクロックの信号線の一部と、クロック生成回路5からアナログ信号処理部7への信号線の一部とが共通である。即ち、クロック生成回路5からセンサ素子2に出力されるクロックの周波数と、クロック生成回路5からアナログ信号処理部7に出力されるクロックの周波数とは同じである。尚、クロック生成回路5からセンサ素子2及びアナログ信号処理部7へのクロックの信号線と、クロック生成回路5からマイコン8へのクロックの信号線とが別々である。そのため、クロック生成回路5からセンサ素子2及びアナログ信号処理部7に出力されるクロックの周波数と、クロック生成回路5からマイコン8に出力されるクロックの周波数とが異なっても良い。又、クロック生成回路5からセンサ素子2へのクロックの信号線と、クロック生成回路5からアナログ信号処理部7へのクロックの信号線とが別々にされても良い。その場合、クロック生成回路5からセンサ素子2に出力されるクロックの周波数と、クロック生成回路5からアナログ信号処理部7に出力されるクロックの周波数とが異なっても良い。クロック生成回路5からセンサ素子2、アナログ信号処理部7及びマイコン8に出力されるクロックは、それぞれの動作クロックとして用いられる。クロック制御回路6は、クロック生成回路5から出力されるクロックの周波数を、マイコン8のCPU(Central Processing Unit)11(データ処理手段)から入力する命令にしたがって調整する。
The
アナログ信号処理部7は、アンプ9と、AD変換回路10とを有する。アンプ9は、センサ素子2からセンサ信号を入力すると、その入力したセンサ信号を電圧増幅してAD変換回路10に出力する。AD変換回路10は、アンプ9から電圧増幅後のセンサ信号をアナログ信号として入力すると、その入力した電圧増幅後のセンサ信号をアナログ信号からデジタル信号に変換する。そして、AD変換回路10は、その電圧増幅後のセンサ信号をデジタル信号としてマイコン8に出力する。
The analog
マイコン8は、CPU11と、通信回路12(通信手段)と、タイマ13と、メモリ14(記憶手段)と、演算回路15とを有する。CPU11は、メモリ14に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、本発明に関連する処理として、データ更新処理及びデータ送信処理を実行する。CPU11は、データ更新処理として、クロック生成回路5からマイコン8に出力される(供給される)クロックを動作クロックとし、アナログ信号処理部7(AD変換回路10)から電圧増幅後のセンサ信号をデジタル信号として入力すると、その入力したセンサ信号をデジタルフィルタ処理(演算処理)してデジタルデータ(演算結果)を生成する。そして、CPU11は、その生成したデジタルデータをメモリ14に一時的に格納する。この場合、CPU11は、演算指令を演算回路15に出力することで、デジタルフィルタ処理のための積算、加算、引算等の各種の演算を演算回路15により実施する。
The
又、CPU11は、データ送信処理として、ホスト16からのコマンドが通信回路12に受信されると、そのコマンドの受信完了を契機とし(コマンドが受信されたことを契機とし)、メモリ14に一時的に格納されているデジタルデータを、ホスト16から通信回路12に受信されたクロックに追従して通信回路12からホスト16に送信させる。ホスト16は、電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)であり、加速度センサ1から受信したデジタルデータの経時変化を信号処理することで、例えば衝突等の事象を判定する。このようにCPU11は、クロック生成回路5から出力されるクロックを動作クロックとし、データ更新処理を実行する一方、ホスト16からのコマンドの受信完了を契機とし、データ送信処理を実行する。即ち、CPU11は、データ更新処理とデータ送信処理とを非同期で実行する。尚、図2に、センサ素子2からセンサ信号が出力され、通信回路12からデジタルデータが送信されるまでの流れを示している。
Further, as a data transmission process, when a command from the
上記したようにデータ更新処理とデータ送信処理とを非同期で実行する構成では、センサ信号を取得する周期(サンプリング周期)と、そのセンサ信号をデジタルフィルタ処理したデジタルデータをホスト16に送信する周期(送信周期)とが異なる可能性がある。これらの周期が異なると、センサ信号を取得するタイミングからデジタルデータを送信するタイミングまでの時間差にばらつきが発生する可能性がある。時間差にばらつきが発生すると、センサ信号の送信抜けが発生したり、加速度の経時変化を示す波形(生の波形)とは異なる波形がホスト16に送信されたりする。その結果、加速度の経時変化をホスト16で正しく再現することができなくなり、ホスト16では、衝突等の判定を正しく行えなくなる。このような事情を考慮し、本発明において、CPU11は、以下の処理を実行する。
As described above, in the configuration in which the data update process and the data transmission process are executed asynchronously, the period for acquiring the sensor signal (sampling period) and the period for transmitting the digital data obtained by digital filtering the sensor signal to the host 16 ( (Transmission cycle) may be different. If these periods are different, there is a possibility that the time difference from the timing of acquiring the sensor signal to the timing of transmitting the digital data may vary. When the time difference varies, the sensor signal may be lost, or a waveform different from the waveform indicating the change in acceleration over time (raw waveform) may be transmitted to the
次に、上記した構成の作用について、図3から図6も参照して説明する。CPU11は、データ更新処理を周回処理(第1の周回処理)により実行し、データ送信処理を周回処理に対する割り込み処理により実行する。以下、周回処理及び割り込み処理についてそれぞれ説明する。
Next, the operation of the above-described configuration will be described with reference to FIGS. The
(1)周回処理
CPU11は、周回処理を開始すると、データ更新処理を実行する。即ち、CPU11は、アナログ信号処理部7から電圧増幅後のセンサ信号をデジタル信号として入力する(取得する)(S1)。次いで、CPU11は、その入力したセンサ信号をデジタルフィルタ処理してデジタルデータを生成する(S2)。次いで、CPU11は、デジタルフィルタ処理を完了すると、その生成したデジタルデータをメモリ14に一時的に格納する(S3)。CPU11は、データ更新処理を完了すると、データ更新処理を含めて周回処理に費やす周回処理時間の調整を行う(S4)。CPU11は、周回処理時間の調整を完了すると、周回処理を終了する。尚、周回処理時間には、データ更新処理に費やすデータ更新処理時間も含まれる。
(1) Circulation process When the
具体的に説明すると、CPU11は、周回処理に費やす周回処理時間を一定に保つために周回処理の最後に(デジタルデータをメモリ14に格納した後に)、タイマのカウント値から実行サイクル数を算出する。この場合、CPU11は、基準のサイクル数を「x」とした場合に、基準のサイクル数「x」を、割り込み処理の発生回数等を想定して最大のサイクル数として設定する。CPU11は、基準のサイクル数「x」に対して実際のサイクル数が不足した場合は、その不足分のサイクル数を空処理により挿入して埋める。又、CPU11は、想定外の割り込み処理等の影響により基準のサイクル数「x」に対して実際のサイクル数が超過した場合は、次のクロックの周波数の調整時に超過分の時間を補うために、クロック生成回路5からマイコン8に出力されるクロックの周波数を高速化する。CPU11は、周回処理に費やす周回処理時間を一定に保つことで、データ更新処理に費やすデータ更新処理時間を一定に保つことができる。
More specifically, the
(2)割り込み処理
CPU11は、上記した周回処理を実行中に、ホスト16からのコマンドが通信回路12に受信されたか否かを監視している。CPU11は、ホスト16からのコマンドが通信回路12に受信されると、そのコマンドの受信完了を契機とし、実行中の周回処理を中断し、割り込み処理を開始する。CPU11は、割り込み処理を開始すると、前回のコマンドの受信タイミング(前回の割り込み)から今回のコマンドの受信タイミング(今回の割り込み)までに経過した時間を通信周期として計測する(S11)。CPU11は、その計測した通信周期が予め設定している上限又は下限を超えているか否か(基準周期を基準とする所定の周期帯域内であるか否か)を判定する(S12)。基準周期とは、ホスト16がコマンドを送信する周期であり、ホスト16の設定に依存する周期である。
(2) Interrupt processing The
具体的に説明すると、例えばホスト16がコマンドを500[μs]周期で送信するように基準周期を500[μs]に設定している場合に、CPU11は、基準周期の±5%を上限及び下限として設定する場合であれば、上限を525[μs]に設定し、下限を475[μs]に設定する。尚、基準周期に対する上限及び下限は、システムで要求される精度により設定すれば良く、システムで要求される精度が相対的に高ければ、下限から上限までの範囲を相対的に狭く設定し、一方、システムで要求される精度が相対的に低ければ、下限から上限までの範囲を相対的に広く設定すれば良い。
More specifically, for example, when the reference period is set to 500 [μs] so that the
CPU11は、その計測した通信周期が上限及び下限を超えていない(下限から上限までの範囲内であり、所定の周期帯域内である)と判定すると(S12:NO)、メモリ14に一時的に格納しておいたデジタルデータを読出す。次いで、CPU11は、その読出したデジタルデータを、ホスト16から通信回路12に受信されたクロックに追従して通信回路12からホスト16に送信させる(S13)。次いで、CPU11は、命令をクロック制御回路6に出力し、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる(S14)。そして、CPU11は、クロックの周波数の調整を完了すると、割り込み処理を終了する。
When the
具体的に説明すると、CPU11は、周回処理の1周期に基準サイクル数「x」を処理可能となる周波数のクロックがクロック生成回路5からマイコン8に出力されるように、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる。CPU11は、基準のサイクル数「x」に対して下限から上限までの範囲内で超過した分がサイクル数「y」であり、実際のサイクル数が「x+y」である場合は、周回処理の1周期にサイクル数「x+y」を処理可能となる周波数のクロックがクロック生成回路5からマイコン8に出力されるように、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる。即ち、CPU11は、基準サイクル数「x」からの超過分を補うための高速クロックがクロック生成回路5からマイコン8に出力されるように、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる。
Specifically, the
例えば基準周期が500[μs]、クロックの周波数が8[MHz]、周回処理の1周期のサイクル数が4000[サイクル]、このうち割り込み処理のサイクル数が50[サイクル]程度である場合に、1周期のサイクル数の不足分(余り分)が最大で100[サイクル]程度発生すると、CPU11は、この不足分を1周期の中で空処理により挿入して埋める。又、CPU11は、割り込み処理が過剰に発生すると、割り込み処理の50[サイクル]が超えることになり、上記した余り分があれば、その中で吸収可能である。一方、CPU11は、吸収不可能であれば、次のクロックの周波数の調整を行う際に、基準周期の500[μs]の期間内で(4000+50)[サイクル]を処理可能となる周波数のクロックがクロック生成回路5からマイコン8に出力されるように、クロックの周波数を8.1[MHz]に調整する。
For example, when the reference period is 500 [μs], the clock frequency is 8 [MHz], the cycle number of one cycle of the round process is 4000 [cycles], of which the interrupt process cycle number is about 50 [cycles], When a shortage (remainder) of the number of cycles in one cycle occurs at a maximum of about 100 [cycles], the
一方、CPU11は、その計測した通信周期が上限又は下限を超えている(下限から上限までの範囲外であり、所定の周期帯域外である)と判定すると(S12:YES)、エラー情報を、ホスト16から通信回路12に受信されたクロックに追従して通信回路12からホスト16に送信させ(エラー処理を実行し)(S15)、割り込み処理を終了する。
On the other hand, when the
CPU11は、以上に説明した周回処理及び割り込み処理を実行することで、図5に示すように、周回処理を開始した後に(t1)、ホスト16からのコマンドを受信完了すると、実行中の周回処理を中断し、割り込み処理を開始する(t2)。CPU11は、割り込み処理を開始すると、前回の割り込みから今回の割り込みまでの通信周期(T0)を計測する。次いで、CPU11は、前回の周回処理でメモリ14に一時的に格納しておいたデジタルデータを通信回路12からホスト16に送信させ、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる。CPU11は、クロックの周波数の調整を完了すると、割り込み処理を終了し、中断していた周回処理を再開する(t3)。CPU11は、周回処理を再開すると、センサ信号をデジタルフィルタ処理して生成したデジタルデータをメモリ14に一時的に格納し(更新し)、次のデジタルデータの送信に備える(t4)。そして、CPU11は、周回処理時間の調整を完了すると、今回の周回処理を終了し、次の周回処理を開始する(t5)。これ以降、CPU11は、周回処理及び割り込み処理を繰返して実行する(t6、t7以降)。
As shown in FIG. 5, the
このようにデータ更新処理に費やすデータ更新処理時間が通信周期に同調して一定となるように、クロック生成回路5からマイコン8に出力されるクロックの周波数の調整を行う。その結果、センサ信号を取得するタイミングからデジタルデータを送信するタイミングまでの時間差のばらつきの発生を未然に防止することができ、その時間差を一定とすることができる。即ち、図6に示すように、クロックの周波数の調整を行わない従来では、サンプリング周期と送信周期とが異なる可能性があり、サンプリング周期と送信周期とが異なると、センサ信号の送信抜けが発生したり、加速度の経時変化を示す波形(生の波形)と一致しない波形をホスト16に送信してしまったりすることになる。これに対し、クロックの周波数の調整を行う本発明では、サンプリング周期と送信周期とが異なる可能性を解消したことで、センサ信号の送信抜けが発生することなく、加速度の経時変化を示す波形と一致する波形をホスト16に送信することができる。
In this way, the frequency of the clock output from the clock generation circuit 5 to the
以上に説明したように第1の実施形態によれば、加速度センサ1において、ホスト16からのコマンドを受信完了すると、ホスト16からのコマンドが受信された周期を通信周期として計測し、データ更新処理に費やすデータ更新処理時間が当該計測した通信周期に同調して一定となるように、クロック生成回路5からマイコン8に出力されるクロックの周波数を調整するようにした。これにより、センサ信号を取得するタイミングからデジタルデータを送信するタイミングまでの時間差のばらつきの発生を未然に防止することができ、その時間差を一定とすることができる。その結果、センサ信号の送信抜けが発生することなく、加速度の経時変化を示す波形(生の波形)と一致する波形をホスト16に送信することができ、ホスト16での誤判定の発生を未然に防止することができる。この場合、クロックの周波数の調整を行えば良いので、センサ信号を取得した時刻を計測するための資源(手段)を必要とせず、更にホスト16に送信するデータ量も増加することもない。よって、新たな資源を必要とせず且つコスト高になることもなく、容易に実現することができる。
As described above, according to the first embodiment, when the
又、通信周期が速くなると、通信周期が速くなった直後ではセンサ信号の取得やデジタルフィルタ処理を完了できなくなる可能性がある。この点に関し、データ更新処理をホスト16との通信と同期せずに(非同期で)実行するので、データ更新処理を通信周期の高速化に拘らず継続して実行することができる。そして、通信周期が速くなったことに対応し、クロックの周波数を高速化することで、データ更新処理での命令量を増加させることができ、ホスト16からの次のコマンドが受信されたときにはセンサ信号の取得やデジタルフィルタ処理を完了できるようになる。その結果、それ以降で、データ更新処理を通信周期に追従して実行することができ、ロバスト性を高めることができる。
Also, if the communication cycle becomes faster, there is a possibility that sensor signal acquisition and digital filter processing cannot be completed immediately after the communication cycle becomes faster. In this regard, since the data update process is executed without being synchronized (asynchronously) with the communication with the
又、ホスト16からのコマンドを受信するタイミングにセンサ信号を取得するタイミングを同期させる従来の想定される方法では、ホスト16からコマンドを受信することができないと、データ更新処理を開始することができない。又、ホスト16からのコマンドを受信することができない場合に備え、タイマを設け、タイムアウトした場合にデータ更新処理を開始することも想定される。ところが、これでは、データ更新処理を開始した後にホスト16からのコマンドを受信すると、実行中のデータ更新処理を中断して最初から再開することになるので、データ更新処理を正確に実行することができない可能性もある。このような従来の想定される方法で発生する問題に対しても、本発明では、データ更新処理をホスト16との通信と同期せずに実行するので、データ更新処理を継続して実行することができる。
Further, in the conventional assumed method of synchronizing the timing of acquiring the sensor signal with the timing of receiving the command from the
又、計測した通信周期が上限及び下限を超えていない場合に、データ送信処理を実行するようにした。これにより、通信周期の誤差をある程度の範囲まで許容した上で、デジタルデータをホスト16に送信することができる。その一方、計測した通信周期が上限又は下限を超えている場合に、データ送信処理を実行せず、エラー情報をホスト16に送信するようにした。これにより、通信周期の誤差がある程度の範囲を超えると、通信周期の誤差がある程度の範囲を超えたことをホスト16に通知することができる。又、発振回路4として、精度が相対的に高い高価な水晶発振器を用意する必要がなく、精度が相対的に低い安価なCR発振器で対応することができ、その分、コスト高を抑制することができる。
In addition, the data transmission process is executed when the measured communication cycle does not exceed the upper limit and the lower limit. As a result, the digital data can be transmitted to the
(第2の実施形態)
次に、本発明の第2の実施形態について、図7及び図8を参照して説明する。尚、上記した第1の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第1の実施形態は、1つの周期帯域に対応する構成であるが、第2の実施形態は、複数の周期帯域に対応する構成である。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, description is abbreviate | omitted about the same part as above-mentioned 1st Embodiment, and a different part is demonstrated. The first embodiment is a configuration corresponding to one periodic band, but the second embodiment is a configuration corresponding to a plurality of periodic bands.
CPU11は、図8に示すように、例えば基準周期をそれぞれ500[μs]、250[μs]、125[μs]に設定している3つの周期帯域に対応可能とするように、それぞれの基準周期に対して上限及び下限を設定している。具体的には、CPU11は、500[μs]の基準周期に対して上限を525[μs]に設定すると共に下限を475[μs]に設定し、250[μs]の基準周期に対して上限を275[μs]に設定すると共に下限を225[μs]に設定し、125[μs]の基準周期に対して上限を150[μs]に設定すると共に下限を100[μs]に設定している。
As shown in FIG. 8, the
この場合、CPU11は、割り込み処理において、その計測した通信周期が上限又は下限を超えていると判定すると(S12:YES)、その計測した通信周期が別の周期帯域内であるか否かを判定する(S16)。CPU11は、その計測した通信周期が別の周期帯域内であると判定すると(S16:YES)、周期帯域の変更に伴う各種設定(定数等)を切替える(S17)。そして、CPU11は、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせ(S14)、クロックの周波数の調整を完了すると、割り込み処理を終了する。
In this case, if the
一方、CPU11は、その計測した通信周期が別の周期帯域内でもないと判定すると(S16:NO)、エラー情報を、ホスト16から通信回路12に受信されたクロックに追従して通信回路12からホスト16に送信させ(エラー処理を実行し)(S15)、割り込み処理を終了する。尚、この場合、CPU11は、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせないことで、通信周期が正常化すると、その直後に速やかに正常動作に復帰することができる。
On the other hand, if the
具体的に説明すると、CPU11は、例えば基準周期を500[μs]として周期帯域を475から525[μs]の範囲に設定している場合に、計測した通信周期が例えば260[μs]であれば、その計測した通信周期が475から525[μs]の範囲外であるが、基準周期を250[μs]とする225から275[μs]の周期帯域内であるので、周期帯域の変更に伴う各種設定を切替え、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる。一方、CPU11は、計測した通信周期が例えば200[μs]であれば、何れの周期帯域内でもないので、エラー情報を通信回路12からホスト16に送信させる。尚、周期帯域が切替わる場合としては、1つのホスト16が周期帯域を動的に変化させる場合や、物理センサ1の通信相手先のホスト16が切替わる場合がある。
Specifically, for example, when the reference period is set to 500 [μs] and the period band is set in the range of 475 to 525 [μs], the
以上に説明したように第2の実施形態によれば、上記した第1の実施形態で説明した効果と同等の効果を得ることができることに加え、計測した通信周期が別の周期帯域内である場合に、周期帯域の変更に伴う各種設定を切替え、クロックの周波数の調整を行うことで、基準周期の変化に対応することができる。 As described above, according to the second embodiment, in addition to being able to obtain the same effect as that described in the first embodiment, the measured communication period is within another periodic band. In this case, it is possible to cope with a change in the reference period by switching various settings accompanying the change in the period band and adjusting the clock frequency.
(第3の実施形態)
次に、本発明の第3の実施形態について、図9及び図10を参照して説明する。尚、上記した第1の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第3の実施形態は、周回処理の起点を通信周期と同期させる構成である。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, description is abbreviate | omitted about the same part as above-mentioned 1st Embodiment, and a different part is demonstrated. The third embodiment is configured to synchronize the starting point of the circulation processing with the communication cycle.
CPU11は、周回処理を開始すると、ホスト16からのコマンドを受信完了したか否かを判定すると共に(S21)、前回のコマンドを受信してからの経過時間が上限を超えたか否かを判定する(S22)。CPU11は、前回のコマンドを受信してからの経過時間が上限を超える前に、ホスト16からのコマンドを受信完了したと判定すると(S21:YES)、この場合も、前回のコマンドの受信タイミングから今回のコマンドの受信タイミングまでに経過した時間を通信周期として計測する(S23)。次いで、CPU11は、その計測した通信周期が予め設定している下限を超えているか否かを判定する(S24)。CPU11は、その計測した通信周期が下限を超えていないと判定すると(S24:NO)、メモリ14に一時的に格納しておいたデジタルデータを読出し、その読出したデジタルデータを、ホスト16から通信回路12に受信されたクロックに追従して通信回路12からホスト16に送信させる(S25)。そして、CPU11は、第1の実施形態と同様に、命令をクロック制御回路6に出力し、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる(S26)。
When starting the circulation process, the
CPU11は、クロックの周波数の調整を完了すると、アナログ信号処理部7から電圧増幅後のセンサ信号をデジタル信号として入力する(取得する)(S27)。次いで、CPU11は、その入力したセンサ信号をデジタルフィルタ処理してデジタルデータを生成する(S28)。そして、CPU11は、デジタルフィルタ処理を完了すると、その生成したデジタルデータをメモリ14に一時的に格納し(S29)、デジタルデータのメモリ14への格納を完了すると、周回処理を終了する。
When completing the adjustment of the clock frequency, the
一方、CPU11は、ホスト16からのコマンドを受信完了する前に、前回のコマンドを受信してからの経過時間が上限を超えたと判定すると(S22:YES)、エラー情報を通信回路12からホスト16に送信させる(エラー処理を実行する)(S30)。そして、CPU11は、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる(S26)。CPU11は、基準サイクル数「x」に対して上限を超えて超過した分がサイクル数「m」であれば、次の周回処理の1周期にサイクル数「x+m」を処理可能となる周波数のクロックがクロック生成回路5からマイコン8に出力されるように調整を行わせることで、上限を超えて超過したサイクル数「m」も含めて次の通信周期の周期内で処理することができ、センサ信号の取得を一定周期で継続することができる。
On the other hand, if the
又、CPU11は、計測した通信周期が下限を超えていると判定すると(S24:YES)、この場合も、エラー情報を通信回路12からホスト16に送信させる(S30)。そして、CPU11は、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせる(S26)。CPU11は、基準サイクル数「x」に対して下限を超えて不足した分がサイクル数「n」であれば、次の周回処理の1周期にサイクル数「x−n」を処理可能となる周波数のクロックがクロック生成回路5からマイコン8に出力されるように調整を行わせることで、不足したサイクル数「n」も含めて通信周期の周期内で処理することができ、センサ信号の取得も一定周期で継続することができる。尚、この第3の実施形態では、周回処理の起点を通信周期と同期させているので、第1の実施形態で説明した周回処理時間を調整する処理(図3のS4に相当する処理)が不要となる。
If the
CPU11は、以上に説明した周回処理を実行することで、図10に示すように、周回処理を開始すると(t11)、ホスト16からのコマンドの受信完了を待機し、ホスト16からのコマンドを受信完了すると(t12)、前回のコマンドの受信タイミングから今回のコマンドの受信タイミングまでの通信周期(T0)を計測する。次いで、CPU11は、前回の周回処理でメモリ14に一時的に格納しておいたデジタルデータを通信回路12からホスト16に送信させる(t13)。CPU11は、デジタルデータの送信を完了すると、クロックの周波数の調整をクロック制御回路6に行わせ、クロックの周波数の調整を完了すると、センサ信号を取得し、その取得したセンサ信号をデジタルフィルタ処理し、そのデジタルフィルタ処理により生成したデジタルデータをメモリ14に一時的に格納し(更新し)、次のデジタルデータの送信に備える(t14)。そして、CPU11は、今回の周回処理を終了し、次の周回処理を開始する(t15)。これ以降、CPU11は、周回処理を繰返して実行する(t16、t17以降)。
As shown in FIG. 10, the
以上に説明したように第3の実施形態によれば、上記した第1の実施形態で説明した効果と同等の効果を得ることができることに加え、周回処理の起点を通信周期と同期させているので、第1の実施形態で説明した周回処理時間を調整する処理を不要とすることができる。 As described above, according to the third embodiment, the same effect as that described in the first embodiment can be obtained, and the starting point of the circulation processing is synchronized with the communication cycle. Therefore, the process for adjusting the round processing time described in the first embodiment can be made unnecessary.
(その他の実施形態)
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。又、複数の変形例を組み合わせても良い。
自動車用の加速度センサに適用することに限らず、自動車以外の用途として例えば二輪車の加速度センサに適用しても良い。加速度センサに適用することに限らず、例えば温度を検出する温度センサ、湿度を検出する湿度センサ等の各種のセンサに適用しても良い。
センサ信号をデジタルフィルタ処理してデジタルデータを生成することに限らず、センサ信号に対してデジタルフィルタ処理以外の別の処理を施しても良い。又、センサ信号をそのまま(処理を施すことなく)デジタルデータとしてメモリに格納しても良い。
(Other embodiments)
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified or expanded as follows. A plurality of modified examples may be combined.
For example, the present invention may be applied to an acceleration sensor of a two-wheeled vehicle as an application other than that of an automobile. For example, the present invention may be applied to various sensors such as a temperature sensor that detects temperature and a humidity sensor that detects humidity.
The sensor signal is not limited to digital filtering to generate digital data, but other processing other than digital filtering may be performed on the sensor signal. Further, the sensor signal may be stored in the memory as digital data as it is (without being processed).
図面中、1は加速度センサ(物理量センサ)、2はセンサ素子、5はクロック生成回路(クロック生成手段)、6はクロック制御回路(クロック制御手段)、11はCPU(データ処理手段)、12は通信回路(通信手段)、14はメモリ(記憶手段)、16はホストである。 In the drawings, 1 is an acceleration sensor (physical quantity sensor), 2 is a sensor element, 5 is a clock generation circuit (clock generation means), 6 is a clock control circuit (clock control means), 11 is a CPU (data processing means), and 12 is A communication circuit (communication means), 14 is a memory (storage means), and 16 is a host.
Claims (8)
クロックを生成するクロック生成手段(5)と、
ホスト(16)との間で通信を行う通信手段(12)と、
前記クロックを動作クロックとし、前記センサ信号を取得し、その取得したセンサ信号に応じたデジタルデータを記憶手段(14)に格納するデータ更新処理を実行すると共に、前記ホストからのコマンドが前記通信手段に受信されたことを契機とし、前記記憶手段に格納されているデジタルデータを前記通信手段から前記ホストに送信させるデータ送信処理を実行するデータ処理手段(11)と、を備えた物理量センサ(1)において、
前記クロックの周波数の調整を行うクロック制御手段(6)を備え、
前記データ処理手段は、前記ホストからのコマンドが前記通信手段に受信された周期を通信周期として計測し、前記データ更新処理に費やすデータ更新処理時間が前記通信周期に同調して一定となるように前記クロックの周波数の調整を前記クロック制御手段に行わせることを特徴とする物理量センサ。 A sensor element (2) for outputting a sensor signal indicating a physical quantity;
Clock generation means (5) for generating a clock;
A communication means (12) for communicating with the host (16);
The clock is used as an operation clock, the sensor signal is acquired, a data update process is executed to store digital data corresponding to the acquired sensor signal in the storage means (14), and a command from the host is sent to the communication means The physical quantity sensor (1) includes: data processing means (11) for executing data transmission processing for transmitting the digital data stored in the storage means from the communication means to the host. )
A clock control means (6) for adjusting the frequency of the clock;
The data processing means measures a period at which a command from the host is received by the communication means as a communication period, so that a data update processing time spent for the data update process becomes constant in synchronization with the communication period. A physical quantity sensor characterized by causing the clock control means to adjust the frequency of the clock.
前記データ処理手段は、第1の周回処理として、前記データ更新処理を実行した後に前記データ更新処理時間の調整を行い、前記ホストからのコマンドが前記通信手段に受信されたことを契機とし、前記第1の周回処理に対する割り込み処理として、前記通信周期を計測し、その計測した通信周期が基準周期を基準とする所定の周期帯域内である場合に、前記データ送信処理を実行し、前記データ更新処理時間が前記通信周期に同調して一定となるように前記クロックの周波数の調整を前記クロック制御手段に行わせることを特徴とする物理量センサ。 The physical quantity sensor according to claim 1,
The data processing means adjusts the data update processing time after executing the data update process as a first round process, and triggered by the command from the host being received by the communication means, As the interrupt processing for the first loop processing, the communication cycle is measured, and when the measured communication cycle is within a predetermined cycle band with reference to a reference cycle, the data transmission processing is executed, and the data update is performed. A physical quantity sensor characterized by causing the clock control means to adjust the frequency of the clock so that the processing time becomes constant in synchronization with the communication cycle.
前記データ処理手段は、計測した通信周期が前記所定の周期帯域外である場合に、エラー処理を実行することを特徴とする物理量センサ。 The physical quantity sensor according to claim 2,
The physical quantity sensor according to claim 1, wherein the data processing means executes error processing when the measured communication cycle is outside the predetermined cycle band.
前記データ処理手段は、計測した通信周期が前記所定の周期帯域外であり且つ別の基準周期を基準とする別の所定の周期帯域内である場合に、前記データ更新処理時間が前記別の通信周期に同調して一定となるように前記クロックの周波数の調整を前記クロック制御手段に行わせることを特徴とする物理量センサ。 The physical quantity sensor according to claim 2,
When the measured communication cycle is outside the predetermined cycle band and within another predetermined cycle band with another reference cycle as a reference, the data update processing time is longer than the other communication. A physical quantity sensor characterized by causing the clock control means to adjust the frequency of the clock so as to be constant in synchronization with a cycle.
前記データ処理手段は、計測した通信周期が前記所定の周期帯域外であり且つ前記別の所定の周期帯域外である場合に、エラー処理を実行することを特徴とする物理量センサ。 The physical quantity sensor according to claim 4,
The physical quantity sensor, wherein the data processing means executes error processing when the measured communication period is outside the predetermined period band and outside the other predetermined period band.
前記データ処理手段は、第2の周回処理として、前記ホストからのコマンドが前記通信手段に受信されたか否かを判定し、前記ホストからのコマンドが前記通信手段に受信されたことを契機とし、前記通信周期を計測し、その計測した通信周期が基準周期を基準とする所定の下限を超えていない場合に、前記データ送信処理を実行した後に、前記データ更新処理時間が前記通信周期に同調して一定となるように前記クロックの周波数の調整を前記クロック制御手段に行わせ、前記データ更新処理を実行することを特徴とする物理量センサ。 The physical quantity sensor according to claim 1,
The data processing means determines whether or not a command from the host has been received by the communication means as the second rounding process, and triggered by the command from the host being received by the communication means, The communication cycle is measured, and when the measured communication cycle does not exceed a predetermined lower limit based on a reference cycle, the data update processing time is synchronized with the communication cycle after executing the data transmission process. The physical quantity sensor is characterized by causing the clock control means to adjust the frequency of the clock so as to be constant and executing the data update process.
前記データ処理手段は、計測した通信周期が前記所定の下限を超えた場合に、エラー処理を実行し、前記データ更新処理時間が前記通信周期に同調して一定となるように前記クロックの周波数の調整を前記クロック制御手段に行わせ、前記データ更新処理を実行することを特徴とする物理量センサ。 The physical quantity sensor according to claim 6,
The data processing means executes error processing when the measured communication cycle exceeds the predetermined lower limit, and sets the frequency of the clock so that the data update processing time becomes constant in synchronization with the communication cycle. A physical quantity sensor characterized by causing the clock control means to perform adjustment and executing the data update processing.
前記データ処理手段は、前記ホストからのコマンドが前記通信手段に受信されずに前回のコマンドが前記通信手段に受信されてからの経過時間が前記基準周期を基準とする所定の上限を超えた場合に、エラー処理を実行し、前記データ更新処理時間が前記通信周期に同調して一定となるように前記クロックの周波数の調整を前記クロック制御手段に行わせ、前記データ更新処理を実行することを特徴とする物理量センサ。 The physical quantity sensor according to claim 6 or 7,
The data processing means, when a command from the host is not received by the communication means, and an elapsed time since the previous command was received by the communication means exceeds a predetermined upper limit based on the reference period Performing error processing, causing the clock control means to adjust the frequency of the clock so that the data update processing time becomes constant in synchronization with the communication cycle, and executing the data update processing. Characteristic physical quantity sensor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013256970A JP6060887B2 (en) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | Physical quantity sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013256970A JP6060887B2 (en) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | Physical quantity sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015114884A JP2015114884A (en) | 2015-06-22 |
JP6060887B2 true JP6060887B2 (en) | 2017-01-18 |
Family
ID=53528620
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013256970A Expired - Fee Related JP6060887B2 (en) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | Physical quantity sensor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6060887B2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017020406A (en) * | 2015-07-10 | 2017-01-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Control device for internal combustion engine |
JP7443677B2 (en) * | 2019-05-29 | 2024-03-06 | 日本精工株式会社 | Bearings with sensors and synchronous measurement systems |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61189048A (en) * | 1985-02-15 | 1986-08-22 | Fujitsu Ltd | Communication control overload adjusting system |
JPH02280263A (en) * | 1989-04-21 | 1990-11-16 | Nec Corp | Microprocessor |
JP2001157277A (en) * | 1999-11-30 | 2001-06-08 | Nissan Motor Co Ltd | Multiplex communication unit |
JP2002041129A (en) * | 2000-07-26 | 2002-02-08 | Fuji Electric Co Ltd | Measuring cycle variable type measurement control system |
JP2004234622A (en) * | 2002-11-19 | 2004-08-19 | Seiko Instruments Inc | Living body information measuring system |
JP4158193B2 (en) * | 2003-03-28 | 2008-10-01 | 横河電機株式会社 | Multi-point data collection device |
JP2010119100A (en) * | 2008-10-17 | 2010-05-27 | Panasonic Corp | Remote control receiver |
JP5760661B2 (en) * | 2011-05-09 | 2015-08-12 | セイコーエプソン株式会社 | Sensor device and sensor system |
-
2013
- 2013-12-12 JP JP2013256970A patent/JP6060887B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015114884A (en) | 2015-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6487386B2 (en) | Server, method, program, recording medium, and system for maintaining time accuracy | |
US7379480B2 (en) | Fast frequency adjustment method for synchronizing network clocks | |
US9134752B2 (en) | Time measurement device, micro-controller and method of measuring time | |
US10416706B2 (en) | Calibration unit for calibrating an oscillator, oscillator arrangement and method for calibrating an oscillator | |
JP2006244264A (en) | Control system | |
JP6060887B2 (en) | Physical quantity sensor | |
US10411683B2 (en) | Information processing device, information processing method, and computer-readable recording medium | |
KR20180129662A (en) | Detection system, sensor and microcomputer | |
JP4558812B2 (en) | Intermittent receiver | |
JP2011083841A (en) | Robot control device, robot control system, and robot control method | |
EP4167588A1 (en) | Adaptation to a pulse width modulation frequency variation for a sensor operating in a synchronous mode | |
US20210351856A1 (en) | Slave equipment, computer readable medium, and embedded system | |
JP6102785B2 (en) | Physical quantity sensor | |
JP2012124716A (en) | Data receiver, data transmitter, control method | |
JP4839490B2 (en) | Automatic data skew correction system | |
JP2019071554A (en) | Electronic control device | |
JP2011234212A (en) | Task control device | |
US11294421B2 (en) | Precision timing between systems | |
WO2024014243A1 (en) | Vehicle-mounted device, program, and information processing method | |
WO2004072745A1 (en) | Control device and control method capable of external synchronization | |
JP2006031585A (en) | Frequency correction method for reference clock | |
JP2023110410A (en) | Communication system, communication method, and program | |
JP5449484B2 (en) | Electronic control device and application execution interval monitoring method applied to electronic control device | |
JP2005260670A (en) | Portable information communication terminal | |
JP2007307949A (en) | Brake vibration damping device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161128 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6060887 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |