JP5892361B2 - 制御装置、制御方法、プログラム、及びロボット制御システム - Google Patents
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Description
前記生成部は、前記ロボットに探索させる物体の属するカテゴリが前記ユーザにより指定されたことに対応して、前記カテゴリを表すカテゴリ情報も生成し、前記制御部は、前記カテゴリ情報も用いて、前記ロボットに、前記探索範囲内を探索させるよう前記ロボットの駆動部および前記ロボットに搭載される撮像部を制御することができる。
前記生成部は、前記撮像画像中の一部分がユーザに指定されることにより、前記探索範囲特定情報を生成することができる。
前記生成部は、前記撮像画像上から指定する場合、前記撮像部の視野角、前記撮像部の位置、向きのうち、少なくとも1つのパラメータに基づいて、前記探索範囲を算出することができる。
前記探索範囲は、視野範囲のうち、前記ロボットが行動可能な領域である。
1.第1の実施の形態(ロボットの行動を予測するための情報を、指示装置の表示画面に表示する場合の一例)
2.第1の実施の形態の変形例
3.第2の実施の形態(指示装置を用いて、ユーザによるフィードバックをロボットに与える場合の一例)
4.第2の実施の形態の変形例
5.第3の実施の形態(指示装置を用いて、ロボットの探索範囲を指定する場合の一例)
[ロボット制御システムの構成例]
図1は、第1の実施の形態であるロボット制御システム1の構成例を示している。
次に、図5は、指示装置21の構成例を示している。
次に、図6乃至図14は、指示装置21が、ロボット22からのロボット認識情報に基づいて、ロボット認識画像を表示した場合の表示画面21aの一例を示している。
次に、図18のフローチャートを参照して、指示装置21が行う表示処理を説明する。
次に、図19は、ロボット22の構成例を示している。
次に、図22のフローチャートを参照して、ロボット22が行うスコア計算処理について説明する。
[ロボット認識画像の他の表示例]
ところで、図6乃至図17を参照して、スコアの高い物体ほど、表示画面21aの左に表示させるようにしたロボット認識画像を説明したが、ロボット認識画像は、これに限定されない。
[表示画面21aを見ているユーザが、ロボット22に指示を与える場合の一例]
次に、図31乃至図38は、ユーザが、指示装置21の操作部41を操作して、ロボット22に指示を与えるためのフィードバック操作を行う場合の一例を示している。
次に、図33乃至図38を参照して、ユーザが、指示装置21の表示画面21aを参照して、フィードバック操作を行う場合について説明する。
次に、図39のフローチャートを参照して、指示装置21が行うフィードバック処理について説明する。
次に、図40のフローチャートを参照して、ロボット22が行うスコア再計算処理を説明する。
第2の実施の形態では、ユーザが、表示画面21aを参照して、所定の物体が、ターゲットである旨又はターゲットではない旨のフィードバック操作を行うようにしたが、ユーザによるフィードバック操作は、これに限定されない。
次に、図44は、撮像画像を用いて、探索範囲を指定する場合の一例を示している。
次に、図47のフローチャートを参照して、指示装置21が行う領域指定処理について説明する。
次に、図48のフローチャートを参照して、ロボット22が行う探索処理について説明する。
図49は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
Claims (14)
- 所定の物体を自律的に探索するロボットに探索させる探索範囲がユーザにより指定されたことに対応して、前記探索範囲を特定するために用いられる探索範囲特定情報を生成する生成部と、
前記探索範囲特定情報を用いて、前記ロボットに前記探索範囲内を探索させるよう前記ロボットの駆動部および前記ロボットに搭載される撮像部を制御する制御部と
を含む制御装置。 - 前記探索範囲特定情報は、ユーザにより指定された領域に対応する複数の3次元位置で表わされる
請求項1に記載の制御装置。 - 前記生成部は、前記ロボットに探索させる物体の属するカテゴリが前記ユーザにより指定されたことに対応して、前記カテゴリを表すカテゴリ情報も生成し、
前記制御部は、前記カテゴリ情報も用いて、前記ロボットに、前記探索範囲内を探索させるよう前記ロボットの駆動部および前記ロボットに搭載される撮像部を制御する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記生成部は、前記ロボットの周囲を撮像して得られる撮像画像を用いて、前記ユーザにより前記探索範囲が指定されたことに対応して、前記探索範囲特定情報を生成する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記生成部は、前記撮像画像中の一部分がユーザに指定されることにより、前記探索範囲特定情報を生成する
請求項4に記載の制御装置。 - 前記生成部は、前記撮像画像上から指定する場合、前記撮像部の視野角、前記撮像部の位置、向きのうち、少なくとも1つのパラメータに基づいて、前記探索範囲を算出する
請求項4に記載の制御装置。 - 前記生成部は、前記ロボットが移動する空間の空間図を用いて、前記ユーザにより前記探索範囲が指定されたことに対応して、前記探索範囲特定情報を生成する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記生成部は、前記ユーザの発話により前記探索範囲が指定されたことに対応して、前記ユーザの発話を音声認識して得られる前記探索範囲特定情報を生成する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記生成部は、前記ユーザの身振りにより前記探索範囲が指定されたことに対応して、前記ユーザの身振りを認識して得られる前記探索範囲特定情報を生成する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記探索範囲特定情報を、前記ロボットに送信することにより、前記ロボットに前記探索範囲内を探索させるよう前記ロボットの駆動部および前記ロボットに搭載される撮像部を制御する
請求項1乃至9のいずれかに記載の制御装置。 - 前記探索範囲は、視野範囲のうち、前記ロボットが行動可能な領域である
請求項1乃至10のいずれかに記載の制御装置。 - 制御装置の制御方法において、
前記制御装置による、
所定の物体を自律的に探索するロボットに探索させる探索範囲がユーザにより指定されたことに対応して、前記探索範囲を特定するために用いられる探索範囲特定情報を生成する生成ステップと、
前記探索範囲特定情報を用いて、前記ロボットに前記探索範囲内を探索させるよう前記ロボットの駆動部および前記ロボットに搭載される撮像部を制御する制御ステップと
を含む制御方法。 - コンピュータを、
所定の物体を自律的に探索するロボットに探索させる探索範囲がユーザにより指定されたことに対応して、前記探索範囲を特定するために用いられる探索範囲特定情報を生成する生成部と、
前記探索範囲特定情報を用いて、前記ロボットに前記探索範囲内を探索させるよう前記ロボットの駆動部および前記ロボットに搭載される撮像部を制御する制御部と
して機能させるためのプログラム。 - 自律型のロボットと、前記ロボットを制御する制御装置とにより構成されるロボット制御システムにおいて、
前記制御装置は、
所定の物体を自律的に探索するロボットに探索させる探索範囲がユーザにより指定されたことに対応して、前記探索範囲を特定するために用いられる探索範囲特定情報を生成する生成部と、
前記探索範囲特定情報を、前記ロボットに送信する送信部と
を含み、
前記ロボットは、
前記制御装置からの前記探索範囲特定情報を受信する受信部と、
受信した前記探索範囲特定情報に基づいて、前記探索範囲を特定する特定部と、
前記ロボットに前記探索範囲を探索させるよう制御される駆動部および撮像部と
を含むロボット制御システム。
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