JP5556683B2 - Navigation device, navigation method, and navigation program - Google Patents
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Description
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。 The present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a navigation program.
従来、車両の走行経路を案内するナビゲーション装置が用いられている。また、これから走行する予定の経路の情報を提示するために、目的地までの走行経路に沿って仮想車両が走行する状態を表示し、この仮想車両の進行に応じて走行経路の案内を行う、オンルートスクロール案内（いわゆる「デモ走行」）機能を備えたナビゲーション装置も用いられている。例えば、経路案内の実行中に交差点等において自車両が停止した場合に、オンルートスクロール案内を自動的に開始するカーナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device that guides a travel route of a vehicle has been used. Further, in order to present information on a route planned to travel from now on, a state in which the virtual vehicle travels along the travel route to the destination is displayed, and the travel route is guided according to the progress of the virtual vehicle. A navigation device having an on-route scroll guidance (so-called “demonstration driving”) function is also used. For example, a car navigation device has been proposed that automatically starts on-route scroll guidance when the host vehicle stops at an intersection or the like during route guidance (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上述の如き従来の装置では、自車両の現在位置をデモ走行の開始位置とし、当該開始位置から経路に沿った所定距離前方の位置をデモ走行の終了位置としていた。すなわち、走行経路においてデモ走行の対象とする区間の長さが常に一定となるように設定されていたため、交差点等における車両の停止時間に応じた適切な区間の走行経路についてデモ走行を行うことができなかった。その結果、交差点等において自車両が停止し、デモ走行を開始した場合において、その交差点等における車両の停止時間が短い場合、利用者にとって特に案内が必要となる区間（例えば、走行経路において右左折を行う分岐が連続する区間）についてデモ走行を完了する前に自車両が走行を開始してしまい、デモ走行が終了してしまう等、利用者にとって有益な案内を行えない可能性があった。 However, in the conventional apparatus as described above, the current position of the host vehicle is set as the start position of the demonstration travel, and the position ahead of the predetermined distance along the route from the start position is set as the end position of the demonstration travel. That is, since the length of the section to be demo run is always constant on the travel route, the demo run can be performed on the travel route of an appropriate section according to the stop time of the vehicle at an intersection or the like. could not. As a result, when the own vehicle stops at an intersection or the like and starts a demonstration run, if the vehicle stop time at the intersection or the like is short, a section that requires special guidance for the user (for example, turn right or left on the travel route) There is a possibility that useful guidance for the user cannot be provided, for example, the own vehicle starts traveling before the demonstration traveling is completed for the section in which the branching is continued), and the demonstration traveling ends.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が停止している間に、利用者にとって特に案内が必要となる区間の走行経路についてデモ走行を完了することができる、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and a navigation device capable of completing a demonstration travel on a travel route in a section that requires guidance for a user while the vehicle is stopped, It is an object to provide a navigation method and a navigation program.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載のナビゲーション装置は、車両の走行経路を特定する走行経路特定手段と、前記車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、前記走行経路上の所定の停止地点での前記車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定手段と、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間とに基づき、前記走行経路特定手段により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定手段と、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を前記残停止時間内に案内するための制御を行う案内制御手段とを備え、前記走行経路特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置から先の前記走行経路における各案内点の位置を特定し、前記区間特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記走行経路特定手段により特定された各案内点の位置に基づき、前記案内対象とする区間に含める案内点を特定すると共に、当該特定された案内点と前記車両の現在位置との距離に基づき、前記案内対象とする区間の始点を特定する。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the navigation device according to
また、請求項２に記載のナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記案内対象とする区間に含める案内点は、隣接する案内点との間の距離が第一所定距離未満の連続案内点である。
Further, the navigation device according to
また、請求項３に記載のナビゲーション装置は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記区間特定手段は、前記車両の現在位置から、前記走行経路特定手段により特定された連続案内点の中で前記車両の現在位置に最も近い第一案内点までの距離が、第二所定距離未満である場合、前記車両の現在位置を前記案内対象とする区間の始点とし、前記車両の現在位置から第一案内点までの距離が第二所定距離以上である場合、第一案内点から前記車両の現在位置に向かって第二所定距離だけ離れた位置を前記案内対象とする区間の始点とする。
Further, the navigation device according to claim 3 is the navigation device according to
また、請求項４に記載のナビゲーション装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って所定の案内走行速度で前記車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を行い、前記区間特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間と、前記案内走行速度とに基づき、前記案内対象とする区間の長さが、車両が当該案内走行速度で当該残停止時間走行した場合の走行距離以下となるように、当該案内対象とする区間を特定する。
Further, the navigation device according to claim 4 is the navigation device according to any one of
また、請求項５に記載のナビゲーション装置は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、道路毎の法定速度情報を取得する法定速度情報取得手段を備え、前記区間特定手段は、前記走行経路を構成する道路について前記法定速度情報取得手段により取得された法定速度情報に基づき、前記案内走行速度を特定し、前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って、前記区間特定手段により特定された前記案内走行速度で前記車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を行う。 Further, the navigation device according to claim 5 is the navigation device according to claim 4, further comprising legal speed information acquisition means for acquiring legal speed information for each road, wherein the section specifying means constitutes the travel route. Based on the legal speed information acquired by the legal speed information acquisition means for the road to be identified, the guidance travel speed is specified, the guidance control means, along the travel route of the section identified by the section identification means, Control for guiding the situation in which the vehicle virtually travels at the guidance travel speed identified by the section identifying means is performed.
また、請求項６に記載のナビゲーション装置は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、タッチパネルと、前記タッチパネルに接触した状態で利用者の指が移動した場合における移動速度を検出する移動速度検出手段と、を備え、前記区間特定手段は、前記移動速度検出手段により検出された前記移動速度に基づき前記案内走行速度を特定し、前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って、前記区間特定手段により特定された前記案内走行速度で車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を行う。 Further, the navigation device according to claim 6 is the navigation device according to claim 4, wherein the moving speed detecting means detects a moving speed when the finger of the user moves in contact with the touch panel. The section specifying means specifies the guide travel speed based on the travel speed detected by the travel speed detecting means, and the guide control means is for traveling in the section specified by the section specifying means. Control is performed for guiding a situation in which the vehicle virtually travels along the route at the guidance travel speed identified by the section identifying means.
また、請求項７に記載のナビゲーション装置は、請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記区間特定手段は、前記走行経路の内、当該走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を前記案内制御手段が前記残停止時間内に終了可能な区間を、前記案内対象とする区間として特定し、前記案内制御手段は、前記案内対象とする区間として前記区間特定手段により特定された区間の有無を案内するための制御を行う。
Further, the navigation device according to claim 7 is the navigation device according to any one of
また、請求項８に記載のナビゲーション装置は、請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路を前記車両が仮想的に走行する状況を、当該走行経路における各車線を識別可能な態様で、当該車両の進行方向後方を視点とした鳥瞰表示にて案内するための制御を行う。
In addition, the navigation device according to claim 8 is the navigation device according to any one of
また、請求項９に記載のナビゲーション装置は、請求項１から８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得手段を備え、前記残停止時間推定手段は、前記信号情報取得手段により取得された信号情報に基づき、前記残停止時間を推定する。
Further, a navigation device according to claim 9 is the navigation device according to any one of
また、請求項１０に記載のナビゲーション方法は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、走行経路特定手段が、車両の走行経路を特定する走行経路特定ステップと、現在位置特定手段が、前記車両の現在位置を特定する現在位置特定ステップと、残停止時間推定手段が、前記走行経路上の所定の停止地点での前記車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定ステップと、区間特定手段が、前記現在位置特定ステップで特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定ステップで推定された残停止時間とに基づき、前記走行経路特定ステップで特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定ステップと、案内制御手段が、前記区間特定ステップで特定された区間の走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を前記残停止時間内に案内するための制御を行う案内制御ステップとを含み、前記走行経路特定ステップにおいて、前記走行経路特定手段が、前記現在位置特定ステップにおいて特定された前記車両の現在位置から先の前記走行経路における各案内点の位置を特定し、前記区間特定ステップにおいて、前記区間特定手段が、前記現在位置特定ステップにおいて特定された前記車両の現在位置と、前記走行経路特定ステップにおいて特定された各案内点の位置に基づき、前記案内対象とする区間に含める案内点を特定すると共に、当該特定された案内点と前記車両の現在位置との距離に基づき、前記案内対象とする区間の始点を特定する。
The navigation method according to
また、請求項１１に記載のナビゲーションプログラムは、コンピュータを、車両の走行経路を特定する走行経路特定手段と、前記車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、前記走行経路上の所定の停止地点での前記車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定手段と、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間とに基づき、前記走行経路特定手段により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定手段と、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を前記残停止時間内に案内するための制御を行う案内制御手段と、として機能させるためのナビゲーションプログラムであり、前記走行経路特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置から先の前記走行経路における各案内点の位置を特定し、前記区間特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記走行経路特定手段により特定された各案内点の位置に基づき、前記案内対象とする区間に含める案内点を特定すると共に、当該特定された案内点と前記車両の現在位置との距離に基づき、前記案内対象とする区間の始点を特定する。 Further, the navigation program according to claim 11, the computer, a travel route specifying means for specifying a travel route of the vehicle, a current position specifying means for specifying the current position of the vehicle, and a predetermined stop on the travel route. A remaining stop time estimating means for estimating a remaining stop time until the vehicle starts running when the vehicle is stopped at a point; a current position of the vehicle specified by the current position specifying means; Based on the remaining stop time estimated by the stop time estimating means, a section specifying means for specifying a section to be guided in the travel route specified by the travel route specifying means, and a section specified by the section specifying means And function as a guidance control means for performing control for guiding the situation in which the vehicle travels virtually along the travel route within the remaining stop time. The travel route specifying means specifies the position of each guide point in the travel route ahead of the current position of the vehicle specified by the current position specifying means, and the section specifying means includes: Based on the current position of the vehicle specified by the current position specifying means and the position of each guide point specified by the travel route specifying means, the guide points included in the section to be guided are specified and the specified The start point of the section to be guided is specified based on the distance between the guided point and the current position of the vehicle.
請求項１に記載のナビゲーション装置、請求項１０に記載のナビゲーション方法、及び請求項１１に記載のナビゲーションプログラムによれば、区間特定手段は、車両の現在位置と、車両が走行を開始するまでの残停止時間とに基づき、走行経路特定手段により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定し、案内制御手段は、区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って車両が仮想的に走行する状況を残停止時間内に案内するための制御を行うので、車両が停止している間に、利用者にとって特に案内が必要となる区間の走行経路について車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、利用者にとって有益な案内を行うことができる。
また、区間特定手段は、車両の現在位置と、走行経路における各案内点の位置とに基づき、案内対象とする区間に含める案内点を特定するので、車両が停止している間に、利用者にとって特に案内が必要となる案内点を含む区間の走行経路について車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、利用者にとって有益な案内を行うことができる。
According to the navigation device according to
The section specifying means specifies the guide points to be included in the section to be guided based on the current position of the vehicle and the position of each guide point on the travel route. Therefore, it is possible to guide the situation in which the vehicle travels virtually on the travel route of the section including the guide point that requires guidance, and it is possible to provide guidance useful to the user.
請求項２に記載のナビゲーション装置によれば、案内対象とする区間に含める案内点は、隣接する案内点との間の距離が所定距離未満の連続案内点であるので、車両の実際の走行に応じた通常の案内では走行経路を十分に利用者に把握させることが困難な連続案内点を含む区間の走行経路について車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。 According to the navigation device of the second aspect , since the guide point included in the section to be guided is a continuous guide point whose distance between adjacent guide points is less than a predetermined distance, It is possible to guide the situation where the vehicle travels virtually on the travel route of the section including the continuous guide points where it is difficult for the user to sufficiently grasp the travel route by the normal guidance according to the guidance, which is more useful for the user. Can provide guidance.
請求項４に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、車両の現在位置と、残停止時間と、案内走行速度とに基づき、案内対象とする区間の長さが、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離以下となるように、案内対象とする区間を特定するので、案内対象とする区間の走行経路について車両が仮想的に走行する状況の案内を、車両が停止している間に完了させることができ、利用者にとって有益な案内を確実に行うことができる。 According to the navigation device of the fourth aspect, the section specifying unit is configured such that the length of the section to be guided is based on the current position of the vehicle, the remaining stop time, and the guide travel speed, and the vehicle is the guide travel speed. Since the section to be guided is specified so that it is less than or equal to the travel distance when traveling for the remaining stop time at, the vehicle stops guidance on the situation in which the vehicle travels virtually on the travel route of the section to be guided It can be completed while the user is doing, and can provide guidance that is beneficial to the user.
請求項５に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、走行経路を構成する道路について法定速度情報取得手段により取得された法定速度情報に基づき、案内走行速度を特定するので、法定速度に基づく案内走行速度を用いて車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、実際の走行感覚に近い態様で車両が仮想的に走行する状況を案内することができる。 According to the navigation device of the fifth aspect, the section specifying means specifies the guide travel speed based on the legal speed information acquired by the legal speed information acquisition means for the roads constituting the travel route. It is possible to guide the situation in which the vehicle travels virtually using the guided travel speed, and to guide the situation in which the vehicle travels virtually in a manner close to the actual travel feeling.
請求項６に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、タッチパネルに接触した状態で利用者の指が移動した場合における移動速度に基づき案内走行速度を特定するので、利用者の意図に応じた案内走行速度を用いて車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。 According to the navigation device of the sixth aspect, the section specifying means specifies the guide traveling speed based on the moving speed when the finger of the user moves while touching the touch panel. It is possible to guide the situation in which the vehicle travels virtually using the guided travel speed, and to provide more useful guidance for the user.
請求項７に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、走行経路の内、当該走行経路に沿って車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を案内制御手段が残停止時間内に終了可能な区間を、案内対象とする区間として特定し、案内制御手段は、案内対象とする区間として区間特定手段により特定された区間の有無を案内するための制御を行うので、車両が停止している間に当該車両が仮想的に走行する状況を案内することができるか否かを明確に案内することができる。 According to the navigation device of the seventh aspect, the section specifying means performs control for guiding the situation in which the vehicle virtually travels along the travel route in the travel route. The section that can be terminated is identified as the section to be guided, and the guidance control means performs control for guiding the presence or absence of the section identified by the section identifying means as the section to be guided. It is possible to clearly guide whether or not it is possible to guide the situation in which the vehicle travels virtually while the vehicle is stopped.
請求項８に記載のナビゲーション装置によれば、案内制御手段は、区間特定手段により特定された区間の走行経路を車両が仮想的に走行する状況を、走行経路における各車線を識別可能な態様で、車両の進行方向後方を視点とした鳥瞰表示にて案内するための制御を行うので、走行経路において案内点をスムーズに通行するために適切な車線を、実際の走行感覚に近い態様で利用者に案内することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。 According to the navigation device of the eighth aspect, the guidance control means can identify a situation in which the vehicle virtually travels on the travel route of the section specified by the section specifying means in an aspect in which each lane on the travel route can be identified. Since the control is performed to guide the vehicle in a bird's-eye view with the rearward direction of the vehicle as a viewpoint, the user can select an appropriate lane in order to smoothly pass the guide point on the travel route in a manner close to the actual travel feeling. It is possible to provide guidance that is more useful to the user.
請求項９に記載のナビゲーション装置によれば、残停止時間推定手段は、信号情報取得手段により取得された信号情報に基づき、残停止時間を推定するので、車両が走行を開始するまでの残停止時間を、一層正確に推定することができる。 According to the navigation device of the ninth aspect, since the remaining stop time estimating means estimates the remaining stop time based on the signal information acquired by the signal information acquiring means, the remaining stop until the vehicle starts traveling. Time can be estimated more accurately.
以下、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、これら実施の形態によって本発明が限定されるものではない。なお、以下の説明ではナビゲーション装置が車両に搭載されている場合を例として説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a navigation device, a navigation method, and a navigation program according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited by these embodiments. In the following description, a case where the navigation device is mounted on a vehicle will be described as an example.
（構成）
最初に、実施の形態に係るナビゲーション装置の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係るナビゲーション装置を例示するブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、通信部１０、現在位置検出処理部２０、タッチパネル３０、ディスプレイ４０、スピーカ５０、制御部６０、及び、データ記録部７０を備えている。
(Constitution)
First, the configuration of the navigation device according to the embodiment will be described. FIG. 1 is a block diagram illustrating a navigation device according to this embodiment. As shown in FIG. 1, the
（構成−通信部）
通信部１０は、例えば信号機や路上機（例えばビーコン）に設けられた通信機器との間で、例えば光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等を用いて、信号情報を含む各種情報の通信を行なう通信手段である。ここで「信号情報」とは、信号機の現示に関する情報であり、例えば、信号情報の送信時点での信号機の現示、及び当該信号情報の送信時点から次に現在と同じ現示となる時点までの信号機の現示サイクルを特定するための情報（例えば、「送信時点の現示＝青信号」、「１０秒後に黄信号、その２秒後に赤信号、その２０秒後に青信号、その２０秒後に黄信号」等）が含まれる。また、踏切に関する情報（例えば、踏切において遮断機により道路が遮断されている状態の残り時間を特定する情報等）を信号情報に含めることとしてもよい。
(Configuration-Communication Department)
The
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、ナビゲーション装置１が取り付けられた車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
(Configuration-Current position detection processing unit)
The current position
（構成−タッチパネル）
タッチパネル３０は、ユーザの指等で押圧されることにより、各種操作の入力を受け付ける入力手段である。このタッチパネル３０は、透明又は半透明状に形成され、ディスプレイ４０の前面において当該ディスプレイ４０の表示面と重畳するように設けられている。このタッチパネル３０としては、例えば抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のタッチパネルを使用することができる。
(Configuration-touch panel)
The
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ４０は、制御部６０の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ４０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
(Configuration-Display)
The
（構成−スピーカ）
スピーカ５０は、制御部６０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ５０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
(Configuration-Speaker)
The
（構成−制御部）
制御部６０は、ナビゲーション装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係るナビゲーションプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介してナビゲーション装置１にインストールされることで、制御部６０の各部を実質的に構成する。
(Configuration-control unit)
The
この制御部６０は、機能概念的に、走行経路特定部６１、現在位置特定部６２、残停止時間推定部６３、区間特定部６４、案内制御部６５、法定速度情報取得部６６、移動速度検出部６７、及び信号情報取得部６８を備えている。
The
走行経路特定部６１は、車両の走行経路を特定する走行経路特定手段である。現在位置特定部６２は、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段である。残停止時間推定部６３は、走行経路上の所定の停止地点での車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定手段である。区間特定部６４は、走行経路特定部６１により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定手段である。案内制御部６５は、走行経路に沿って車両が仮想的に走行する状況を案内する（以下、必要に応じて「デモ走行を行う」）ための制御を行う案内制御手段である。法定速度情報取得部６６は、道路毎の法定速度情報を取得する法定速度情報取得手段である。移動速度検出部６７は、タッチパネル３０に接触した状態で利用者の指が移動した場合における移動速度を検出する移動速度検出手段である。信号情報取得部６８は、信号情報を取得する信号情報取得手段である。これらの制御部６０の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
The travel
（構成−データ記録部）
データ記録部７０は、ナビゲーション装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
(Configuration-Data recording part)
The
このデータ記録部７０は、地図情報データベース７１（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図情報ＤＢ７１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、法定速度、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイ４０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
The
（処理）
次に、このように構成されたナビゲーション装置１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。図２及び図３は、ナビゲーション処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。このナビゲーション処理は、例えば、ナビゲーション装置１に電源が投入され、当該ナビゲーション装置１により車両の走行経路の案内が開始された場合に、所定周期にて繰り返し起動される。なお、車両の走行経路は、走行経路特定部６１により、例えばダイクストラ法等の公知の経路探索手法を用いて特定される。また、ナビゲーション処理が開始される前提として、車両の実際の走行に合わせて走行経路を案内する画面（例えば車両の現在位置を含む平面地図を表示する画面）がディスプレイ４０に表示されているものとする。
(processing)
Next, navigation processing executed by the
ナビゲーション処理の起動後、案内制御部６５は、走行経路特定部６１により特定された走行経路上の所定の停止地点で車両が停止したか否かを判定する（ＳＡ１）。ここで「所定の停止地点」とは、例えば、信号が設置されている交差点や、踏切等、車両が所定時間（例えば２０秒）以上停止する可能性がある地点である。なお、走行経路上において、車両が所定時間以上停止する可能性がある地点から所定距離（例えば１５ｍ）手前までの範囲を、「所定の停止地点」に含めてもよい。例えば案内制御部６５は、走行経路の案内中において、現在位置特定部６２に、現在位置検出処理部２０からの出力に基づき車両の現在位置を特定させ、当該特定された現在位置と、地図情報ＤＢ７１に格納されている地図情報とに基づき、走行経路上において車両の現在位置から所定距離前方の範囲内に、所定の停止地点が存在するか否かを判定する。その結果、走行経路上において車両の現在位置から所定距離前方の範囲内に、所定の停止地点が存在し、且つ、車速センサ（図示省略）から入力された信号に基づき特定した車速が所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）未満となった場合に、車両が走行経路上の所定の停止地点で停止したと判定する。一方、走行経路上において車両の現在位置から所定距離前方の範囲内に、所定の停止地点が存在しない場合や、車速が所定速度以上の場合には、車両が走行経路上の所定の停止地点で停止していないと判定する。
After starting the navigation process, the guidance control unit 65 determines whether or not the vehicle has stopped at a predetermined stop point on the travel route specified by the travel route specifying unit 61 (SA1). Here, the “predetermined stop point” is a point where the vehicle may stop for a predetermined time (for example, 20 seconds) or more, such as an intersection where a signal is installed or a railroad crossing. It should be noted that a range from a point where the vehicle may stop for a predetermined time or longer to a predetermined distance (for example, 15 m) before on the travel route may be included in the “predetermined stop point”. For example, the guidance control unit 65 causes the current
その結果、車両が走行経路上の所定の停止地点で停止していない場合（ＳＡ１、Ｎｏ）、車両の実際の走行に合わせて走行経路の案内が行われており、デモ走行を行うタイミングではないものとし、制御部６０はナビゲーション処理を終了する。
As a result, when the vehicle is not stopped at a predetermined stop point on the travel route (SA1, No), the travel route is guided in accordance with the actual travel of the vehicle, and it is not the timing for performing the demo travel. It is assumed that the
一方、車両が走行経路上の所定の停止地点で停止した場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、車両が走行を開始するまでの間（例えば、車両が赤信号で停止した場合には、その信号が青信号になるまでの間）に一定の待ち時間が発生する可能性が高く、デモ走行を行うことが可能なタイミングであるものとし、信号情報取得部６８は、通信部１０を介して信号情報を取得する（ＳＡ２）。この場合、信号情報取得部６８は、例えば走行経路の前方において車両に最も近い位置にある信号機や踏切に関する信号情報を、当該信号機や車両近傍の路上機から取得する。続いて、残停止時間推定部６３は、信号情報取得部６８による信号情報の取得が成功したか否かを判定する（ＳＡ３）。
On the other hand, when the vehicle stops at a predetermined stop point on the travel route (SA1, Yes), until the vehicle starts traveling (for example, when the vehicle stops at a red signal, the signal becomes a green signal). The signal
その結果、信号情報取得部６８による信号情報の取得が成功しなかった場合（ＳＡ３、Ｎｏ）、例えば、車両の近傍に信号情報を送信可能な信号機や路上機が存在せず、通信部１０が信号情報を受信できなかった場合、車両が走行を開始するまでの残停止時間を残停止時間推定部６３により推定できないものとし、制御部６０はナビゲーション処理を終了する。
As a result, when the signal information acquisition by the signal
一方、信号情報取得部６８による信号情報の取得が成功した場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、残停止時間推定部６３は、信号情報取得部６８により取得された信号情報に基づき、走行経路上の所定の停止地点での車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する（ＳＡ４）。例えば残停止時間推定部６３は、信号情報取得部６８により取得された信号情報に基づき、車両の進行方向前方において当該車両に最も近い位置にある信号機の現示が青信号になるまでの時間を、残停止時間として推定する。
On the other hand, when the signal information acquisition by the signal
次に、現在位置特定部６２は、現在位置検出処理部２０からの出力に基づき、車両の現在位置を特定する（ＳＡ５）。そして、走行経路特定部６１は、現在位置特定部６２により特定された車両の現在位置から先の走行経路における各案内点の位置を特定する（ＳＡ６）。ここで「案内点」とは、ナビゲーション装置１による走行経路の案内の対象となる地点であり、例えば、走行経路において右左折を行う交差点、分岐、高速道路の出入口やインターチェンジ、施設への出入口等が含まれる。
Next, the current
次に、区間特定部６４は、現在位置特定部６２により特定された車両の現在位置と、走行経路特定部６１により特定された各案内点の位置とに基づき、車両の現在位置に最も近い案内点Ｐ１からその次の案内点Ｐ２までの距離が、所定距離Ｄ１（例えば４００ｍ）未満か否かを判定する（ＳＡ７）。以下の説明では、相互に隣接する２つの案内点の間の距離が所定距離Ｄ１未満の場合に、その２つの案内点を、必要に応じて「連続案内点」と表記する。図４は、車両の現在位置に最も近い案内点Ｐ１（十字路を左折する案内点）と、その次の案内点Ｐ２（分岐を右に進む案内点）との位置関係を例示した図である。
Next, the
図２に戻り、ＳＡ７の判定の結果、車両の現在位置に最も近い案内点Ｐ１からその次の案内点Ｐ２までの距離が、所定距離Ｄ１未満ではない（Ｄ１以上である）場合（ＳＡ７、Ｎｏ）、走行経路における直近の２つの案内点（すなわち案内点Ｐ１及び案内点Ｐ２）が連続案内点ではないことから、車両の実際の走行に応じた通常の案内でも利用者は十分走行経路を把握することが可能であり、デモ走行を行う必要性は低いものとし、制御部６０はナビゲーション処理を終了する。例えば図４において、案内点Ｐ１から案内点Ｐ２までの距離がＤ１以上である場合、車両が案内点Ｐ１で左折した後、案内点Ｐ２で右折するまでの間に、案内点Ｐ２で右折する旨の案内を行うための距離的及び時間的余裕があることから、車両の実際の走行に応じた通常の案内でも利用者に案内点Ｐ２で右折することを十分に把握させることが可能であり、デモ走行を行う必要性は低いと考えられる。
Returning to FIG. 2, when the result of the determination of SA7 is that the distance from the guide point P1 closest to the current position of the vehicle to the next guide point P2 is not less than the predetermined distance D1 (D1 or more) (SA7, No ) Since the two nearest guide points in the travel route (that is, the guide point P1 and the guide point P2) are not continuous guide points, the user can sufficiently grasp the travel route even in normal guidance according to the actual travel of the vehicle. Therefore, it is assumed that the necessity of performing the demo traveling is low, and the
図２に戻り、ＳＡ７の判定の結果、車両の現在位置に最も近い案内点Ｐ１からその次の案内点Ｐ２までの距離が、所定距離Ｄ１未満である場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、走行経路における直近の２つの案内点（すなわち案内点Ｐ１及び案内点Ｐ２）が連続案内点であることから、当該案内点を通る走行経路を利用者に十分把握させるためにデモ走行を行う必要性が高いものとし、区間特定部６４は、案内点Ｐ１及び案内点Ｐ２を、案内対象とする区間に含める案内点として特定する。例えば図４において、案内点Ｐ１から案内点Ｐ２までの距離がＤ１未満である場合、車両が案内点Ｐ１で左折した後、案内点Ｐ２で右折するまでの間に、案内点Ｐ２で右折する旨の案内を行うための距離的及び時間的余裕がないことから、車両の実際の走行に応じた通常の案内では利用者に案内点Ｐ２で右折することを十分に把握させることができない可能性があり、デモ走行を行う必要性が高いと考えられる。
Returning to FIG. 2, if the distance from the guide point P1 closest to the current position of the vehicle to the next guide point P2 is less than the predetermined distance D1 as a result of the determination of SA7 (SA7, Yes), the closest in the travel route Since the two guide points (ie, the guide point P1 and the guide point P2) are continuous guide points, it is highly necessary to perform a demo run in order for the user to sufficiently grasp the travel route passing through the guide points. The
図２に戻り、区間特定部６４は、現在位置特定部６２により特定された車両の現在位置から案内点Ｐ１までの距離が所定距離Ｄ２（例えば３００ｍ）未満か否かを判定する（ＳＡ８）。
Returning to FIG. 2, the
その結果、車両の現在位置から案内点Ｐ１までの距離が所定距離Ｄ２未満である場合、（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、区間特定部６４は、車両の現在位置を、走行経路において案内対象とする区間の始点とする（ＳＡ９）。一方、車両の現在位置から案内点Ｐ１までの距離が所定距離Ｄ２未満ではない（案内点Ｐ１までの距離がＤ２以上である）場合、（ＳＡ８、Ｎｏ）、区間特定部６４は、案内点Ｐ１から車両の現在位置に向かってＤ２離れた位置を、走行経路において案内対象とする区間の始点とする（ＳＡ１０）。これにより、案内点がなく、利用者に案内する必要性の低い区間を、走行経路における案内対象から除外することができ、利用者にとって特に有益な案内を効率的に行うことができる。
As a result, when the distance from the current position of the vehicle to the guide point P1 is less than the predetermined distance D2 (SA8, Yes), the
続いて、法定速度情報取得部６６は、道路毎の法定速度情報を取得する（ＳＡ１１）。例えば法定速度情報取得部６６は、走行経路を構成する各道路を走行経路特定部６１を介して特定し、当該特定した各道路について、地図情報ＤＢ７１から法定速度情報を取得する。
Subsequently, the legal speed information acquisition unit 66 acquires legal speed information for each road (SA11). For example, the legal speed information acquisition unit 66 specifies each road constituting the travel route via the travel
続いて区間特定部６４は、法定速度情報取得部６６により取得された法定速度情報に基づき、案内走行速度を特定する（ＳＡ１２）。ここで「案内走行速度」とは、デモ走行において車両が走行経路に沿って仮想的に走行する際の走行速度を意味する。例えば区間特定部６４は、法定速度情報取得部６６により取得された法定速度情報に基づき特定される法定速度の１５０％を、案内走行速度として特定する。
Subsequently, the
図３に進み、区間特定部６４は、車両の現在位置に２番目に近い案内点である案内点Ｐ２を、走行経路において案内対象とする区間の仮の終点とし、図２のＳＡ９又はＳＡ１０において当該区間特定部６４が特定した始点（車両の現在位置、又は案内点Ｐ１から車両の現在位置に向かってＤ２離れた位置）から案内点Ｐ２までの距離が、ＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＡ４で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下か否かを判定する（ＳＡ１３）。
Proceeding to FIG. 3, the
その結果、始点から案内点Ｐ２までの距離が、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離以下ではない（始点から案内点Ｐ２までの距離が、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離より長い）場合（ＳＡ１３、Ｎｏ）、デモ走行を行ったとしても、車両が走行を開始するまでの残停止時間の間に案内点Ｐ２までの案内を行えないことから、制御部６０はナビゲーション処理を終了する。
As a result, the distance from the start point to the guide point P2 is not less than the travel distance when the vehicle travels at the guide travel speed for the remaining stop time (the distance from the start point to the guide point P2 remains at the guide travel speed). If it is longer than the travel distance when traveling for a long time (SA13, No), even if the demo travel is performed, the guide point P2 cannot be guided during the remaining stop time until the vehicle starts travelling. The
一方、始点から案内点Ｐ２までの距離が、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離以下である場合（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）、制御部６０は、デモ走行開始前処理を実行する（ＳＡ１４）。
On the other hand, when the distance from the start point to the guide point P2 is equal to or less than the travel distance when the vehicle travels at the guide travel speed for the remaining stop time (SA13, Yes), the
（処理−デモ走行開始前処理）
ここで、デモ走行開始前処理について説明する。図５はデモ走行開始前処理のフローチャートである。デモ走行開始前処理が開始されると、区間特定部６４は、案内点Ｐ２を、走行経路において案内対象とする区間の終点とする（ＳＢ１）。
(Processing-pre-processing before starting the demonstration)
Here, the demonstration travel start pre-processing will be described. FIG. 5 is a flowchart of the pre-demonstration start process. When the demonstration travel start pre-processing is started, the
続いて、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点（例えば、走行経路の目的地に最も近い案内点）か否かを判定する（ＳＢ２）。
Subsequently, the
その結果、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点ではない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の終点から、その次の案内点Ｐｎまでの距離が、Ｄ１未満か否かを判定する（ＳＢ３）。
As a result, when the end point of the section to be guided in the travel route is not the last guide point in the travel route specified by the travel route specifying unit 61 (SB2, No), the
その結果、走行経路において案内対象とする区間の終点から、その次の案内点Ｐｎまでの距離が、Ｄ１未満である場合（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、残停止時間推定部６３は、車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する（ＳＢ４）。例えば残停止時間推定部６３は、タイマ（図示省略）を用いることにより、図２のＳＡ３で残停止時間を推定した時点からＳＢ４の処理を実行する時点までの経過時間を特定し、当該特定した経過時間をＳＡ３で推定した残停止時間から差し引くことにより、ＳＢ４の処理を実行する時点での残停止時間を推定する。
As a result, when the distance from the end point of the section to be guided on the travel route to the next guide point Pn is less than D1 (SB3, Yes), the remaining stop
次に、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の始点（すなわち、図２のＳＡ９又はＳＡ１０において当該区間特定部６４が特定した始点）から案内点Ｐｎまでの距離が、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＢ４で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下か否かを判定する（ＳＢ５）。
Next, the
その結果、走行経路において案内対象とする区間の始点から案内点Ｐｎまでの距離が、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＢ４で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下である場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、区間特定部６４は、案内点Ｐｎを、走行経路において案内対象とする区間の終点とする（ＳＢ６）。その後、区間特定部６４はＳＢ２に戻り、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点か否かを判定する。以降、ＳＢ２において、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点ではなく（ＳＢ２、Ｎｏ）、ＳＢ３において、走行経路において案内対象とする区間の終点から、その次の案内点Ｐｎまでの距離が、Ｄ１未満であり（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、ＳＢ５において、走行経路において案内対象とする区間の始点から案内点Ｐｎまでの距離が、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＢ４で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下である間は（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、ＳＢ２からＳＢ６の処理を繰り返す。
As a result, the distance from the start point of the section to be guided to the guide point Pn on the travel route is the guide travel speed specified at SA12 in FIG. 2 and the vehicle travels for the remaining stop time estimated at SB4. When the travel distance is equal to or shorter than the travel distance (SB5, Yes), the
また、ＳＢ２において、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点である場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、ＳＢ３において、走行経路において案内対象とする区間の終点から、その次の案内点Ｐｎまでの距離が、Ｄ１未満ではない（Ｄ１以上である）場合（ＳＢ３、Ｎｏ）、又は、ＳＢ５において、走行経路において案内対象とする区間の始点から案内点Ｐｎまでの距離が、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＢ４で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下ではない（始点から終点までの距離が、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離より長い）場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、案内制御部６５は、案内対象とする区間として区間特定部６４により特定された区間が存在する旨を案内すると共に、当該案内対象とする区間の始点から終点までのデモ走行を開始すべき旨の指示入力を受け付けるための、デモ走行開始スイッチの画像をディスプレイ４０に表示させる（ＳＢ７）。図６は、デモ走行開始スイッチの画像を表示したディスプレイ４０を例示した図である。例えば図６に示すように、車両の実際の走行に合わせて走行経路を案内する画面（図６では車両の現在位置を含む平面地図を表示した画面）に、デモ走行開始スイッチ４１の画像が重畳表示される。さらに、デモ走行開始スイッチ４１と併せて、デモ走行を行う必要性が高いことを示すメッセージ４２（図６では「この先、短区間で右左折が連続します。」）を表示するようにしてもよい。
In SB2, when the end point of the section to be guided in the travel route is the last guide point in the travel route specified by the travel route specifying unit 61 (SB2, Yes), in SB3, the guidance target in the travel route. When the distance from the end point of the section to the next guide point Pn is not less than D1 (D1 or more) (SB3, No), or in SB5, the start point of the section to be guided on the
図５に戻り、ＳＢ７の処理の後、制御部６０は開始待ち処理を実行する（ＳＢ８）。その後、制御部６０はデモ走行開始前処理を終了し、メインルーチンに戻る。
Returning to FIG. 5, after the process of SB7, the
（処理−開始待ち処理）
ここで、開始待ち処理について説明する。図７は、開始待ち処理のフローチャートである。開始待ち処理が開始されると、残停止時間推定部６３は、車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する（ＳＣ１）。例えば残停止時間推定部６３は、タイマ（図示省略）を用いることにより、図２のＳＡ３で残停止時間を推定した時点からＳＣ１の処理を実行する時点までの経過時間を特定し、当該特定した経過時間をＳＡ３で推定した残停止時間から差し引くことにより、ＳＣ１の処理を実行する時点での残停止時間を推定する。
(Processing-waiting processing)
Here, the start waiting process will be described. FIG. 7 is a flowchart of the start waiting process. When the start waiting process is started, the remaining stop
次に、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の始点（すなわち、図２のＳＡ９又はＳＡ１０において当該区間特定部６４が特定した始点）から終点（すなわち、図５のＳＢ１又はＳＢ６において当該区間特定部６４が特定した終点）までの距離が、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＣ１で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下か否かを判定する（ＳＣ２）。
Next, the
その結果、走行経路において案内対象とする区間の始点から終点までの距離が、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＣ１で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下である場合（ＳＣ２、Ｙｅｓ）、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の始点から終点までの距離を、ＳＣ１で推定された残停止時間で除算した値を、案内走行速度として特定する（ＳＣ３）。
As a result, the distance from the start point to the end point of the section to be guided on the travel route is the guide travel speed specified in SA12 in FIG. 2, and the travel distance when the vehicle travels for the remaining stop time estimated in SC1. In the following cases (SC2, Yes), the
続いて区間特定部６４は、車両の実際の走行に合わせて走行経路を案内するためにディスプレイ４０に表示されている画面（例えば図６に例示したように、車両の現在位置を含む平面地図を表示する画面）の内、車両の現在位置を示す現在位置マークの近傍（例えば、現在位置マークの中心から半径１０ドット以内の範囲）で、当該画面における走行経路の進行方向に沿って、タッチパネル３０に接触した状態で利用者の指が移動する操作（以下、必要に応じて「フリック操作」）が当該タッチパネル３０により検出されたか否かを判定する（ＳＣ４）。
Subsequently, the
その結果、車両の現在位置を示す現在位置マークの近傍で、当該画面における走行経路の進行方向に沿って、フリック操作がタッチパネル３０により検出されなかった場合（ＳＣ４、Ｎｏ）、案内制御部６５は、図５のＳＢ７でディスプレイ４０に表示させたデモ走行開始スイッチ４１がＯＮされたか否かを判定する（ＳＣ５）。例えば案内制御部６５は、デモ走行開始スイッチ４１の位置で利用者の指がタッチパネル３０に接触したことが当該タッチパネル３０により検出されたか否かを判定する。
As a result, when the flick operation is not detected by the
その結果、デモ走行開始スイッチ４１がＯＮされていない場合（例えば、デモ走行開始スイッチ４１の位置で利用者の指がタッチパネル３０に接触したことが当該タッチパネル３０により検出されない場合）（ＳＣ５、Ｎｏ）、ＳＣ１に戻り、残停止時間推定部６３は、車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する。
As a result, when the demonstration travel start
一方、ＳＣ４において、車両の現在位置を示す現在位置マークの近傍で、当該画面における走行経路の進行方向に沿って、フリック操作がタッチパネル３０により検出された場合（ＳＣ４、Ｙｅｓ）、移動速度検出部６７は、当該フリック操作における利用者の指の移動速度（以下「フリック速度」）を検出し、制御部６０はフリック速度反映処理を実行する（ＳＣ６）。
On the other hand, in SC4, when a flick operation is detected by the
（処理−フリック速度反映処理）
ここで、フリック速度反映処理について説明する。図８は、フリック速度反映処理のフローチャートである。フリック速度反映処理が開始されると、区間特定部６４は、移動速度検出部６７により検出されたフリック速度が、「低速」、「中速」、又は「高速」のいずれに該当するのかを判定する（ＳＤ１）。ここで「低速」、「中速」、及び「高速」は、それぞれフリック速度の範囲を示す（例えば「低速」は１００ドット／ｓｅｃ未満、「中速」は１００ドット／ｓｅｃ以上３００ドット／ｓｅｃ未満、「高速」は３００ドット／ｓｅｃ以上等）。この「低速」、「中速」、及び「高速」のそれぞれに対応するフリック速度の範囲は、例えばデータ記録部７０に記録されている。
(Processing-Flick speed reflection processing)
Here, the flick speed reflection process will be described. FIG. 8 is a flowchart of the flick speed reflection process. When the flick speed reflection process is started, the
ＳＤ１の判定の結果、移動速度検出部６７により検出されたフリック速度が「中速」に該当する場合（ＳＤ１、中速）、図７のＳＣ３で特定された案内走行速度を変更することなく、制御部６０はフリック速度反映処理を終了し、図７の開始待ち処理に戻る。
As a result of the determination of SD1, if the flick speed detected by the moving
また、ＳＤ１の判定の結果、移動速度検出部６７により検出されたフリック速度が「低速」に該当する場合（ＳＤ１、低速）、区間特定部６４は、案内点Ｐ２を、走行経路において案内対象とする区間の終点とする（ＳＤ２）。
When the flick speed detected by the moving
続いて残停止時間推定部６３は、車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する（ＳＤ３）。例えば残停止時間推定部６３は、タイマ（図示省略）を用いることにより、図２のＳＡ３で残停止時間を推定した時点からＳＤ３の処理を実行する時点までの経過時間を特定し、当該特定した経過時間をＳＡ３で推定した残停止時間から差し引くことにより、ＳＤ３の処理を実行する時点での残停止時間を推定する。
Subsequently, the remaining stop
次に、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の始点から終点（すなわち案内点Ｐ２）までの距離を、ＳＤ３で推定された残停止時間で除算した値を、案内走行速度として特定する（ＳＤ４）。
Next, the
次に、区間特定部６４は、ＳＤ４で特定した案内走行速度が、利用者にとって走行経路を把握しやすい最低限の案内走行速度である所定速度Ｖ（例えば１５ｋｍ／ｈ）未満か否かを判定する（ＳＤ５）。その結果、ＳＤ４で特定した案内走行速度が所定速度Ｖ未満ではない（所定速度Ｖ以上である）場合（ＳＤ５、Ｎｏ）、制御部６０はフリック速度反映処理を終了し、図７の開始待ち処理に戻る。
Next, the
一方、ＳＤ４で特定した案内走行速度が所定速度Ｖ未満である場合（ＳＤ５、Ｙｅｓ）、区間特定部６４は、所定速度Ｖを案内走行速度として特定する（ＳＤ６）。その後、制御部６０はフリック速度反映処理を終了し、図７の開始待ち処理に戻る。
On the other hand, when the guide travel speed specified in SD4 is less than the predetermined speed V (SD5, Yes), the
また、ＳＤ１の判定の結果、移動速度検出部６７により検出されたフリック速度が「高速」に該当する場合（ＳＤ１、高速）、区間特定部６４は、法定速度情報取得部６６により取得された法定速度情報に基づき、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度よりも速い案内走行速度を特定する（ＳＤ７）。例えば区間特定部６４は、法定速度情報取得部６６により取得された法定速度情報に基づき特定される法定速度の２００％を、案内走行速度として特定する。
When the flick speed detected by the moving
続いて、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点か否かを判定する（ＳＤ８）。
Subsequently, the
その結果、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点ではない場合（ＳＤ８、Ｎｏ）、残停止時間推定部６３は、車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する（ＳＤ９）。例えば残停止時間推定部６３は、タイマ（図示省略）を用いることにより、図２のＳＡ３で残停止時間を推定した時点からＳＤ９の処理を実行する時点までの経過時間を特定し、当該特定した経過時間をＳＡ３で推定した残停止時間から差し引くことにより、ＳＤ９の処理を実行する時点での残停止時間を推定する。
As a result, when the end point of the section to be guided on the travel route is not the last guide point on the travel route specified by the travel route specifying unit 61 (No in SD8), the remaining stop
次に、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の始点から、終点の次の案内点までの距離が、ＳＤ７で特定された案内走行速度で、ＳＤ９で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下か否かを判定する（ＳＤ１０）。
Next, the
その結果、走行経路において案内対象とする区間の始点から、終点の次の案内点までの距離が、ＳＤ７で特定された案内走行速度で、ＳＤ９で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下である場合（ＳＤ１０、Ｙｅｓ）、区間特定部６４は、終点の次の案内点を、走行経路において案内対象とする区間の終点とする（ＳＤ１１）。その後ＳＤ８に戻り、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点か否かを判定する。以降、ＳＤ８において、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点ではなく（ＳＤ８、Ｎｏ）、ＳＤ１０において、走行経路において案内対象とする区間の始点から、終点の次の案内点までの距離が、ＳＤ７で特定された案内走行速度で、ＳＤ９で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下である間（ＳＤ１０、Ｙｅｓ）、ＳＤ８からＳＤ１１の処理を繰り返す。
As a result, when the vehicle travels for the remaining stop time estimated in SD9 at the guide travel speed specified in SD7, the distance from the start point of the section to be guided in the travel route to the next guide point of the end point If the travel distance is equal to or shorter than the travel distance (SD10, Yes), the
一方、ＳＤ８の判定の結果、走行経路において案内対象とする区間の終点が、走行経路特定部６１により特定された走行経路における最後の案内点である場合（ＳＤ８、Ｙｅｓ）、又は、ＳＤ１０の判定の結果、走行経路において案内対象とする区間の始点から、終点の次の案内点までの距離が、ＳＤ７で特定された案内走行速度で、ＳＤ９で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下ではない（始点から終点の次の案内点までの距離が、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離より長い）場合（ＳＤ１０、Ｎｏ）、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の始点から終点までの距離を、残停止時間推定部６３により最後に推定された残停止時間で除算した値を、案内走行速度として特定する（ＳＤ１２）。その後、制御部６０はフリック速度反映処理を終了し、図７の開始待ち処理に戻る。
On the other hand, as a result of the determination in SD8, when the end point of the section to be guided in the travel route is the last guide point in the travel route specified by the travel route specifying unit 61 (SD8, Yes), or the determination in SD10 As a result, when the vehicle travels for the remaining stop time estimated in SD9 at the guide travel speed specified in SD7, the distance from the start point of the section to be guided on the travel route to the next guide point of the end point (SD10, No), the
（処理−開始待ち処理）
図７に戻り、ＳＣ５の判定の結果、デモ走行開始スイッチ４１がＯＮされた場合（例えば、デモ走行開始スイッチ４１の位置で利用者の指がタッチパネル３０に接触したことが当該タッチパネル３０により検出された場合）（ＳＣ５、Ｙｅｓ）、又はＳＣ６でフリック速度反映処理を実行した後、案内制御部６５はデモ走行開始フラグをＯＮとする（ＳＣ７）。ここで「デモ走行開始フラグ」とは、デモ走行を開始すべき状態か否かを示すフラグであり、例えばＲＡＭ（図示省略）に記憶される。ＳＣ７の処理の後、制御部６０は開始待ち処理を終了し、図５のデモ走行開始前処理に戻る。
(Processing-waiting processing)
Returning to FIG. 7, when the demonstration running
また、ＳＣ２の判定の結果、走行経路において案内対象とする区間の始点から終点までの距離が、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＣ１で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下ではない（始点から終点までの距離が、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離より長い）場合（ＳＣ２、Ｎｏ）、区間特定部６４は、走行経路において案内対象とする区間の終点として案内点Ｐ２が特定されているか否かを判定する（ＳＣ８）。
Further, as a result of the determination of SC2, the distance from the start point to the end point of the section to be guided on the travel route is the guide travel speed specified in SA12 in FIG. 2, and the vehicle travels for the remaining stop time estimated in SC1. If the travel distance is not less than the travel distance (the distance from the start point to the end point is longer than the travel distance when the vehicle travels at the guide travel speed for the remaining stop time) (SC2, No), the
その結果、走行経路において案内対象とする区間の終点として案内点Ｐ２が特定されていない（すなわち、案内点Ｐ２よりも後の案内点が終点として特定されている）場合（ＳＣ８、Ｎｏ）、区間特定部６４は、終点の１つ前の案内点を、走行経路において案内対象とする区間の終点とする（ＳＣ９）。その後、ＳＣ１に戻り、残停止時間推定部６３は、車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する。以降、ＳＣ２において、走行経路において案内対象とする区間の始点から終点までの距離が、図２のＳＡ１２で特定された案内走行速度で、ＳＣ１で推定された残停止時間だけ車両が走行した場合の走行距離以下ではなく（ＳＣ２、Ｎｏ）、ＳＣ８において、走行経路において案内対象とする区間の終点として案内点Ｐ２が特定されていない間（ＳＣ８、Ｎｏ）、ＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ８、及びＳＣ９の処理を繰り返す。
As a result, when the guide point P2 is not specified as the end point of the section to be guided in the travel route (that is, the guide point after the guide point P2 is specified as the end point) (SC8, No), the section The specifying
一方、走行経路において案内対象とする区間の終点として案内点Ｐ２が特定されている場合（ＳＣ８、Ｙｅｓ）、デモ走行を行ったとしても、車両が走行を開始するまでの残停止時間の間に、案内対象となる最短の区間の終点である案内点Ｐ２までの案内を行えないことから、案内制御部６５は、デモ走行開始スイッチ４１の画像をディスプレイ４０から消去させ（ＳＣ１０）、デモ走行開始フラグをＯＦＦとする（ＳＣ１１）。その後、制御部６０は開始待ち処理を終了し、図５のデモ走行開始前処理に戻る。
On the other hand, when the guide point P2 is specified as the end point of the section to be guided in the travel route (SC8, Yes), even if the demo travel is performed, the remaining stop time until the vehicle starts travel is Since the guidance to the guidance point P2, which is the end point of the shortest section to be guided, cannot be performed, the guidance control unit 65 deletes the image of the demonstration travel start switch 41 from the display 40 (SC10) and starts the demonstration travel. The flag is turned off (SC11). Thereafter, the
（処理−ナビゲーション処理）
図３に戻り、ＳＡ１４においてデモ走行開始前処理を実行した後、案内制御部６５は、デモ走行開始フラグがＯＮか否かを判定する（ＳＡ１５）。その結果、デモ走行開始フラグがＯＮではない（デモ走行開始フラグがＯＦＦである）場合（ＳＡ１５、Ｎｏ）、デモ走行を開始すべき状態ではないことから、制御部６０はナビゲーション処理を終了する。
(Processing-Navigation processing)
Returning to FIG. 3, after executing the demonstration travel start pre-processing in SA14, the guidance control unit 65 determines whether or not the demonstration travel start flag is ON (SA15). As a result, if the demonstration travel start flag is not ON (the demonstration travel start flag is OFF) (SA15, No), the demonstration section is not in a state to start, so the
一方、デモ走行開始フラグがＯＮである場合（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）、デモ走行を開始すべき状態であることから、案内制御部６５は、区間特定部６４により特定された始点から終点までの区間のデモ走行を行うための制御を行う（ＳＡ１６）。すなわち、案内制御部６５は、走行経路特定部６１により特定された走行経路に沿って、区間特定部６４により特定された始点から終点までの区間を、区間特定部６４により特定された案内走行速度で車両が仮想的に走行する状況を、ディスプレイ４０に表示させる。
On the other hand, when the demonstration travel start flag is ON (SA15, Yes), the demonstration control is in a state where the demonstration travel is to be started. Therefore, the guidance control unit 65 determines the section from the start point to the end point identified by the
図９は、デモ走行を行っている場合のディスプレイ４０を例示した図である。この図９に示すように、案内制御部６５は、例えば、区間特定部６４により特定された始点から終点までの区間のデモ走行を、走行経路における各車線を識別可能な態様で、車両の進行方向後方を視点とした鳥瞰表示にてディスプレイ４０に表示させる。図９の例では、道路の各車線４３が個別に表示され、当該車線４３上に、車両の現在位置を示すマーカ４４及び走行経路４５（図９ではハッチングで示した部分）が表示されている。これにより、走行経路４５において連続する案内点をスムーズに通行するために適切な車線４３を利用者に案内することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。
FIG. 9 is a diagram exemplifying the
図３に戻り、ＳＡ１６の処理が終了した後、案内制御部６５はデモ走行開始フラグをＯＦＦとする（ＳＡ１７）。その後、制御部６０はナビゲーション処理を終了する。
Returning to FIG. 3, after the processing of SA16 is completed, the guidance control unit 65 turns off the demonstration travel start flag (SA17). Thereafter, the
（効果）
このように実施の形態によれば、区間特定部６４は、車両の現在位置と、車両が走行を開始するまでの残停止時間とに基づき、走行経路特定部６１により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定し、案内制御部６５は、区間特定部６４により特定された区間の走行経路に沿って車両が仮想的に走行する状況を残停止時間内に案内するための制御を行うので、車両が停止している間に、利用者にとって特に案内が必要となる区間の走行経路についてデモ走行を完了することができ、利用者にとって有益な案内を行うことができる。
(effect)
As described above, according to the embodiment, the
また、区間特定部６４は、車両の現在位置と、残停止時間と、走行経路における各案内点の位置とに基づき、案内対象とする区間に含める案内点を特定するので、車両が停止している間に、利用者にとって特に案内が必要となる案内点を含む区間の走行経路についてデモ走行を完了することができ、利用者にとって有益な案内を行うことができる。
In addition, the
特に、案内対象とする区間に含める案内点は、隣接する案内点との間の距離が所定距離未満の連続案内点であるので、車両の実際の走行に応じた通常の案内では走行経路を十分に利用者に把握させることが困難な連続案内点を含む区間の走行経路についてデモ走行を完了することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。 In particular, since the guide points included in the section to be guided are continuous guide points whose distance between adjacent guide points is less than a predetermined distance, the travel route is sufficient for normal guidance according to the actual travel of the vehicle. The demo travel can be completed on the travel route of the section including the continuous guide points that are difficult for the user to grasp, and more useful guidance for the user can be provided.
また、区間特定部６４は、車両の現在位置と、残停止時間と、案内走行速度とに基づき、案内対象とする区間の長さが、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離以下となるように、案内対象とする区間を特定するので、案内対象とする区間の走行経路についてのデモ走行を、車両が停止している間に完了させることができ、利用者にとって有益な案内を確実に行うことができる。
Further, the
また、区間特定部６４は、走行経路を構成する道路について法定速度情報取得部６６により取得された法定速度情報に基づき、案内走行速度を特定するので、法定速度に基づく案内走行速度を用いてデモ走行を行うことができ、実際の走行感覚に近い態様でデモ走行を行うことができる。
In addition, the
また、区間特定部６４は、タッチパネル３０に接触した状態で利用者の指が移動した場合における移動速度に基づき案内走行速度を特定するので、利用者の意図に応じた案内走行速度を用いてデモ走行を行うことができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。
In addition, the
また、区間特定部６４は、走行経路の内、当該走行経路に沿って車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を案内制御部６５が残停止時間内に終了可能な区間を、案内対象とする区間として特定し、案内制御部６５は、案内対象とする区間として区間特定部６４により特定された区間の有無を案内するための制御（例えば本実施の形態では、デモ走行開始スイッチ４１をディスプレイ４０に表示させ、あるいは消去させる制御）を行うので、車両が停止している間にデモ走行を完了することができるか否かを明確に案内することができる。
In addition, the
また、案内制御部６５は、区間特定部６４により特定された区間の走行経路を車両が仮想的に走行する状況を、走行経路における各車線を識別可能な態様で、車両の進行方向後方を視点とした鳥瞰表示にて案内するための制御を行うので、走行経路において案内点をスムーズに通行するために適切な車線を、実際の走行感覚に近い態様で利用者に案内することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。
In addition, the guidance control unit 65 views the situation in which the vehicle virtually travels on the travel route of the section specified by the
また、残停止時間推定部６３は、信号情報取得部６８により取得された信号情報に基づき、残停止時間を推定するので、車両が走行を開始するまでの残停止時間を、一層正確に推定することができる。
Further, since the remaining stop
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
[Modifications to Embodiment]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the specific configuration and means of the present invention can be arbitrarily modified and improved within the scope of the technical idea of each invention described in the claims. Can do. Hereinafter, such a modification will be described.
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
(About problems to be solved and effects of the invention)
First, the problems to be solved by the invention and the effects of the invention are not limited to the above contents, and may vary depending on the implementation environment and details of the configuration of the invention. May be solved, or only some of the effects described above may be achieved.
（タッチパネルについて）
上述の実施の形態では、入力手段としてタッチパネル３０を用いた場合を例として説明したが、ハードスイッチ等、タッチパネル３０以外の入力手段を用いることとしてもよい。この場合、図７の開始待ち処理におけるＳＣ４の処理や、図８のフリック速度反映処理を省略することとしてもよい。
(About touch panel)
In the above-described embodiment, the case where the
（残停止時間推定部について）
上述の実施の形態では、残停止時間推定部６３は、信号情報取得部６８により取得された信号情報に基づき残停止時間を推定すると説明したが、他の情報に基づき残停止時間を推定してもよい。例えば、予めデータ記録部７０に記録されている標準的な停止時間を、残停止時間として推定してもよい。
(About the remaining stop time estimation unit)
In the above-described embodiment, it has been described that the remaining stop
（ナビゲーション処理について）
上述の実施の形態では、案内制御部６５は、案内対象とする区間として区間特定部６４により特定された区間の有無を案内するために、デモ走行開始スイッチ４１の画像をディスプレイ４０に表示させ、あるいはデモ走行開始スイッチ４１の画像をディスプレイ４０から消去させると説明したが、これとは異なる態様により、案内対象とする区間として区間特定部６４により特定された区間の有無を案内するようにしてもよい。例えば、案内対象とする区間として区間特定部６４により特定された区間が存在しない場合に、ディスプレイ４０のトーンを通常よりも暗くするようにしてもよい。あるいは、案内対象とする区間として区間特定部６４により特定された区間が存在する場合は、ディスプレイ４０に表示されている走行経路を点滅させるようにしてもよい。
(About navigation processing)
In the above-described embodiment, the guidance control unit 65 displays the image of the demonstration travel start
また、上述の実施の形態では、区間特定部６４が、案内対象とする区間の始点と、当該区間の終点となる案内点とを特定する場合を例として説明したが、他の方法で案内対象とする区間を特定するようにしてもよい。例えば、車両の現在位置を始点とし、残停止時間に所定の係数を乗じた値を長さとして、案内対象とする区間を特定してもよい。この場合、「所定の係数」として、上述の実施の形態における案内走行速度を用いてもよい。
（付記）
付記１のナビゲーション装置は、車両の走行経路を特定する走行経路特定手段と、前記車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、前記走行経路上の所定の停止地点での前記車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定手段と、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間とに基づき、前記走行経路特定手段により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定手段と、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を前記残停止時間内に案内するための制御を行う案内制御手段と、を備える。
また、付記２のナビゲーション装置は、付記１に記載のナビゲーション装置において、前記走行経路特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置から先の前記走行経路における各案内点の位置を特定し、前記区間特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間と、前記走行経路特定手段により特定された各案内点の位置とに基づき、前記案内対象とする区間に含める案内点を特定する。
また、付記３のナビゲーション装置は、付記２に記載のナビゲーション装置において、前記案内対象とする区間に含める案内点は、隣接する案内点との間の距離が所定距離未満の連続案内点である。
また、付記４のナビゲーション装置は、付記１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って所定の案内走行速度で前記車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を行い、前記区間特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間と、前記案内走行速度とに基づき、前記案内対象とする区間の長さが、車両が当該案内走行速度で当該残停止時間走行した場合の走行距離以下となるように、当該案内対象とする区間を特定する。
また、付記５のナビゲーション装置は、付記４に記載のナビゲーション装置において、道路毎の法定速度情報を取得する法定速度情報取得手段を備え、前記区間特定手段は、前記走行経路を構成する道路について前記法定速度情報取得手段により取得された法定速度情報に基づき、前記案内走行速度を特定し、前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って、前記区間特定手段により特定された前記案内走行速度で前記車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を行う。
また、付記６のナビゲーション装置は、付記４に記載のナビゲーション装置において、タッチパネルと、前記タッチパネルに接触した状態で利用者の指が移動した場合における移動速度を検出する移動速度検出手段と、を備え、前記区間特定手段は、前記移動速度検出手段により検出された前記移動速度に基づき前記案内走行速度を特定し、前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って、前記区間特定手段により特定された前記案内走行速度で車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を行う。
また、付記７のナビゲーション装置は、付記１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記区間特定手段は、前記走行経路の内、当該走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を前記案内制御手段が前記残停止時間内に終了可能な区間を、前記案内対象とする区間として特定し、前記案内制御手段は、前記案内対象とする区間として前記区間特定手段により特定された区間の有無を案内するための制御を行う。
また、付記８のナビゲーション装置は、付記１から７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路を前記車両が仮想的に走行する状況を、当該走行経路における各車線を識別可能な態様で、当該車両の進行方向後方を視点とした鳥瞰表示にて案内するための制御を行う。
また、付記９のナビゲーション装置は、付記１から８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、信号機の現示に関する信号情報を取得する信号情報取得手段を備え、前記残停止時間推定手段は、前記信号情報取得手段により取得された信号情報に基づき、前記残停止時間を推定する。
また、付記１０のナビゲーション方法は、車両の走行経路を特定する走行経路特定ステップと、前記車両の現在位置を特定する現在位置特定ステップと、前記走行経路上の所定の停止地点での前記車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定ステップと、前記現在位置特定ステップで特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定ステップで推定された残停止時間とに基づき、前記走行経路特定ステップで特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定ステップと、前記区間特定ステップで特定された区間の走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を前記残停止時間内に案内するための制御を行う案内制御ステップと、を含む。
また、付記１１のナビゲーションプログラムは、付記１０に記載の方法をコンピュータに実行させる。
（付記の効果）
付記１に記載のナビゲーション装置、付記１０に記載のナビゲーション方法、及び付記１１に記載のナビゲーションプログラムによれば、区間特定手段は、車両の現在位置と、車両が走行を開始するまでの残停止時間とに基づき、走行経路特定手段により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定し、案内制御手段は、区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って車両が仮想的に走行する状況を残停止時間内に案内するための制御を行うので、車両が停止している間に、利用者にとって特に案内が必要となる区間の走行経路について車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、利用者にとって有益な案内を行うことができる。
付記２に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、車両の現在位置と、残停止時間と、走行経路における各案内点の位置とに基づき、案内対象とする区間に含める案内点を特定するので、車両が停止している間に、利用者にとって特に案内が必要となる案内点を含む区間の走行経路について車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、利用者にとって有益な案内を行うことができる。
付記３に記載のナビゲーション装置によれば、案内対象とする区間に含める案内点は、隣接する案内点との間の距離が所定距離未満の連続案内点であるので、車両の実際の走行に応じた通常の案内では走行経路を十分に利用者に把握させることが困難な連続案内点を含む区間の走行経路について車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。
付記４に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、車両の現在位置と、残停止時間と、案内走行速度とに基づき、案内対象とする区間の長さが、車両が案内走行速度で残停止時間走行した場合の走行距離以下となるように、案内対象とする区間を特定するので、案内対象とする区間の走行経路について車両が仮想的に走行する状況の案内を、車両が停止している間に完了させることができ、利用者にとって有益な案内を確実に行うことができる。
付記５に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、走行経路を構成する道路について法定速度情報取得手段により取得された法定速度情報に基づき、案内走行速度を特定するので、法定速度に基づく案内走行速度を用いて車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、実際の走行感覚に近い態様で車両が仮想的に走行する状況を案内することができる。
付記６に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、タッチパネルに接触した状態で利用者の指が移動した場合における移動速度に基づき案内走行速度を特定するので、利用者の意図に応じた案内走行速度を用いて車両が仮想的に走行する状況を案内することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。
付記７に記載のナビゲーション装置によれば、区間特定手段は、走行経路の内、当該走行経路に沿って車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を案内制御手段が残停止時間内に終了可能な区間を、案内対象とする区間として特定し、案内制御手段は、案内対象とする区間として区間特定手段により特定された区間の有無を案内するための制御を行うので、車両が停止している間に当該車両が仮想的に走行する状況を案内することができるか否かを明確に案内することができる。
付記８に記載のナビゲーション装置によれば、案内制御手段は、区間特定手段により特定された区間の走行経路を車両が仮想的に走行する状況を、走行経路における各車線を識別可能な態様で、車両の進行方向後方を視点とした鳥瞰表示にて案内するための制御を行うので、走行経路において案内点をスムーズに通行するために適切な車線を、実際の走行感覚に近い態様で利用者に案内することができ、利用者にとって一層有益な案内を行うことができる。
付記９に記載のナビゲーション装置によれば、残停止時間推定手段は、信号情報取得手段により取得された信号情報に基づき、残停止時間を推定するので、車両が走行を開始するまでの残停止時間を、一層正確に推定することができる。
In the above-described embodiment, the
(Appendix)
The navigation device according to
The navigation device according to
Further, in the navigation device according to supplementary note 3, in the navigation device according to
Further, the navigation device according to appendix 4 is the navigation device according to any one of
The navigation device according to appendix 5 is provided with legal speed information acquisition means for acquiring legal speed information for each road in the navigation device according to appendix 4, wherein the section specifying means includes the above-mentioned roads constituting the travel route. The guidance travel speed is specified based on the legal speed information acquired by the legal speed information acquisition means, and the guidance control means is operated by the section specifying means along the travel route of the section specified by the section specifying means. Control for guiding the situation in which the vehicle travels virtually at the specified guide travel speed is performed.
The navigation device according to appendix 6 includes the touch panel according to appendix 4, and a moving speed detecting unit that detects a moving speed when a user's finger moves while being in contact with the touch panel. The section specifying means specifies the guide travel speed based on the travel speed detected by the travel speed detecting means, and the guide control means is configured to follow the travel route of the section specified by the section specifying means. Then, control is performed to guide the situation in which the vehicle travels virtually at the guide travel speed specified by the section specifying means.
The navigation device according to appendix 7 is the navigation device according to any one of
The navigation device according to appendix 8, in the navigation device according to any one of
Further, the navigation device according to appendix 9 is the navigation device according to any one of
Further, the navigation method according to
Further, the navigation program of appendix 11 causes the computer to execute the method described in
(Additional effects)
According to the navigation device described in
According to the navigation device described in
According to the navigation device described in Supplementary Note 3, since the guide points included in the section to be guided are continuous guide points whose distance between adjacent guide points is less than a predetermined distance, In addition, it is possible to guide the situation in which the vehicle virtually travels on the travel route of the section including the continuous guide points where it is difficult for the user to sufficiently grasp the travel route in the normal guidance, which is more useful for the user. Guidance can be provided.
According to the navigation device described in appendix 4, the section specifying unit is configured such that the length of the section to be guided is based on the current position of the vehicle, the remaining stop time, and the guide travel speed. Since the section to be guided is specified so that it is equal to or less than the travel distance when traveling for the remaining stop time, the vehicle stops guiding the situation in which the vehicle virtually travels on the travel route of the section to be guided. It is possible to complete the operation while it is in progress, and it is possible to reliably provide useful guidance for the user.
According to the navigation device described in appendix 5, the section specifying unit specifies the guide travel speed based on the legal speed information acquired by the legal speed information acquisition unit for the roads constituting the travel route. It is possible to guide the situation in which the vehicle travels virtually using the guide travel speed, and to guide the situation in which the vehicle travels virtually in a manner close to the actual travel feeling.
According to the navigation device described in appendix 6, the section specifying means specifies the guide traveling speed based on the moving speed when the user's finger moves while touching the touch panel. The guidance traveling speed can be used to guide the situation in which the vehicle travels virtually, and guidance more useful to the user can be provided.
According to the navigation device of appendix 7, the section specifying means performs control for guiding the situation in which the vehicle virtually travels along the travel route in the travel route. The section that can be terminated is specified as the section to be guided, and the guidance control means performs control for guiding the presence or absence of the section identified by the section identifying means as the section to be guided, so the vehicle stops. It is possible to clearly guide whether or not it is possible to guide the situation in which the vehicle travels virtually while the vehicle is running.
According to the navigation device described in appendix 8, the guidance control means can identify the lanes in the travel route in a manner in which the vehicle virtually travels on the travel route of the section specified by the section specifying means. Since control is performed to provide guidance in a bird's-eye view from the rear of the direction of travel of the vehicle, an appropriate lane is provided to the user in a manner close to the actual driving sensation in order to pass the guide points smoothly on the driving route. It is possible to provide guidance that is more useful to the user.
According to the navigation device described in appendix 9, the remaining stop time estimating means estimates the remaining stop time based on the signal information acquired by the signal information acquiring means, so that the remaining stop time until the vehicle starts traveling Can be estimated more accurately.
１ ナビゲーション装置
１０ 通信部
２０ 現在位置検出処理部
３０ タッチパネル
４０ ディスプレイ
４１ デモ走行開始スイッチ
４２ メッセージ
４３ 車線
４４ マーカ
４５ 走行経路
５０ スピーカ
６０ 制御部
６１ 走行経路特定部
６２ 現在位置特定部
６３ 残停止時間推定部
６４ 区間特定部
６５ 案内制御部
６６ 法定速度情報取得部
６７ 移動速度検出部
６８ 信号情報取得部
７０ データ記録部
７１ 地図情報ＤＢ
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
前記走行経路上の所定の停止地点での前記車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定手段と、
前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間とに基づき、前記走行経路特定手段により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を前記残停止時間内に案内するための制御を行う案内制御手段とを備え、
前記走行経路特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置から先の前記走行経路における各案内点の位置を特定し、
前記区間特定手段は、
前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記走行経路特定手段により特定された各案内点の位置に基づき、前記案内対象とする区間に含める案内点を特定すると共に、
当該特定された案内点と前記車両の現在位置との距離に基づき、前記案内対象とする区間の始点を特定する、
ナビゲーション装置。 A travel route specifying means for specifying the travel route of the vehicle;
Current position specifying means for specifying the current position of the vehicle;
A remaining stop time estimating means for estimating a remaining stop time until the vehicle starts traveling when the vehicle is stopped at a predetermined stop point on the travel route;
A section to be guided in the travel route specified by the travel route specifying means based on the current position of the vehicle specified by the current position specifying means and the remaining stop time estimated by the remaining stop time estimating means Section identification means for identifying
Guidance control means for performing control for guiding the situation in which the vehicle travels virtually along the travel route of the section specified by the section specifying means within the remaining stop time ;
The travel route specifying means specifies the position of each guide point in the travel route ahead of the current position of the vehicle specified by the current position specifying means,
The section specifying means includes
Based on the current position of the vehicle specified by the current position specifying means and the position of each guide point specified by the travel route specifying means, the guide points included in the section to be guided are specified,
Based on the distance between the identified guide point and the current position of the vehicle, the starting point of the section to be guided is specified.
Navigation device.
請求項１に記載のナビゲーション装置。 The guide points included in the section to be guided are continuous guide points whose distance between adjacent guide points is less than the first predetermined distance.
The navigation device according to claim 1.
前記車両の現在位置から第一案内点までの距離が第二所定距離以上である場合、第一案内点から前記車両の現在位置に向かって第二所定距離だけ離れた位置を前記案内対象とする区間の始点とする、
請求項２に記載のナビゲーション装置。 The section specifying means is configured such that a distance from the current position of the vehicle to the first guide point closest to the current position of the vehicle among the continuous guide points specified by the travel route specifying means is less than a second predetermined distance. If the current position of the vehicle is the starting point of the section to be guided,
When the distance from the current position of the vehicle to the first guide point is equal to or greater than a second predetermined distance, a position that is a second predetermined distance from the first guide point toward the current position of the vehicle is set as the guide object. As the start point of the section,
The navigation device according to claim 2.
前記区間特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間と、前記案内走行速度とに基づき、前記案内対象とする区間の長さが、車両が当該案内走行速度で当該残停止時間走行した場合の走行距離以下となるように、当該案内対象とする区間を特定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 The guidance control means performs control for guiding a situation in which the vehicle travels virtually at a predetermined guidance travel speed along the travel route of the section specified by the section specifying means,
The section specifying means is set as the guidance target based on the current position of the vehicle specified by the current position specifying means, the remaining stop time estimated by the remaining stop time estimating means, and the guidance travel speed. Identifying the section to be guided so that the length of the section is equal to or less than the travel distance when the vehicle travels at the guidance travel speed for the remaining stop time;
The navigation device according to any one of claims 1 to 3.
前記区間特定手段は、前記走行経路を構成する道路について前記法定速度情報取得手段により取得された法定速度情報に基づき、前記案内走行速度を特定し、
前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って、前記区間特定手段により特定された前記案内走行速度で前記車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を行う、
請求項４に記載のナビゲーション装置。 Provided with legal speed information acquisition means for acquiring legal speed information for each road,
The section specifying means specifies the guide travel speed based on the legal speed information acquired by the legal speed information acquisition means for the road constituting the travel route,
The guidance control means is a control for guiding a situation in which the vehicle travels virtually at the guidance travel speed specified by the section specifying means along the travel route of the section specified by the section specifying means. I do,
The navigation device according to claim 4.
前記タッチパネルに接触した状態で利用者の指が移動した場合における移動速度を検出する移動速度検出手段と、を備え、
前記区間特定手段は、前記移動速度検出手段により検出された前記移動速度に基づき前記案内走行速度を特定し、
前記案内制御手段は、前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って、前記区間特定手段により特定された前記案内走行速度で車両が仮想的に走行する状況を案内するための制御を行う、
請求項４に記載のナビゲーション装置。 A touch panel;
A moving speed detecting means for detecting a moving speed when a user's finger moves while being in contact with the touch panel,
The section specifying means specifies the guide traveling speed based on the moving speed detected by the moving speed detecting means,
The guidance control means performs control for guiding a situation in which the vehicle virtually travels at the guidance travel speed specified by the section specifying means along the travel route of the section specified by the section specifying means. Do,
The navigation device according to claim 4.
前記案内制御手段は、前記案内対象とする区間として前記区間特定手段により特定された区間の有無を案内するための制御を行う、
請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 The section specifying means includes a section in which the guidance control means can finish control within the remaining stop time for guiding the situation in which the vehicle virtually travels along the travel path. , Identify as the guidance target section,
The guidance control means performs control for guiding the presence or absence of a section specified by the section specifying means as the section to be guided.
The navigation device according to any one of claims 1 to 6.
請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 The guidance control means is configured to identify a situation in which the vehicle travels virtually along the travel route of the section specified by the section specifying means, in a manner in which each lane on the travel route can be identified, Control to guide with a bird's eye view as the viewpoint,
The navigation device according to any one of claims 1 to 7.
前記残停止時間推定手段は、前記信号情報取得手段により取得された信号情報に基づき、前記残停止時間を推定する、
請求項１から８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。 Comprising signal information acquisition means for acquiring signal information relating to the indication of the traffic light,
The remaining stop time estimating means estimates the remaining stop time based on the signal information acquired by the signal information acquiring means;
The navigation device according to any one of claims 1 to 8.
走行経路特定手段が、車両の走行経路を特定する走行経路特定ステップと、
現在位置特定手段が、前記車両の現在位置を特定する現在位置特定ステップと、
残停止時間推定手段が、前記走行経路上の所定の停止地点での前記車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定ステップと、
区間特定手段が、前記現在位置特定ステップで特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定ステップで推定された残停止時間とに基づき、前記走行経路特定ステップで特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定ステップと、
案内制御手段が、前記区間特定ステップで特定された区間の走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を前記残停止時間内に案内するための制御を行う案内制御ステップとを含み、
前記走行経路特定ステップにおいて、前記走行経路特定手段が、前記現在位置特定ステップにおいて特定された前記車両の現在位置から先の前記走行経路における各案内点の位置を特定し、
前記区間特定ステップにおいて、前記区間特定手段が、
前記現在位置特定ステップにおいて特定された前記車両の現在位置と、前記走行経路特定ステップにおいて特定された各案内点の位置に基づき、前記案内対象とする区間に含める案内点を特定すると共に、
当該特定された案内点と前記車両の現在位置との距離に基づき、前記案内対象とする区間の始点を特定する、
ナビゲーション方法。 A navigation method realized as a function of a computer,
A travel route identifying step in which the travel route identifying means identifies the travel route of the vehicle;
A current position specifying means for specifying a current position of the vehicle;
A remaining stop time estimating means for estimating a remaining stop time until the vehicle starts traveling when the vehicle is stopped at a predetermined stop point on the travel route; and
In the travel route specified in the travel route specifying step, the section specifying means is based on the current position of the vehicle specified in the current position specifying step and the remaining stop time estimated in the remaining stop time estimating step. A section specifying step for specifying a section to be guided; and
A guidance control step for performing control for guiding the situation in which the vehicle travels virtually along the travel route of the section specified in the section specifying step within the remaining stop time ;
In the travel route specifying step, the travel route specifying means specifies the position of each guide point in the travel route ahead of the current position of the vehicle specified in the current position specifying step,
In the section specifying step, the section specifying means includes:
Based on the current position of the vehicle specified in the current position specifying step and the position of each guide point specified in the travel route specifying step, the guide points included in the section to be guided are specified,
Based on the distance between the identified guide point and the current position of the vehicle, the starting point of the section to be guided is specified.
Navigation method.
車両の走行経路を特定する走行経路特定手段と、
前記車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
前記走行経路上の所定の停止地点での前記車両の停止中における、当該車両が走行を開始するまでの残停止時間を推定する残停止時間推定手段と、
前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記残停止時間推定手段により推定された残停止時間とに基づき、前記走行経路特定手段により特定された走行経路において案内対象とする区間を特定する区間特定手段と、
前記区間特定手段により特定された区間の走行経路に沿って前記車両が仮想的に走行する状況を前記残停止時間内に案内するための制御を行う案内制御手段と、
として機能させるためのナビゲーションプログラムであり、
前記走行経路特定手段は、前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置から先の前記走行経路における各案内点の位置を特定し、
前記区間特定手段は、
前記現在位置特定手段により特定された前記車両の現在位置と、前記走行経路特定手段により特定された各案内点の位置に基づき、前記案内対象とする区間に含める案内点を特定すると共に、
当該特定された案内点と前記車両の現在位置との距離に基づき、前記案内対象とする区間の始点を特定する、
ナビゲーションプログラム。 Computer
A travel route specifying means for specifying the travel route of the vehicle;
Current position specifying means for specifying the current position of the vehicle;
A remaining stop time estimating means for estimating a remaining stop time until the vehicle starts traveling when the vehicle is stopped at a predetermined stop point on the travel route;
A section to be guided in the travel route specified by the travel route specifying means based on the current position of the vehicle specified by the current position specifying means and the remaining stop time estimated by the remaining stop time estimating means Section identification means for identifying
Guidance control means for performing control for guiding the situation in which the vehicle travels virtually along the travel route of the section specified by the section specifying means within the remaining stop time;
As a navigation program to function as
The travel route specifying means specifies the position of each guide point in the travel route ahead of the current position of the vehicle specified by the current position specifying means,
The section specifying means includes
Based on the current position of the vehicle specified by the current position specifying means and the position of each guide point specified by the travel route specifying means, the guide points included in the section to be guided are specified,
Based on the distance between the identified guide point and the current position of the vehicle, the starting point of the section to be guided is specified.
Navigation program.
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