JP5607739B2

JP5607739B2 - Method and apparatus affecting the application of a filter model using carrier phase

Info

Publication number: JP5607739B2
Application number: JP2012529906A
Authority: JP
Inventors: クァンウェイ・リュウ; ワイアット・トーマス・ライリー
Original assignee: クアルコム，インコーポレイテッド
Priority date: 2009-09-16
Filing date: 2010-09-16
Publication date: 2014-10-15
Anticipated expiration: 2030-09-16
Also published as: JP2013505445A; KR101490002B1; US20110063165A1; US8390510B2; EP2478390A1; WO2011035068A1; CN102576082A; EP2478390B1; CN102576082B; KR20120051092A

Description

本明細書において開示される発明の主題は、ナビゲーションソリューションを取得するための信号の処理に関する。 The subject matter of the invention disclosed herein relates to the processing of signals to obtain a navigation solution.

無線通信システムは、デジタル情報界における最も優勢な技術の1つに急速になりつつある。衛星およびセルラ電話サービス、並びに他の同様の無線通信ネットワークは、すでに全世界に及び得る。さらに、固定式および携帯式の両方のおびただしい数のデバイス間の接続を提供するために、様々なタイプおよびサイズの新しい無線システム(例えばネットワーク)が毎日追加されている。これらの無線システムの多くは、より多くの通信および情報の共有を促進するために、他の通信システムおよびリソースによって結合されている。 Wireless communication systems are rapidly becoming one of the most prevalent technologies in the digital information world. Satellite and cellular telephone services, as well as other similar wireless communication networks, can already span the world. In addition, new types of wireless systems (eg, networks) of various types and sizes are added daily to provide connectivity between a large number of devices, both fixed and portable. Many of these wireless systems are combined by other communication systems and resources to facilitate more communication and information sharing.

普及しており、ますます重要となる別の無線技術には、ナビゲーションシステム、特に、モバイルデバイスで受信された情報を利用する測位システムがある。ここでは、こうした測位技術は、例えば、地上または宇宙ベースの送信機から送信される信号の処理を含み得る。宇宙ベースの送信機からの信号の処理を伴う技術に関して、衛星測位システム(SPS)、例えば全地球測位システム(GPS)および他の同様の全地球航法衛星システム(GNSS)などが使用され得る。SPS対応デバイスは、例えば、GNSSおよび/または他の地上ベースの送信デバイスの軌道周回衛星によって送信される無線SPS信号を受信し得る。受信されたSPS信号は、例えば、SPS対応デバイスの地球時間、範囲若しくは疑似範囲、近似の若しくは正確な地理的位置、高度、および/または速度を決定するために処理され得る。その結果、様々な位置、時間、および/または速度推定プロセスは、少なくとも一部分、SPS対応デバイスを使用してサポートされ得る。 Another wireless technology that has become widespread and increasingly important is navigation systems, particularly positioning systems that utilize information received by mobile devices. Here, such positioning techniques may include, for example, processing of signals transmitted from ground or space based transmitters. For technologies involving processing of signals from space-based transmitters, satellite positioning systems (SPS), such as the global positioning system (GPS) and other similar global navigation satellite systems (GNSS), can be used. An SPS-enabled device may receive a wireless SPS signal transmitted by an orbiting satellite of, for example, GNSS and / or other ground-based transmission devices. The received SPS signal may be processed to determine, for example, the earth time, range or pseudorange, approximate or accurate geographic location, altitude, and / or velocity of the SPS enabled device. As a result, various position, time, and / or velocity estimation processes may be supported at least in part using an SPS enabled device.

移動局でSPS信号の受信から取得された疑似範囲測定が、ほんの一例にすぎないが、例えば移動局での受信機クロックにおける誤差、誤った相関ピーク検出など、いくつかのソースのうちの任意の1つに起因する誤差を有し得ることが理解される。疑似範囲測定に基づいて移動局の場所および/または位置を推定する際、こうした疑似範囲測定は、例えば最小2乗誤差またはカルマンフィルタなど、いくつかのフィルタモデルうちの任意の1つを使用して処理され得る。こうしたフィルタ処理された疑似範囲測定がナビゲーションソリューションの計算に使用され得る。 The pseudo-range measurement obtained from the reception of the SPS signal at the mobile station is just one example, but any of several sources such as errors in the receiver clock at the mobile station, false correlation peak detection, etc. It is understood that there may be errors due to one. When estimating the location and / or location of a mobile station based on pseudorange measurements, these pseudorange measurements are processed using any one of several filter models, such as least square error or Kalman filter. Can be done. Such filtered pseudorange measurements can be used in the calculation of the navigation solution.

特定の実装形態において、システムおよび/または方法は、1つまたは複数の受信された衛星測位システム(SPS)信号に少なくとも一部分基づいて、1つまたは複数の疑似範囲測定を取得するように構成される。ナビゲーションソリューションを取得するために、複数のフィルタモデルから選択されたフィルタモデルが、取得された疑似範囲測定に適用され得る。こうしたフィルタモデルは、前記受信されたSPS信号のうちの少なくとも1つと関連した測定された疑似範囲レートと参照疑似範囲レートとの間の差に少なくとも一部分基づいて選択され得る。しかし、これは単に実装形態例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。 In certain implementations, the system and / or method is configured to obtain one or more pseudo-range measurements based at least in part on one or more received satellite positioning system (SPS) signals. . In order to obtain a navigation solution, a filter model selected from a plurality of filter models may be applied to the obtained pseudorange measurement. Such a filter model may be selected based at least in part on a difference between a measured pseudorange rate and a reference pseudorange rate associated with at least one of the received SPS signals. However, it should be understood that this is merely an example implementation and claimed subject matter is not limited in this respect.

以下の図を参照して、非限定的および非包括的な態様が記載されており、図中、特に明記しない限り、様々な図面全体を通して同じ参照番号は同じ部分を指す。 DETAILED DESCRIPTION Non-limiting and non-inclusive aspects are described with reference to the following figures, wherein like reference numerals refer to like parts throughout the various views unless otherwise specified.

一実装形態による、1つまたは複数の送信および受信されたSPS信号に少なくとも一部分基づいて、1つまたは複数の場所/速度/時間推定プロセスを少なくとも一部分サポートすることができる少なくとも1つのデバイスを含むシグナリング環境例を示す概略ブロック図である。Signaling including at least one device capable of at least partially supporting one or more location / speed / time estimation processes based at least in part on one or more transmitted and received SPS signals, according to one implementation. It is a schematic block diagram which shows an example of an environment. 特定の一実装形態による、ナビゲーションソリューションを提供するようにSPS信号を処理するための受信機の概略ブロック図である。FIG. 6 is a schematic block diagram of a receiver for processing SPS signals to provide a navigation solution, according to one particular implementation. 特定の一実装形態による、搬送波位相における測定された変化に応答してフィルタモデルの適用を移行するためのプロセスを示すフロー図である。FIG. 6 is a flow diagram illustrating a process for transitioning application of a filter model in response to a measured change in carrier phase, according to one particular implementation.

移動中である、または相対的に静止している受信機で測定が行われるかどうかに少なくとも一部分基づいて、場所/速度/時間推定フィルタで使用する疑似範囲および/または疑似範囲レートの測定を処理するための特定のフィルタモデルの適用に影響を及ぼすために、様々な電子デバイスで実施することができる方法および装置が提供される。 Process pseudorange and / or pseudorange rate measurements for use with location / velocity / time estimation filters based at least in part on whether measurements are made at a moving or relatively stationary receiver Methods and apparatus are provided that can be implemented in a variety of electronic devices to influence the application of a particular filter model to do so.

また、以降のセクションでより詳しく説明するように、本明細書で使用する場合、衛星測位システム(SPS)は、場所/速度/時間推定プロセスを提供し、および/またはそうでなければ何らかの方法でサポートすることができる様々な類似のまたは異なるタイプのシステム、デバイス、プロセスなどを含み得る。それだけには限定されないが、一例として、いくつかの実装形態例において、SPSには、1つまたは複数の全地球航法衛星システム(GNSS)、例えば全地球測位システム(GPS)、複数の宇宙船(SV)を有するガリレオおよびグロナス、および/または例えばモバイルデバイスと同じ位置に配置される受信機などの受信機によって取得され得るSPS信号を送信する、「スードライト(pseudolite)」として働く1つまたは複数の地上ベースのネットワーク/デバイスなどがある。 Also, as described in more detail in the following sections, as used herein, a satellite positioning system (SPS) provides a location / speed / time estimation process and / or otherwise in some way. It may include various similar or different types of systems, devices, processes, etc. that can be supported. By way of example and not limitation, in some example implementations, the SPS may include one or more global navigation satellite systems (GNSS), e.g., global positioning system (GPS), multiple spacecraft (SV One or more terrestrials that act as “pseudolites” that transmit SPS signals that may be acquired by Galileo and Glonass, and / or a receiver such as a receiver co-located with the mobile device, for example Base network / device etc.

本明細書で使用する場合、場所/速度/時間推定プロセスは、何らかの方法で、デバイス内のSPS受信機および/またはデバイスに結合され、しかしデバイス外部のSPS受信機によって取得される少なくとも1つのSPS信号と関連するSPS関連の情報に少なくとも一部分基づく、デバイスが関与し得る任意のプロセスを含み得る。いくつかの実装形態例において、場所/速度/時間推定プロセスは、ローカルに維持された測定情報に基づいてデバイスによって提供される場所/ナビゲーション機能を含み得る。いくつかの他の実装形態例において、場所/速度/時間推定プロセスは、ホストデバイスと1つまたは複数の他のデバイスとの間に伝えられるSPS関連情報に少なくとも一部分基づいて、ホストデバイスから援助されて、1つまたは複数の他のデバイスによって一部分提供される場所/ナビゲーション機能を含み得る。 As used herein, the location / speed / time estimation process is coupled in some way to an SPS receiver and / or device in the device, but acquired by an SPS receiver external to the device. It may include any process that the device may involve, based at least in part on SPS related information associated with the signal. In some example implementations, the location / speed / time estimation process may include a location / navigation function provided by the device based on locally maintained measurement information. In some other example implementations, the location / speed / time estimation process is assisted from the host device based at least in part on SPS related information communicated between the host device and one or more other devices. A location / navigation function provided in part by one or more other devices.

ナビゲーションソリューションのために場所/速度/時間の推定を取得するためのプロセスの一部として、送信機からの受信機における疑似範囲および/または疑似範囲レートの測定は、受信機で取得される処理信号から取得され得る。疑似範囲および/または疑似範囲レートのこうした測定は、例えば最小2乗誤差技術を含む周知の技術を使用して、ナビゲーションソリューションの一部として、推定されたおよび/または予測された位置(または「位置決定」)、および/または受信機の推定されたおよび/または予測された速度を提供するフィルタモデルに従って処理され得る。 As part of the process for obtaining location / speed / time estimates for the navigation solution, the measurement of the pseudorange and / or pseudorange rate at the receiver from the transmitter is a processing signal obtained at the receiver Can be obtained from Such measurements of pseudoranges and / or pseudorange rates may be performed using estimated techniques and / or predicted positions (or “positions” as part of a navigation solution, for example using well known techniques including least square error techniques. Determination "), and / or may be processed according to a filter model that provides an estimated and / or predicted speed of the receiver.

特定の実装形態において、特定のフィルタモデル、例えばカルマンフィルタは、特定の条件に少なくとも一部分基づいて、推定された場所/速度/時間を取得する際に、異なる処理および/または規則を適用することができる。例えば、受信機が(例えば地面に対して)その位置から移動していないと仮定される場合、疑似範囲および/または疑似範囲レートの測定の処理に「静的な」フィルタモデルを適用してもよい。反対に、受信機が(例えば地面に対して)その位置から移動中であると仮定される場合、代わりに「動的な」フィルタモデルを適用してもよい。 In certain implementations, certain filter models, such as Kalman filters, may apply different processes and / or rules in obtaining the estimated location / velocity / time based at least in part on certain conditions. . For example, if it is assumed that the receiver is not moving from its position (eg with respect to the ground), applying a “static” filter model to the processing of pseudorange and / or pseudorange rate measurements Good. Conversely, if the receiver is assumed to be moving from its position (eg, relative to the ground), a “dynamic” filter model may be applied instead.

特定の一実装形態において、静的なフィルタモデルは、例えば、受信機の速度がゼロであると推定し、動的なフィルタモデルは、何らかの非ゼロの速度があると推定することができる。別の特定の実装形態において、静的なフィルタモデルは、動的なフィルタモデルで適用されるより少ない重みを疑似範囲レートの測定に適用することができる。しかし、こうした静的および動的なフィルタモデルは単に、疑似範囲/疑似範囲測定の処理に適用され得る異なるタイプのフィルタモデルの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。 In one particular implementation, the static filter model may, for example, estimate that the receiver speed is zero, and the dynamic filter model may estimate that there is some non-zero speed. In another particular implementation, the static filter model may apply less weight to the pseudorange rate measurement than is applied with the dynamic filter model. However, these static and dynamic filter models are merely examples of different types of filter models that can be applied to the processing of pseudorange / pseudorange measurements, and the claimed subject matter is not limited in this respect. Please understand that.

他の特定の実装形態において、異なるフィルタモデルの適用間の移行は、例えば受信されたSPS信号の信号強度など、異なるタイプの情報の検出に応答して開始され得る。例えば、「屋内の」環境に使用されるように適応または調整される第1のフィルタモデルの適用対「屋外の」環境に使用されるように適応または調整される第2のモデルの適用を決定するために、信号強度が使用され得る。ここでは、受信信号の信号強度が比較的弱いと考えられる場合、例えば、受信機がおそらく屋内の環境にあること、および対応する屋内のフィルタモデルが適用されなければならないことが推論され得る。これに対して、受信信号の信号強度が比較的強いと考えられる場合、例えば、受信機がおそらく屋外の環境にあること、および対応する屋外のフィルタモデルが適用されなければならないことが推論され得る。他の特定の実装形態において、異なるフィルタモデルの適用への移行は、信号強度の検出された変化に応答してトリガされ得る。 In other specific implementations, the transition between application of different filter models may be initiated in response to detection of different types of information, eg, signal strength of a received SPS signal. For example, determine the application of a first filter model that is adapted or adjusted to be used in an “indoor” environment versus the application of a second model that is adapted or adjusted to be used in an “outdoor” environment In order to do so, signal strength can be used. Here, if the signal strength of the received signal is considered relatively weak, it can be inferred, for example, that the receiver is probably in an indoor environment and that the corresponding indoor filter model has to be applied. On the other hand, if the signal strength of the received signal is considered relatively strong, it can be inferred, for example, that the receiver is probably in an outdoor environment and that a corresponding outdoor filter model must be applied. . In other particular implementations, the transition to applying different filter models may be triggered in response to detected changes in signal strength.

上述した「動的な」、「静的な」、「屋内の」、および「屋外のフィルタモデル」間および/または中の移行に加えて、またはその代わりに、「都市」対「地方」のフィルタモデルの適用間の移行が、同じまたは異なる信号特性の測定に応答して開始され得る。 In addition to or instead of the transitions between and / or in the “dynamic”, “static”, “indoor”, and “outdoor filter model” described above, “urban” versus “local” Transitions between application of filter models can be initiated in response to measurements of the same or different signal characteristics.

また、いくつかの実装形態は、静的および/または動的なフィルタモデルの複数のバリエーションを有し得る。例えば、動的なフィルタのバリエーションは、受信機が比較的直線で移動するとみなされるか、しばしば向きを変えるとみなされるかに基づいて調整され得る。また、上記の特定の一例は、単一の静的なフィルタモデルの適用と単一の動的なフィルタモデルの適用との間の2値の移行を対象とする。ここでは、他の特定の実装形態が受信デバイスの認識された運動の特定の程度を対象とする3つ以上のこうした動的および静的なフィルタモデル中を移行し得ることを理解されたい。例えば、3つ以上のフィルタモデルのこうした集まりからの特定のフィルタモデルは、受信デバイスと関連した特定の認識された速度に少なくとも一部分基づいて適用され得る。この場合もまた、これらは単に、特定の実装形態において適用され得る異なるフィルタモデルの例にすぎず、特許請求された発明の主題は、この点で限定されない。 Also, some implementations may have multiple variations of static and / or dynamic filter models. For example, the dynamic filter variation can be adjusted based on whether the receiver is considered to move relatively straight or often to change direction. Also, the specific example above is directed to a binary transition between the application of a single static filter model and the application of a single dynamic filter model. Here, it should be understood that other specific implementations may move through more than two such dynamic and static filter models that are directed to a specific degree of perceived movement of the receiving device. For example, a particular filter model from such a collection of three or more filter models may be applied based at least in part on a particular recognized rate associated with the receiving device. Again, these are merely examples of different filter models that can be applied in a particular implementation, and claimed subject matter is not limited in this respect.

特定の一実装形態において、受信機が静止した場所から移動し始めたことを検出することによって、静的なフィルタの適用から動的なフィルタの適用への移行が開始し得る。同様に、移動中の受信機が相対的に静止した場所で停止していることを検出することによって、静的なフィルタモデルの適用から動的なフィルタモデルの適用への移行が開始し得る。ある用途において、特に受信機が都市環境にある間、移動中の受信機が停止した後、動的なフィルタモデルの適用から静的なフィルタモデルの適用への遅いまたはゆっくりした移行は、場所の変動が大きくなり得る。同様に、停止時の受信機が移動し始めた後、静的なフィルタモデルの適用から動的なフィルタモデルの適用への遅いまたはゆっくりした移行も、場所の誤差を被ることがあり得る。また、使用される特定の技術に応じて、大規模な場所、速度、または不確定度の推定誤差をもたらし得るマルチパスの存在は、移動中の受信機と相対的に静止している受信機との間の移行の誤った検出につながり得る。異なるフィルタモデルの適用間および/または中のこうした移行は、例えば、フィルタ処理された疑似範囲測定に基づくフィルタモデルによって提供される場所、時間、および/または速度の推定の使用により起こり得る。 In one particular implementation, the transition from static filter application to dynamic filter application may begin by detecting that the receiver has started moving from a stationary location. Similarly, by detecting that a moving receiver is stationary at a relatively stationary location, a transition from applying a static filter model to applying a dynamic filter model may begin. In some applications, a slow or slow transition from applying a dynamic filter model to applying a static filter model, especially after the moving receiver has stopped, especially when the receiver is in an urban environment, Variations can be large. Similarly, a slow or slow transition from applying a static filter model to applying a dynamic filter model after the stationary receiver begins to move can also suffer from location errors. Also, depending on the particular technology used, the presence of multipaths that can lead to large-scale location, speed, or uncertainty estimation errors can be a receiver that is stationary relative to a moving receiver. Can lead to false detection of transitions between. Such a transition between and / or during the application of different filter models can occur, for example, through the use of location, time, and / or velocity estimates provided by the filter model based on filtered pseudorange measurements.

特定の一実装形態において、方法、システム、および/または装置は、1つまたは複数の受信された衛星測位システム(SPS)信号に少なくとも一部分基づいて、1つまたは複数の疑似範囲および疑似範囲レートの測定を取得し、次いで、ナビゲーションソリューションを取得するために、フィルタモデルを疑似範囲および疑似範囲レートの測定に適用することができる。参照疑似範囲レートと、受信されたSPS信号のうちの少なくとも1つの測定された疑似範囲レートとの間の差に応答して、適用される特定のフィルタモデルを、複数の異なる使用可能なフィルタモデル間および/または中で、例えば、例えば静的なフィルタモデルと動的なフィルタモデルとの間などで変更してもよい。 In one particular implementation, the method, system, and / or apparatus may include one or more pseudoranges and pseudorange rates based at least in part on one or more received satellite positioning system (SPS) signals. The filter model can be applied to pseudorange and pseudorange rate measurements to obtain measurements and then to obtain a navigation solution. In response to the difference between the reference pseudo-range rate and the measured pseudo-range rate of at least one of the received SPS signals, the specific filter model to be applied is determined by a plurality of different usable filter models. For example, it may change between and / or between, for example, between a static filter model and a dynamic filter model.

特定の一実装形態において、後述するように、こうした測定された疑似範囲レートは、受信されたSPS信号の搬送波位相の測定された変化から直接計算され得る。しかし、測定された疑似範囲レートのこの特定の計算は、ドップラー周波数測定から決定された疑似範囲レートの測定とは無関係に決定され得ることを理解されたい。さらに、別の特定の実装形態において、受信されたSPS信号の搬送波位相の検出された変化から計算される疑似範囲レートの測定は、例えば、疑似範囲および疑似範囲レートの測定に適用されるフィルタモデルによって提供される推定された場所、時間、および/または速度とは無関係に、受信されたSPS信号から直接取得され得る。しかし、これらは単に測定された疑似範囲レートがどのように決定され得るかの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。 In one particular implementation, such a measured pseudorange rate can be directly calculated from the measured change in the carrier phase of the received SPS signal, as described below. However, it should be understood that this particular calculation of the measured pseudorange rate can be determined independently of the pseudorange rate measurement determined from the Doppler frequency measurement. Further, in another specific implementation, the pseudorange rate measurement calculated from the detected change in the carrier phase of the received SPS signal is, for example, a filter model applied to pseudorange and pseudorange rate measurements. Can be obtained directly from the received SPS signal regardless of the estimated location, time, and / or speed provided by. However, it should be understood that these are merely examples of how a measured pseudorange rate can be determined, and that claimed subject matter is not limited in this respect.

参照疑似範囲レートは、例えば、いくつかの仮定に基づいて、予想または予測された疑似範囲レートを備え得る。こうした1つの仮定は、受信デバイスが基準フレーム(例えば、地球中心の座標)に関して静的であることであり得る。例えば、こうした基準フレームに対して送信機が移動中である(例えば、地面に対して移動中である軌道周回SV)と仮定され得る。したがって、基準フレームに対して受信デバイスが実際に移動中である(すなわち、上記で仮定したように静的でない)場合、受信デバイスから送信機までの測定された疑似範囲レートは、参照疑似範囲レートと著しく異なる可能性がある。 The reference pseudorange rate may comprise an expected or predicted pseudorange rate based on some assumptions, for example. One such assumption may be that the receiving device is static with respect to a reference frame (eg, earth center coordinates). For example, it can be assumed that the transmitter is moving relative to such a reference frame (eg, orbiting SV moving relative to the ground). Thus, if the receiving device is actually moving relative to the reference frame (i.e. not static as assumed above), the measured pseudorange rate from the receiving device to the transmitter is the reference pseudorange rate. May be significantly different.

別の例において、受信デバイスが静的である旨の仮定に加えて、送信機がこうした基準フレームに対して静的であるとさらに仮定され得る(例えば、地表におけるある固定位置の地上ベースの送信機)。ここでは、参照疑似範囲レートは、受信デバイスから送信機までの疑似範囲レートを含み、これはゼロである。したがって、こうした受信デバイスが基準フレームに対して実際には移動中である(すなわち、上記で仮定したように静的でない)場合、受信デバイスから静的な送信機までの測定された疑似範囲レートは、測定可能に非ゼロであり得る。しかし、これらは単に、特定の実装形態に従って参照疑似範囲レートがどのように決定され得るかの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。 In another example, in addition to the assumption that the receiving device is static, it may further be assumed that the transmitter is static with respect to such a reference frame (e.g., a ground-based transmission at a fixed location on the ground). Machine). Here, the reference pseudorange rate includes the pseudorange rate from the receiving device to the transmitter, which is zero. Thus, if such a receiving device is actually moving relative to the reference frame (i.e. not static as assumed above), the measured pseudorange rate from the receiving device to the static transmitter is Can be non-zero measurable. However, it is to be understood that these are merely examples of how a reference pseudorange rate can be determined according to a particular implementation, and claimed subject matter is not limited in this respect.

移動中の受信機と相対的に静止している受信機との間の移行を検出するために受信されたSPS信号から直接取得された搬送波位相から測定された疑似範囲レートを使用することによって、動的なフィルタモデルの適用と静的なフィルタモデルの適用との間のよりタイムリーな移行を達成することができ、それによって上述した場所の変動の発生を低減させる。こうした移行を検出するために、受信されたSPS信号から直接測定される搬送波位相の変化から決定されるこうした測定された疑似範囲レートを使用することによって、移動中の受信機と相対的に静止している受信機との間の移行の誤った検出につながるマルチパスの効果も緩和し得る。 By using a pseudo-range rate measured from the carrier phase obtained directly from the received SPS signal to detect the transition between the moving receiver and the relatively stationary receiver, A more timely transition between the application of the dynamic filter model and the application of the static filter model can be achieved, thereby reducing the occurrence of the above mentioned location variations. In order to detect these transitions, by using these measured pseudorange rates determined from carrier phase changes measured directly from the received SPS signal, they are relatively stationary with the moving receiver. Multipath effects that lead to false detection of transitions between receivers can also be mitigated.

次に図1を参照すると、図1は、一実装形態による、1つまたは複数の送信および受信されたSPS信号に少なくとも一部分基づいて、少なくとも一部分、1つまたは複数の場所/速度/時間推定プロセスをサポートすることができる少なくとも1つのデバイス102を含むシグナリング環境例100を示す概略ブロック図である。 Referring now to FIG. 1, FIG. 1 illustrates at least a portion, one or more location / speed / time estimation processes based at least in part on one or more transmitted and received SPS signals, according to one implementation. 1 is a schematic block diagram illustrating an example signaling environment 100 that includes at least one device 102 that can support.

環境100は、SPS106の送信機から1つまたは複数のSPS信号112に少なくとも一部分基づいて、デバイス102に関して少なくとも何らかの形の場所/速度/時間推定プロセスを提供することができる様々なコンピューティングおよび通信リソースを含み得る。したがって、デバイス102は、SPS信号に少なくとも一部分基づいて、援助の有無にかかわらず、場所/速度/時間推定プロセスを実行することができる電子デバイスを表す。したがって、デバイス102は、SPS受信機104を含み得る。したがって、例えば、デバイス102は、いくつかの実装形態のスタンドアロンナビゲーション回路またはデバイスの形をとり得る。他の実装形態では、図1に示される例に示されるように、デバイス102は、他の回路105、および/またはデバイス102が他のプロセスを実行し、および/またはサポートできるものなどを含み得る。それだけには限定されないが、一例として、デバイス102は、基地局114または他の同様のアクセスポイントに結合される1つまたは複数の無線通信リンク150を介した無線/有線の通信ネットワーク116内で1つまたは複数のリソースと通信することもでき得るモバイルまたは携帯型コンピューティングデバイスまたはマシンの形をとり得る。したがって、例えば、デバイス102は、移動局、例えば携帯電話、スマートフォン、パーソナル携帯情報機器、携帯型コンピューティングデバイス、ナビゲーションユニット、および/またはその任意の組み合わせを含み得る。他の実装形態例において、デバイス102が1つまたは複数の集積回路、回路基板、および/または別のデバイスでの使用に動作可能に有効になり得るものものなどの形をとり得る。 Environment 100 can provide various computing and communication resources that can provide at least some form of location / speed / time estimation process for device 102 based at least in part on one or more SPS signals 112 from a transmitter of SPS 106. Can be included. Thus, device 102 represents an electronic device capable of performing a location / speed / time estimation process based at least in part on the SPS signal, with or without assistance. Accordingly, device 102 may include an SPS receiver 104. Thus, for example, the device 102 may take the form of a stand-alone navigation circuit or device in some implementations. In other implementations, as shown in the example shown in FIG. 1, device 102 may include other circuits 105, and / or those that device 102 can perform and / or support other processes, etc. . By way of example and not limitation, as an example, the device 102 is one in a wireless / wired communication network 116 via one or more wireless communication links 150 coupled to a base station 114 or other similar access point. Or it may take the form of a mobile or portable computing device or machine that may also be able to communicate with multiple resources. Thus, for example, the device 102 may include a mobile station, such as a mobile phone, smartphone, personal personal digital assistant, portable computing device, navigation unit, and / or any combination thereof. In other example implementations, the device 102 may take the form of one or more integrated circuits, circuit boards, and / or those that may be operatively enabled for use with another device.

デバイス102は、例えば、様々な無線通信ネットワーク、例えば無線広域ネットワーク(WWAN)、無線ローカルエリアネットワーク(WLAN)、無線パーソナルエリアネットワーク(WPAN)などと共に使用可能であり得る。用語「ネットワーク」および「システム」は、本明細書において同義に使用され得る。WWANは、符号分割多元接続(CDMA)ネットワーク、時分割多元接続(TDMA)ネットワーク、周波数分割多元接続(FDMA)ネットワーク、直交周波数分割多元接続(OFDMA)ネットワーク、単一キャリア周波数分割多元接続(SC-FDMA)ネットワークなどとすることができる。無線技術のほんの一例にすぎないが、CDMAネットワークは、cdma2000、Wideband-CDMA(W-CDMA)など1つまたは複数の無線アクセス技術(RAT)を実装することができる。ここでは、cdma2000は、IS-95、IS-2000、およびIS-856標準に従って実施される技術を含み得る。TDMAネットワークは、Global System for Mobile Communications(GSM（登録商標）)、Digital Advanced Mobile Phone System(D-AMPS)、または他の何らかのRATを実装し得る。GSM（登録商標）およびW-CDMAは、「3rd Generation Partnership Project」(3GPP)という名前のコンソーシアムからの文書に記載されている。Cdma2000は、「3rd Generation Partnership Project 2」(3GPP2)という名前のコンソーシアムからの文書に記載されている。3GPPおよび3GPP2の文書は、一般公開されている。例えば、WLANは、IEEE 802.11xネットワークを含み、WPANは、Bluetooth（登録商標）ネットワーク、IEEE 802.15xを含み得る。 Device 102 may be usable with, for example, various wireless communication networks, such as a wireless wide area network (WWAN), a wireless local area network (WLAN), a wireless personal area network (WPAN), and the like. The terms “network” and “system” may be used interchangeably herein. WWAN includes code division multiple access (CDMA) networks, time division multiple access (TDMA) networks, frequency division multiple access (FDMA) networks, orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) networks, single carrier frequency division multiple access (SC- FDMA) network or the like. Although only one example of a radio technology, a CDMA network may implement one or more radio access technologies (RAT) such as cdma2000, Wideband-CDMA (W-CDMA). Here, cdma2000 may include technologies implemented according to IS-95, IS-2000, and IS-856 standards. A TDMA network may implement Global System for Mobile Communications (GSM), Digital Advanced Mobile Phone System (D-AMPS), or some other RAT. GSM® and W-CDMA are described in documents from a consortium named “3rd Generation Partnership Project” (3GPP). Cdma2000 is described in documents from a consortium named “3rd Generation Partnership Project 2” (3GPP2). 3GPP and 3GPP2 documents are open to the public. For example, the WLAN may include an IEEE 802.11x network, and the WPAN may include a Bluetooth® network, IEEE 802.15x.

図1の例に示されるように、SPS106は、例えば、異なるSPS信号112を送信することができる異なる複数のSV110をそれぞれ含み得る1つまたは複数のGNSS108を含む。図示するように、SPS106は、例えば、いくつかのSPS信号112を送信することができる1つまたは複数の地上送信機111および/または他の同様の送信デバイスを含み得る。 As shown in the example of FIG. 1, the SPS 106 includes one or more GNSSs 108 that may each include, for example, different SVs 110 that may transmit different SPS signals 112. As shown, the SPS 106 may include, for example, one or more terrestrial transmitters 111 and / or other similar transmitting devices that can transmit several SPS signals 112.

本明細書に記載されている技術は、いくつかのGNSSのうちの任意の1つおよび/またはGNSSの組み合わせを含む「SPS」と共に使用され得る。さらに、こうした技術は、「スードライト」して働く地上送信機、またはSVとこうした地上送信機との組み合わせを使用する測位システムと共に使用され得る。地上送信機111は、例えば、PN符号または他のレンジングコード(例えば、GPSまたはCDMAセルラ信号と似た)をブロードキャストする地上ベースの送信機を含み得る。こうした送信機は、遠隔受信機による識別を可能にするために、一意のPN符号が割り当てられ得る。例えば、地上送信機は、例えばトンネル、鉱山、建物、アーバンキャニオン(urban canyon)、または他の囲まれたエリアなど、軌道周回SVからのSPS信号が利用できないかもしれない状況でSPSを強化するために有用であり得る。スードライトの別の実装形態は、ラジオビーコンとして知られている。「SV」という用語は、本明細書で使用する場合、スードライト、スードライトの均等物、および場合によっては他のものとして働く地上送信機を含むものとする。「SPS信号」および/または「SV信号」という用語は、本明細書で使用する場合、スードライトまたはスードライトの均等物として働く地上送信機を含めて、地上送信機からのSPS様の信号を含むものとする。 The techniques described herein may be used with “SPS” that includes any one of several GNSS and / or combinations of GNSS. In addition, such techniques can be used with terrestrial transmitters that work "sud light" or positioning systems that use a combination of SV and such terrestrial transmitters. The terrestrial transmitter 111 may include, for example, a terrestrial based transmitter that broadcasts a PN code or other ranging code (eg, similar to a GPS or CDMA cellular signal). Such transmitters can be assigned a unique PN code to allow identification by a remote receiver. For example, ground transmitters may enhance SPS in situations where SPS signals from orbiting SV may not be available, such as tunnels, mines, buildings, urban canyons, or other enclosed areas. Can be useful to. Another implementation of pseudolite is known as a radio beacon. The term “SV” as used herein is intended to include pseudolites, pseudolite equivalents, and possibly terrestrial transmitters that act as others. The terms “SPS signal” and / or “SV signal” as used herein shall include SPS-like signals from terrestrial transmitters, including terrestrial transmitters that act as pseudolites or pseudolite equivalents. .

これを考慮し、いくつかの態様に従って、次に、1つまたは複数の送信および受信されたSPS信号に少なくとも一部分基づいて、少なくとも一部分1つまたは複数の場所/速度/時間推定プロセスをサポートするために、1つまたは複数のデバイス、例えばデバイス102の全部または一部において実施することができるいくつかの方法および装置の例について説明する。一例として、1つまたは複数のデバイス102は、場所/速度/時間推定プロセスをサポートすることができる専用のおよび/または特殊目的のプログラムされた回路を含み得る。 In view of this, in accordance with some aspects, then to support at least a portion of one or more location / speed / time estimation processes based at least in part on one or more transmitted and received SPS signals Several examples of methods and apparatus that can be implemented in one or more devices, eg, all or part of device 102, are described below. As an example, one or more devices 102 may include dedicated and / or special purpose programmed circuitry that can support a location / speed / time estimation process.

図2は、受信機200の位置の推定および/または位置決定を含むナビゲーションソリューションの取得に使用する信号を処理するように構成された受信機200の概略図である。ここでは、アンテナ204で複数の送信機(図示せず)から受信されるSPS信号は、ナビゲーションソリューションの決定に使用するために、送信機までの疑似範囲および疑似範囲レートの測定を取得するために処理される。 FIG. 2 is a schematic diagram of a receiver 200 configured to process signals for use in obtaining a navigation solution including position estimation and / or position determination of the receiver 200. Here, SPS signals received from multiple transmitters (not shown) at antenna 204 are used to obtain measurements of the pseudorange and pseudorange rate to the transmitter for use in determining the navigation solution. It is processed.

無線周波数(RF)処理202は、疑似範囲および疑似範囲レートの測定の取得に使用するための受信信号を処理し、および/または調整するための回路およびロジックを備える。例えば、RF処理202は、ほんの一例にすぎないが、受信されたSPS信号のアナログフィルタリング、ダウンコンバート、および/またはアナログデジタル変換を実行することができる。RF処理は、例えば既知の技術を使用して、搬送波位相および周波数など、アンテナ204で受信されるSPS信号の特性の検出および追跡を実行することもできる。特定の実装形態において、RF処理202は、当業者に既知の技術を使用して、受信されたSPS信号i=1、2、…nと関連した搬送波位相Φ_iを検出し、および/または測定する。別の特定の実装形態において、RF処理202は、関連する搬送波位相測定Φ_iに少なくとも一部分基づいて、受信されたSPS信号、SPS信号i=1、2、…nと関連した疑似範囲レートPRR_iの測定を計算することができる。例えば、RF処理202は、次のように疑似範囲レートを計算することができる。 Radio frequency (RF) processing 202 comprises circuitry and logic for processing and / or adjusting a received signal for use in obtaining pseudorange and pseudorange rate measurements. For example, the RF processing 202 is only one example, and can perform analog filtering, down-conversion, and / or analog-to-digital conversion of the received SPS signal. RF processing may also perform detection and tracking of characteristics of the SPS signal received at antenna 204, such as carrier phase and frequency, using known techniques, for example. In certain implementations, the RF processing 202 detects and / or measures the carrier phase Φ _i associated with the received SPS signal i = 1, 2,... N using techniques known to those skilled in the art. To do. In another particular implementation, RF processing 202, based at least in part on the associated carrier phase measurements [Phi _i, the received SPS signal, SPS signals i = 1, 2, pseudoranges associated with ... n rate PRR _i Can be calculated. For example, the RF process 202 can calculate the pseudorange rate as follows.

PRR_i(Φ_i)=ΔΦ_i/Δt
式中、ΔΦ_iは、SPS信号iの測定された搬送波位相の変化であり、
Δtは、搬送波位相の変化が測定される期間(例えば1.0秒)である。しかし、これらは単に、搬送波位相の検出されたおよび/または測定された変化に少なくとも一部分基づいて、疑似範囲レートがどのように測定され得るかの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。 PRR _i (Φ _i ) = ΔΦ _i / Δt
Where ΔΦ _i is the change in the measured carrier phase of the SPS signal i,
Δt is a period (for example, 1.0 second) during which a change in carrier wave phase is measured. However, these are merely examples of how pseudorange rates can be measured based at least in part on detected and / or measured changes in carrier phase, and the claimed subject matter is It should be understood that this is not a limitation.

特定の実装形態において、RF処理202は、SPSおよび/またはGNSSのために確立されたシステムクロックに同期されたローカル受信機クロックを維持する。こうしたローカル受信機クロックは、上述したようにアンテナ204で受信されたSPS信号の処理に使用され得る。例えば、こうしたローカル受信機クロックは、搬送波位相測定Φ₁、Φ₂、…Φ_nを取得するために使用され得る。SPSおよび/またはGNSSのために確立されるシステムクロックと非同期されるように、時々、ローカル受信機クロックが変動し得る、または偏り得ることを理解されたい。したがって、ローカル受信機クロックのこうした偏りは、RF処理202で取得された搬送波位相測定Φ₁、Φ₂、…Φ_nと関連した誤差をもたらし得る。 In certain implementations, the RF processing 202 maintains a local receiver clock that is synchronized to the system clock established for the SPS and / or GNSS. Such a local receiver clock may be used to process the SPS signal received at antenna 204 as described above. For example, these local receiver clocks, carrier phase measurements [Phi _1, [Phi _2, may be used to obtain a ... [Phi _n. It should be understood that sometimes the local receiver clock may fluctuate or be biased to be asynchronous with the system clock established for SPS and / or GNSS. Therefore, such deviation of the local receiver clock is the carrier phase measurement [Phi ₁ obtained by the RF processing 202, [Phi _2, can result in error associated with ... [Phi _n.

特定の実装形態において、RF処理202は、異なる期間に行われるΦ_iの測定の間の単一の差を使用してPRR_i(Φ_i)を計算することができる。したがって、ΔΦ_iのこの特定の計算は、ローカル受信機クロックと関連した偏り誤差から生じるΦ_iの測定と関連した少なくとも一部の誤差を取り除くことができる。したがって、測定PRR_i(Φ_i)は、こうしたクロックエラーの低減によっても決定され得る。 In certain implementations, the RF processing 202 can calculate PRR _i (Φ _i ) using a single difference between measurements of Φ _i made at different time periods. Thus, this particular calculation of ΔΦ _i can remove at least some of the errors associated with the measurement of Φ _i resulting from the bias error associated with the local receiver clock. Thus, the measured PRR _i (Φ _i ) can also be determined by such a reduction in clock error.

特定の実装形態において、ベースバンド処理208で、ダウンコンバートされたSPS信号は、取得されたSPS信号の符号位相検出を提供するために処理され得る。次いで、ベースバンド処理208は、SPS信号i=1からnまでに関連した疑似範囲測定PR_iを提供するために符号位相検出の曖昧性を解決するための追加のロジックを適用することができる。 In certain implementations, at baseband processing 208, the downconverted SPS signal may be processed to provide code phase detection of the acquired SPS signal. Baseband processing 208 may then apply additional logic to resolve code phase detection ambiguities to provide pseudo-range measurements PR _i associated with SPS signals i = 1 to n.

上述したように、フィルタ210は、ナビゲーションソリューション212の一部として、推定された場所、時間、および/または速度を提供するための疑似範囲および疑似範囲レートの測定に複数の使用可能なフィルタモデル(例えば、静的または動的なフィルタ)の中から特定のフィルタモデルを適用することができる。例えば、フィルタ210は、カルマンフィルタの1つまたは複数のバリエーションを疑似範囲測定PR_iおよび/または疑似範囲レートの測定PRR_i(Φ_i)に適用することができる。上述したように、特定の一実装形態によれば、フィルタ210は、異なる条件に応じて、複数の使用可能なフィルタモデル、例えば動的なフィルタモデル、静的なフィルタモデル、屋内のフィルタモデル、屋外のフィルタモデル、都市のフィルタモデル、および/または地方のフィルタモデルなどのうちの異なる一つを適用することができる。 As described above, the filter 210, as part of the navigation solution 212, includes a plurality of filter models that can be used to measure pseudoranges and pseudorange rates to provide estimated location, time, and / or speed ( For example, a specific filter model can be applied among (static or dynamic filters). For example, the filter 210 may apply one or more variations of the Kalman filter to the pseudorange measurement PR _i and / or the pseudorange rate measurement PRR _i (Φ _i ). As noted above, according to one particular implementation, the filter 210 can be configured with a plurality of usable filter models, such as a dynamic filter model, a static filter model, an indoor filter model, depending on different conditions, Different ones of an outdoor filter model, a city filter model, and / or a local filter model can be applied.

特定の一実装形態において、フィルタモデル選択206は、受信されたSPS信号i=1、2、…nと関連した測定された疑似範囲レートPRR_i(Φ_i)に少なくとも一部分基づいて、フィルタ210によって適用される特定のフィルタモデルを選択することができる。特定の一例では、フィルタモデル選択206は、RF処理202から疑似範囲レートの測定PRR_i(Φ_i)を受信し、これは、上述したように搬送波位相Φ_iに応じて決定される。したがって、フィルタモデル選択は、RF処理202から直接取得された搬送波位相Φ_i(例えば、Φ_iに基づいて計算されるPRR_i(Φ_i)を使用して)に少なくとも一部分基づいて、複数の使用可能なフィルタモデルの適用の間および/または中での移行を開始することができる。本明細書に記述した特定の実装形態は、搬送波位相から測定された疑似範囲レートを取得することを対象とするが、特許請求された発明の主題から逸脱することなく、疑似範囲レートの測定を取得するために、他の技術を使用することができる(例えば、エネルギー/ドップラー検出)。 In one particular implementation, the filter model selection 206 is performed by the filter 210 based at least in part on the measured pseudorange rate PRR _i (Φ _i ) associated with the received SPS signal i = 1, 2,. The particular filter model to be applied can be selected. In one particular example, the filter model selection 206 receives a pseudo-range rate measurement PRR _i (Φ _i ) from the RF process 202, which is determined in response to the carrier phase Φ _i as described above. Therefore, the filter model selection, at least a portion based, use a plurality of directly obtained carrier phase [Phi _i (e.g., using a PRR _i is calculated based on Φ _{_i} (Φ _i)) from the RF processing 202 A transition can be initiated during and / or during the application of possible filter models. The particular implementation described herein is directed to obtaining a pseudorange rate measured from the carrier phase, but does not deviate from the subject matter of the claimed invention. Other techniques can be used to obtain (eg, energy / Doppler detection).

フィルタモデル選択206は、受信機が相対的な静止から移動中に移行したかどうか、またはこうした受信機が移動中から相対的な静止に移行したかどうかを定期的に決定することができる。任意の特定の時間間隔(例えば、1.0秒の基準時点(epoch))において、フィルタモデル選択206は、上述したように、搬送波位相Φ₁、Φ₂、…Φ_nから計算される、疑似範囲レートPRR₁(Φ₁)、PRR₂(Φ₂)、…PRR_n(Φ_n)の測定に少なくとも一部分基づいて、動的なフィルタモードの適用と静的なフィルタモデルの適用との間の移行を開始することができる。 The filter model selection 206 can periodically determine whether the receiver has transitioned from relative stationary to moving, or whether such a receiver has transitioned from moving to relative stationary. Any particular time interval (e.g., the reference time point of 1.0 seconds (epoch)) in the filter model selection 206, as described above, carrier phase [Phi _1, [Phi _2, is calculated from ... [Phi _n, pseudo range rate Based at least in part on the measurement of PRR ₁ (Φ ₁ ), PRR ₂ (Φ ₂ ),… PRR _n (Φ _n ), the transition between applying a dynamic filter mode and applying a static filter model Can start.

特定の一実装形態において、フィルタモデル選択206は、PRR1(Φ₁)、PRR2(Φ₂)、…PRRn(Φ_n)を使用して、受信機が、例えば、相対的な静止から移動中に移行したと決定し、静的なフィルタモデルの適用から動的なフィルタモデルへの変更を開始することができる。特定の一例では、SPS信号の送信機は、静的である(例えば、地上ベースの送信機)とみなされ(またはわかり)得る。受信機が停止している、または静的であるとみなされる場合、静的な送信機に対する参照疑似範囲レートは、ほぼ0であるとみなされ、現在適用されているフィルタモデルは静的であり得る。ここでは、フィルタモデル選択206は、引き続き、疑似範囲レートが実際に有意に非ゼロとなるように測定される(例えば|PRR_i(Φ_i)|>10.0cm/秒)と決定する場合、受信機が現在移動中であると決定することができる。したがって、次いでフィルタモデル選択206は、動的なフィルタモデルの適用を開始するようにフィルタ210を開始することができる。同様に、現在のフィルタモデルが動的(受信機が移動中であるという仮定の下でフィルタ210によって適用される)であり、静的送信機に対する疑似範囲レートが実際にほぼ0になるように測定されるとフィルタ選択モデル206が決定する(例えば|PRR_i(Φ_i)|<5.0cm/秒)場合、フィルタモデル選択206は、受信機の動作が停止したと決定することができる。したがって、次いでフィルタモデル選択206は、静的なフィルタモデルの適用を開始するために、フィルタ210を開始することができる。しかし、これらは単に、特定の使用可能なフィルタモデルの適用の移行を開始するために搬送波位相の測定された変化がどのように使用され得るかの例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。 In one particular implementation, the filter model selection 206 uses PRR1 (Φ ₁ ), PRR2 (Φ ₂ ),... PRRn (Φ _n ) to allow the receiver to move, for example, from relative stationary to moving. It can be determined that the transition has been made, and a change from applying a static filter model to a dynamic filter model can be initiated. In one particular example, the transmitter of the SPS signal may be considered (or understood) as being static (eg, a ground based transmitter). If the receiver is considered down or static, the reference pseudorange rate for a static transmitter is considered to be approximately zero and the currently applied filter model is static obtain. Here, if the filter model selection 206 continues to determine that the pseudorange rate is actually measured to be significantly non-zero (eg, | PRR _i (Φ _i ) |> 10.0 cm / sec) It can be determined that the aircraft is currently moving. Accordingly, the filter model selection 206 can then start the filter 210 to begin applying the dynamic filter model. Similarly, the current filter model is dynamic (applied by filter 210 under the assumption that the receiver is moving) so that the pseudorange rate for a static transmitter is actually nearly zero. If the filter selection model 206 determines that it is measured (eg, | PRR _i (Φ _i ) | <5.0 cm / sec), the filter model selection 206 can determine that the operation of the receiver has stopped. Accordingly, the filter model selection 206 can then initiate the filter 210 to begin applying the static filter model. However, these are merely examples of how the measured change in carrier phase can be used to initiate the transition of application of a particular usable filter model and are the subject of the claimed invention It should be understood that is not limited in this respect.

上述したように、RF処理202は、複数のSVからSPS信号を受信し、処理し得る。したがって、フィルタモデル選択206は、静的なフィルタモデルが適用されるべきか、動的なフィルタモデルが適用されるべきかを決定する特定のSPS信号iを選択することができる。例えば、フィルタモデル選択206は、最小の関連の予想される誤差を有する信頼できる搬送波位相測定Φ_iを提供しそうなSPS信号iを選択することができる。例えば、こうしたSPS信号iは、複数の受信されたSPS信号の中の最強の信号および/または最高の関連する信号対雑音比を有し得る。しかし、これは単に、特定の実装形態に従ってフィルタモデルがどのように適用され得るかを決定するために、SPS信号がどのように選択され得るかの一例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されないことを理解されたい。 As described above, the RF process 202 can receive and process SPS signals from multiple SVs. Accordingly, the filter model selection 206 can select a particular SPS signal i that determines whether a static filter model should be applied or a dynamic filter model should be applied. For example, the filter model selection 206 can select an SPS signal i that is likely to provide a reliable carrier phase measurement Φ _i with a minimal associated expected error. For example, such SPS signal i may have the strongest signal and / or the highest associated signal-to-noise ratio among the plurality of received SPS signals. However, this is merely an example of how an SPS signal can be selected to determine how a filter model can be applied according to a particular implementation, and is the subject of the claimed invention It should be understood that is not limited in this respect.

他の実装形態では、フィルタモデル選択206は、2つ以上のSPS信号から受信デバイスに対する測定された疑似範囲レートおよび参照疑似範囲レートを使用することができる。例えば、複数の異なるSPS信号iから取得された複数の測定された疑似範囲レートPRR_m_iに確率モデルが適用され得る。ここでは、受信デバイスが座標系に対して静的であるという仮定の下で、対応する参照疑似範囲レートPRR_p_iが予測された疑似範囲レートとして決定され得る。したがって、PRR_p_iは、座標系(例えば、SPSにおけるSVの軌道特性)および受信デバイスの近似の位置に対して、対応する送信機iの既知のまたは予測された軌跡に基づいて決定され得る。次いで、SPS信号i=1、…、nの場合、差ΔPRR_i=PRR_m_i-PRR_p_iが決定され得る。ここでは、SPS信号i=1、…、nの場合、ΔPRR_iに基づいて、受信機が動的な状態(例えば、移動中または静止していない)である確率P_Dが決定され得る。 In other implementations, the filter model selection 206 can use a measured pseudorange rate and a reference pseudorange rate for a receiving device from two or more SPS signals. For example, a probability model may be applied to a plurality of measured pseudorange rates PRR_m _i obtained from a plurality of different SPS signals i. Here, under the assumption that the receiving device is a static relative coordinate system can be determined as a pseudo range rate reference pseudorange rate PRR_p _i corresponding is predicted. Therefore, PRR_p _i is the coordinate system (e.g., the trajectory characteristics of the SV in SPS) relative to the position of the approximation and the receiving device can be determined based on known or predicted trajectory of the corresponding transmitter i. Then, if the SPS signal i = 1,..., N, the difference ΔPRR _i = PRR_m _i −PRR_p _i may be determined. Here, for SPS signals i = 1,..., N, the probability P _D that the receiver is in a dynamic state (eg, moving or not stationary) can be determined based on ΔPRR _i .

一例において、「主要な」SPS信号Rは、特に正確なおよび/または信頼できる測定された疑似範囲レートを提供するものとして、SPS信号i=1、…、nの中から選択され得る。ここでは、「主な」差ΔPRR_R=PRR_m_R-PRR_p_Rは、i≠Rの場合、以下の確率モデルでの差ΔPRR_iと比較され得る。 In one example, the “primary” SPS signal R may be selected from among the SPS signals i = 1,..., N as providing a particularly accurate and / or reliable measured pseudorange rate. Here, the “main” difference ΔPRR _R = PRR_m _R −PRR_p _R can be compared with the difference ΔPRR _i in the following probability model when i ≠ R.

P_D=P[D|ΔPRR₁-ΔPRR_R、ΔPRR₂-ΔPRR_R、…、ΔPRR_R-1-ΔPRR_R、ΔPRR_R+1-ΔPRR_R、…、ΔPRR_n-ΔPRR_R] P _D = P [D | ΔPRR ₁ −ΔPRR _R , ΔPRR ₂ −ΔPRR _R ,..., ΔPRR _R−1 −ΔPRR _R , ΔPRR _{R + 1} −ΔPRR _R ,..., ΔPRR _n −ΔPRR _R ]

一例では、主要なSPS信号Rは、例えば、最高信号強度および/または関連した信号対雑音比を有する取得されたSPS信号など、特に正確なおよび/または信頼できる疑似範囲レートの測定を提供しそうな信号として、受信されたSPS信号i=1、…、nの中から選択され得る。当然、これは単に、主な差ΔPRR_Rを提供するために、主要なSPS信号が複数の受信されたSPS信号の中からどのように選択され得るかの一例にすぎず、特許請求された発明の主題はこの点で限定されない。 In one example, the primary SPS signal R is likely to provide a particularly accurate and / or reliable pseudorange rate measurement, such as an acquired SPS signal having the highest signal strength and / or associated signal-to-noise ratio. As a signal, the received SPS signal i = 1,..., N can be selected. Of course, this is merely to provide a major difference DerutaPRR _R, only one example of how can be selected from among SPS signals major SPS signal is a plurality of receiving, the claimed invention The subject matter is not limited in this respect.

P[D|ΔPRR₁-ΔPRR_R]、…、P[D|ΔPRR_R-1-ΔPRR_R]、P[D|ΔPRR_R+1-ΔPRR_R]、…、P[D|ΔPRR_n-ΔPRR_R]は、実質的に独立しているとみなされる特定の一実装形態において、P_Dは、以下のように低減され得る。 P [D | ΔPRR ₁ −ΔPRR _R ],..., P [D | ΔPRR _R−1 −ΔPRR _R ], P [D | ΔPRR _{R + 1} −ΔPRR _R ],..., P [D | ΔPRR _n −ΔPRR _R ], in one particular implementation that is considered to be substantially independent, P _D can be reduced as follows.

P_D≒P[D|ΔPRR₁-ΔPRR_R]xP[D|ΔPRR_R-1-ΔPRR_R]xP[D|ΔPRR_R+1-ΔPRR_R]x…xP[D|ΔPRR_n-ΔPRR_R] P _D ≒ P [D | ΔPRR ₁ -ΔPRR _R ] xP [D | ΔPRR _R-1 -ΔPRR _R ] xP [D | ΔPRR _{R + 1} -ΔPRR _R ] x… xP [D | ΔPRR _n -ΔPRR _R ]

特定の一実装形態において、P[D|ΔPRR₁-ΔPRR_R]の確率は、ΔPRR₁-ΔPRR_R>0.05では0.9、およびΔPRR₁-ΔPRR_R<0.05では0.1としての設定値のために選択され得る。当然、これは単に特定の数値の例示にすぎず、特許請求された発明の主題は、この数値または任意の他の特定の数値の実装に限定されない。 In one particular implementation, the probability of P [D | ΔPRR ₁ −ΔPRR _R ] is selected for a set value of 0.9 for ΔPRR ₁ −ΔPRR _R > 0.05 and 0.1 for ΔPRR ₁ −ΔPRR _R <0.05. obtain. Of course, this is merely an illustration of a particular number, and claimed subject matter is not limited to implementation of this number or any other particular number.

ここでは、次いで、受信機が動的な状態であるか、静的な状態であるか、およびその結果、フィルタ210が静的なフィルタモデルを適用すべきか、動的なフィルタモデルを適用すべきかを決定するために、P_Dを閾値と比較してもよい。例えば、受信機は、P_D>T_D1である場合、動的な状態であると決定され、P_D<T_D2である場合、静的な状態であると決定され得る。上記の例は、P_Dに基づいてフィルタモデルの適用を移行するかどうかを決定することを対象とするが、他の実装形態は、受信機が静的状態である確率に基づいて移行すべきかどうかを決定することができ、これは、同様に、i≠Rの場合、差ΔPRR₁-ΔPRR_Rに対する確率モデルの適用から決定され得る。 Here, then, whether the receiver is in a dynamic state or a static state, and as a result, whether the filter 210 should apply a static filter model or a dynamic filter model to determine, it may be compared with a threshold value P _D. For example, the receiver may be determined to be in a dynamic state if P _D > T _D1 and may be determined to be in a static state if P _D <T _D2 . The above example either will be directed to determine whether to migrate the application of the filter model on the basis of P _D, other implementations, should be shifted based on the probability receiver is static state can determine whether this is, likewise in the case of i ≠ R, it can be determined from the application of the probabilistic model for the difference ΔPRR ₁ -ΔPRR _R.

また、上記の特定の例において、i≠Rの場合、差ΔPRR₁-ΔPRR_Rに対する確率モデルの適用は、2つの異なるフィルタモデルの適用間での選択を対象とする。他の実装形態では、上記で指摘したように、こうした3つ以上のフィルタモデルの中で移行するべきかどうか決定するために、確率モデルは、i≠Rの場合、差ΔPRR₁-ΔPRR_Rに同様に適用され得る。 Moreover, in certain example above, if the i ≠ R, application of the probabilistic model for the difference ΔPRR ₁ -ΔPRR _R is directed to a choice between two different filter model applied. In other implementations, as pointed out above, to determine whether to move among these three or more filter models, the probabilistic model is the difference ΔPRR ₁ −ΔPRR _R if i ≠ R. It can be applied as well.

上記で指摘したように、受信機クロック周波数誤差は、RF処理202での搬送波位相Φ₁、Φ₂、…Φ_nの検出に影響を及ぼし得る。また、上記で指摘したように、測定された疑似範囲レートPRR₁(Φ₁)、PRR₂(Φ₂)、…PRR_n(Φ_n)は、同じ基準時点および/または処理サイクルで取得されたΦ₁、Φ₂、…Φ_nの測定された変化から決定され得る。したがって、クロック周波数偏り誤差に起因するこうした測定における誤差は、かなり相関し得る。このように、測定されたPRR₁(Φ₁)、PRR₂(Φ₂)、…PRR_n(Φ_n)において、任意の受信機クロック周波数誤差が残っている限り、こうしたクロック誤差は、上述したi=1、…R-1、R+1、…nの場合のΔPRR_iとΔPRR_Rとの間の差に基づくP_Dの計算において、こうした差によって削除され得る。 As noted above, the receiver clock frequency error, carrier phase [Phi ₁ in the RF processing 202, [Phi _2, can affect the detection of ... [Phi _n. Also, as pointed out above, the measured pseudorange rates PRR ₁ (Φ ₁ ), PRR ₂ (Φ ₂ ),... PRR _n (Φ _n ) were acquired at the same reference time and / or processing cycle. Φ _1, Φ _2, may be determined from the measured change of ... [Phi _n. Thus, errors in such measurements due to clock frequency bias errors can be highly correlated. Thus, as long as any receiver clock frequency error remains in the measured PRR ₁ (Φ ₁ ), PRR ₂ (Φ ₂ ),... PRR _n (Φ _n ), these clock errors are described above. i = 1, ... R-1 , R + 1, ... in the calculation of P _D based on the difference between the DerutaPRR _i and DerutaPRR _R in the case of n, may be removed by such differences.

図3は、特定の実装形態による、複数の使用可能なフィルタモデルの適用間および/または中で移行するプロセスのフロー図である。ブロック302で、搬送波位相測定Φ₁、Φ₂、…Φ_nが(例えば、RF処理202によって)取得される。異なる期間に搬送波位相測定が取得された後、ブロック304で、例えば上記の技術を使用して、搬送波位相測定Φ₁、Φ₂、…Φ_nに少なくとも一部分基づいて、疑似範囲レートの測定PRR₁(Φ₁)、PRR₂(Φ₂)、…PRR_n(Φ_n)が決定される。 FIG. 3 is a flow diagram of a process for transitioning between and / or within the application of multiple available filter models, according to a particular implementation. At block 302, the carrier phase measurement [Phi _1, [Phi _2, is ... [Phi _n (e.g., by RF processing 202) is obtained. After carrier phase measurements at different periods is acquired, in block 304, for example using the techniques described above, the carrier phase measurement [Phi _1, [Phi _2, based at least in part on ... [Phi _n, pseudo range rate measurements PRR ₁ (Φ ₁ ), PRR ₂ (Φ ₂ ),... PRR _n (Φ _n ) are determined.

ブロック306で、受信機が動的な状態(例えば、移動中)である確率P_Dは、例えば上述したように、PRR₁(Φ₁)、PRR₂(Φ₂)、…PRR_n(Φ_n)に少なくとも一部分基づいて計算され得る。例えば、P_Dは、上述したように、i≠Rの場合、ΔPRR₁-ΔPRR_Rに基づいて決定され得る。フィルタが現在静的なフィルタモデルを適用している(例えば「静的モード」である)場合、ステップ310で、上述したように、閾値T_D1へのP_Dの適用に少なくとも一部分基づいて、現在のフィルタモデルをブロック316の動的なフィルタモデルの適用に移行すべきかどうかを決定する。同様に、フィルタが現在動的なフィルタモデルを適用している場合(例えば「動的モード」である)、ステップ312で、閾値T_D2へのP_Dの適用に少なくとも一部分基づいて、現在のフィルタモデルをブロック318の静的なフィルタモデルの適用に移行すべきかどうかを決定する。ここでは、特定の実装形態に応じて、閾値T_D1およびT_D2は、等しくてもよく、または異なっていてもよい。また、3つ以上のフィルタモデルの適用中を移行すべきかどうかを決定するために、図3のプロセスが修正され得ることを理解されたい。 At block 306, the probability P _D that the receiver is in a dynamic state (eg, moving) is determined as PRR ₁ (Φ ₁ ), PRR ₂ (Φ ₂ ),... PRR _n (Φ _n ) At least in part. For example, P _D, as described above, in the case of i ≠ R, may be determined based on ΔPRR ₁ -ΔPRR _R. If the filter is currently applying the static filter model (for example, "static mode"), at step 310, as described above, based at least in part on the application of P _D to a threshold T _D1, current Is determined to transition to the application of the dynamic filter model at block 316. Similarly, the filter (for example, "dynamic mode") if you apply the current dynamic filter model, at step 312, based at least in part on the application of P _D to a threshold T _D2, the current filter It is determined whether the model should transition to block 318 static filter model application. Here, depending on the particular implementation, the thresholds T _D1 and T _D2 may be equal or different. It should also be understood that the process of FIG. 3 can be modified to determine whether to transition between the application of more than two filter models.

本明細書に記載されている特定の実装形態は、特定の条件の検出に応答した、異なるフィルタモデルの適用間での移行に関する。他の実施形態では、フィルタモデルは、個別のフィルタモデル間の移行なしに、疑似範囲測定に適用するためだけに選択され得る。 Certain implementations described herein relate to transitions between application of different filter models in response to detection of specific conditions. In other embodiments, the filter model may be selected only for application to pseudorange measurements without transitioning between individual filter models.

本明細書全体にわたる「1つの例」、「一例」、「いくつかの例」、または「実装形態例」の言及は、特徴および/または例との関連で記載されている特定の特徴、構造、または特性が特許請求された発明の主題の少なくとも1つの特徴および/または例に含まれ得ることを意味する。したがって、句「1つの例において」、「一例」、「いくつかの例において」、または「いくつかの実装形態において」、または本明細書全体にわたる様々な場所での他の同様の句の出現が必ずしもすべて同じ特徴、例、および/または限定を指すというわけではない。さらに、特定の特徴、構造、または特性は、1つまたは複数の例および/または特徴において結合され得る。 References to "one example", "one example", "some examples", or "example implementations" throughout this specification refer to particular features, structures described in the context of features and / or examples. Or that a characteristic may be included in at least one feature and / or example of the claimed subject matter. Thus, the phrase “in one example”, “one example”, “in some examples”, or “in some implementations”, or the appearance of other similar phrases in various places throughout this specification. Are not necessarily all referring to the same features, examples, and / or limitations. Furthermore, the particular features, structures, or characteristics may be combined in one or more examples and / or features.

本明細書に記載されている方法は、特定の特徴および/または例に従って、用途に応じて、様々な手段によって行うことができる。例えば、こうした方法は、ソフトウェアとともに、ハードウェア、ファームウェア、および/またはその組み合わせに実装することができる。ハードウェアの実装形態において、例えば、処理ユニットは、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、デジタル信号処理デバイス(DSPD)、プログラマブルロジックデバイス(PLD)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書に記載されている機能を実行するように設計されている他のデバイスユニット、および/またはその組み合わせ内に実装され得る。 The methods described herein can be performed by various means, depending on the application, according to particular features and / or examples. For example, such methods can be implemented in software, hardware, firmware, and / or combinations thereof. In a hardware implementation, for example, the processing unit may include one or more application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), fields Within a programmable gate array (FPGA), processor, controller, microcontroller, microprocessor, electronic device, other device unit designed to perform the functions described herein, and / or combinations thereof Can be implemented.

上記の詳細な説明において、多数の具体的な詳細は、特許請求された発明の主題の完全な理解を提供するために記載されている。しかし、特許請求された発明の主題は、これらの具体的な詳細なしで実践され得ることを、当業者であれば理解されよう。他の例において、当業者に既知の方法および装置は、特許請求された発明の主題を不明瞭にしないように詳述していない。 In the above detailed description, numerous specific details are set forth in order to provide a thorough understanding of the claimed subject matter. However, one of ordinary skill in the art appreciates that the claimed subject matter can be practiced without these specific details. In other instances, methods and apparatus known to those skilled in the art have not been described in detail so as not to obscure the subject matter of the claimed invention.

上記の詳細な説明のいくつかの部分は、特定の装置または専用のコンピューティング装置またはプラットホームのメモリ内に格納されるバイナリデジタル電子信号に対する操作のアルゴリズムまたは記号表現に関して提示されている。この特定の明細書の文脈において、特定の装置等の用語は、汎用コンピュータが、一旦プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされたものを含む。アルゴリズム的記述または記号表現は、信号処理または関連技術の当業者によって他の当業者にその仕事の要旨を伝えるために使用される技術の例である。アルゴリズムは、ここでは、また一般的に、所望の結果をもたらす首尾一貫した一連の操作または類似の信号処理であると考えられる。この文脈において、操作または処理は、物理量の物理操作を必要とする。必ずしも必要ではないが、通常、こうした量は、格納される、転送される、結合される、比較される、またはそうでなければ情報を表す電子信号として操作されることが可能な電気または磁気の信号という形をとり得る。こうした信号を、主として一般的な用法という理由から、ビット、データ、値、要素、記号、文字、項、番号、数字、情報などと呼ぶことが時として便利であることがわかっている。しかし、これらまたは類似の用語のすべてが適切な物理量と関係するものであり、単に便利なラベルにすぎないことを理解されたい。特に明記しない限り、以下の説明から明らかなように、本明細書全体にわたって、例えば、利用することが「処理する」、「計算する」、「算出する」、「決定する」、「確立する」、「取得する」、および/または類似のものなどの用語を使用する説明は、特定の装置、例えば専用コンピュータまたは類似の専用電子コンピューティングデバイスなどの動作またはプロセスを指す。したがって、本明細書の文脈において、専用コンピュータまたは類似の専用電子コンピューティングデバイスは、通常、メモリ、レジスタ、または他の情報記憶装置、送信デバイス、または専用コンピュータの表示装置、または類似の専用電子コンピューティングデバイス内の物理、電子、または磁気の量として表される信号を操作または変換することができる。この特定の特許出願の文脈において、用語「特定の装置」は、汎用コンピュータが、一旦プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされたものを含み得る。 Some portions of the detailed descriptions above are presented in terms of algorithms or symbolic representations of operations on binary digital electronic signals that are stored in the memory of a particular device or special purpose computing device or platform. In the context of this particular specification, terms such as particular device include those in which a general purpose computer has been programmed to perform a particular function in accordance with instructions from program software. Algorithmic descriptions or symbolic representations are examples of techniques used by those skilled in the signal processing or related arts to convey the substance of their work to others skilled in the art. The algorithm is here and generally considered to be a consistent sequence of operations or similar signal processing that yields the desired result. In this context, manipulation or processing requires physical manipulation of physical quantities. Usually, though not necessarily, these quantities are electrical or magnetic that can be stored, transferred, combined, compared, or otherwise manipulated as electronic signals representing information. It can take the form of a signal. It has proven convenient at times, principally for reasons of common usage, to refer to such signals as bits, data, values, elements, symbols, characters, terms, numbers, numbers, information or the like. However, it should be understood that all of these or similar terms are associated with the appropriate physical quantities and are merely convenient labels. Unless stated otherwise, as will be apparent from the following description, throughout this specification, for example, to use, “process,” “calculate,” “calculate,” “determine,” “establish” Description using terms such as “obtain”, and / or the like refers to an operation or process of a particular device, such as a dedicated computer or similar dedicated electronic computing device. Thus, in the context of this specification, a dedicated computer or similar dedicated electronic computing device is typically a memory, register, or other information storage device, transmitting device, or display of a dedicated computer, or similar dedicated electronic computing device. A signal expressed as a physical, electronic, or magnetic quantity in a storage device can be manipulated or converted. In the context of this particular patent application, the term “specific device” may include a general purpose computer once programmed to perform a specific function in accordance with instructions from program software.

特徴例と現在考えられるものについて示し、記載しているが、様々な他の修正を加えることができること、および特許請求された発明の主題を逸脱することなく、均等物は置換され得ることを、当業者であれば理解されよう。さらに、本明細書に記載の中心的な概念を逸脱することなく、特定の状況を特許請求された発明の主題の教示に適応させるために、多くの修正を加えることができる。したがって、特許請求された発明の主題は開示される特定の例に限定されず、こうした特許請求された発明の主題が添付の特許請求の範囲およびその均等物の範囲内に含まれるすべての態様を含み得るものとする。 While exemplary features and what are presently contemplated are shown and described, various other modifications may be made and equivalents may be substituted without departing from the claimed subject matter. Those skilled in the art will appreciate. In addition, many modifications may be made to adapt a particular situation to the teachings of the claimed subject matter without departing from the central concept described herein. Accordingly, the claimed subject matter is not limited to the particular examples disclosed, and all such aspects are included within the scope of the appended claims and their equivalents. It can be included.

100 シグナリング環境
102 デバイス
104 SPS受信機
105 他の回路
106 SPS
108 GNSS
110 SV
111 地上送信機
112 SPS信号
114 基地局
116 ネットワーク
200 受信機
202 RF処理
204 アンテナ
206 フィルタモデル選択
208 ベースバンド処理
210 フィルタ
212 ナビゲーションソリューション 100 signaling environment
102 devices
104 SPS receiver
105 Other circuits
106 SPS
108 GNSS
110 SV
111 Ground transmitter
112 SPS signal
114 base station
116 network
200 receiver
202 RF treatment
204 Antenna
206 Filter model selection
208 Baseband processing
210 Filter
212 Navigation solutions

Claims

Obtaining one or more pseudo-range measurements based at least in part on one or more received satellite positioning system (SPS) signals;
Selecting a primary SPS signal from among the plurality of SPS signals to determine a measurement of a pseudo-range rate associated with the plurality of SPS signals;
Determining a main difference including a difference between a measured pseudorange rate associated with the primary SPS signal and a reference pseudorange rate;
Application to the pseudorange measurement to obtain a navigation solution based at least in part on a difference between a measured pseudorange rate and a reference pseudorange rate associated with at least one of the received SPS signals the difference between the saw including a step of selecting one of a plurality of filter model, said step of selecting the filter model, the measurement of the pseudo range rate, and the reference pseudo range rate associated for Selecting the filter model based at least in part .

To determine the measured change in the carrier wave phase, and processing at least one of said SPS signals,
The method of claim 1, further comprising: calculating the measured pseudorange rate based at least in part on the measured change in the carrier phase.

The method of claim 1, further comprising selecting the at least one of the SPS signals based at least in part on a signal strength associated with an individual one of the one or more SPS signals.

The method of claim 1, wherein at least one of the models includes a static filter model and at least one of the models includes a dynamic filter model.

Further comprising processing a plurality of SPS signals to determine a measurement of a pseudo range rate associated with the plurality of SPS signals, wherein the step of selecting the filter model is associated with the measurement of the pseudo range rate. The method of claim 1, comprising selecting the filter model based at least in part on a difference between a reference pseudorange rate.

The method of claim 1 , further comprising selecting the primary SPS signal based at least in part on a signal strength and / or signal to noise ratio associated with the SPS signal.

For the probabilistic model to represent a probability that a receiver is moving based at least in part on the difference between the measured pseudorange rate and the reference pseudorange rate; 2. The method of claim 1, further comprising applying one or more thresholds.

A receiver for receiving and processing satellite positioning system (SPS) signals;
One or more baseband processors for obtaining pseudo-range measurements based at least in part on the received SPS signal;
Application to the pseudorange measurement to obtain a navigation solution based at least in part on a difference between a measured pseudorange rate and a reference pseudorange rate associated with at least one of the received SPS signals and a one or more processors programmed by instructions for selecting one of a plurality of filters models for,
The one or more processors are:
Selecting a primary SPS signal from the plurality of SPS signals to determine a measurement of a pseudo-range rate associated with the plurality of SPS signals;
Determining a main difference including a difference between a measured pseudorange rate associated with the primary SPS signal and a reference pseudorange rate;
The pseudo range measurement based at least in part on the difference between the pseudo range rate measurement of an SPS signal other than the primary SPS signal and a reference pseudo range rate associated therewith and the main difference. Select the filter model for application to
A device further programmed with instructions for .

The receiver, to determine a change in the measurement of carrier wave phase, the processor is further configured to process at least one of SPS signals, said one or more processors, the carrier phase 9. The apparatus of claim 8 , further programmed by instructions for calculating the measured pseudorange rate based at least in part on the measured change of the.

The instructions further include instructions for the one or more processors to select the at least one of the SPS signals based at least in part on a signal strength associated with an individual one of the one or more SPS signals. 9. A device according to claim 8 programmed.

9. The apparatus of claim 8 , wherein at least one of the models includes a static filter model and at least one of the models includes a dynamic filter model.

The one or more processors are:
Determining a measurement of a pseudo-range rate associated with the plurality of SPS signals;
7. Programmed further with instructions for selecting the filter model for application to the pseudorange measurement based at least in part on a difference between the pseudorange rate measurement and an associated reference pseudorange rate. 8. The device according to 8 .

Wherein the one or more processors, according to claim 8 which is further programmed with instructions for selecting the main SPS signal based at least in part on signal strength and / or signal-to-noise ratio associated with the SPS signal Equipment.

A probability model for the one or more processors to represent a probability that the receiver is moving based at least in part on the difference between the measured pseudorange rate and the reference pseudorange rate; 9. The apparatus of claim 8 , further programmed with instructions for selecting the filter model for application to the pseudorange measurement by applying one or more thresholds.

A computer program comprising instructions to be executed by a processor,
One or more satellite positioning systems () to obtain a navigation solution based at least in part on the difference between the measured pseudorange rate and the reference pseudorange rate associated with the at least one processed SPS signal An instruction to select one of a plurality of filter models for application to the pseudo-range measurement obtained from the processing of the (SPS) signal ,
The computer program is
Selecting a primary SPS signal from the plurality of SPS signals to determine a measurement of a pseudo-range rate associated with the plurality of SPS signals;
Determining a main difference including a difference between a measured pseudorange rate associated with the primary SPS signal and a reference pseudorange rate;
The pseudo range measurement based at least in part on the difference between the pseudo range rate measurement of an SPS signal other than the primary SPS signal and a reference pseudo range rate associated therewith and the main difference. Select the filter model for application to
A computer program further comprising instructions .

The computer program product of claim 15 , wherein the measured pseudorange rate is determined based at least in part on a measured change in a carrier phase of the at least one processed SPS signal.

The computer program product of claim 15 , further comprising instructions for selecting the at least one of the SPS signals from a plurality of SPS signals based at least in part on a signal strength associated with an individual one of the SPS signals.

The computer program product of claim 15 , wherein at least one of the models includes a static filter model and at least one of the models includes a dynamic filter model.

Determine the measurement of the pseudorange rate associated with multiple SPS signals,
16. The instruction of claim 15 , further comprising: selecting the filter model for application to pseudorange measurement based at least in part on a difference between the pseudorange rate measurement and an associated reference pseudorange rate. Computer program.

16. The computer program product of claim 15 , further comprising instructions for selecting the primary SPS signal based at least in part on a signal strength and / or signal to noise ratio associated with the SPS signal.

Applying one or more thresholds to a probability model for representing a probability that the receiver is moving based at least in part on the difference between the measured pseudorange rate and the reference pseudorange rate; 16. The computer program product of claim 15 , further comprising instructions thereby selecting the filter model for application to the pseudorange measurement.

Means for obtaining one or more pseudo-range measurements based at least in part on one or more received satellite positioning system (SPS) signals;
Application to the pseudorange measurement to obtain a navigation solution based at least in part on a difference between a measured pseudorange rate and a reference pseudorange rate associated with at least one of the received SPS signals an apparatus and means for selecting one of the plurality of filters models for,
The device is
Means for selecting a primary SPS signal from among the plurality of SPS signals to determine a measurement of a pseudo-range rate associated with the plurality of SPS signals;
Means for determining a primary difference including a difference between a measured pseudorange rate associated with the primary SPS signal and a reference pseudorange rate;
And the means for selecting the filter model comprises:
The pseudo range measurement based at least in part on the difference between the pseudo range rate measurement of an SPS signal other than the primary SPS signal and a reference pseudo range rate associated therewith and the main difference. An apparatus further comprising means for selecting the filter model for application to .

To determine the measured change in the carrier wave phase, and means for processing at least one of said SPS signals,
23. The apparatus of claim 22 , further comprising: means for calculating the measured pseudorange rate based at least in part on the measured change in the carrier phase.

23. The apparatus of claim 22 , further comprising means for selecting the at least one of the SPS signals based at least in part on signal strength associated with an individual one of the one or more SPS signals.

23. The apparatus of claim 22 , wherein at least one of the models includes a static filter model and at least one of the models includes a dynamic filter model.

Means for processing a plurality of SPS signals to determine a measurement of a pseudo-range rate associated with the plurality of SPS signals, wherein the means for selecting is associated with the measurement of the pseudo-range rate. 23. The apparatus of claim 22 , further comprising means for selecting the filter model for application to the pseudorange measurement based at least in part on a difference between a reference pseudorange rate.

23. The apparatus of claim 22 , further comprising means for selecting the primary SPS signal based at least in part on a signal strength and / or signal to noise ratio associated with the SPS signal.

The receiver is moved , wherein the means for selecting the filter model for application to the pseudorange measurement is based at least in part on the difference between the measured pseudorange rate and the reference pseudorange rate; 23. The apparatus of claim 22 , further comprising selecting the filter model based at least in part on applying one or more thresholds to a probability model to represent a probability of being.

Obtaining one or more pseudo-range measurements based at least in part on one or more received satellite positioning system (SPS) signals;
Selecting a primary SPS signal from among the plurality of SPS signals to determine a measurement of a pseudo-range rate associated with the plurality of SPS signals;
Determining a main difference including a difference between a measured pseudorange rate associated with the primary SPS signal and a reference pseudorange rate;
One of a plurality of filter models for application to the pseudo range measurement to obtain a navigation solution based at least in part on a measured signal strength associated with at least one of the received SPS signals. And a step of selecting one ,
The method wherein the step of selecting the filter model includes selecting the filter model based at least in part on a difference between the pseudorange rate measurement and an associated reference pseudorange rate .

30. The method of claim 29 , wherein the plurality of filter models include at least an indoor filter model and an outdoor filter model.

30. The method of claim 29 , further comprising selectively changing the application of the filter model in response to detecting a change in the measured signal strength.

30. The method of claim 29 , wherein the plurality of filter models include at least a city filter model and a local filter model.