JP5866008B2 - 推奨走行パターン生成装置及び推奨走行パターン生成方法 - Google Patents

Description

この発明は、移動体の過去の走行経路に対して省エネルギー性の観点から推奨される推奨走行パターンを生成する、推奨走行パターン生成装置に関する。

車両走行時のエネルギー消費量をなるべく少なくする走行パターン（推奨走行パターン）を生成する走行パターン生成装置は、例えば特許文献１に開示されている。この技術は、消費エネルギーを考慮しないで走行した場合の走行パターン（参照走行パターン）を生成し、参照走行パターンを複数の走行区間に分割し、分割した各走行区間の走行時間を参照走行パターンの走行時間から大きく変化させずに、設定した上限速度以下の速度で、各走行区間の加速が最も小さくなるような低燃費走行パターン（推奨走行パターン）を生成するものである。

国際公開第２０１１／０３６８５５号公報

特許文献１の推奨走行パターン生成方法では、参照走行パターンの各走行区間に走行時間を指定していた。そのため、参照走行パターンによっては上限速度と走行時間の条件を満たすべく、加減速度が不自然に大きくなってしまう恐れがある。その結果、ユーザが実際に走行できないような推奨走行パターンが生成されてしまうという問題点があった。

本発明は上述の問題に鑑み、ユーザが実際に走行することを考慮した推奨走行パターンを生成する推奨走行パターン生成装置の提供を目的とする。

本発明の推奨走行パターン生成装置は、移動体の走行履歴から、過去の走行経路における走行パターンを参照走行パターンとして生成する参照走行パターン生成部と、参照走行パターン及び走行経路の道路情報の少なくとも一方に基づき、走行経路内に速度制限ポイントを設定する速度制限ポイント設定部と、速度制限ポイントが規定する制限速度以下で速度制限ポイントを通過し、速度制限ポイントの通過時刻が参照走行パターンの通過時刻と同じあるいはより遅い、走行経路の推奨走行パターンを生成する推奨走行パターン生成部とを備える。
また、本発明の推奨走行パターン生成方法は、移動体の走行履歴から、過去の走行経路における走行パターンを参照走行パターンとして生成し、参照走行パターン及び走行経路の道路情報の少なくとも一方に基づき、走行経路内に速度制限ポイントを設定し、速度制限ポイントが規定する制限速度以下で速度制限ポイントを通過し、速度制限ポイントの通過時刻が参照走行パターンの通過時刻と同じあるいはより遅い、走行経路の推奨走行パターンを生成する。

本発明の推奨走行パターン生成装置は、移動体の走行履歴から、過去の走行経路における走行パターンを参照走行パターンとして生成する参照走行パターン生成部と、参照走行パターン及び走行経路の道路情報の少なくとも一方に基づき、走行経路内に速度制限ポイントを設定する速度制限ポイント設定部と、速度制限ポイントが規定する制限速度以下で速度制限ポイントを通過し、速度制限ポイントの通過時刻が参照走行パターンの通過時刻と同じあるいはより遅い、走行経路の推奨走行パターンを生成する推奨走行パターン生成部とを備えるので、ユーザが実際に走行することを考慮した推奨走行パターンを生成することが可能である。
また、本発明の推奨走行パターン生成方法は、移動体の走行履歴から、過去の走行経路における走行パターンを参照走行パターンとして生成し、参照走行パターン及び走行経路の道路情報の少なくとも一方に基づき、走行経路内に速度制限ポイントを設定し、速度制限ポイントが規定する制限速度以下で速度制限ポイントを通過し、速度制限ポイントの通過時刻が参照走行パターンの通過時刻と同じあるいはより遅い、走行経路の推奨走行パターンを生成するので、ユーザが実際に走行することを考慮した推奨走行パターンを生成することが可能である。

この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る推奨走行パターン生成装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る推奨走行パターン生成装置の動作を示すフローチャートである。 速度制限ポイントの調整例を示す図である。 参照走行パターンを用いた巡航速度の設定例を示す図である。 参照走行パターンを用いた加速度の設定例を示す図である。 参照走行パターンと推奨走行パターンを示す図である。 推奨走行パターンの生成処理を示すフローチャートである。

＜Ａ．実施の形態１＞
実施の形態１に係る推奨走行パターン生成装置は、例えば車両などの移動体に搭載されたナビゲーション装置に搭載される。この推奨走行パターン生成装置は、車両が過去に走行した走行区間について、走行した当時の交通状況や走行時間を考慮してユーザが実際に走行することを考慮した推奨走行パターンを算出する。

＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１に係る推奨走行パターン生成装置１の構成を示すブロック図である。推奨走行パターン生成装置１は、推奨走行パターン算出部２、地図情報格納部６、車両情報取得部７、現在位置特定部８、及び走行履歴情報格納部９を備えている。

地図情報格納部６は、地図情報を格納し管理する手段である。地図情報では、例えばノードと、複数のノード間を結ぶ道路リンクによって道路ネットワークが表現される。道路リンクは、道路種別、道路長、制限速度情報、勾配情報又はカーブ情報を属性として有している。以下、道路リンクが有するこれらの情報を、道路リンク情報（道路情報）と称する。

車両情報取得部７は、ジャイロスコープを含む各種センサ等を利用して、速度や加速度等を推奨走行パターン生成装置が搭載された車両の情報（車両情報）として取得する。取得した車両情報は、走行履歴情報格納部９へ出力される。車両情報取得部７は、所定のタイミングで車両情報の取得と走行履歴情報格納部９への出力を継続的に実行する。

現在位置特定部８は、ＧＰＳから現在位置を取得し、これを地図情報格納部６から取得した地図情報とマッピングすることによって、自車両がどの道路リンクのどの位置に存在しているかを特定する。特定した自車両の位置情報を、自車位置情報と称する。なお、車両情報取得部７から取得した車両情報を用いて現在位置の特定を補助しても良い。自車位置情報は、マッピング処理によって紐付けられた道路リンクＩＤと共に、走行履歴情報格納部９へ出力される。ここで道路リンクＩＤは、地図情報格納部６で管理されている地図情報の中から一意に道路リンクを指定できる情報とする。現在位置特定部８は、現在位置の特定と自車位置情報の走行履歴情報格納部９への出力を、所定のタイミングで継続的に実行する。

走行履歴情報格納部９は、車両情報取得部７と現在位置特定部８から取得した車両情報、自車位置情報、及び道路リンクＩＤに時刻情報を対応付けて保存し、蓄積する。また、推奨走行パターン算出部２からの要求に応じて、保存した情報を出力する。ここでは、道路リンクＩＤを保存するようにしているが、道路リンクＩＤに代えて道路リンク情報を保存するようにしてもよい。また、道路リンクＩＤと道路リンク情報とをともに保存するようにすることもできる。これらの場合には、推奨走行パターン算出部２は後述する推奨走行パターンの生成において、地図情報格納部６から地図情報を取得する必要がない。

推奨走行パターン算出部２は、走行履歴情報格納部９から取得した走行履歴情報を基に、ユーザが実際に走行することを考慮した、且つ、より燃料消費量が少ない推奨走行パターンを生成する。推奨走行パターン算出部２は、参照走行パターン生成部３、速度制限ポイント設定部４、及び推奨走行パターン生成部５を備えている。

参照走行パターン生成部３は、走行履歴情報格納部９から範囲を指定して走行履歴情報を取得し、これに基づいて参照走行パターンを設定する。参照走行パターンは自車両が過去に走行した走行パターンを示し、自車位置情報と走行時刻と車両速度の配列として表現される。

速度制限ポイント設定部４は、走行履歴情報格納部９から取得した道路リンクＩＤを基に、地図情報格納部６から道路リンク情報を取得する。そして、当該道路リンク情報および参照走行パターンの少なくとも一方に基づき、制限速度を規定する速度制限ポイントを設定する。なお、参照走行パターンのみを用いて速度制限ポイントを設定する際には道路リンク情報を取得しないように構成してもよい。速度制限ポイントは位置情報と速度情報を有しており、さらに通過時刻を規定する通過時刻情報を有していても良い。

推奨走行パターン生成部５は、参照走行パターン、速度制限ポイント、及び道路リンク情報を基に、参照走行パターンと同じ走行経路について、よりエネルギー消費量が少ない推奨走行パターンを算出する。

＜Ａ−２．動作＞
図２は、推奨走行パターン算出部２の推奨走行パターン算出処理を示すフローチャートである。推奨走行パターン算出処理は、所定のタイミングで所定の走行区間について行われる。例えば、所定距離もしくは所定時間走行するごとに走行区間について行う。あるいは、停止するたびに前回停止位置からの走行区間について行う。あるいは、地図情報を用いた誘導案内に従い目的地に到着した時点で、出発地から目的地までの走行区間について行う。

推奨走行パターン算出処理において、まず参照走行パターン生成部３が走行履歴情報格納部９から指定範囲の走行履歴情報を取得する（ステップＳ１）。ここでは、推奨走行パターンを生成する区間の走行履歴情報を取得する。取得した走行履歴情報は、走行時刻、車両速度、車両加速度、道路リンクＩＤ、及び自車位置情報を含んでいる。

次に、参照走行パターン生成部３は、ステップＳ１で走行履歴情報格納部９から取得した走行履歴情報を基に、参照走行パターンを生成する（ステップＳ２）。参照走行パターンは、自車位置情報と走行時刻と車両速度の配列として表現される。

次に、速度制限ポイント設定部４は、参照走行パターンおよび走行経路の道路リンク情報の少なくとも一方を用いて、速度制限ポイントを設定する（ステップＳ３）。ここで用いる道路リンク情報は、ステップＳ１で取得した走行履歴情報の道路リンクＩＤをキーとして、地図情報格納部６から必要に応じて取得される。速度制限ポイントは、参照走行パターンで減速した地点や、減速する可能性のある地点に設置され、走行経路上の設置位置を示す設置位置情報と、推奨走行パターンに許容される速度制限ポイントの通過速度の最大値を示す制限速度情報を含んでいる。参照走行パターンを用いて速度制限ポイントを設定した場合、制限速度には参照走行パターンによる速度制限ポイントの通過速度が設定される。加えて、速度制限ポイントは、推奨走行パターンに許容される速度制限ポイントの最も早い通過時刻を示す通過時刻情報を有しても良い。基本的に通過時刻情報には、参照走行パターンによる速度制限ポイントの通過時刻が設定される。ただし、制限速度が０の速度制限ポイントでは、速度制限ポイントで停止した後に加速を開始する時刻を通過時刻と定義する。

速度制限ポイントの設置条件例（１）〜（５）を以下に示す。（１）一時停止した地点、すなわち参照走行パターンの始端と終端以外で速度が０の地点に、制限速度０の速度制限ポイントを設置する。（２）交差点を右左折した地点に速度制限ポイントを設置する。設定速度には、参照走行パターンの当該右左折地点の通過速度の他、所定の値を設定しても良い。（３）曲がり角や曲率半径が閾値未満の急カーブに速度制限ポイントを設置する。設定速度は、参照走行パターンによる通過速度の他、曲率半径に応じた所定の値を設定しても良い。（４）参照走行パターンにおいて、速度が閾値未満となった地点に速度制限ポイントを設置する。このような地点では、交通量が多く車間距離が短くなったことにより一定速度以下まで減速せざるを得なかったことが推測される。速度の閾値は、一律に設定しても良いし、道路種別や道路の制限速度別に設定しても良い。なお、減速した後そのまま停止する場合は、速度制限ポイントの設置を回避しても良い。（５）信号機、料金所、又は踏み切りが存在する地点に速度制限ポイントを設置しても良い。上記の（１）および（４）については、参照走行パターンを用いて設定することができる。また、上記の（２）、（３）および（５）については、道路リンク情報を用いて設定することができる。

速度制限ポイントのうち、地図情報を用いて設定を行っているものは、当該地点の前後で参照走行パターンの速度が極小となる地点に、位置を調整しても良い。図３は、速度制限ポイントの位置調整例を示している。実線は参照走行パターンを示しており、一点鎖線は交差点を右折する時刻を示している。通常、車両は右折地点に差し掛かると減速する。しかし、図３の参照走行パターンにおいて、右折地点の手前で速度が極小となっているように、速度の極小点が地図上の右折地点と正確に一致することは少ない。そこで、速度制限ポイントを参照走行パターンにおける速度の極小点に移動することによって、より実際に走行し易い推奨走行パターンを生成することが可能になる。

図２のフローチャートに戻り、次に推奨走行パターン生成部５は、ステップＳ３で生成した速度制限ポイントにより分割された走行経路の各区間（以下、単に区間と呼ぶ）について、推奨走行パターンの巡航速度と加減速度を設定する（ステップＳ４）。この巡航速度は、区間の定速部分の速度を示す。

巡航速度には、走行する道路リンクの制限速度を用いても良い。また、道路幅、平均旅行時間、車線数等の道路種別といった、様々な道路リンク情報に基づいて巡航速度を定めても良い。さらに、区間内で最も走行頻度の高い参照走行パターンの速度を用いても良い。

また、図４に示す方法によって参照走行パターンから擬似的に巡航速度を求め、これを用いても良い。すなわち、参照走行パターンのある走行区間につき、走行速度ｖ＞０の範囲（時刻ｔ＝０からｔ＝ｔ１まで）の平均走行速度ｖａを求める（図４（ａ））。次に、走行速度ｖ＞ｖａの範囲（時刻ｔ＝ｔ２からｔ＝ｔ３まで）を抽出する（図４（ｂ））。最後に、抽出した区間の平均走行速度を求め、これを区間の巡航速度ｖｃとする（図４（ｃ））。

加減速度には、各区間に一律に定められる固定値を用いても良い。固定値には、一般的にエネルギー消費効率が良いとされる加減速度を設定しても良いし、走行車両の特徴に合わせて効率の良い加減速度を設定しても良い。

あるいは、図５に示すように参照走行パターンを参考にして加減速度を設定しても良い。参照走行パターンにおいて、始端速度から巡航速度ｖｃに達する時間から加速度を求め、巡航速度ｖｃから終端速度に達する時間から減速度を求める。算出した加減速度は、そのまま推奨走行パターンの加減速度として設定しても良いし、算出した加減速度と上述した各区間に一律に定められる固定値とを比較し、より小さい値を採用しても良い。図５（ｂ）には、加速度には参照走行パターンから求めた加速度を採用し、減速度に参照走行パターンから求めた加速度より小さい固定値（固定減速度）を採用する場合を示している。これにより、よりエネルギー消費量の少ない推奨走行パターンを生成できる。

また、走行経路の特徴に合わせて加減速度を設定しても良い。例えば道路リンクの勾配情報を参照し、区間の勾配に合わせた加減速度を用いる。例えば区間が下り勾配であった場合は、アクセルを踏まずに重力加速度を利用して加速できるような加速度を設定する。

図２のフローチャートに戻り、次に推奨走行パターン生成部５は、ステップＳ３で求めた速度制限ポイントとステップＳ４で求めた巡航速度及び加減速度を用いて、推奨走行パターンを生成する（ステップＳ５）。推奨走行パターンは、区間毎に始端速度から巡航速度までステップＳ４で設定した加速度で遷移し、巡航速度で走行した後、設定した減速度で終端速度まで遷移する。このとき、終端速度が区間境界の速度制限ポイントの制限速度以下になるように、適宜、巡航速度や加速度の調整を行う。

図６に、参照走行パターン（点線）と推奨走行パターン（実線）の例を示す。図の縦軸は速度ｖ、横軸は時間ｔを示している。区間ごとに、グラフと横軸で囲まれた面積が参照走行パターンと推奨走行パターンとで同一となるように、推奨走行パターン生成部は推奨走行パターンを生成する。また、速度制限ポイントが通過時刻情報を持っている場合は、推奨走行パターンの速度制限ポイント通過時刻が、速度制限ポイントに規定される通過時刻より速くならないように、例えば巡航速度を下げる等の調整を行う。

図７に、推奨走行パターン生成部５における推奨走行パターン生成処理（図２のステップＳ５）のフローチャートを示す。未処理区間が存在するか否かを判断し（ステップＳ１１）、存在する場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）には走行経路の前方の区間からステップＳ１２以降の推奨走行パターン生成処理を実行する。

まず、始端速度と終端速度の設定を行う（ステップＳ１２）。始端速度には、最初の区間の場合は参照走行パターンの始端速度を、次の区間からは前区間の終端速度を用いる。終端速度には、現在区間の巡航速度と次区間の巡航速度の中間値と、速度制限ポイントの設定速度を比較し、より低速度な値を用いる。

次に、区間の終端時刻の算出を行う（ステップＳ１３）。区間の距離、図２のステップＳ４で設定した巡航速度及び加減速度、ステップＳ１２で設定した始端速度及び終端速度から、推奨走行パターンの区間走行時間を求め、終端時刻を求める。

次のステップＳ１４は、速度制限ポイントに通過時刻が設定されている場合の処理である。ここでは、ステップＳ１３で求めた区間終端時刻と、参照走行パターンによる同地点の速度制限ポイントの通過時刻を比較する。区間終端時刻の方が参照走行パターンの通過時刻よりも早い場合は、巡航速度を低下させることによって推奨走行パターンの区間終端時刻を参照走行パターンの通過時刻と同じ、あるいはより遅くなるように調整する。

最後に、始端速度、加速度、巡航速度、減速度を用いて、推奨走行パターンを１区間について生成する（ステップＳ１５）。ステップＳ１２〜１５の処理を走行経路の前方の区間から順次実行し、未処理区間が存在しなくなった時点（ステップＳ１１でＮＯ）で処理を終了する。

＜Ａ−３．効果＞
本実施の形態の推奨走行パターン生成装置は、移動体の走行履歴から、過去の走行経路における走行パターンを参照走行パターンとして生成する参照走行パターン生成部３と、参照走行パターン及び走行経路の道路リンク情報の少なくとも一方に基づき、走行経路内に速度制限ポイントを設定する速度制限ポイント設定部４と、速度制限ポイントが規定する制限速度以下で速度制限ポイントを通過する走行経路の推奨走行パターンを生成する推奨走行パターン生成部５とを備える。推奨走行パターンの速度を制限する速度制限ポイントを走行経路上に設定することにより、右左折、急カーブ、又は渋滞等による減速を考慮した、ユーザが実際に走行することを考慮した推奨走行パターンを生成することができる。

また、参照走行パターンによる速度制限ポイントの通過速度を速度制限ポイントの制限速度に設定することにより、ユーザが実際に走行することを考慮した推奨走行パターンを生成することができる。

また、推奨走行パターン生成部５は、速度制限ポイントによって分割される走行経路の各区間に、参照走行パターンに基づき推奨走行パターンの巡航速度を設定するので、履歴走行時の交通状況を考慮した推奨走行パターンを生成することができる。

あるいは、推奨走行パターン生成部５は、速度制限ポイントによって分割される走行経路の各区間に、走行経路の道路リンク情報に基づき推奨走行パターンの巡航速度を設定するので、道路に応じ、ユーザが実際に走行することを考慮した推奨走行パターンを生成することができる。

また、推奨走行パターン生成部５は、推奨走行パターンによる速度制限ポイントの通過時間が参照走行パターンよりも遅くなるように推奨走行パターンを生成する。これにより、参照走行パターンに比べて平均速度が小さくなり、ユーザが実際に走行することを考慮した推奨走行パターンとなる。

また、推奨走行パターン生成部５は、速度制限ポイントによって分割される走行経路の各区間に、参照走行パターンに基づき推奨走行パターンの加減速度を設定するので、エネルギー消費量の少ない推奨走行パターンを生成することが出来る。

あるいは、推奨走行パターン生成部５は、速度制限ポイントによって分割される走行経路の各区間に、走行経路の勾配に基づき推奨走行パターンの加減速度を設定するので、例えば下り勾配ではアクセルを踏まずに加速できる加速度を設定することにより、エネルギー消費量の少ない推奨走行パターンを生成することが出来る。

また、推奨走行パターン生成部５は、速度制限ポイントによって分割される走行経路の各区間に、推奨走行パターンの加減速度を所定の固定値で設定するので、一般的にエネルギー消費効率が良いとされる値や、走行車両の特徴に合わせてエネルギー消費効率の良い値を設定することにより、エネルギー消費量の少ない推奨走行パターンを生成することが出来る。

なお、実施の形態１では、推奨走行パターン生成装置が車両などの移動体に搭載されたナビゲーション装置に搭載されている例を示したが、これに限るものではない。例えば、推奨走行パターン生成装置を車両などの移動体自体に搭載するようにしてもよい。また、スマートフォンやタブレット端末などの移動端末に搭載するようにしてもよい。さらには、推奨走行パターン生成装置を移動体の外部に設けられたサーバに搭載するようにしてもよい。この場合、移動体または移動体に搭載したナビゲーション装置が有する通信機能により、推奨走行パターン生成装置が生成した結果を取得するように構成できる。

また、移動体または移動体に搭載されたナビゲーション装置から、走行履歴情報を例えば記録媒体に記録して外部へ出力し、外部機器に搭載された推奨走行パターン生成装置において推奨走行パターンを生成するようにしてもよい。また、移動体または移動体に搭載されたナビゲーション装置から、走行履歴情報を例えばスマートフォンなどが有する通信機能により外部へ出力し、外部機器に搭載された推奨走行パターン生成装置において推奨走行パターンを生成するようにしてもよい。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施形態の自由な組み合わせ、或いは各実施形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 推奨走行パターン生成装置、２ 推奨走行パターン算出部、３ 参照走行パターン生成部、４ 速度制限ポイント設定部、５ 推奨走行パターン生成部、６ 地図情報格納部、７ 車両情報取得部、８ 現在位置特定部、９ 走行履歴情報格納部。

Claims (14)

1. 移動体の走行履歴から、過去の走行経路における走行パターンを参照走行パターンとして生成する参照走行パターン生成部と、
   前記参照走行パターン及び前記走行経路の道路情報の少なくとも一方に基づき、前記走行経路内に速度制限ポイントを設定する速度制限ポイント設定部と、
   前記速度制限ポイントが規定する制限速度以下で前記速度制限ポイントを通過し、前記速度制限ポイントの通過時刻が前記参照走行パターンの通過時刻と同じあるいはより遅い、前記走行経路の推奨走行パターンを生成する推奨走行パターン生成部とを備える、
   推奨走行パターン生成装置。
2. 前記速度制限ポイントが規定する前記制限速度は、前記走行経路の形状によって決定される前記速度制限ポイントの通過速度である、
   請求項１に記載の推奨走行パターン生成装置。
3. 前記推奨走行パターン生成部は、前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記参照走行パターンに基づき前記推奨走行パターンの巡航速度を設定する、
   請求項１に記載の推奨走行パターン生成装置。
4. 前記推奨走行パターン生成部は、前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記走行経路の道路情報に基づき前記推奨走行パターンの巡航速度を設定する、
   請求項１に記載の推奨走行パターン生成装置。
5. 前記推奨走行パターン生成部は、前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記参照走行パターンに基づき前記推奨走行パターンの加速度または減速度を設定する、
   請求項１に記載の推奨走行パターン生成装置。
6. 前記推奨走行パターン生成部は、前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記走行経路の勾配に基づき前記推奨走行パターンの加速度または減速度を設定する、
   請求項１に記載の推奨走行パターン生成装置。
7. 前記推奨走行パターン生成部は、前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記推奨走行パターンの加速度または減速度を所定の固定値で設定する、
   請求項１に記載の推奨走行パターン生成装置。
8. 移動体の走行履歴から、過去の走行経路における走行パターンを参照走行パターンとして生成し、
   前記参照走行パターン及び前記走行経路の道路情報の少なくとも一方に基づき、前記走行経路内に速度制限ポイントを設定し、
   前記速度制限ポイントが規定する制限速度以下で前記速度制限ポイントを通過し、前記速度制限ポイントの通過時刻が前記参照走行パターンの通過時刻と同じあるいはより遅い、前記走行経路の推奨走行パターンを生成する、
   推奨走行パターン生成方法。
9. 前記速度制限ポイントが規定する前記制限速度は、前記走行経路の形状によって決定される前記速度制限ポイントの通過速度である、
   請求項８に記載の推奨走行パターン生成方法。
10. 前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記参照走行パターンに基づき前記推奨走行パターンの巡航速度を設定する、
    請求項８に記載の推奨走行パターン生成方法。
11. 前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記走行経路の道路情報に基づき前記推奨走行パターンの巡航速度を設定する、
    請求項８に記載の推奨走行パターン生成方法。
12. 前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記参照走行パターンに基づき前記推奨走行パターンの加速度または減速度を設定する、
    請求項８に記載の推奨走行パターン生成方法。
13. 前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記走行経路の勾配に基づき前記推奨走行パターンの加速度または減速度を設定する、
    請求項８に記載の推奨走行パターン生成方法。
14. 前記速度制限ポイントによって分割される前記走行経路の各区間に、前記推奨走行パターンの加速度または減速度を所定の固定値で設定する、
    請求項８に記載の推奨走行パターン生成方法。

Images