JP5514537B2 - Navigation device and guidance method thereof - Google Patents

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Description

本発明は、ナビゲーション装置およびその案内方法に関する。   The present invention relates to a navigation apparatus and a guidance method therefor.

従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路探索の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。   2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation apparatus uses a route search technique corresponding to a lane in which only a vehicle that satisfies a specific condition such as a high-occupancy vehicle (HOV) lane can travel. Patent Document 1 describes a technique regarding such a navigation device. The HOV lane is also called a car pool lane.

特開２０００−１３１０８５号公報JP 2000-131085 A

しかしながら、従来のナビゲーション装置では、ＨＯＶレーンへの誘導が必ずしも充分に行われていない。   However, in the conventional navigation apparatus, guidance to the HOV lane is not always sufficiently performed.

そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、視覚的にＨＯＶレーンをより見易く表示してＨＯＶレーンまでの誘導案内をすることを目的とする。   Accordingly, an object of the present invention is to provide guidance to the HOV lane by visually displaying the HOV lane in an easily viewable manner in the navigation device.

上記課題を解決するため、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置の有無を示す情報と、通常車線と前記条件付き車線との間の車線変更が可能な道路区間であることを示す情報と、を含む地図情報を記憶する記憶手段と、ディスプレイに所定の案内情報を表示させる案内手段と、を備え、前記案内手段は、自車位置が、前記条件付き車線が設置され、且つ、前記通常車線と前記条件付き車線との間の車線変更が可能な道路区間に近づくと、それまで表示していた画像に代えて、前記車両を前記条件付き車線に誘導する入口案内画像をディスプレイに表示させる、という構成を備えている。
In order to solve the above-described problem, a navigation device according to the present invention includes information indicating whether or not a lane (hereinafter referred to as a “conditional lane”) that can be passed by satisfying predetermined conditions , a normal lane, Information indicating that it is a road section in which a lane change with a conditional lane is possible, storage means for storing map information including, and guidance means for displaying predetermined guidance information on a display , guiding means, vehicle position, the conditional lane is installed, and approaches the lane change can road section between the normal lane and the conditional lane, the image displayed until then instead, the cause displays the inlet guide image for guiding the vehicle to the conditional auto line on the display has a configuration called.

ナビゲーション装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of a navigation apparatus. リンクテーブルの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a link table. 案内対象リンクテーブルの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a guidance object link table. カメラの搭載位置を示す図である。It is a figure which shows the mounting position of a camera. 撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a captured image is projected on the ground surface. 本発明の第一実施形態に係る演算処理部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the arithmetic processing part which concerns on 1st embodiment of this invention. 対象リンク抽出処理のフロー図である。It is a flowchart of an object link extraction process. ＨＯＶ入口案内処理のフロー図である。It is a flowchart of a HOV entrance guidance process. ＨＯＶレーン入口案内図を示す画面例である。It is an example of a screen which shows a HOV lane entrance guide map. 本発明の第二実施形態に係る対象リンク抽出処理のフロー図である。It is a flowchart of the object link extraction process which concerns on 2nd embodiment of this invention. 自車の存在するリンクに道なりに接続しているリンクを説明した図である。It is the figure explaining the link connected to the link where the own vehicle exists along the way.

以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。   A navigation apparatus to which a first embodiment of the present invention is applied will be described below with reference to the drawings.

図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。   FIG. 1 shows an overall configuration diagram of the navigation device 100. The navigation device 100 is a so-called navigation device capable of displaying map information and indicating a point indicating the current location of the navigation device 100 and information for guiding a route to a set destination.

ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。   The navigation device 100 includes an arithmetic processing unit 1, a display 2, a storage device 3, a voice input / output device 4 (including a microphone 41 as a voice input device and a speaker 42 as a voice output device), an input device 5, and a ROM. A device 6, a vehicle speed sensor 7, a gyro sensor 8, a GPS (Global Positioning System) receiver 9, an FM multiplex broadcast receiver 10, a beacon receiver 11, a camera 12, an in-vehicle network communication device 13, It has.

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。   The arithmetic processing unit 1 is a central unit that performs various processes. For example, the current location is calculated based on information output from the various sensors 7 and 8, the GPS receiver 9, the FM multiplex broadcast receiver 10, and the like. Further, map data necessary for display is read from the storage device 3 or the ROM device 6 based on the obtained current location information.

また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。   The arithmetic processing unit 1 develops the read map data in graphics, and displays a mark indicating the current location on the display 2 in a superimposed manner. In addition, an optimal route (or a route or stopover) that connects the departure location (current location) instructed by the user with the map data stored in the storage device 3 or the ROM device 6 or the like is used. Search for the recommended route. Further, the user is guided using the speaker 42 and the display 2.

また、演算処理部１は、後述するように、経路探索を行う際に、ＨＯＶレーンを走行する経路を優先することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。   Further, as will be described later, the arithmetic processing unit 1 can give priority to a route traveling on the HOV lane when performing route search. Note that the HOV lane is defined such that only vehicles having a specified number of passengers (for example, two people including the driver) or more and vehicles satisfying a specific standard (low fuel consumption or low pollution) can travel. Lane.

ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。   The arithmetic processing unit 1 of the navigation device 100 has a configuration in which each device is connected by a bus 25. The arithmetic processing unit 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 21 that executes various processes such as numerical calculation and control of each device, and a RAM (Random Access Memory) that stores map data, arithmetic data, and the like read from the storage device 3. ) 22, a ROM (Read Only Memory) 23 for storing programs and data, and an I / F (interface) 24 for connecting various types of hardware to the arithmetic processing unit 1.

ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。   The display 2 is a unit that displays graphics information generated by the arithmetic processing unit 1 or the like. The display 2 is configured by a liquid crystal display, an organic EL display, or the like.

記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。   The storage device 3 is composed of at least a readable / writable storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a nonvolatile memory card.

この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００と、ＨＯＶレーンとして特定されたリンクを登録する案内対象リンクテーブル２５０とが記憶されている。   In this storage medium, a guidance object for registering a link table 200 which is map data (including link data of links constituting a road on the map) necessary for a normal route search device, and a link specified as an HOV lane A link table 250 is stored.

図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。   FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the link table 200. The link table 200 includes, for each mesh identification code (mesh ID) 201, which is a partitioned area on the map, link data 202 of each link constituting a road included in the mesh area.

リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別（一般道、有料道、国道、市道など）を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶレーン情報２２８などを含んでいる。   For each link ID 211 that is a link identifier, the link data 202 includes coordinate information 222 of two nodes (start node and end node) constituting the link, and the type of road including the link (general road, toll road, national road, city) Road type 223 indicating a road), link length 224 indicating a link length, link travel time 225 stored in advance, a start connection link that is a link connected to the start node of the link, and an end node of the link A start connection link that identifies an end connection link that is a link to be connected, an end connection link 226, a speed limit 227 that indicates a speed limit of a road including the link, and an HOV lane that specifies an attribute relating to the installation status of the HOV lane for each link Information 228 and the like are included.

ＨＯＶ属性２２８には、「専用」と、「共用−実線」と、「共用−破線」と、「なし」とが含まれている。ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２２９を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３２を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３０を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３１を備える。   The HOV attribute 228 includes “dedicated”, “shared-solid line”, “shared-broken line”, and “none”. The HOV attribute 228 includes the “dedicated” attribute 229 when the link is a road composed only of the HOV lane, and “none” when the link is a road not including the HOV lane. Attribute 232. If the link has both an HOV lane and a normal lane and the lane cannot be changed between the HOV lane and the normal lane, the attribute 230 of “shared-solid line” is used. If the link has both a HOV lane and a normal lane, and the road can change lanes between the HOV lane and the normal lane, An attribute 231 is provided.

図３は、案内対象リンクテーブル２５０の構成を示す図である。案内対象リンクテーブル２５０は、後述するＨＯＶ対象リンク抽出処理で抽出されたリンクを登録するテーブルである。案内対象リンクテーブル２５０には、抽出されたリンクのリンクＩＤ２５１と、かかるリンクの「開始ノード・終了ノード」２５２と、道路種別２５３と、「開始接続リンク、終了接続リンク」２５４と、が登録される。なお、これらのリンクＩＤ２５１と、「開始ノード・終了ノード」２５２と、道路種別２５３と、「開始接続リンク、終了接続リンク」２５４には、リンクテーブル２００に登録されているＩＤ番号や座標情報と同一のものが用いられる。   FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the guidance target link table 250. The guidance target link table 250 is a table for registering links extracted in the HOV target link extraction process described later. In the guidance target link table 250, the link ID 251 of the extracted link, the “start node / end node” 252 of the link, the road type 253, and the “start connection link, end connection link” 254 are registered. The These link IDs 251, “start node / end node” 252, road type 253, and “start connection link, end connection link” 254 include ID numbers and coordinate information registered in the link table 200. The same thing is used.

なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。   Here, by distinguishing the start node and the end node for the two nodes constituting the link, the upward direction and the downward direction of the same road are managed as different links.

図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。   Returning to FIG. The voice input / output device 4 includes a microphone 41 as a voice input device and a speaker 42 as a voice output device. The microphone 41 acquires sound outside the navigation device 100 such as a voice uttered by a user or another passenger.

スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。   The speaker 42 outputs a message to the user generated by the arithmetic processing unit 1 as a voice. The microphone 41 and the speaker 42 are separately arranged at a predetermined part of the vehicle. However, it may be housed in an integral housing. The navigation device 100 can include a plurality of microphones 41 and speakers 42.

入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備える。そして、各キーや各スイッチの操作に応じた情報をナビゲーション装置１００に送出する。   The input device 5 is a device that receives an instruction from the user through an operation by the user. The input device 5 includes a touch panel 51, a dial switch 52, and other hardware switches (not shown) such as scroll keys and scale change keys. In addition, the input device 5 includes a remote controller that can perform operation instructions to the navigation device 100 remotely. The remote controller includes a dial switch, a scroll key, a scale change key, and the like. Then, information corresponding to the operation of each key or each switch is sent to the navigation device 100.

タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。   The touch panel 51 is mounted on the display surface side of the display 2 and can see through the display screen. The touch panel 51 specifies a touch position corresponding to the XY coordinates of the image displayed on the display 2, converts the touch position into coordinates, and outputs the coordinate. The touch panel 51 includes a pressure-sensitive or electrostatic input detection element.

ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。   The dial switch 52 is configured to be rotatable clockwise and counterclockwise, generates a pulse signal for every rotation of a predetermined angle, and outputs the pulse signal to the arithmetic processing unit 1. The arithmetic processing unit 1 obtains the rotation angle from the number of pulse signals.

ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。   The ROM device 6 includes at least a readable storage medium such as a ROM (Read Only Memory) such as a CD-ROM or a DVD-ROM, or an IC (Integrated Circuit) card. In this storage medium, for example, moving image data, audio data, and the like are stored.

車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を算出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。   The vehicle speed sensor 7, the gyro sensor 8, and the GPS receiver 9 are used by the navigation device 100 to calculate the current location (own vehicle position). The vehicle speed sensor 7 is a sensor that outputs a value used to calculate the vehicle speed. The gyro sensor 8 is composed of an optical fiber gyro, a vibration gyro, or the like, and detects an angular velocity due to the rotation of the moving body. The GPS receiver 9 receives a signal from a GPS satellite and measures the distance between the mobile body and the GPS satellite and the rate of change of the distance with respect to three or more satellites to thereby determine the current location, travel speed, and travel of the mobile body. It measures the direction.

ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。   The FM multiplex broadcast receiver 10 receives an FM multiplex broadcast signal transmitted from an FM broadcast station. FM multiplex broadcasting includes VICS (Vehicle Information Communication System: Registered Trademark) information, current traffic information, regulatory information, SA / PA (service area / parking area) information, parking information, weather information, and FM multiplex general information. As text information provided by radio stations.

ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。   The beacon receiving device 11 receives rough current traffic information such as VICS information, regulation information, SA / PA (service area / parking area) information, parking lot information, weather information, emergency alerts, and the like. For example, it is a receiving device such as an optical beacon that communicates by light and a radio beacon that communicates by radio waves.

図４は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。   FIG. 4 shows the camera 12 attached to the rear of the vehicle 300. The camera 12 faces slightly downward, and images the ground surface behind the vehicle using an imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor. In addition, there is no restriction | limiting in the position to which the camera 12 is attached, For example, the camera 12 may be attached to the front of the vehicle 300 and may image the ground surface ahead of the vehicle.

図５は、図４のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。   FIG. 5 is a diagram for explaining a method of generating a ground projection image using an image captured by the camera 12 of FIG. The camera control unit 104 to be described later obtains the position of the viewpoint P of the camera 12 (coordinate position in a three-dimensional space with a predetermined position in the vehicle as the origin) and the imaging direction (gaze direction) K. Then, the camera control unit 104 projects the captured image 510 onto the ground surface 520 from the position of the viewpoint P of the camera 12 in the imaging direction K, and generates a ground projection image 530. Note that the imaging direction K intersects the center of the captured image 510 perpendicularly. The distance from the viewpoint P of the camera 12 to the captured image 510 is determined in advance. The ground projection image 530 generated in this way is an image that looks like a bird's-eye view of the vehicle periphery from above the vehicle.

車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。   The in-vehicle network communication device 13 connects the navigation device 100 to a network (not shown) corresponding to CAN, which is a vehicle control network standard, and an ECU (Electronic control unit) that is another vehicle control device connected to the network. It is a device that communicates by exchanging CAN messages.

図６は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、分岐案内部１０８と、ＨＯＶ入口案内部１０９と、を有する。   FIG. 6 is a functional block diagram of the arithmetic processing unit 1. As shown in the figure, the arithmetic processing unit 1 includes a main control unit 101, an input receiving unit 102, an output processing unit 103, a camera control unit 104, a lane recognition unit 105, an HOV travel availability determination unit 106, a route The search unit 107, the branch guide unit 108, and the HOV entrance guide unit 109 are included.

主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、主制御部１０１は、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。さらに、主制御部１０１は、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。また、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種の設定情報を管理する。例えば、主制御部１０１は、各種の設定情報を各機能部を介してユーザから受け付け、記憶装置３に格納する。なお、各種の設定情報には、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれの情報が設定されているか）などが含まれる。また、主制御部１０１は、他の機能部から各種の設定情報の提供依頼を受け付けると、かかる情報を依頼元の機能部に受け渡す。   The main control unit 101 is a central functional unit that performs various processes, and controls other processing units according to the processing content. Further, the main control unit 101 acquires information on various sensors, the GPS receiver 9 and the like, and performs a map matching process and the like to specify the current location. Further, the main control unit 101 outputs the current time in response to a request from each processing unit. The main control unit 101 manages various setting information included in the navigation device 100. For example, the main control unit 101 receives various setting information from the user via each function unit, and stores it in the storage device 3. Note that the various setting information includes information related to the use of the HOV lane (for example, which information is set to be true or false for actively using the HOV lane). When the main control unit 101 receives a request for provision of various types of setting information from another function unit, the main control unit 101 transfers the information to the requesting function unit.

入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。   The input receiving unit 102 receives an instruction from the user input via the input device 5 or the microphone 41, and controls each unit of the arithmetic processing unit 1 so as to execute processing corresponding to the requested content. For example, when the user requests a search for a recommended route, the output processing unit 103 is requested to display a map on the display 2 in order to set a destination.

出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。   The output processing unit 103 receives screen information to be displayed such as polygon information, for example, converts it into a signal for drawing on the display 2, and instructs the display 2 to draw.

カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。   The camera control unit 104 controls the operation of the camera 12. For example, the start / end timing of imaging by the camera 12 is set. In addition, transmission of the captured image to the lane recognition unit 105 is controlled.

車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。   The lane recognition unit 105 acquires an image captured by the camera 12 as image data. Then, the acquired image is converted into an image for display (ground projection image). Further, from the acquired image, a sign laid or colored on the road surface of the road is recognized, and the lane in which the vehicle travels is specified. For example, as will be described later, the lane recognition unit 105 recognizes the presence of a sign (rhombic paint) or the like indicating that it is an HOV lane, and if the sign is present near the left and right center in the image, It is determined that 300 is traveling on the HOV lane. Alternatively, the lane recognition unit 105 recognizes the sign not in the vicinity of the left and right center in the image but in a position shifted to the left or right rather than the vicinity of the center of the left and right. If the sign is recognized, it is determined that the vehicle is traveling in an adjacent lane that is not an HOV lane.

ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、自車３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて自車３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。   The HOV traveling availability determination unit 106 determines whether or not the host vehicle 300 can travel on the HOV lane. In the determination of the propriety of traveling, the HOV traveling propriety determining unit 106 determines the vehicle type of the own vehicle 300 based on communication information flowing through the in-vehicle network of the own vehicle 300 via the in-vehicle network communication device 13, and the HOV lane It is determined whether the vehicle type is capable of traveling. Of course, the determination process for determining whether or not the vehicle can travel on the HOV lane is not limited to this, and the HOV vehicle traveling determination unit 106 identifies the number of passengers from a load sensor (not shown) attached to the vehicle seat or wears a seat belt. The number of passengers may be specified via a sensor, and it may be determined whether or not the number of passengers that can travel on the HOV lane has been reached.

経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地または現在地と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、自車がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かを上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６に対して判定するよう依頼し、走行可能な状況にあるとの判定結果を得た場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して、推奨経路を探索する。   The route search unit 107 searches for an optimum route (recommended route) connecting the departure point or the current location and the destination specified by the user. In the route search, a route is searched based on a link cost set in advance for a predetermined section (link) of a road using a route search logic such as Dijkstra method. In this process, the HOV driving availability determination unit 106 is requested to determine whether or not the vehicle is in a state where it can travel on the HOV lane, and the determination result that the vehicle is in a state where it can travel is obtained. When it is obtained, the recommended route is searched with priority on the route using the HOV lane.

走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを利用可能な状況にないと判定した場合であっても、既に自車がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンを既に走行しているか否かを判定する際には、現在位置が属するリンクのＨＯＶ属性２２８を参照して、「専用」であればＨＯＶレーンを走行していると判定し、「なし」であればＨＯＶレーンを走行していないと判定する。また、「共用」であれば、走行している車線がＨＯＶレーンであるか否かについて車線認識部１０５に判定を依頼することにより判定する。   If the vehicle is not in a state where it can travel, the route search unit 107 searches for a route with the lowest link cost without considering the HOV lane. Note that the route search 107 prioritizes the route using the HOV lane if the vehicle is already traveling on the HOV lane even if it is determined in the processing that the HOV lane is not available. To search for a recommended route. When the route search unit 107 determines whether or not the vehicle has already traveled in the HOV lane, the route search unit 107 refers to the HOV attribute 228 of the link to which the current position belongs. If it is “None”, it is determined that the vehicle is not traveling on the HOV lane. If it is “shared”, it is determined by requesting the lane recognition unit 105 to determine whether or not the traveling lane is an HOV lane.

分岐案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いて運転者に案内する。例えば、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。または、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声により運転者へ知らせる。   The branch guidance unit 108 guides the driver of the presence and position of a junction with another road, a branch point to another road, and the like using video and audio. For example, a display notifying that the merging point is near and an approximate distance to the merging point is output to the display 2 via the output processing unit 103 from the position before the merging position between the branch line of the expressway and the main line. Alternatively, the driver is informed by voice through the speaker 42 which lane should be driven at the branch point from the main road to the ramp road.

ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンに該当するリンクのリンク情報を抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に登録する機能部である。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車の存在するリンクに接続している所定範囲内（例えば、５ｋｍ以内）のリンクについてＨＯＶ属性２２８を参照し、ＨＯＶレーンに該当するリンクを特定する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、特定したリンクに関する情報を抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に登録する。また、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの入口を案内する機能部である。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車が案内対象リンクテーブル２５０に登録されたリンクに所定距離の範囲（例えば、５００ｍ〜６００ｍ）まで近づいたとき、ＨＯＶレーンに誘導するための案内画像を表示して、ＨＯＶレーンの入口案内を開始する。   The HOV entrance guide unit 109 is a functional unit that extracts link information of the link corresponding to the HOV lane and registers it in the guidance target link table 250. Specifically, the HOV entrance guide 109 refers to the HOV attribute 228 for a link within a predetermined range (for example, within 5 km) connected to the link where the host vehicle exists, and identifies the link corresponding to the HOV lane. To do. Then, the HOV entrance guide 109 extracts information about the identified link and registers it in the guidance target link table 250. The HOV entrance guide 109 is a functional unit that guides the entrance of the HOV lane. Specifically, the HOV entrance guidance unit 109 guides the vehicle to guide to the HOV lane when the vehicle approaches a link registered in the guidance target link table 250 within a predetermined distance range (for example, 500 m to 600 m). Display the image and start the entrance guidance of the HOV lane.

上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、分岐案内部１０８、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。   Each functional unit of the arithmetic processing unit 1 described above, that is, the main control unit 101, the input reception unit 102, the output processing unit 103, the camera control unit 104, the lane recognition unit 105, the HOV travel availability determination unit 106, the route search unit 107, and the branch The guide unit 108 and the HOV entrance guide unit 109 are constructed by the CPU 21 reading and executing a predetermined program. Therefore, the RAM 22 stores a program for realizing the processing of each functional unit.

なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。   In addition, each above-mentioned component is classified according to the main processing content, in order to make an understanding easy the structure of the navigation apparatus 100. FIG. Therefore, the present invention is not limited by the way of classifying the components and their names. The configuration of the navigation device 100 can be classified into more components depending on the processing content. Moreover, it can also classify | categorize so that one component may perform more processes.

また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。   Each functional unit may be constructed by hardware (ASIC, GPU, etc.). Further, the processing of each functional unit may be executed by one hardware or may be executed by a plurality of hardware.

次に、ナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理の動作について説明する。図７は、ナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００の起動により開始される。   Next, the operation | movement of the object link extraction process which the navigation apparatus 100 implements is demonstrated. FIG. 7 is a flowchart showing target link extraction processing performed by the navigation device 100. This flow starts when the navigation device 100 is activated.

まず、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの利用が可能か否かを判定する（ステップＳ００１）。すなわち、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて真、偽のいずれの情報が設定されているか）を主制御部１０１から取得する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。   First, the HOV entrance guide unit 109 determines whether or not the HOV lane can be used (step S001). That is, the HOV entrance guide unit 109 determines whether or not the navigation device 100 is set to use the HOV lane (step S001). Specifically, the HOV entrance guidance unit 109 sets information regarding the use of the HOV lane (for example, information about whether to use the HOV lane is true or false among various setting information included in the navigation device 100). Is acquired from the main control unit 101. Then, the HOV entrance guide unit 109 refers to the information and determines whether the setting is to use the HOV lane.

ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ００１でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶ走行可否判定部１０６に依頼して、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。一方で、ＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ００１でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理を終了する。   When it is set to use the HOV lane (Yes in step S001), the HOV entrance guide unit 109 determines whether or not the own vehicle can travel on the HOV lane (step S002). Specifically, the HOV entrance guide unit 109 requests the HOV travel availability determination unit 106 to determine whether the host vehicle can travel on the HOV lane. On the other hand, when it is not set to use the HOV lane (No in step S001), the HOV entrance guide unit 109 ends the target link extraction process.

ステップＳ００２において、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。具体的には、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車の車種、荷重センサまたはシートベルトの着用センサから取得する情報に基づいて車種または乗車人数を特定する。そして、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、特定した車種または乗車人数がＨＯＶレーンを使用するための所定条件を満たしているか否かを判定し、かかる判定結果をＨＯＶ入口案内部１０９へ出力する。   In step S002, the HOV travel availability determination unit 106 determines whether or not the host vehicle can travel on the HOV lane. Specifically, the HOV traveling availability determination unit 106 identifies the vehicle type or the number of passengers based on information acquired from the vehicle type of the host vehicle, a load sensor, or a seat belt wearing sensor. Then, the HOV traveling availability determination unit 106 determines whether or not the specified vehicle type or number of passengers satisfies a predetermined condition for using the HOV lane, and outputs the determination result to the HOV entrance guide unit 109.

自車がＨＯＶレーンを走行可能である場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車の存在するリンクに接続している所定範囲内のリンクについて、ＨＯＶ属性２２８を参照する（ステップＳ００３）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、リンクテーブル２００に登録されている情報に基づいて、自車の存在するリンクを特定する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車の存在するリンクに接続しているリンクであって、例えば自車位置から５ｋｍ以内の範囲にあるリンクのＨＯＶ属性２２８を参照する。一方で、自車がＨＯＶレーンを走行可能でない場合（ステップＳ００２でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理を終了する。   When the host vehicle can travel on the HOV lane (Yes in step S002), the HOV entrance guide unit 109 refers to the HOV attribute 228 for a link within a predetermined range connected to the link where the host vehicle exists ( Step S003). Specifically, the HOV entrance guide 109 identifies a link where the host vehicle exists based on information registered in the link table 200. The HOV entrance guide 109 refers to the HOV attribute 228 of the link that is connected to the link where the host vehicle exists, and is within a range of, for example, 5 km from the host vehicle position. On the other hand, if the host vehicle is not capable of traveling on the HOV lane (No in step S002), the HOV entrance guide unit 109 ends the target link extraction process.

なお、自車が有料道路を走行している場合には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、かかる有料道路上のリンクであって、自車位置から所定範囲内（例えば、３０ｋｍ以内）のリンクについて、そのＨＯＶ属性２２８を参照する。   When the host vehicle is traveling on a toll road, the HOV entrance guide unit 109 is a link on the toll road and is within a predetermined range (for example, within 30 km) from the host vehicle position. The HOV attribute 228 is referred to.

ＨＯＶ入口案内部１０９は、各リンクの属性２２８を参照し（ステップＳ００３）、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用−破線」が登録されているリンクを抽出して、案内対象リンクテーブル２５０に格納する（ステップＳ００４）。   The HOV entrance guidance unit 109 refers to the attribute 228 of each link (step S003), extracts a link in which the HOV attribute 228 is registered as “exclusive” or “shared-broken line”, and stores it in the guidance target link table 250. Store (step S004).

ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ００４の実行後、処理をステップＳ００１に移行する（Ｒ００１）。このようにして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ００１からステップＳ００４の処理を繰り返し実行する。   After executing step S004, the HOV entrance guidance unit 109 moves the process to step S001 (R001). In this way, the HOV entrance guide unit 109 repeatedly executes the processing from step S001 to step S004.

なお、ＨＯＶ入口案内部１０９が、ステップＳ００４の実行後に、ステップＳ００３に処理を移行（Ｒ００２）するようにしてもよい。この場合、例えば、ＨＯＶ入口案内部１０９がステップＳ００１およびステップＳ００２の処理を実行した後に、ステップＳ００３およびステップＳ００４の処理を繰り返し実行し（Ｒ００２）、所定のタイミングで処理をステップＳ００１に移行（Ｒ００１）するようにしてもよい。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９がステップＳ００３およびステップＳ００４の処理を繰り返し実行し、例えば１０分に一度のタイミングで、処理をステップＳ００１に移行（Ｒ００１）するようにしてもよい。   Note that the HOV entrance guide unit 109 may transfer the process to step S003 (R002) after executing step S004. In this case, for example, after the HOV entrance guide unit 109 executes the processing of step S001 and step S002, the processing of step S003 and step S004 is repeatedly executed (R002), and the processing shifts to step S001 at a predetermined timing (R001). ). Specifically, the HOV entrance guide unit 109 may repeatedly execute the processes of steps S003 and S004, and the process may be shifted to step S001 (R001) at a timing of once every 10 minutes, for example.

次に図８を用いて、ＨＯＶ入口案内処理について説明する。図８はＨＯＶ入口案内処理を示すフロー図である。   Next, the HOV entrance guidance process will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing the HOV entrance guidance process.

ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理によって案内対象リンクテーブル２５０に格納されたリンクであって、自車位置から所定範囲内のリンクがあるか否かを判定する（ステップＳ０１１）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０に格納されているリンクであって、自車位置からの距離が例えば５００ｍ〜６００ｍの範囲にあるリンクの有無を確認する。そして、かかるリンクがある場合（ステップＳ０１１でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、処理をステップＳ０１２に移行する。一方で、自車位置から所定範囲内のリンクがない場合（ステップＳ０１１でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、処理をステップＳ０１３に移行する。   The HOV entrance guidance unit 109 determines whether there is a link stored in the guidance target link table 250 by the target link extraction process and within a predetermined range from the vehicle position (step S011). Specifically, the HOV entrance guide unit 109 confirms the presence or absence of a link stored in the guidance target link table 250 and having a distance from the own vehicle position in the range of 500 m to 600 m, for example. And when there exists such a link (it is Yes at step S011), the HOV entrance guide part 109 transfers a process to step S012. On the other hand, when there is no link within the predetermined range from the vehicle position (No in step S011), the HOV entrance guide 109 shifts the process to step S013.

ステップＳ０１１において、自車位置から所定範囲内のリンクが有る場合（ステップＳ０１１でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの入口案内を開始し（ステップＳ０１２）、処理をステップＳ０２３に移行する。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンに誘導するための画像をディスプレイ２に表示する。   In step S011, when there is a link within a predetermined range from the vehicle position (Yes in step S011), the HOV entrance guide unit 109 starts the entrance guidance of the HOV lane (step S012), and the process proceeds to step S023. . Specifically, the HOV entrance guide unit 109 displays an image for guiding to the HOV lane on the display 2.

なお、ＨＯＶレーンに誘導する入口案内画像は、通常の分岐（右折・左折）案内の画像よりも拡大した画像が表示される。具体的には、通常の分岐案内に比べ、道路の幅をより広く表示させ、車線変更を促す矢印のサイズも大きく表示させる。このような拡大画像の表示によれば、小さいディスプレイ２でも、同乗者がＨＯＶレーンの入口案内をより見易くなるという利点がある。ＨＯＶレーンの走行には、例えば２人以上の乗車が条件となる。したがって、ＨＯＶレーンを利用する車両には、多くの場合、同乗者が乗っていることが想定される。そこで、ＨＯＶレーンの入口案内を同乗者がより見易い拡大図で表示させることにより、同乗者がＨＯＶレーンの入口案内をし易くなる。一方で、通常の分岐案内で大き過ぎる案内画像を表示させると反って見辛くなってしまう。したがって、このようなＨＯＶレーンの拡大案内画像の表示は、ＨＯＶレーンの入口案内に特有の利点を生じさせる。   In addition, the entrance guidance image guided to the HOV lane displays an enlarged image than the image of the normal branch (right turn / left turn) guidance. More specifically, the width of the road is displayed wider than the normal branch guidance, and the size of the arrow that prompts the user to change the lane is displayed larger. According to such an enlarged image display, there is an advantage that even with the small display 2, the passenger can more easily see the entrance guidance of the HOV lane. For traveling on the HOV lane, for example, two or more passengers are required. Therefore, in many cases, it is assumed that a passenger is riding on the vehicle using the HOV lane. Therefore, by displaying the entrance guidance of the HOV lane in an enlarged view that is easier for the passenger to see, it becomes easier for the passenger to guide the entrance of the HOV lane. On the other hand, if a guide image that is too large is displayed in the normal branch guidance, it will be difficult to see. Therefore, the display of the enlarged guidance image of the HOV lane causes advantages specific to the entrance guidance of the HOV lane.

なお、かかるＨＯＶ入口案内画像の構成については後述する。また、ＨＯＶ入口案内部１０９は、入口案内画像の表示と併せてスピーカ４２を介した音声案内を実行する。   The configuration of the HOV entrance guide image will be described later. In addition, the HOV entrance guide unit 109 executes voice guidance via the speaker 42 together with the display of the entrance guide image.

ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ０１３で、自車がＨＯＶレーンに移動した後、またはＨＯＶレーン入口を通過し、所定時間を経過した後で、表示している入口案内の画像を、入口案内画像を表示する前の地図画像などに戻す。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、車線認識部１０５に対してＨＯＶレーンを走行しているか否かの判定を依頼する。そして、自車がＨＯＶレーンを走行している場合、または、ＨＯＶレーンの入口を通過して所定時間が経過している場合には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ディスプレイ２に表示されているＨＯＶレーンの入口案内画像を表示する前の地図画像などを再び表示する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、処理をステップＳ１０４に移行する。   In step S013, the HOV entrance guide unit 109 displays the displayed entrance guidance image after the vehicle moves to the HOV lane or passes through the HOV lane entrance and a predetermined time elapses. Return to the map image etc. before displaying. Specifically, the HOV entrance guide unit 109 requests the lane recognition unit 105 to determine whether or not the vehicle is traveling on the HOV lane. When the host vehicle is traveling on the HOV lane, or when a predetermined time has passed after passing through the entrance of the HOV lane, the HOV entrance guide unit 109 displays the HOV displayed on the display 2. The map image before displaying the lane entrance guidance image is displayed again. Then, the HOV entrance guide unit 109 moves the process to step S104.

ステップＳ０１４において、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０へ格納された時から所定時間が経過したリンクを削除する。具体的には、案内対象リンクテーブル２５０に格納されたリンクのうち、格納された時間から１時間以上が経過したリンクの情報を削除する。なお、かかる経過時間は適宜設定されればよい。また、所定時間の経過をリンクの削除要件とせず、例えば、自車位置が、登録されたリンクから所定距離以上に離れた場合、かかるリンクを削除するようにしてもよい。また、この所定距離は適宜設定されればよい。なお、図８に示すＨＯＶ入口案内処理は、対象リンク抽出処理が実行されている間、ステップＳ０１１〜ステップＳ０１４の処理を繰り返し実行する。   In step S014, the HOV entrance guide unit 109 deletes a link that has passed a predetermined time from when it was stored in the guidance target link table 250. Specifically, information on links that have passed one hour or more from the stored time among the links stored in the guidance target link table 250 is deleted. The elapsed time may be set as appropriate. Further, the elapse of a predetermined time is not set as a link deletion requirement. For example, when the vehicle position is more than a predetermined distance from a registered link, the link may be deleted. The predetermined distance may be set as appropriate. Note that the HOV entrance guidance process shown in FIG. 8 repeatedly executes the processes in steps S011 to S014 while the target link extraction process is being executed.

以上、対象リンク抽出処理およびＨＯＶ入口案内処理のフローについて説明した。   The flow of the target link extraction process and the HOV entrance guidance process has been described above.

次に、対象リンク抽出処理およびＨＯＶ入口案内処理が実行されたナビゲーション装置１００の画面例について説明する。図９（ａ）は、一般道を走行中にＨＯＶレーンの入口案内が表示された画面例である。また、図９（ｂ）は、有料道路を走行中にＨＯＶレーンの入口案内が表示された画面例である。なお、同一の箇所については同一の符号を用いてその説明を省略する。   Next, a screen example of the navigation device 100 on which the target link extraction process and the HOV entrance guidance process are executed will be described. FIG. 9A shows an example of a screen on which the guidance for entering the HOV lane is displayed while traveling on a general road. FIG. 9B shows an example of a screen on which the entrance guidance for the HOV lane is displayed while traveling on a toll road. In addition, about the same location, the description is abbreviate | omitted using the same code | symbol.

図９（ａ）の画面例３０１は、一般道を走行中の自車位置３０２を示した地図画像である。ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０に格納されているリンクが、自車位置から５００ｍ〜６００ｍの範囲内にある場合、ＨＯＶレーンの入口案内図３０３をディスプレイ２に表示する（ステップＳ０１１〜ステップＳ０１４）。同図に示すように、入口案内図３０３は、自車位置からＨＯＶレーンの入口までを拡大した画像によって表示される。   A screen example 301 in FIG. 9A is a map image showing a vehicle position 302 that is traveling on a general road. When the link stored in the guidance target link table 250 is within the range of 500 m to 600 m from the own vehicle position, the HOV entrance guide unit 109 displays the entrance guidance map 303 of the HOV lane on the display 2 (step S011). -Step S014). As shown in the figure, the entrance guide map 303 is displayed as an enlarged image from the vehicle position to the entrance of the HOV lane.

入口案内図３０３には、前方の道路を示す前方道路図形３０４と、走行レーンを示す走行レーン表示図形３０５と、ＨＯＶレーンが前方に存在することを示すＨＯＶレーン図形３０６と、ＨＯＶレーンへの進入を行う地点までの距離を図形により表示する距離表示図形３０７と、距離表示図形に重畳して表示される距離メータ３０８と、ＨＯＶレーンへの進入を行う地点までの距離を数値により表示する距離表示３０９と、が表示される。   In the entrance guide map 303, a front road graphic 304 indicating a road ahead, a travel lane display graphic 305 indicating a travel lane, an HOV lane graphic 306 indicating that an HOV lane exists ahead, and an entry to the HOV lane A distance display figure 307 that displays the distance to the point to be performed in a graphic, a distance meter 308 that is displayed superimposed on the distance display figure, and a distance display that displays the distance to the point to enter the HOV lane as a numerical value 309 are displayed.

画面例３０３に示すように、距離メータ３０８と、距離表示３０９には、ＨＯＶレーンへの進入を行う地点までの距離が示されるため、運転者はＨＯＶレーンへ進入するための運転操作を行うべきタイミングについて容易に把握することができる。また、走行レーン表示図形３０５の前方を示す位置に、ＨＯＶレーン図形３０６が表示されるため、運転者はＨＯＶレーンへの進入を行うべきことと、進入する際の走行レーンの把握と、を容易に判断することができる。また、ＨＯＶレーンの入口案内画像は、通常の分岐案内よりも拡大された画像で表示される。その結果、運転者のみならず、同乗者にとっても見易く表示される。   As shown in the example screen 303, the distance meter 308 and the distance display 309 indicate the distance to the point where the entry into the HOV lane is performed, so the driver should perform a driving operation to enter the HOV lane. The timing can be easily grasped. Further, since the HOV lane graphic 306 is displayed at a position indicating the front of the traveling lane display graphic 305, the driver can easily enter the HOV lane and grasp the traveling lane when entering the vehicle. Can be judged. In addition, the entrance guidance image of the HOV lane is displayed as an image larger than the normal branch guidance. As a result, the display is easy to see not only for the driver but also for the passenger.

図９（ｂ）の画面例４０１には、有料道路上の自車位置を示した画像が表示されている。なお、自車が有料道路を走行中で有る場合、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車の存在する有料道路上のリンクから、入口案内をする対象リンクを抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に格納する（ステップＳ００１〜ステップＳ００４）。   In the screen example 401 in FIG. 9B, an image showing the vehicle position on the toll road is displayed. When the host vehicle is traveling on a toll road, the HOV entrance guidance unit 109 extracts a target link for guiding the entrance from the link on the toll road where the host vehicle exists, and stores the target link in the guidance target link table 250. (Steps S001 to S004).

画面例４０１には、インターチェンジまたはサービスエリアなどのチェックポイントを示すチェックポイント図形４０２と、自車位置図形４０３と、ＨＯＶレーンの出入口情報を示す図形４０４と、画面スクロールの指示を受け付けるスクロール操作図形４０５と、が表示される。   The screen example 401 includes a checkpoint graphic 402 indicating a checkpoint such as an interchange or a service area, a vehicle position graphic 403, a graphic 404 indicating HOV lane entrance / exit information, and a scroll operation graphic 405 for receiving a screen scrolling instruction. Is displayed.

ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ００１〜ステップＳ００４の処理を繰り返し実行し、有料道路上にあるリンクであって、ＨＯＶ属性２２８が「共用−破線」のリンクを案内対象リンクテーブル２５０に格納する。   The HOV entrance guidance unit 109 repeatedly executes the processing of Steps S001 to S004, and stores the links on the toll road whose HOV attribute 228 is “shared-broken line” in the guidance target link table 250.

また、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０に格納されているリンクの位置情報に基づいて、自車位置に最も近いリンクを特定する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、かかるリンクをＨＯＶレーンの入口とみなし、ＨＯＶレーンの出入り口情報を示す図形４０４をチェックポイント図形４０２またはチェックポイント同士の間に重畳して表示する。   Further, the HOV entrance guide unit 109 identifies the link closest to the vehicle position based on the link position information stored in the guidance target link table 250. Then, the HOV entrance guide unit 109 regards such a link as the entrance of the HOV lane, and displays the graphic 404 indicating the entrance / exit information of the HOV lane superimposed on the checkpoint graphic 402 or between the checkpoints.

また、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０に格納されているリンクの位置情報に基づいて、ＨＯＶレーンの入口とみなしたリンクの次に自車位置から近いリンクであって、ＨＯＶ属性２２８が「共用−破線」のリンクを特定する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、かかるリンクをＨＯＶレーンの出口とみなし、ＨＯＶレーンの出入り口情報を示す図形４０４をチェックポイント図形４０２またはチェックポイント同士の間に重畳して表示する。   Further, the HOV entrance guide unit 109 is a link closest to the vehicle position next to the link considered as the entrance of the HOV lane based on the link position information stored in the guidance target link table 250, and has an HOV attribute. 228 identifies a “shared-dashed” link. Then, the HOV entrance guidance unit 109 regards such a link as an exit of the HOV lane, and displays a graphic 404 indicating the HOV lane entrance / exit information superimposed on the checkpoint graphic 402 or between the checkpoints.

次に、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０に登録されたリンクのうち、自車位置から所定範囲内のリンクがある場合、ＨＯＶレーンの入口案内図３０３をディスプレイ２に表示する。具体的には、自車位置から例えば１ｋｍ〜１．２ｋｍの範囲にＨＯＶレーンの入口となるリンクがある場合、ＨＯＶレーンの入口案内図３０３をディスプレイ２に表示する（ステップＳ０１１〜ステップＳ０１４）。このとき、ＨＯＶレーンの入口案内画像は、通常の分岐案内よりも拡大された画像で表示される。その結果、運転者のみならず、同乗者にとっても見易く表示される。   Next, when there is a link within a predetermined range from the vehicle position among the links registered in the guidance target link table 250, the HOV entrance guide unit 109 displays the entrance guide map 303 of the HOV lane on the display 2. Specifically, when there is a link that becomes the entrance of the HOV lane within a range of, for example, 1 km to 1.2 km from the vehicle position, the entrance guide map 303 of the HOV lane is displayed on the display 2 (steps S011 to S014). At this time, the entrance guidance image of the HOV lane is displayed as an image enlarged as compared with the normal branch guidance. As a result, the display is easy to see not only for the driver but also for the passenger.

このように、本発明の第一実施形態に係るナビゲーション装置は、自車から所定範囲内にあるＨＯＶレーンの入口について拡大図による案内を実行する。したがって、本発明によれば、視覚的にＨＯＶレーンをより見易く表示して誘導案内をすることができる。   As described above, the navigation device according to the first embodiment of the present invention executes guidance based on the enlarged view on the entrance of the HOV lane within a predetermined range from the own vehicle. Therefore, according to the present invention, it is possible to visually guide and guide the HOV lane more easily.

なお、前述の第一実施形態に係るナビゲーション装置１００は、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用−破線」であるリンクのリンク情報を抽出したが、本発明はこれに限られるものではない。本発明の第二実施形態に係るナビゲーション装置１００では、さらに、自車の存在するリンクに道なりに接続するリンクのリンク情報を表示する。図１０を用いて、第二実施形態に係るナビゲーション装置１００の動作について説明する。   In addition, although the navigation apparatus 100 according to the first embodiment described above extracts the link information of the link whose HOV attribute 228 is “dedicated” or “shared-broken line”, the present invention is not limited to this. In the navigation device 100 according to the second embodiment of the present invention, link information of a link connected to the link where the host vehicle exists is displayed. The operation of the navigation device 100 according to the second embodiment will be described with reference to FIG.

図１０は、第二実施形態に係るナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理を示すフロー図である。第二実施形態では、ステップＳ０２４のみ第一実施形態と異なる処理を実行する。したがって、第一実施形態と同様の処理内容については説明を省略する。また、図１０に示すフローは、ナビゲーション装置１００の起動により開始される。   FIG. 10 is a flowchart showing target link extraction processing performed by the navigation device 100 according to the second embodiment. In the second embodiment, only a process different from that of the first embodiment is executed in step S024. Therefore, the description of the same processing contents as in the first embodiment is omitted. Also, the flow shown in FIG. 10 is started when the navigation device 100 is activated.

図１０のステップＳ０２４において、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車の存在するリンクに道なりに接続しているリンクであって、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用−破線」であるリンクのリンク情報を抽出する。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車の存在するリンクの終了ノードに複数のリンクが接続されていない場合、自車の存在するリンクに接続されているリンクを道なりのリンクとして特定する。   In step S024 of FIG. 10, the HOV entrance guide unit 109 is a link that is connected to the link where the vehicle is present, and the HOV attribute 228 is “dedicated” or “shared-dashed line”. Extract link information. Specifically, when a plurality of links are not connected to the end node of the link where the host vehicle exists, the HOV entrance guide unit 109 sets the link connected to the link where the host vehicle exists as a road link. Identify.

一方で、自車の存在するリンクの終了ノードに複数のリンクが接続されている場合、ＨＯＶ入口案内部１０９は、かかる複数のリンクのうち、自車の存在するリンクのリンク方位との差が最も小さいリンクを道なりのリンクとして特定する。例えば、図１１に示すように、自車位置６０１のいるリンク６０２の終了ノードには１つのリンクのみが接続されている。この場合、ＨＯＶ入口案内部１０９は、リンク６０２の終了ノードに接続されているリンク６０３を道なりのリンクとして特定する。   On the other hand, when a plurality of links are connected to the end node of the link where the host vehicle exists, the HOV entrance guide unit 109 has a difference from the link direction of the link where the host vehicle exists among the plurality of links. Identify the smallest link as a road link. For example, as shown in FIG. 11, only one link is connected to the end node of the link 602 where the vehicle position 601 is located. In this case, the HOV entrance guide unit 109 identifies the link 603 connected to the end node of the link 602 as a road link.

また、ＨＯＶ入口案内部１０９は、リンク６０３の終了ノードには１つのリンク６０４のみが接続されているため、このリンク６０４をリンク６０３の道なりに接続されるリンクとして特定する。   Further, since only one link 604 is connected to the end node of the link 603, the HOV entrance guide unit 109 identifies this link 604 as a link connected along the path of the link 603.

ここで、リンク６０５の終了ノードには２つのリンク６０６と、リンク６０７とが接続されている。この場合、ＨＯＶ入口案内部１０９は、リンク６０５のリンク方位６０８との差が最も小さいリンクであるリンク６０６を道なりのリンクとして特定する。   Here, two links 606 and a link 607 are connected to the end node of the link 605. In this case, the HOV entrance guide 109 identifies the link 606, which is the link having the smallest difference from the link orientation 608 of the link 605, as a road link.

また、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車の存在するリンクに接続しているリンクについて、所定範囲内（例えば５ｋｍ以内）にあるリンクを辿り、道なりのリンクを特定していく。   Further, the HOV entrance guide unit 109 follows a link within a predetermined range (for example, within 5 km) for a link connected to the link where the host vehicle exists, and specifies a link on the road.

そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、道なりのリンクとして特定したリンクであって、かつ、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用−破線」であるリンクを抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に格納する。   Then, the HOV entrance guide unit 109 extracts a link that is specified as a road link and has the HOV attribute 228 of “dedicated” or “shared-broken line”, and stores it in the guidance target link table 250. To do.

なお、道なりのリンクを特定するにあたり、例えば、リンクテーブルの道路種別が参照されてもよい。すなわち、あるリンクの終了ノードに複数のリンクが接続されている場合、あるリンクの道路種別（例えば国道）と同じ道路種別のリンクをかかるリンクの道なりのリンクとして特定してもよい。   In specifying the road-like link, for example, the road type of the link table may be referred to. That is, when a plurality of links are connected to an end node of a certain link, a link having the same road type as the road type (for example, a national road) of the certain link may be specified as the link that is the road of the link.

なお、このような本発明の第二実施形態においても、第一実施形態と同様にＨＯＶ入口案内処理を実行する。   In the second embodiment of the present invention, the HOV inlet guidance process is executed as in the first embodiment.

このように、本発明の第二実施形態では、道なりのリンクにあるＨＯＶレーンのみについて入口案内をすることができる。言い換えれば、自車の存在するリンクを右折または左折した先にあるＨＯＶレーンへの案内を制限することができる。その結果、ＨＯＶレーンの入口案内回数を抑制し、視覚的にＨＯＶレーンをより見易く表示してＨＯＶレーンまでの誘導案内をすることができる。   As described above, in the second embodiment of the present invention, it is possible to perform the entrance guidance only for the HOV lane on the road link. In other words, it is possible to restrict guidance to the HOV lane that is on the right or left of the link where the vehicle is present. As a result, the number of times of guiding the entrance to the HOV lane can be suppressed, and the guidance guidance to the HOV lane can be provided by visually displaying the HOV lane more easily.

１００・・・車載ナビゲーション装置、１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ
３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置
７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Car navigation system, 1 ... Arithmetic processing part, 2 ... Display 3 ... Memory | storage device, 4 ... Voice input / output device, 5 ... Input device, 6 ... ROM device 7 ... Vehicle speed sensor, 8 ... Gyro sensor, 9 ... GPS receiver, 10 ... FM multiplex broadcast receiver, 11 ... Beacon receiver, 12 ... Camera, 13 ... In-vehicle network communication device

Claims (5)

所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置の有無を示す情報と、通常車線と前記条件付き車線との間の車線変更が可能な道路区間であることを示す情報と、を含む地図情報を記憶する記憶手段と、
ディスプレイに所定の案内情報を表示させる案内手段と、を備え、
前記案内手段は、
自車位置が、前記条件付き車線が設置され、且つ、前記通常車線と前記条件付き車線との間の車線変更が可能な道路区間に近づくと、それまで表示していた画像に代えて、前記車両を前記条件付き車線に誘導する入口案内画像をディスプレイに表示させる
ことを特徴とするナビゲーション装置。 Information on the presence / absence of installation of lanes (hereinafter referred to as “conditional lanes”) that can be accessed by satisfying predetermined conditions, and road sections where lanes can be changed between normal lanes and conditional lanes Storage means for storing map information including information indicating that there is,
Guidance means for displaying predetermined guidance information on a display ,
The guiding means includes
Vehicle position, the conditional lane is installed, and the the normal approaching road segment capable lane change between lanes and the conditional lane, instead of the image that has been displayed so far, the navigation and wherein the the <br/> to make display on the display inlet guide image for guiding the vehicle to the conditional car line. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記案内手段は、
自車位置から所定範囲内の道路区間であって、前記条件付き車線が設置され、且つ、前記通常車線と前記条件付き車線との間の車線変更が可能な道路区間を特定し、
自車位置が前記特定した道路区間に所定の距離まで近づくと、前記入口案内画像を前記ディスプレイに表示させる
ことを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The guiding means includes
A road section within a predetermined range from the vehicle position, wherein the conditional lane is installed , and a road section in which the lane change between the normal lane and the conditional lane is possible is specified,
The navigation device according to claim 1, wherein the entrance guidance image is displayed on the display when the vehicle position approaches a predetermined distance to the identified road section . 請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記案内手段は、
自車位置の存在する道路に道なりに接続される道路の前記条件付き車線に誘導する入口案内画像をディスプレイに表示させる
ことを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The guiding means includes
A navigation apparatus, wherein an entrance guidance image for guiding to the conditional lane of a road connected to a road where the host vehicle is located is displayed on a display . 請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記条件付き車線は、
乗車人数が規定の乗車人数以上である車両、および、燃費が特定の基準を満たす車両の少なくともいずれか一方が走行可能として規定された車線である
ことを特徴とするナビゲーション装置。 In the navigation device according to any one of claims 1 to 3,
The conditional car line,
A navigation device characterized in that at least one of a vehicle having a passenger number equal to or greater than a prescribed number of passengers and a vehicle having fuel efficiency satisfying a specific standard is a lane defined to be able to travel . 所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置の有無を示す情報と、通常車線と前記条件付き車線との間の車線変更が可能な道路区間であることを示す情報と、を含む地図情報を記憶する記憶ステップと、
ディスプレイに所定の案内情報を表示させる案内ステップと、を実行するナビゲーション装置の案内方法であって、
前記案内ステップは、
自車位置が、前記条件付き車線が設置され、且つ、前記通常車線と前記条件付き車線との間の車線変更が可能な道路区間に近づくと、それまで表示していた画像に代えて、前記車両を前記条件付き車線に誘導する入口案内画像をディスプレイに表示させる
ことを特徴とするナビゲーション装置の案内方法。 Information on the presence / absence of installation of lanes (hereinafter referred to as “conditional lanes”) that can be accessed by satisfying predetermined conditions, and road sections where lanes can be changed between normal lanes and conditional lanes A storage step of storing map information including :
A guidance step for displaying predetermined guidance information on a display ;
The guiding step includes
Vehicle position, the conditional lane is installed, and the the normal approaching road segment capable lane change between lanes and the conditional lane, instead of the image that has been displayed so far, the guidance method of the navigation device, characterized in that <br/> to make displaying the inlet guide image for guiding the vehicle to the conditional auto line on the display.
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