JP5607739B2 - 搬送波位相を使用したフィルタモデルの適用に作用する方法および装置 - Google Patents

搬送波位相を使用したフィルタモデルの適用に作用する方法および装置 Download PDF

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Description

本明細書において開示される発明の主題は、ナビゲーションソリューションを取得するための信号の処理に関する。
無線通信システムは、デジタル情報界における最も優勢な技術の1つに急速になりつつある。衛星およびセルラ電話サービス、並びに他の同様の無線通信ネットワークは、すでに全世界に及び得る。さらに、固定式および携帯式の両方のおびただしい数のデバイス間の接続を提供するために、様々なタイプおよびサイズの新しい無線システム(例えばネットワーク)が毎日追加されている。これらの無線システムの多くは、より多くの通信および情報の共有を促進するために、他の通信システムおよびリソースによって結合されている。
普及しており、ますます重要となる別の無線技術には、ナビゲーションシステム、特に、モバイルデバイスで受信された情報を利用する測位システムがある。ここでは、こうした測位技術は、例えば、地上または宇宙ベースの送信機から送信される信号の処理を含み得る。宇宙ベースの送信機からの信号の処理を伴う技術に関して、衛星測位システム(SPS)、例えば全地球測位システム(GPS)および他の同様の全地球航法衛星システム(GNSS)などが使用され得る。SPS対応デバイスは、例えば、GNSSおよび/または他の地上ベースの送信デバイスの軌道周回衛星によって送信される無線SPS信号を受信し得る。受信されたSPS信号は、例えば、SPS対応デバイスの地球時間、範囲若しくは疑似範囲、近似の若しくは正確な地理的位置、高度、および/または速度を決定するために処理され得る。その結果、様々な位置、時間、および/または速度推定プロセスは、少なくとも一部分、SPS対応デバイスを使用してサポートされ得る。
移動局でSPS信号の受信から取得された疑似範囲測定が、ほんの一例にすぎないが、例えば移動局での受信機クロックにおける誤差、誤った相関ピーク検出など、いくつかのソースのうちの任意の1つに起因する誤差を有し得ることが理解される。疑似範囲測定に基づいて移動局の場所および/または位置を推定する際、こうした疑似範囲測定は、例えば最小2乗誤差またはカルマンフィルタなど、いくつかのフィルタモデルうちの任意の1つを使用して処理され得る。こうしたフィルタ処理された疑似範囲測定がナビゲーションソリューションの計算に使用され得る。
特定の実装形態において、システムおよび/または方法は、1つまたは複数の受信された衛星測位システム(SPS)信号に少なくとも一部分基づいて、1つまたは複数の疑似範囲測定を取得するように構成される。ナビゲーションソリューションを取得するために、複数のフィルタモデルから選択されたフィルタモデルが、取得された疑似範囲測定に適用され得る。こうしたフィルタモデルは、前記受信されたSPS信号のうちの少なくとも1つと関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて選択され得る。しかし、これは単に実装形態例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。
以下の図を参照して、非限定的および非包括的な態様が記載されており、図中、特に明記しない限り、様々な図面全体を通して同じ参照番号は同じ部分を指す。
一実装形態による、1つまたは複数の送信および受信されたSPS信号に少なくとも一部分基づいて、1つまたは複数の場所/速度/時間推定プロセスを少なくとも一部分サポートすることができる少なくとも1つのデバイスを含むシグナリング環境例を示す概略ブロック図である。 特定の一実装形態による、ナビゲーションソリューションを提供するようにSPS信号を処理するための受信機の概略ブロック図である。 特定の一実装形態による、搬送波位相における測定された変化に応答してフィルタモデルの適用を移行するためのプロセスを示すフロー図である。
移動中である、または相対的に静止している受信機で測定が行われるかどうかに少なくとも一部分基づいて、場所/速度/時間推定フィルタで使用する疑似範囲および/または疑似範囲レートの測定を処理するための特定のフィルタモデルの適用に影響を及ぼすために、様々な電子デバイスで実施することができる方法および装置が提供される。
また、以降のセクションでより詳しく説明するように、本明細書で使用する場合、衛星測位システム(SPS)は、場所/速度/時間推定プロセスを提供し、および/またはそうでなければ何らかの方法でサポートすることができる様々な類似のまたは異なるタイプのシステム、デバイス、プロセスなどを含み得る。それだけには限定されないが、一例として、いくつかの実装形態例において、SPSには、1つまたは複数の全地球航法衛星システム(GNSS)、例えば全地球測位システム(GPS)、複数の宇宙船(SV)を有するガリレオおよびグロナス、および/または例えばモバイルデバイスと同じ位置に配置される受信機などの受信機によって取得され得るSPS信号を送信する、「スードライト(pseudolite)」として働く1つまたは複数の地上ベースのネットワーク/デバイスなどがある。
本明細書で使用する場合、場所/速度/時間推定プロセスは、何らかの方法で、デバイス内のSPS受信機および/またはデバイスに結合され、しかしデバイス外部のSPS受信機によって取得される少なくとも1つのSPS信号と関連するSPS関連の情報に少なくとも一部分基づく、デバイスが関与し得る任意のプロセスを含み得る。いくつかの実装形態例において、場所/速度/時間推定プロセスは、ローカルに維持された測定情報に基づいてデバイスによって提供される場所/ナビゲーション機能を含み得る。いくつかの他の実装形態例において、場所/速度/時間推定プロセスは、ホストデバイスと1つまたは複数の他のデバイスとの間に伝えられるSPS関連情報に少なくとも一部分基づいて、ホストデバイスから援助されて、1つまたは複数の他のデバイスによって一部分提供される場所/ナビゲーション機能を含み得る。
ナビゲーションソリューションのために場所/速度/時間の推定を取得するためのプロセスの一部として、送信機からの受信機における疑似範囲および/または疑似範囲レートの測定は、受信機で取得される処理信号から取得され得る。疑似範囲および/または疑似範囲レートのこうした測定は、例えば最小2乗誤差技術を含む周知の技術を使用して、ナビゲーションソリューションの一部として、推定されたおよび/または予測された位置(または「位置決定」)、および/または受信機の推定されたおよび/または予測された速度を提供するフィルタモデルに従って処理され得る。
特定の実装形態において、特定のフィルタモデル、例えばカルマンフィルタは、特定の条件に少なくとも一部分基づいて、推定された場所/速度/時間を取得する際に、異なる処理および/または規則を適用することができる。例えば、受信機が(例えば地面に対して)その位置から移動していないと仮定される場合、疑似範囲および/または疑似範囲レートの測定の処理に「静的な」フィルタモデルを適用してもよい。反対に、受信機が(例えば地面に対して)その位置から移動中であると仮定される場合、代わりに「動的な」フィルタモデルを適用してもよい。
特定の一実装形態において、静的なフィルタモデルは、例えば、受信機の速度がゼロであると推定し、動的なフィルタモデルは、何らかの非ゼロの速度があると推定することができる。別の特定の実装形態において、静的なフィルタモデルは、動的なフィルタモデルで適用されるより少ない重みを疑似範囲レートの測定に適用することができる。しかし、こうした静的および動的なフィルタモデルは単に、疑似範囲/疑似範囲測定の処理に適用され得る異なるタイプのフィルタモデルの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。
他の特定の実装形態において、異なるフィルタモデルの適用間の移行は、例えば受信されたSPS信号の信号強度など、異なるタイプの情報の検出に応答して開始され得る。例えば、「屋内の」環境に使用されるように適応または調整される第1のフィルタモデルの適用対「屋外の」環境に使用されるように適応または調整される第2のモデルの適用を決定するために、信号強度が使用され得る。ここでは、受信信号の信号強度が比較的弱いと考えられる場合、例えば、受信機がおそらく屋内の環境にあること、および対応する屋内のフィルタモデルが適用されなければならないことが推論され得る。これに対して、受信信号の信号強度が比較的強いと考えられる場合、例えば、受信機がおそらく屋外の環境にあること、および対応する屋外のフィルタモデルが適用されなければならないことが推論され得る。他の特定の実装形態において、異なるフィルタモデルの適用への移行は、信号強度の検出された変化に応答してトリガされ得る。
上述した「動的な」、「静的な」、「屋内の」、および「屋外のフィルタモデル」間および/または中の移行に加えて、またはその代わりに、「都市」対「地方」のフィルタモデルの適用間の移行が、同じまたは異なる信号特性の測定に応答して開始され得る。
また、いくつかの実装形態は、静的および/または動的なフィルタモデルの複数のバリエーションを有し得る。例えば、動的なフィルタのバリエーションは、受信機が比較的直線で移動するとみなされるか、しばしば向きを変えるとみなされるかに基づいて調整され得る。また、上記の特定の一例は、単一の静的なフィルタモデルの適用と単一の動的なフィルタモデルの適用との間の2値の移行を対象とする。ここでは、他の特定の実装形態が受信デバイスの認識された運動の特定の程度を対象とする3つ以上のこうした動的および静的なフィルタモデル中を移行し得ることを理解されたい。例えば、3つ以上のフィルタモデルのこうした集まりからの特定のフィルタモデルは、受信デバイスと関連した特定の認識された速度に少なくとも一部分基づいて適用され得る。この場合もまた、これらは単に、特定の実装形態において適用され得る異なるフィルタモデルの例にすぎず、特許請求された発明の主題は、この点で限定されない。
特定の一実装形態において、受信機が静止した場所から移動し始めたことを検出することによって、静的なフィルタの適用から動的なフィルタの適用への移行が開始し得る。同様に、移動中の受信機が相対的に静止した場所で停止していることを検出することによって、静的なフィルタモデルの適用から動的なフィルタモデルの適用への移行が開始し得る。ある用途において、特に受信機が都市環境にある間、移動中の受信機が停止した後、動的なフィルタモデルの適用から静的なフィルタモデルの適用への遅いまたはゆっくりした移行は、場所の変動が大きくなり得る。同様に、停止時の受信機が移動し始めた後、静的なフィルタモデルの適用から動的なフィルタモデルの適用への遅いまたはゆっくりした移行も、場所の誤差を被ることがあり得る。また、使用される特定の技術に応じて、大規模な場所、速度、または不確定度の推定誤差をもたらし得るマルチパスの存在は、移動中の受信機と相対的に静止している受信機との間の移行の誤った検出につながり得る。異なるフィルタモデルの適用間および/または中のこうした移行は、例えば、フィルタ処理された疑似範囲測定に基づくフィルタモデルによって提供される場所、時間、および/または速度の推定の使用により起こり得る。
特定の一実装形態において、方法、システム、および/または装置は、1つまたは複数の受信された衛星測位システム(SPS)信号に少なくとも一部分基づいて、1つまたは複数の疑似範囲および疑似範囲レートの測定を取得し、次いで、ナビゲーションソリューションを取得するために、フィルタモデルを疑似範囲および疑似範囲レートの測定に適用することができる。参照疑似範囲レートと、受信されたSPS信号のうちの少なくとも1つの測定された疑似範囲レートとの間の差に応答して、適用される特定のフィルタモデルを、複数の異なる使用可能なフィルタモデル間および/または中で、例えば、例えば静的なフィルタモデルと動的なフィルタモデルとの間などで変更してもよい。
特定の一実装形態において、後述するように、こうした測定された疑似範囲レートは、受信されたSPS信号の搬送波位相の測定された変化から直接計算され得る。しかし、測定された疑似範囲レートのこの特定の計算は、ドップラー周波数測定から決定された疑似範囲レートの測定とは無関係に決定され得ることを理解されたい。さらに、別の特定の実装形態において、受信されたSPS信号の搬送波位相の検出された変化から計算される疑似範囲レートの測定は、例えば、疑似範囲および疑似範囲レートの測定に適用されるフィルタモデルによって提供される推定された場所、時間、および/または速度とは無関係に、受信されたSPS信号から直接取得され得る。しかし、これらは単に測定された疑似範囲レートがどのように決定され得るかの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。
参照疑似範囲レートは、例えば、いくつかの仮定に基づいて、予想または予測された疑似範囲レートを備え得る。こうした1つの仮定は、受信デバイスが基準フレーム(例えば、地球中心の座標)に関して静的であることであり得る。例えば、こうした基準フレームに対して送信機が移動中である(例えば、地面に対して移動中である軌道周回SV)と仮定され得る。したがって、基準フレームに対して受信デバイスが実際に移動中である(すなわち、上記で仮定したように静的でない)場合、受信デバイスから送信機までの測定された疑似範囲レートは、参照疑似範囲レートと著しく異なる可能性がある。
別の例において、受信デバイスが静的である旨の仮定に加えて、送信機がこうした基準フレームに対して静的であるとさらに仮定され得る(例えば、地表におけるある固定位置の地上ベースの送信機)。ここでは、参照疑似範囲レートは、受信デバイスから送信機までの疑似範囲レートを含み、これはゼロである。したがって、こうした受信デバイスが基準フレームに対して実際には移動中である(すなわち、上記で仮定したように静的でない)場合、受信デバイスから静的な送信機までの測定された疑似範囲レートは、測定可能に非ゼロであり得る。しかし、これらは単に、特定の実装形態に従って参照疑似範囲レートがどのように決定され得るかの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。
移動中の受信機と相対的に静止している受信機との間の移行を検出するために受信されたSPS信号から直接取得された搬送波位相から測定された疑似範囲レートを使用することによって、動的なフィルタモデルの適用と静的なフィルタモデルの適用との間のよりタイムリーな移行を達成することができ、それによって上述した場所の変動の発生を低減させる。こうした移行を検出するために、受信されたSPS信号から直接測定される搬送波位相の変化から決定されるこうした測定された疑似範囲レートを使用することによって、移動中の受信機と相対的に静止している受信機との間の移行の誤った検出につながるマルチパスの効果も緩和し得る。
次に図1を参照すると、図1は、一実装形態による、1つまたは複数の送信および受信されたSPS信号に少なくとも一部分基づいて、少なくとも一部分、1つまたは複数の場所/速度/時間推定プロセスをサポートすることができる少なくとも1つのデバイス102を含むシグナリング環境例100を示す概略ブロック図である。
環境100は、SPS106の送信機から1つまたは複数のSPS信号112に少なくとも一部分基づいて、デバイス102に関して少なくとも何らかの形の場所/速度/時間推定プロセスを提供することができる様々なコンピューティングおよび通信リソースを含み得る。したがって、デバイス102は、SPS信号に少なくとも一部分基づいて、援助の有無にかかわらず、場所/速度/時間推定プロセスを実行することができる電子デバイスを表す。したがって、デバイス102は、SPS受信機104を含み得る。したがって、例えば、デバイス102は、いくつかの実装形態のスタンドアロンナビゲーション回路またはデバイスの形をとり得る。他の実装形態では、図1に示される例に示されるように、デバイス102は、他の回路105、および/またはデバイス102が他のプロセスを実行し、および/またはサポートできるものなどを含み得る。それだけには限定されないが、一例として、デバイス102は、基地局114または他の同様のアクセスポイントに結合される1つまたは複数の無線通信リンク150を介した無線/有線の通信ネットワーク116内で1つまたは複数のリソースと通信することもでき得るモバイルまたは携帯型コンピューティングデバイスまたはマシンの形をとり得る。したがって、例えば、デバイス102は、移動局、例えば携帯電話、スマートフォン、パーソナル携帯情報機器、携帯型コンピューティングデバイス、ナビゲーションユニット、および/またはその任意の組み合わせを含み得る。他の実装形態例において、デバイス102が1つまたは複数の集積回路、回路基板、および/または別のデバイスでの使用に動作可能に有効になり得るものものなどの形をとり得る。
デバイス102は、例えば、様々な無線通信ネットワーク、例えば無線広域ネットワーク(WWAN)、無線ローカルエリアネットワーク(WLAN)、無線パーソナルエリアネットワーク(WPAN)などと共に使用可能であり得る。用語「ネットワーク」および「システム」は、本明細書において同義に使用され得る。WWANは、符号分割多元接続(CDMA)ネットワーク、時分割多元接続(TDMA)ネットワーク、周波数分割多元接続(FDMA)ネットワーク、直交周波数分割多元接続(OFDMA)ネットワーク、単一キャリア周波数分割多元接続(SC-FDMA)ネットワークなどとすることができる。無線技術のほんの一例にすぎないが、CDMAネットワークは、cdma2000、Wideband-CDMA(W-CDMA)など1つまたは複数の無線アクセス技術(RAT)を実装することができる。ここでは、cdma2000は、IS-95、IS-2000、およびIS-856標準に従って実施される技術を含み得る。TDMAネットワークは、Global System for Mobile Communications(GSM（登録商標）)、Digital Advanced Mobile Phone System(D-AMPS)、または他の何らかのRATを実装し得る。GSM（登録商標）およびW-CDMAは、「3rd Generation Partnership Project」(3GPP)という名前のコンソーシアムからの文書に記載されている。Cdma2000は、「3rd Generation Partnership Project 2」(3GPP2)という名前のコンソーシアムからの文書に記載されている。3GPPおよび3GPP2の文書は、一般公開されている。例えば、WLANは、IEEE 802.11xネットワークを含み、WPANは、Bluetooth（登録商標）ネットワーク、IEEE 802.15xを含み得る。
図1の例に示されるように、SPS106は、例えば、異なるSPS信号112を送信することができる異なる複数のSV110をそれぞれ含み得る1つまたは複数のGNSS108を含む。図示するように、SPS106は、例えば、いくつかのSPS信号112を送信することができる1つまたは複数の地上送信機111および/または他の同様の送信デバイスを含み得る。
本明細書に記載されている技術は、いくつかのGNSSのうちの任意の1つおよび/またはGNSSの組み合わせを含む「SPS」と共に使用され得る。さらに、こうした技術は、「スードライト」して働く地上送信機、またはSVとこうした地上送信機との組み合わせを使用する測位システムと共に使用され得る。地上送信機111は、例えば、PN符号または他のレンジングコード(例えば、GPSまたはCDMAセルラ信号と似た)をブロードキャストする地上ベースの送信機を含み得る。こうした送信機は、遠隔受信機による識別を可能にするために、一意のPN符号が割り当てられ得る。例えば、地上送信機は、例えばトンネル、鉱山、建物、アーバンキャニオン(urban canyon)、または他の囲まれたエリアなど、軌道周回SVからのSPS信号が利用できないかもしれない状況でSPSを強化するために有用であり得る。スードライトの別の実装形態は、ラジオビーコンとして知られている。「SV」という用語は、本明細書で使用する場合、スードライト、スードライトの均等物、および場合によっては他のものとして働く地上送信機を含むものとする。「SPS信号」および/または「SV信号」という用語は、本明細書で使用する場合、スードライトまたはスードライトの均等物として働く地上送信機を含めて、地上送信機からのSPS様の信号を含むものとする。
これを考慮し、いくつかの態様に従って、次に、1つまたは複数の送信および受信されたSPS信号に少なくとも一部分基づいて、少なくとも一部分1つまたは複数の場所/速度/時間推定プロセスをサポートするために、1つまたは複数のデバイス、例えばデバイス102の全部または一部において実施することができるいくつかの方法および装置の例について説明する。一例として、1つまたは複数のデバイス102は、場所/速度/時間推定プロセスをサポートすることができる専用のおよび/または特殊目的のプログラムされた回路を含み得る。
図2は、受信機200の位置の推定および/または位置決定を含むナビゲーションソリューションの取得に使用する信号を処理するように構成された受信機200の概略図である。ここでは、アンテナ204で複数の送信機(図示せず)から受信されるSPS信号は、ナビゲーションソリューションの決定に使用するために、送信機までの疑似範囲および疑似範囲レートの測定を取得するために処理される。
無線周波数(RF)処理202は、疑似範囲および疑似範囲レートの測定の取得に使用するための受信信号を処理し、および/または調整するための回路およびロジックを備える。例えば、RF処理202は、ほんの一例にすぎないが、受信されたSPS信号のアナログフィルタリング、ダウンコンバート、および/またはアナログデジタル変換を実行することができる。RF処理は、例えば既知の技術を使用して、搬送波位相および周波数など、アンテナ204で受信されるSPS信号の特性の検出および追跡を実行することもできる。特定の実装形態において、RF処理202は、当業者に既知の技術を使用して、受信されたSPS信号i=1、2、…nと関連した搬送波位相Φiを検出し、および/または測定する。別の特定の実装形態において、RF処理202は、関連する搬送波位相測定Φiに少なくとも一部分基づいて、受信されたSPS信号、SPS信号i=1、2、…nと関連した疑似範囲レートPRRiの測定を計算することができる。例えば、RF処理202は、次のように疑似範囲レートを計算することができる。
PRRi(Φi)=ΔΦi/Δt
式中、ΔΦiは、SPS信号iの測定された搬送波位相の変化であり、
Δtは、搬送波位相の変化が測定される期間(例えば1.0秒)である。しかし、これらは単に、搬送波位相の検出されたおよび/または測定された変化に少なくとも一部分基づいて、疑似範囲レートがどのように測定され得るかの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。
特定の実装形態において、RF処理202は、SPSおよび/またはGNSSのために確立されたシステムクロックに同期されたローカル受信機クロックを維持する。こうしたローカル受信機クロックは、上述したようにアンテナ204で受信されたSPS信号の処理に使用され得る。例えば、こうしたローカル受信機クロックは、搬送波位相測定Φ1、Φ2、…Φnを取得するために使用され得る。SPSおよび/またはGNSSのために確立されるシステムクロックと非同期されるように、時々、ローカル受信機クロックが変動し得る、または偏り得ることを理解されたい。したがって、ローカル受信機クロックのこうした偏りは、RF処理202で取得された搬送波位相測定Φ1、Φ2、…Φnと関連した誤差をもたらし得る。
特定の実装形態において、RF処理202は、異なる期間に行われるΦiの測定の間の単一の差を使用してPRRi(Φi)を計算することができる。したがって、ΔΦiのこの特定の計算は、ローカル受信機クロックと関連した偏り誤差から生じるΦiの測定と関連した少なくとも一部の誤差を取り除くことができる。したがって、測定PRRi(Φi)は、こうしたクロックエラーの低減によっても決定され得る。
特定の実装形態において、ベースバンド処理208で、ダウンコンバートされたSPS信号は、取得されたSPS信号の符号位相検出を提供するために処理され得る。次いで、ベースバンド処理208は、SPS信号i=1からnまでに関連した疑似範囲測定PRiを提供するために符号位相検出の曖昧性を解決するための追加のロジックを適用することができる。
上述したように、フィルタ210は、ナビゲーションソリューション212の一部として、推定された場所、時間、および/または速度を提供するための疑似範囲および疑似範囲レートの測定に複数の使用可能なフィルタモデル(例えば、静的または動的なフィルタ)の中から特定のフィルタモデルを適用することができる。例えば、フィルタ210は、カルマンフィルタの1つまたは複数のバリエーションを疑似範囲測定PRiおよび/または疑似範囲レートの測定PRRi(Φi)に適用することができる。上述したように、特定の一実装形態によれば、フィルタ210は、異なる条件に応じて、複数の使用可能なフィルタモデル、例えば動的なフィルタモデル、静的なフィルタモデル、屋内のフィルタモデル、屋外のフィルタモデル、都市のフィルタモデル、および/または地方のフィルタモデルなどのうちの異なる一つを適用することができる。
特定の一実装形態において、フィルタモデル選択206は、受信されたSPS信号i=1、2、…nと関連した測定された疑似範囲レートPRRi(Φi)に少なくとも一部分基づいて、フィルタ210によって適用される特定のフィルタモデルを選択することができる。特定の一例では、フィルタモデル選択206は、RF処理202から疑似範囲レートの測定PRRi(Φi)を受信し、これは、上述したように搬送波位相Φiに応じて決定される。したがって、フィルタモデル選択は、RF処理202から直接取得された搬送波位相Φi(例えば、Φiに基づいて計算されるPRRi(Φi)を使用して)に少なくとも一部分基づいて、複数の使用可能なフィルタモデルの適用の間および/または中での移行を開始することができる。本明細書に記述した特定の実装形態は、搬送波位相から測定された疑似範囲レートを取得することを対象とするが、特許請求された発明の主題から逸脱することなく、疑似範囲レートの測定を取得するために、他の技術を使用することができる(例えば、エネルギー/ドップラー検出)。
フィルタモデル選択206は、受信機が相対的な静止から移動中に移行したかどうか、またはこうした受信機が移動中から相対的な静止に移行したかどうかを定期的に決定することができる。任意の特定の時間間隔(例えば、1.0秒の基準時点(epoch))において、フィルタモデル選択206は、上述したように、搬送波位相Φ1、Φ2、…Φnから計算される、疑似範囲レートPRR1(Φ1)、PRR2(Φ2)、…PRRn(Φn)の測定に少なくとも一部分基づいて、動的なフィルタモードの適用と静的なフィルタモデルの適用との間の移行を開始することができる。
特定の一実装形態において、フィルタモデル選択206は、PRR1(Φ1)、PRR2(Φ2)、…PRRn(Φn)を使用して、受信機が、例えば、相対的な静止から移動中に移行したと決定し、静的なフィルタモデルの適用から動的なフィルタモデルへの変更を開始することができる。特定の一例では、SPS信号の送信機は、静的である(例えば、地上ベースの送信機)とみなされ(またはわかり)得る。受信機が停止している、または静的であるとみなされる場合、静的な送信機に対する参照疑似範囲レートは、ほぼ0であるとみなされ、現在適用されているフィルタモデルは静的であり得る。ここでは、フィルタモデル選択206は、引き続き、疑似範囲レートが実際に有意に非ゼロとなるように測定される(例えば|PRRi(Φi)|>10.0cm/秒)と決定する場合、受信機が現在移動中であると決定することができる。したがって、次いでフィルタモデル選択206は、動的なフィルタモデルの適用を開始するようにフィルタ210を開始することができる。同様に、現在のフィルタモデルが動的(受信機が移動中であるという仮定の下でフィルタ210によって適用される)であり、静的送信機に対する疑似範囲レートが実際にほぼ0になるように測定されるとフィルタ選択モデル206が決定する(例えば|PRRi(Φi)|<5.0cm/秒)場合、フィルタモデル選択206は、受信機の動作が停止したと決定することができる。したがって、次いでフィルタモデル選択206は、静的なフィルタモデルの適用を開始するために、フィルタ210を開始することができる。しかし、これらは単に、特定の使用可能なフィルタモデルの適用の移行を開始するために搬送波位相の測定された変化がどのように使用され得るかの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。
上述したように、RF処理202は、複数のSVからSPS信号を受信し、処理し得る。したがって、フィルタモデル選択206は、静的なフィルタモデルが適用されるべきか、動的なフィルタモデルが適用されるべきかを決定する特定のSPS信号iを選択することができる。例えば、フィルタモデル選択206は、最小の関連の予想される誤差を有する信頼できる搬送波位相測定Φiを提供しそうなSPS信号iを選択することができる。例えば、こうしたSPS信号iは、複数の受信されたSPS信号の中の最強の信号および/または最高の関連する信号対雑音比を有し得る。しかし、これは単に、特定の実装形態に従ってフィルタモデルがどのように適用され得るかを決定するために、SPS信号がどのように選択され得るかの一例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。
他の実装形態では、フィルタモデル選択206は、2つ以上のSPS信号から受信デバイスに対する測定された疑似範囲レートおよび参照疑似範囲レートを使用することができる。例えば、複数の異なるSPS信号iから取得された複数の測定された疑似範囲レートPRR_miに確率モデルが適用され得る。ここでは、受信デバイスが座標系に対して静的であるという仮定の下で、対応する参照疑似範囲レートPRR_piが予測された疑似範囲レートとして決定され得る。したがって、PRR_piは、座標系(例えば、SPSにおけるSVの軌道特性)および受信デバイスの近似の位置に対して、対応する送信機iの既知のまたは予測された軌跡に基づいて決定され得る。次いで、SPS信号i=1、…、nの場合、差ΔPRRi=PRR_mi-PRR_piが決定され得る。ここでは、SPS信号i=1、…、nの場合、ΔPRRiに基づいて、受信機が動的な状態(例えば、移動中または静止していない)である確率PDが決定され得る。
一例において、「主要な」SPS信号Rは、特に正確なおよび/または信頼できる測定された疑似範囲レートを提供するものとして、SPS信号i=1、…、nの中から選択され得る。ここでは、「主な」差ΔPRRR=PRR_mR-PRR_pRは、i≠Rの場合、以下の確率モデルでの差ΔPRRiと比較され得る。
PD=P[D|ΔPRR1-ΔPRRR、ΔPRR2-ΔPRRR、…、ΔPRRR-1-ΔPRRR、ΔPRRR+1-ΔPRRR、…、ΔPRRn-ΔPRRR]
一例では、主要なSPS信号Rは、例えば、最高信号強度および/または関連した信号対雑音比を有する取得されたSPS信号など、特に正確なおよび/または信頼できる疑似範囲レートの測定を提供しそうな信号として、受信されたSPS信号i=1、…、nの中から選択され得る。当然、これは単に、主な差ΔPRRRを提供するために、主要なSPS信号が複数の受信されたSPS信号の中からどのように選択され得るかの一例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されない。
P[D|ΔPRR1-ΔPRRR]、…、P[D|ΔPRRR-1-ΔPRRR]、P[D|ΔPRRR+1-ΔPRRR]、…、P[D|ΔPRRn-ΔPRRR]は、実質的に独立しているとみなされる特定の一実装形態において、PDは、以下のように低減され得る。
PD≒P[D|ΔPRR1-ΔPRRR]xP[D|ΔPRRR-1-ΔPRRR]xP[D|ΔPRRR+1-ΔPRRR]x…xP[D|ΔPRRn-ΔPRRR]
特定の一実装形態において、P[D|ΔPRR1-ΔPRRR]の確率は、ΔPRR1-ΔPRRR>0.05では0.9、およびΔPRR1-ΔPRRR<0.05では0.1としての設定値のために選択され得る。当然、これは単に特定の数値の例示にすぎず、特許請求された発明の主題は、この数値または任意の他の特定の数値の実装に限定されない。
ここでは、次いで、受信機が動的な状態であるか、静的な状態であるか、およびその結果、フィルタ210が静的なフィルタモデルを適用すべきか、動的なフィルタモデルを適用すべきかを決定するために、PDを閾値と比較してもよい。例えば、受信機は、PD>TD1である場合、動的な状態であると決定され、PD<TD2である場合、静的な状態であると決定され得る。上記の例は、PDに基づいてフィルタモデルの適用を移行するかどうかを決定することを対象とするが、他の実装形態は、受信機が静的状態である確率に基づいて移行すべきかどうかを決定することができ、これは、同様に、i≠Rの場合、差ΔPRR1-ΔPRRRに対する確率モデルの適用から決定され得る。
また、上記の特定の例において、i≠Rの場合、差ΔPRR1-ΔPRRRに対する確率モデルの適用は、2つの異なるフィルタモデルの適用間での選択を対象とする。他の実装形態では、上記で指摘したように、こうした3つ以上のフィルタモデルの中で移行するべきかどうか決定するために、確率モデルは、i≠Rの場合、差ΔPRR1-ΔPRRRに同様に適用され得る。
上記で指摘したように、受信機クロック周波数誤差は、RF処理202での搬送波位相Φ1、Φ2、…Φnの検出に影響を及ぼし得る。また、上記で指摘したように、測定された疑似範囲レートPRR1(Φ1)、PRR2(Φ2)、…PRRn(Φn)は、同じ基準時点および/または処理サイクルで取得されたΦ1、Φ2、…Φnの測定された変化から決定され得る。したがって、クロック周波数偏り誤差に起因するこうした測定における誤差は、かなり相関し得る。このように、測定されたPRR1(Φ1)、PRR2(Φ2)、…PRRn(Φn)において、任意の受信機クロック周波数誤差が残っている限り、こうしたクロック誤差は、上述したi=1、…R-1、R+1、…nの場合のΔPRRiとΔPRRRとの間の差に基づくPDの計算において、こうした差によって削除され得る。
図3は、特定の実装形態による、複数の使用可能なフィルタモデルの適用間および/または中で移行するプロセスのフロー図である。ブロック302で、搬送波位相測定Φ1、Φ2、…Φnが(例えば、RF処理202によって)取得される。異なる期間に搬送波位相測定が取得された後、ブロック304で、例えば上記の技術を使用して、搬送波位相測定Φ1、Φ2、…Φnに少なくとも一部分基づいて、疑似範囲レートの測定PRR1(Φ1)、PRR2(Φ2)、…PRRn(Φn)が決定される。
ブロック306で、受信機が動的な状態(例えば、移動中)である確率PDは、例えば上述したように、PRR1(Φ1)、PRR2(Φ2)、…PRRn(Φn)に少なくとも一部分基づいて計算され得る。例えば、PDは、上述したように、i≠Rの場合、ΔPRR1-ΔPRRRに基づいて決定され得る。フィルタが現在静的なフィルタモデルを適用している(例えば「静的モード」である)場合、ステップ310で、上述したように、閾値TD1へのPDの適用に少なくとも一部分基づいて、現在のフィルタモデルをブロック316の動的なフィルタモデルの適用に移行すべきかどうかを決定する。同様に、フィルタが現在動的なフィルタモデルを適用している場合(例えば「動的モード」である)、ステップ312で、閾値TD2へのPDの適用に少なくとも一部分基づいて、現在のフィルタモデルをブロック318の静的なフィルタモデルの適用に移行すべきかどうかを決定する。ここでは、特定の実装形態に応じて、閾値TD1およびTD2は、等しくてもよく、または異なっていてもよい。また、3つ以上のフィルタモデルの適用中を移行すべきかどうかを決定するために、図3のプロセスが修正され得ることを理解されたい。
本明細書に記載されている特定の実装形態は、特定の条件の検出に応答した、異なるフィルタモデルの適用間での移行に関する。他の実施形態では、フィルタモデルは、個別のフィルタモデル間の移行なしに、疑似範囲測定に適用するためだけに選択され得る。
本明細書全体にわたる「1つの例」、「一例」、「いくつかの例」、または「実装形態例」の言及は、特徴および/または例との関連で記載されている特定の特徴、構造、または特性が特許請求された発明の主題の少なくとも1つの特徴および/または例に含まれ得ることを意味する。したがって、句「1つの例において」、「一例」、「いくつかの例において」、または「いくつかの実装形態において」、または本明細書全体にわたる様々な場所での他の同様の句の出現が必ずしもすべて同じ特徴、例、および/または限定を指すというわけではない。さらに、特定の特徴、構造、または特性は、1つまたは複数の例および/または特徴において結合され得る。
本明細書に記載されている方法は、特定の特徴および/または例に従って、用途に応じて、様々な手段によって行うことができる。例えば、こうした方法は、ソフトウェアとともに、ハードウェア、ファームウェア、および/またはその組み合わせに実装することができる。ハードウェアの実装形態において、例えば、処理ユニットは、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、デジタル信号処理デバイス(DSPD)、プログラマブルロジックデバイス(PLD)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書に記載されている機能を実行するように設計されている他のデバイスユニット、および/またはその組み合わせ内に実装され得る。
上記の詳細な説明において、多数の具体的な詳細は、特許請求された発明の主題の完全な理解を提供するために記載されている。しかし、特許請求された発明の主題は、これらの具体的な詳細なしで実践され得ることを、当業者であれば理解されよう。他の例において、当業者に既知の方法および装置は、特許請求された発明の主題を不明瞭にしないように詳述していない。
上記の詳細な説明のいくつかの部分は、特定の装置または専用のコンピューティング装置またはプラットホームのメモリ内に格納されるバイナリデジタル電子信号に対する操作のアルゴリズムまたは記号表現に関して提示されている。この特定の明細書の文脈において、特定の装置等の用語は、汎用コンピュータが、一旦プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされたものを含む。アルゴリズム的記述または記号表現は、信号処理または関連技術の当業者によって他の当業者にその仕事の要旨を伝えるために使用される技術の例である。アルゴリズムは、ここでは、また一般的に、所望の結果をもたらす首尾一貫した一連の操作または類似の信号処理であると考えられる。この文脈において、操作または処理は、物理量の物理操作を必要とする。必ずしも必要ではないが、通常、こうした量は、格納される、転送される、結合される、比較される、またはそうでなければ情報を表す電子信号として操作されることが可能な電気または磁気の信号という形をとり得る。こうした信号を、主として一般的な用法という理由から、ビット、データ、値、要素、記号、文字、項、番号、数字、情報などと呼ぶことが時として便利であることがわかっている。しかし、これらまたは類似の用語のすべてが適切な物理量と関係するものであり、単に便利なラベルにすぎないことを理解されたい。特に明記しない限り、以下の説明から明らかなように、本明細書全体にわたって、例えば、利用することが「処理する」、「計算する」、「算出する」、「決定する」、「確立する」、「取得する」、および/または類似のものなどの用語を使用する説明は、特定の装置、例えば専用コンピュータまたは類似の専用電子コンピューティングデバイスなどの動作またはプロセスを指す。したがって、本明細書の文脈において、専用コンピュータまたは類似の専用電子コンピューティングデバイスは、通常、メモリ、レジスタ、または他の情報記憶装置、送信デバイス、または専用コンピュータの表示装置、または類似の専用電子コンピューティングデバイス内の物理、電子、または磁気の量として表される信号を操作または変換することができる。この特定の特許出願の文脈において、用語「特定の装置」は、汎用コンピュータが、一旦プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされたものを含み得る。
特徴例と現在考えられるものについて示し、記載しているが、様々な他の修正を加えることができること、および特許請求された発明の主題を逸脱することなく、均等物は置換され得ることを、当業者であれば理解されよう。さらに、本明細書に記載の中心的な概念を逸脱することなく、特定の状況を特許請求された発明の主題の教示に適応させるために、多くの修正を加えることができる。したがって、特許請求された発明の主題は開示される特定の例に限定されず、こうした特許請求された発明の主題が添付の特許請求の範囲およびその均等物の範囲内に含まれるすべての態様を含み得るものとする。
100 シグナリング環境
102 デバイス
104 SPS受信機
105 他の回路
106 SPS
108 GNSS
110 SV
111 地上送信機
112 SPS信号
114 基地局
116 ネットワーク
200 受信機
202 RF処理
204 アンテナ
206 フィルタモデル選択
208 ベースバンド処理
210 フィルタ
212 ナビゲーションソリューション

Claims (32)

1つまたは複数の受信された衛星測位システム(SPS)信号に少なくとも一部分基づいて1つまたは複数の疑似範囲測定を取得するステップと、
前記複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定するために、前記複数のSPS信号の中から主要なSPS信号を選択するステップと、
前記主要なSPS信号と関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差を含む主な差を決定するステップと、
前記受信されたSPS信号のうちの少なくとも1つと関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、ナビゲーションソリューションを取得するために、前記疑似範囲測定に対する適用のための複数のフィルタモデルのうちの1つを選択するステップと
を含み、前記フィルタモデルを選択する前記ステップが、前記疑似範囲レートの測定と、関連する参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、前記フィルタモデルを選択するステップを含む方法。
搬送波位相の測定された変化を決定するために、前記SPS信号のうちの少なくとも1つを処理するステップと、
前記搬送波位相の前記測定された変化に少なくとも一部分基づいて、前記測定された疑似範囲レートを計算するステップと
をさらに含む請求項1に記載の方法。
前記1つまたは複数のSPS信号の個々のものと関連した信号強度に少なくとも一部分基づいて、前記SPS信号のうちの前記少なくとも1つを選択するステップをさらに含む請求項1に記載の方法。
前記モデルのうちの少なくとも1つが静的なフィルタモデルを含み、前記モデルのうちの少なくとも1つが動的なフィルタモデルを含む請求項1に記載の方法。
前記複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定するために複数のSPS信号を処理するステップをさらに含み、前記フィルタモデルを選択する前記ステップが、前記疑似範囲レートの測定と、関連する参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、前記フィルタモデルを選択するステップを含む
請求項1に記載の方法。
前記SPS信号と関連した信号強度および/または信号対雑音比に少なくとも一部分基づいて前記主要なSPS信号を選択するステップをさらに含む請求項1に記載の方法。
前記フィルタモデルを選択する前記ステップが、前記測定された疑似範囲レートと前記参照疑似範囲レートとの間の前記差に少なくとも一部分基づいて、受信機が動いている確率を表すための確率モデルに対して1つまたは複数の閾値を適用するステップをさらに含む請求項1に記載の方法。
衛星測位システム(SPS)信号を受信し、処理するための受信機と、
前記受信されたSPS信号に少なくとも一部分基づいて、疑似範囲測定を取得するための1つまたは複数のベースバンドプロセッサと、
前記受信されたSPS信号のうちの少なくとも1つと関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、ナビゲーションソリューションを取得するために、前記疑似範囲測定に対する適用のための複数のフィルタモデルのうちの1つを選択する
ための命令によってプログラムされた1つまたは複数のプロセッサと
を備え、
前記1つまたは複数のプロセッサが、
複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定するために、前記複数のSPS信号の中から主要なSPS信号を選択し、
前記主要なSPS信号と関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差を含む主な差を決定し、
前記主要なSPS信号以外のSPS信号の前記疑似範囲レートの測定と関連する参照疑似範囲レートとの間の前記差と、前記主な差との間の差に少なくとも一部分基づいて、前記疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択する
ための命令によってさらにプログラムされた装置。
前記受信機が、搬送波位相の測定された変化を決定するために、前記SPS信号のうちの少なくとも1つを処理するようにさらに構成され、前記1つまたは複数のプロセッサが、前記搬送波位相の前記測定された変化に少なくとも一部分基づいて、前記測定された疑似範囲レートを計算するための命令によってさらにプログラムされた請求項8に記載の装置。
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記1つまたは複数のSPS信号の個々のものと関連した信号強度に少なくとも一部分基づいて、前記SPS信号のうちの前記少なくとも1つを選択するための命令によってさらにプログラムされた請求項8に記載の装置。
前記モデルのうちの少なくとも1つが静的なフィルタモデルを含み、前記モデルのうちの少なくとも1つが動的なフィルタモデルを含む請求項8に記載の装置。
前記1つまたは複数のプロセッサが、
前記複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定し、
前記疑似範囲レートの測定と、関連する参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、前記疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択する
ための命令によってさらにプログラムされた請求項8に記載の装置。
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記SPS信号と関連した信号強度および/または信号対雑音比に少なくとも一部分基づいて前記主要なSPS信号を選択するための命令によってさらにプログラムされた請求項8に記載の装置。
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記測定された疑似範囲レートと前記参照疑似範囲レートとの間の前記差に少なくとも一部分基づいて、前記受信機が動いている確率を表すための確率モデルに対して1つまたは複数の閾値を適用することによって前記疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択するための命令によってさらにプログラムされた請求項8に記載の装置。
プロセッサによって実行される命令を備えたコンピュータプログラムであって、
少なくとも1つの処理されたSPS信号と関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、ナビゲーションソリューションを取得するために、1つまたは複数の衛星測位システム(SPS)信号の処理から取得された疑似範囲測定に対する適用のための複数のフィルタモデルのうちの1つを選択する
命令を備え、
前記コンピュータプログラムは、
複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定するために、前記複数のSPS信号の中から主要なSPS信号を選択し、
前記主要なSPS信号と関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差を含む主な差を決定し、
前記主要なSPS信号以外のSPS信号の前記疑似範囲レートの測定と関連する参照疑似範囲レートとの間の前記差と、前記主な差との間の差に少なくとも一部分基づいて、前記疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択する
命令をさらに備えたコンピュータプログラム。
前記測定された疑似範囲レートが、前記少なくとも1つの処理されたSPS信号の搬送波位相の測定された変化に少なくとも一部分基づいて決定される請求項15に記載のコンピュータプログラム。
前記SPS信号の個々のものと関連した信号強度に少なくとも一部分基づいて、複数のSPS信号からSPS信号のうちの前記少なくとも1つを選択する命令をさらに備えた請求項15に記載のコンピュータプログラム。
前記モデルのうちの少なくとも1つが静的なフィルタモデルを含み、前記モデルのうちの少なくとも1つが動的なフィルタモデルを含む請求項15に記載のコンピュータプログラム。
複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定し、
前記疑似範囲レートの測定と、関連する参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択する
命令をさらに備えた請求項15に記載のコンピュータプログラム。
前記SPS信号と関連した信号強度および/または信号対雑音比に少なくとも一部分基づいて前記主要なSPS信号を選択する命令をさらに備えた請求項15に記載のコンピュータプログラム。
前記測定された疑似範囲レートと前記参照疑似範囲レートとの間の前記差に少なくとも一部分基づいて、受信機が動いている確率を表すための確率モデルに対して1つまたは複数の閾値を適用することによって前記疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択する命令をさらに備えた請求項15に記載のコンピュータプログラム。
1つまたは複数の受信された衛星測位システム(SPS)信号に少なくとも一部分基づいて、1つまたは複数の疑似範囲測定を取得するための手段と、
前記受信されたSPS信号のうちの少なくとも1つと関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、ナビゲーションソリューションを取得するために、前記疑似範囲測定に対する適用のための複数のフィルタモデルのうちの1つを選択するための手段と
を備えた装置であって、
前記装置は、
前記複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定するために、前記複数のSPS信号の中から主要なSPS信号を選択するための手段と、
前記主要なSPS信号と関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差を含む主な差を決定するための手段と
をさらに備え、前記フィルタモデルを選択するための前記手段が、
前記主要なSPS信号以外のSPS信号の前記疑似範囲レートの測定と関連する参照疑似範囲レートとの間の前記差と、前記主な差との間の差に少なくとも一部分基づいて、前記疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択するための手段をさらに備える装置。
搬送波位相の測定された変化を決定するために、前記SPS信号のうちの少なくとも1つを処理するための手段と、
前記搬送波位相の前記測定された変化に少なくとも一部分基づいて、前記測定された疑似範囲レートを計算するための手段と
をさらに備える請求項22に記載の装置。
前記1つまたは複数のSPS信号の個々のものと関連した信号強度に少なくとも一部分基づいて、前記SPS信号のうちの前記少なくとも1つを選択するための手段をさらに備える請求項22に記載の装置。
前記モデルのうちの少なくとも1つが静的なフィルタモデルを含み、前記モデルのうちの少なくとも1つが動的なフィルタモデルを含む請求項22に記載の装置。
前記複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定するために複数のSPS信号を処理するための手段をさらに備え、選択するための前記手段が、前記疑似範囲レートの測定と、関連する参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、前記疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択するための手段をさらに備える
請求項22に記載の装置。
前記SPS信号と関連した信号強度および/または信号対雑音比に少なくとも一部分基づいて前記主要なSPS信号を選択するための手段をさらに備える請求項22に記載の装置。
前記疑似範囲測定に対する適用のための前記フィルタモデルを選択するための前記手段が、前記測定された疑似範囲レートと前記参照疑似範囲レートとの間の前記差に少なくとも一部分基づく、受信機が動いている確率を表すための確率モデルに対する1つまたは複数の閾値の適用に少なくとも一部分基づいて前記フィルタモデルを選択するステップをさらに備える請求項22に記載の装置。
1つまたは複数の受信された衛星測位システム(SPS)信号に少なくとも一部分基づいて1つまたは複数の疑似範囲測定を取得するステップと、
前記複数のSPS信号と関連した疑似範囲レートの測定を決定するために、前記複数のSPS信号の中から主要なSPS信号を選択するステップと、
前記主要なSPS信号と関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差を含む主な差を決定するステップと、
前記受信されたSPS信号のうちの少なくとも1つと関連した測定された信号強度に少なくとも一部分基づいて、ナビゲーションソリューションを取得するために、前記疑似範囲測定に対する適用のための複数のフィルタモデルのうちの1つを選択するステップと
を備え、
前記フィルタモデルを選択する前記ステップが、前記疑似範囲レートの測定と、関連する参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて、前記フィルタモデルを選択するステップを含む方法。
前記複数のフィルタモデルが、少なくとも屋内のフィルタモデルと屋外のフィルタモデルとを含む請求項29に記載の方法。
前記測定された信号強度の変化の検出に応答して前記フィルタモデルの前記適用を選択的に変更するステップをさらに含む請求項29に記載の方法。
前記複数のフィルタモデルが、少なくとも都市のフィルタモデルと地方のフィルタモデルとを含む請求項29に記載の方法。
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