JP5724110B2 - 経路作成システム、経路作成方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態1に係る経路作成装置100の構成を模式的に示す機能ブロック図である。経路作成装置100は、プロセッサ110、二次記憶装置120、メモリ130、ディスプレイ140、プリンタ150、キーボード160、マウス170を備える。また、経路作成装置100は、図示しないネットワークインターフェースを備え、外部のセンサからネットワークを介してセンサデータを受け取ることができる。
実施形態1は、衛星画像データ121や地図データ122を用いて、道路が存在していなくても、予め設定した始点と終点を通る最適な経路を作成することができる。一方、目的地が不明瞭な場合や目的とする領域が広い場合、ユーザが終点をどこにすべきか分からないことも考えられる。
実施形態2では、目的地の候補(対象領域)を抽出する機能を追加した経路作成装置100の処理を説明した。複数の対象領域が存在する場合、どの領域を目的地とすべきか、又は複数の目的地をどの順でアクセスしたらよいか決定する場合が考えられる。そこで、本実施形態3では対象領域が複数存在する場合、その優先度を決定する処理について説明する。その他の構成は、実施形態1、2と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
実施形態1〜3では、始点及び終点までの道路が存在しない場合、土地の状況から最適な経路を探索する処理について説明した。一方、道路が存在していても障害物があり、道路が通行できない場合がある。そこで本実施形態4は、道路上の障害物を検知し、それに基づいた経路探索する構成例を説明する。その他の構成は、実施形態1〜3と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
実施形態4では、障害物抽出部1310により障害物の存在位置を抽出し、既存の道路状況を判断し、道路を通る最適な経路を探索する処理について説明した。道路が分断されている場合、道路の補修や障害物の除去を行うことがあり、分断地点の把握と分断地点への適切なアクセスの順序を探索したい場合がある。
実施形態5では、経路作成装置100が障害物抽出部1310を備え、道路上の障害物を検知し、障害物までの経路を探索する例を説明した。ここで、障害物等を除去するには、重機等の特殊車両が必要となる。道路が十分に広い場合は問題ないが、道路が狭い又は道路が曲がっているなど重機が通行できない場合が考えられる。
Claims (11)
- 始点と終点との間における経路を作成する経路作成システムであって、
空中画像データを解析して、当該空中画像データ内の領域の土地状況を特定する、解析部と、
通行の困難性を表す通行コストの係数と土地状況とを関連付ける通行コスト情報を格納する、記憶部と、
前記解析部の解析結果及び前記通行コスト情報を使用して前記始点から前記終点までの複数の経路における通行コストを算出し、当該算出の結果に基づいて前記始点から前記終点までの利用経路候補を決定する、経路探索部と、を含み、
前記記憶部は、目的地の候補となる対象領域の特徴を示す対象領域情報をさらに格納し、
前記経路作成システムは、
前記対象領域情報を参照して、前記空中画像データから前記対象領域の特徴を示す領域を抽出する、対象領域抽出部と、
前記対象領域抽出部に抽出された対象領域を前記終点に設定する、終点設定部と、をさらに含み、
前記記憶部は、前記対象領域抽出部に抽出された対象領域を前記終点として設定することの優先度と当該対象領域の土地状況とを関連付ける優先度情報、をさらに格納し、
前記経路作成システムは、前記優先度情報を参照して、前記対象領域抽出部が抽出した複数の対象領域の土地状況から当該複数の対象領域の優先度を決定する優先度決定部をさらに含む経路作成システム。 - 前記記憶部は、前記空中画像データに含まれる領域の地図データを格納し、
前記解析部は、前記地図データに含まれる道路の位置情報を使用して、前記空中画像データ内の道路を特定し、
前記経路探索部は、前記道路を含む経路の通行コストを、前記通行コスト情報を参照して算出する、請求項1に記載の経路作成システム。 - 前記解析部は、前記土地状況の特定において地形状況及び土地被覆状況を特定し、
前記経路探索部は、前記通行コスト情報を参照して、前記特定した地形状況及び土地被覆状況から前記通行コストを算出する、請求項2に記載の経路作成システム。 - 前記記憶部は、経路探索範囲から除外する領域を指定する経路探索条件を格納し、
前記経路探索部は、前記経路探索条件が指定する領域を除外した領域において前記利用経路候補を探索する、請求項1に記載の経路作成システム。 - 前記空中画像データの解析結果から障害領域を抽出し、前記地図データから得られる道路の位置と前記抽出した障害領域の位置とから、前記地図データに道路の分断情報を付与する、障害抽出部、をさらに含む、請求項2に記載の経路作成システム。
- 前記記憶部は、車両の車体に関するデータを含む車両データをさらに格納し、
前記経路探索部は、前記車両データと前記地図データとを照合して、前記車両が道路を通行可能か判定する、請求項2に記載の経路作成システム。 - 始点と終点との間における経路を作成する経路作成システムであって、
空中画像データを解析して、当該空中画像データ内の領域の土地状況を特定する、解析部と、
通行の困難性を表す通行コストの係数と土地状況とを関連付ける通行コスト情報を格納する、記憶部と、
前記解析部の解析結果及び前記通行コスト情報を使用して前記始点から前記終点までの複数の経路における通行コストを算出し、当該算出の結果に基づいて前記始点から前記終点までの利用経路候補を決定する、経路探索部と、
出力部と、を含み、
前記経路探索部は、
作業を行う複数の作業領域への経路探索を行い、
前記始点から第1作業領域への第1経路上に第2作業領域が存在し、前記第2作業領域での作業により前記第2作業領域の通行可/通行不可が変化する場合に、前記第2作業領域を迂回する第2経路の通行コストと、前記第2作業領域での作業における前記始点と前記第2作業領域との間の往復における通行コストを含む作業コストと、を算出し、
前記出力部は、前記第1経路と、前記作業コストと、前記第2経路と、当該第2経路の通行コストとを出力する、経路作成システム。 - 経路作成システムが、始点と終点との間における経路を作成する経路作成方法であって、
前記経路作成システムが、
目的地の候補となる対象領域の特徴を示す対象領域情報を参照して、空中画像データから前記特徴を示す対象領域を抽出し、
対象領域を前記終点として設定することの優先度と当該対象領域の土地状況とを関連付ける優先度情報を参照して、前記空中画像データから抽出された複数の対象領域の土地状況から当該複数の対象領域の優先度を決定し、
前記優先度に基づいて前記空中画像データから抽出された対象領域を前記終点に設定し、
前記空中画像データを解析して、当該空中画像データ内の領域の土地状況を特定し、
前記解析の結果、及び、通行の困難性を表す通行コストの係数と土地状況とを関連付ける通行コスト情報から、前記始点から前記終点までの複数の経路における通行コストを算出し、当該算出結果に基づいて前記始点から前記終点までの利用経路候補を決定し、
前記利用経路候補を表示する、ことを含む経路作成方法。 - 経路作成システムが経路を作成する、経路作成方法であって、
前記経路作成システムが、
始点から第1作業領域への第1経路上に第2作業領域が存在し、前記第2作業領域での作業により前記第2作業領域の通行可/通行不可が変化する場合に、前記第2作業領域を迂回する第2経路の通行コストと、前記第2作業領域での作業における前記始点と前記第2作業領域との間の往復における通行コストを含む作業コストと、を算出し、
前記第1経路と、前記作業コストと、前記第2経路と、当該第2経路の通行コストとを出力する、ことを含み、
前記通行コストの算出において、前記経路作成システムが、
空中画像データを解析して、前記空中画像データ内の領域の土地状況を特定し、
前記解析の結果、及び、通行の困難性を表す通行コストの係数と土地状況とを関連付ける通行コスト情報を使用して、前記通行コストを算出する、ことを含む経路作成方法。 - プロセッサと記憶装置とを含む計算機システムに、始点と終点との間における経路を作成する処理を行わせるプログラムであって、前記処理は、
目的地の候補となる対象領域の特徴を示す対象領域情報を参照して、空中画像データから前記特徴を示す対象領域を抽出し、
対象領域を前記終点として設定することの優先度と当該対象領域の土地状況とを関連付ける優先度情報を参照して、前記空中画像データから抽出された複数の対象領域の土地状況から当該複数の対象領域の優先度を決定し、
前記優先度に基づいて前記空中画像データから抽出された対象領域を前記終点に設定し、
前記空中画像データを解析して、当該空中画像データ内の領域の土地状況を特定し、
前記解析の結果、及び、通行の困難性を表す通行コストの係数と土地状況とを関連付ける通行コスト情報から、前記始点から前記終点までの複数の経路における通行コストを算出し、当該算出結果に基づいて前記始点から前記終点までの利用経路候補を決定し、
前記利用経路候補を出力する、ことを含むプログラム。 - プロセッサと記憶装置とを含む計算機システムに、始点と終点との間における経路を作成する処理を行わせるプログラムであって、前記処理は、
始点から第1作業領域への第1経路上に第2作業領域が存在し、前記第2作業領域での作業により前記第2作業領域の通行可/通行不可が変化する場合に、前記第2作業領域を迂回する第2経路の通行コストと、前記第2作業領域での作業における前記始点と前記第2作業領域との間の往復における通行コストを含む作業コストと、を算出し、
前記第1経路と、前記作業コストと、前記第2経路と、当該第2経路の通行コストとを出力する、ことを含み、
前記通行コストの算出において、
空中画像データを解析して、前記空中画像データ内の領域の土地状況を特定し、
前記解析の結果、及び、通行の困難性を表す通行コストの係数と土地状況とを関連付ける通行コスト情報を使用して、前記通行コストを算出する、ことを含むプログラム。
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