JP5010861B2 - Navigation device and route re-search method - Google Patents
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Description
本発明は、車載用のナビゲーション装置の技術に関し、特に、設定された推奨経路を逸脱した際に行うリルート処理の技術に関する。 The present invention relates to a technology for a vehicle-mounted navigation device, and more particularly to a technology for a reroute process performed when a set recommended route is deviated.
ナビゲーション装置には、誘導中の推奨経路から、車両が逸脱した場合に、目的地までの経路を再度探索してユーザに提示するリルート処理の機能が設けられているものが多い。例えば、特許文献1には、リルート処理に関する技術が開示されている。特許文献1に記載のナビゲーション装置は、リルート処理で新たな経路を探索する場合、これまで通った経路のコストに重み付けを行い、既に通行した経路に逆戻りすることがないような経路を探索するようにしている。
Many navigation devices are provided with a reroute processing function that searches for a route to the destination again and presents it to the user when the vehicle deviates from the recommended route being guided. For example,
ところで、ナビゲーション装置に推奨経路として設定されている高速道路を走行中のユーザが、渋滞等の理由により、高速道路から一般道路に降りてしまうことがある。具体的には、推奨経路である高速道路のインターチェンジ(以下「IC」という)からユーザが一般道路に降りてしまうことがある。このような場合に、ナビゲーション装置が、リルート処理を行うと(例えば、ICから降りてから数10mを走行後にオートリルート処理を行うと)、再度、同じICから高速道路に戻り、目的地に至る経路を探索して、ユーザを誘導してしまうことが多い。このように、ユーザの意思により、高速道路から一般道路に降りたにもかかわらず、ナビゲーション装置が、再度、同じICから高速道路に戻るルートを設定してしまうと、ユーザにとり不便である。例えば、ユーザが高速道路の渋滞を避けるために、一般道路に降りたような場合であっても、再度、ユーザを混雑している高速道路に案内してしまう。また、高速道路が有料の場合、降りたICと同じICから高速道路に戻ると費用が高くなるという問題もある。 By the way, a user traveling on an expressway set as a recommended route in the navigation device may get off from the expressway to a general road due to a traffic jam or the like. Specifically, the user may get off to a general road from an expressway interchange (hereinafter referred to as “IC”) which is a recommended route. In such a case, when the navigation device performs the reroute process (for example, when the auto reroute process is performed after traveling several tens of meters after getting off the IC), the navigation device returns to the highway from the same IC and reaches the destination. Searching the route often leads the user. As described above, it is inconvenient for the user if the navigation apparatus sets a route for returning from the same IC to the highway again, even though the user's intention is to get off the highway. For example, even if the user gets off a general road in order to avoid congestion on an expressway, the user is again guided to a busy expressway. In addition, when the highway is charged, there is a problem that the cost increases when returning to the highway from the same IC as the IC that got off.
したがって、推奨経路である高速道路を走行しているユーザが、推奨経路から逸脱して高速道路から一般道路に降りた場合におけるリルート処理において、高速道路から降りたICから高速道路に戻る経路が設定されないようにできれば便利である。 Therefore, in a reroute process when a user traveling on a highway that is a recommended route deviates from the recommended route and exits from the highway to a general road, a route that returns from the IC that has exited the highway to the highway is set. It is convenient if you can avoid it.
ここで、推奨経路である高速道路から一般道路に降りた場合における、従来技術による、リルート処理について図7を用いて説明する。図示するA1は、誘導中の推奨経路を示している。また、A1は、高速道路を示し、r1〜3は、一般道路を示している。さて、図7(a)に示すように、車両1000が高速道路A1を走行している場合において、IC1の出口400から一般道路r1を介して一般道路r2に降りたとする。そして、ナビゲーション装置は、車両が一般道路r2上を通行している際に、オートリルートにより、再度、目的地までの経路探索を行ったとする。この場合、図7(b)に示すように、一般道路r3を通り、再度、同じIC1の入口401から高速道路A1に乗り目的地に至る経路を探索してしまう可能性が高い。
Here, the reroute processing according to the prior art when getting off the recommended route from the expressway to the general road will be described with reference to FIG. A1 shown in the figure indicates a recommended route during guidance. A1 represents a highway, and r1 to 3 represent general roads. Now, as shown in FIG. 7A, when the
特許文献1の技術によれば、リルート処理で新たな経路を探索する場合、既に通行したルートを逆戻りすることがないような経路を探索することはできる。しかしながら、特許文献1は、推奨経路である高速道路から一般道路に降りた場合に行うリルート処理において、降りたICから高速道路に戻る経路が設定されないようにすることを考慮したものではない。例えば、図7に示すような場合、特許文献1では、既に通行した一般道路r1を通行する経路を探索することはない。しかし、特許文献1の手法によれば、降りたIC410の入口401に至る一般道路r3から高速道道路A1に戻る経路が探索されてしまう可能性がある。一般道路r3やICA入口401から先の高速道路A1は、通行した道路ではないため、コストの重み付けが行われないからである。
According to the technique of
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、ナビゲーション装置において、推奨経路である高速道路から逸脱して一般道路に降りた場合に行うリルート処理において、高速道路から降りたICから高速道路に戻る経路が設定されないようにすることにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to use a navigation device to reroute from a highway in a reroute process performed when the recommended route departs from a highway and get off on a general road. The purpose is to prevent the route from returning IC to the highway from being set.
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、道路を構成するリンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索し、該探索した推奨経路を用いてユーザへの経路案内を行うナビゲーション装置に適用される。ここで、前記リンク情報は、リンク毎にコストおよび道路種別が対応付けられている。 In order to solve the above-described problem, an aspect of the present invention provides a navigation device that searches for a recommended route to a destination using link information that configures a road, and performs route guidance to a user using the searched recommended route. Applies to Here, in the link information, a cost and a road type are associated with each link.
そして、前記ナビゲーション装置は、所定のタイミングで現在位置を順次算出する現在位置算出手段と、前記探索した推奨経路、前記順次算出される現在位置、および前記リンク情報を用いて、該現在位置が前記推奨経路から逸脱したか否かを判定し、該逸脱したと判定した場合に逸脱地点および逸脱先のリンクを特定する手段と、前記現在位置が推奨経路から逸脱したと判定されると、前記現在位置算出手段から現在位置を取得し、該取得した現在位置および前記リンク情報を用いて、該現在位置から前記目的地に最適なコストで到達する経路を再探索するリルート手段と、を備え、前記判定手段は、前記推奨経路から逸脱したと判定した場合、前記逸脱地点における前記推奨経路上の進行方向を特定し、前記リルート手段は、前記特定された逸脱地点及び進行方向を受信して記憶領域に記憶し、前記記憶された逸脱地点及び進行方向とは異なる新たな逸脱地点及び進行方向が前記判定手段により特定されると、前記記憶された逸脱地点及び進行方向を当該新たな逸脱地点及び進行方向に更新し、前記逸脱地点につながる道路種別が有料道路のリンクであって、且つ該逸脱地点から前記特定した進行方向に向かうリンクのコストを、前記リンク情報のコストと比べて高く設定し、前記逸脱地点のリンクの道路種別が有料道路であり、且つ逸脱先のリンクの道路種別が一般道路である場合、該逸脱地点につながる道路種別が有料道路のリンクであって、且つ該逸脱地点から所定距離以内のリンクのコストを、前記リンク情報のコストと比べて高く設定した上で、前記目的地までの経路を再探索する。 Then, the navigation device uses the current position calculating means for sequentially calculating the current position at a predetermined timing, the searched recommended route, the sequentially calculated current position, and the link information. It is determined whether or not the departure from the recommended route, and when it is determined that the departure has occurred, a means for specifying a departure point and a departure destination link, and when the current position is determined to have deviated from the recommended route, obtains the current position from the position calculating means, by using the obtained current location and the link information, and a rerouting means for re-searching for a route to arrive at an optimal cost to the destination from the current position, the determining means, when it is determined that deviates from the recommended route, identifies the traveling direction on the recommended route in the deviation point, said rerouting means of the specific The departure point and the traveling direction are received and stored in the storage area. When a new departure point and traveling direction different from the stored departure point and traveling direction are specified by the determination means, the stored departure point is stored. The point and the traveling direction are updated to the new departure point and the traveling direction, the road type connected to the departure point is a toll road link, and the cost of the link from the departure point toward the identified traveling direction is When the road type of the link at the departure point is a toll road and the road type of the link at the departure point is a general road, the road type connected to the departure point is charged. The cost of a link that is a road link and within a predetermined distance from the departure point is set higher than the cost of the link information, and the cost to the destination is set. To re-explore the.
このように本発明では、推奨経路からの逸脱地点のリンクの道路種別が有料道路であり、且つ逸脱した先のリンクの道路種別が一般道路である場合、すなわち、推奨経路である有料道路から逸脱して一般道路に降りた場合に、逸脱地点から所定距離以内のリンクのコストを高く設定して目的地までの経路を再探索するようにしている。 As described above, in the present invention, when the road type of the link of the departure point from the recommended route is a toll road, and the road type of the link ahead of the departure is a general road, that is, deviates from the toll road that is the recommended route. When getting off the general road, the cost of the link within a predetermined distance from the departure point is set high, and the route to the destination is re-searched.
そのため、本発明によれば、推奨経路である有料道路から一般道路に降りた場合に行うリルート処理において、降りたICから有料道路に戻る経路が設定されにくくすることができる。 Therefore, according to the present invention, it is possible to make it difficult to set a route for returning from the IC to the toll road to the toll road in the reroute processing performed when the recommended route is a toll road to the general road.
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
最初に第1実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成について図1を用いて説明する。 First, a schematic configuration of an in-vehicle navigation device to which the first embodiment is applied will be described with reference to FIG.
図1は、本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置(以下、単に「ナビゲーション装置」という)の概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle navigation device (hereinafter simply referred to as “navigation device”) to which an embodiment of the present invention is applied.
図示するように、ナビゲーション装置は、演算処理部1と、ディスプレイ2と、地図データ等が記憶された記憶装置3と、音声入出力装置4と、入力装置5と、車速センサ6と、ジャイロ7と、GPS(Global Positioning System)受信装置8とを有する。
As shown in the figure, the navigation device includes an
演算処理部1は、ナビゲーション装置がユーザに提供する各種情報を処理するための中心的ユニットである。例えば、各種センサ6〜7やGPS受信装置8から出力される情報を基にして現在位置を算出する。演算処理部1は、算出した現在位置の周辺の地図データを記憶装置3から読み出して、その読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在位置を示すマーク2000を重ねてディスプレイ2に表示する。また、演算処理部1は、現在位置(或いは、ユーザから指示された出発地)と、ユーザから指示された目的地とを結ぶ推奨経路を探索し、音声入出力装置4やディスプレイ2を用いてユーザを誘導する。
The
さらに、演算処理部1は、現在位置が推奨経路から逸脱しているか否かを判定する。そして、演算処理部1は、現在位置が推奨経路から逸脱している場合に、現在位置から目的地までの推奨経路の再探索(オートリルート)を行い、再探索された推奨経路にしたがいユーザを目的地まで誘導する。
Further, the
ディスプレイ2は、演算処理部1で生成された画像データを表示するユニットで、CRTや液晶ディスプレイ等により構成される。また、演算処理部1とディスプレイ2との間の信号S1は、RGB信号やNTSC(National TV Standards Committee)信号で接続するのが一般的である。
The display 2 is a unit that displays the image data generated by the
記憶装置3は、地図データ310(図2参照)等を記憶するユニットである。なお、記憶装置3には、例えば、DVD装置やハードディスク装置を用いることができる。 The storage device 3 is a unit that stores map data 310 (see FIG. 2) and the like. As the storage device 3, for example, a DVD device or a hard disk device can be used.
ここで地図データの構成を説明する。 Here, the structure of the map data will be described.
図2は、記憶装置3に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示した図である。 FIG. 2 is a diagram schematically showing the data structure of the map data stored in the storage device 3.
図示するように、地図データ310は、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に分類されている。地図データ310は、メッシュ領域を識別するためのメッシュID311、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ312を有する。
As shown in the drawing, the
リンクデータ312は、リンクを識別するためのリンクID3121、リンクを構成する2つのノード(開始ノード、終了ノード)の座標情報3122、リンクが属する道路が「有料道路(或いは高速道路)」であるか「一般道路」であるかを示す道路種別3123、リンクの長さを示すリンク長情報3124、リンクの旅行時間(或いは移動時間)情報3125、および2つのノード(開始ノード、終了ノード)にそれぞれ接続するリンクのリンクID(接続リンクD)3126などを有する。また、記憶装置3には、座標情報からその座標情報により特定される地点を含むメッシュのメッシュIDを特定するためのテーブルが記憶されている。
The
図1に戻り、説明を続ける。音声入出力装置4は、演算処理部1で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換して出力すると共に、ユーザが発した声を認識し、認識した内容を演算処理部1に転送する。
Returning to FIG. 1, the description will be continued. The voice input /
入力装置5は、ナビゲーション装置の各種機能選択、目的地設定等のユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステック、ディスプレイ2上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
The
センサ6〜7およびGPS受信装置8は、ナビゲーション装置が現在位置を算出するために使用するものである。車速センサ6は、車輪の円周と計測される車輪の回転数から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数から移動体が曲がった角度を計測する。ジャイロ7は、光ファイバジャイロや振動ジャイロで構成され、車両(移動体)が回転した角度を検出する。GPS受信装置8は、GPS衛星からの信号(GPS信号)を受信し移動体とGSP衛星間の距離および距離の変化率を3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向および進行方位を測定する。
The
続いて、上述したナビゲーション装置の演算処理部1が有する特徴的な機能について図3を用いて説明する。
Next, characteristic functions of the
図3は、本実施形態の演算処理部1の機能ブロック図である。
FIG. 3 is a functional block diagram of the
図示するように、演算処理部1は、UI(User Interface)制御部100、現在位置算出部110、経路探索部120、経路誘導部130、および表示処理部140を有する。
As illustrated, the
UI制御部100は、入力装置5或いは音声入出力装置4に入力されたユーザからの要求を受け付け、その要求された内容に対応する処理が実行されるように演算処理部1を制御する。また、UI制御部100は、各種操作を誘導するための画像データを生成して、ディスプレイ2に表示する。また、UI制御部100は、表示処理部140が生成する、地図上に現在位置を示した画像データをディスプレイ2に表示する。
The
現在位置算出部110は、車速センサ6で計測される距離パルスデータS5およびジャイロセンサ7で計測される角速度データS6を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用いて、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期値(X,Y)から自車走行後の位置である現在位置(X´,Y´)を定期的に(所定走行間隔毎に)演算する。
The current
また、現在位置算出部110は、車速センサ6のデータS5およびジャイロ7のデータS6を各々積分していくと、誤差が蓄積するため、ある時間でGPS受信装置8から得られた位置データS7をもとに蓄積した誤差をキャンセルする処理を施し、現在位置を求める。
Further, as the current
経路探索部120は、ユーザからの出発地および目的地の指定を受け付け、ダイクストラ法等を用いて、ユーザから指定された2地点(出発地、および目的地)を最適なコストで結ぶ推奨経路を探索する。本実施形態の経路探索部140は、地図データ310(図2)を用いて、目的地までの推奨経路を探索する。なお、本実施形態では、コストとして、地図データ310の中でリンク毎に登録されている「旅行時間情報3125」を用いる場合を例にする。
The
経路探索部120は、探索された推奨経路を経路誘導部130に出力する。経路探索部120は、新たな、目的地の指定を受け付けるまで、指定された目的地を示す情報を保持する(例えば、RAM22(図4参照)の所定領域に格納しておく)。
The
また、経路探索部120は、経路誘導部130からの経路の再探索要求(オートリルート処理の要求)を受け付けると、現在位置算出部110から現在位置を取得し、取得した現在位置から目的地までの推奨経路を再探索し、再探索された推奨経路を経路誘導部130に出力する。なお、経路探索部120は、上記同様、ダイクストラ法等を用いて、現在位置から目的地に最適なコストで到達する経路を再探索する。
When the
なお、本実施形態の経路探索部120は、推奨経路からの逸脱が「高速道路(有料道路)から一般道路への逸脱」の場合、既存のリルート処理とは異なる手順により、目的地までの経路を再探索する。具体的には、経路探索部120は、「高速道路(或いは有料道路)から一般道路への逸脱」の場合、後述する図5に示す処理手順にしたがい、高速道路から降りたICと同じICから高速道路に戻らない経路を探索する。
Note that the
経路誘導部130は、探索された推奨経路を通って目的地に到達するようにユーザを誘導する。具体的には、経路誘導部130は、現在位置算出部110から定期的に現在位置を取得する。経路誘導部130は、経路探索部120から推奨経路を示すデータを取得する。そして、経路誘導部130は、現在位置算出部110から取得した現在位置と、経路探索部120から取得した推奨経路を示すデータと、記憶装置3から読み出した地図データとを用いてユーザを目的地まで誘導する。なお、本実施形態では、経路誘導部130が行う目的地までユーザを誘導する具体的方法について特に限定しない。例えば、経路誘導部130は、表示処理部140を制御して、推奨経路を地図上に重ねた画面をディスプレイ2に表示しておいて、車両が推奨経路上を走行するために必要な情報(たとえば、次の交差点を曲がるべきか否かなどの情報)を画面上で表示したり、音声入出力装置4を介してユーザに知らせたりにする。
The
また、経路誘導部130は、現在位置、推奨経路、および地図データを用いて推奨経路から車両が逸脱したか否かを判定する。経路誘導部130は、現在位置算出部110が算出した現在位置が推奨経路から所定距離以上逸脱したと判定すると、経路探索部120に目的地までの推奨経路の再探索要求(オートリルート処理の要求)を行う。
In addition, the
なお、経路誘導部130は、車両が推奨経路から逸脱したと判定する際に、地図データおよび推奨経路を示す情報を用いて、推奨経路上の逸脱地点と、逸脱地点の推奨経路上での進行方向(逸脱地点を逸脱しないで推奨経路に沿って進んだ場合の方向)と、逸脱した推奨経路の道路種別(逸脱地点の道路の道路種別)、および逸脱して進んだ先の道路の道路種別とを特定する。経路誘導部130は、オートリルート処理の要求の中に、上記の特定した逸脱情報(推奨経路上の逸脱地点、逸脱地点の推奨経路上での進行方向、逸脱した推奨経路の道路種別および逸脱して進んだ先の道路の道路種別)を含める。
When the
表示処理部140は、ディスプレイ2に表示が要求される領域にある地図データ310を記憶装置3から読み出す。また、表示処理部140は、経路探索部130から探索した推奨経路を受け取ると共に、現在位置算出部110から現在位置を受け取る。そして、地図表示処理部140は、道路、その他の地図構成物、現在位置、目的地、および経路誘導のための矢印といったマーク等をディスプレイ2の画面に表示する画像データを生成し、UI制御部100に出力する。UI制御部100は、地図表示処理部150が生成した画像データをディスプレイ2に表示する。
The
続いて、本実施形態の演算処理部1のハードウェア構成を説明する。
Next, the hardware configuration of the
図4は、演算処理部1のハードウェア構成図である。
FIG. 4 is a hardware configuration diagram of the
図示するように、演算処理部1は、CPU(中央演算処理装置)21と、CPU21が実行するプログラムや各種データを一時的に記憶するRAM(Random Access Memory)22と、上記の各部(UI制御部100、現在位置算出部110、経路探索部120、経路誘導部130、および表示処理部140)の機能を実行するためのプログラムが予め記憶されているROM(Read Only Memory)23と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータを転送するDMA(Direct Memory Access)24と、グラフィック描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ25と、グラフィックスイメージデータを蓄えるVRAM(Video Random Access Memory)26と、イメージデータをRGB信号に変換するカラーパレット27と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器28と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するSCI(Serial Communication Interface)29と、パラレル信号をバスに同期させてバス上に載せるPIO(Parallel Input/Output)30と、パルス信号を積分するカウンタ31とを有する。
As shown in the figure, the
そして、UI制御部100、現在位置算出部110、経路探索部120、経路誘導部130、および表示処理部140の機能は、CPU21が、ROM23に記憶されている上記の各部の機能を実行するためのプログラムをRAM22にロードして実行することにより実現される。
The functions of the
続いて、本実施形態のナビゲーション装置が行う、オートリルート処理について、図5を用いて説明する。 Next, auto-reroute processing performed by the navigation device of this embodiment will be described with reference to FIG.
図5は、本発明の実施形態のリルート処理のフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart of the reroute process according to the embodiment of this invention.
なお、図示する処理は、現在位置算出部110が算出する現在位置が推奨経路から所定距離以上逸脱した場合に、経路探索部120により行われるオートリルート処理である。すなわち、経路誘導部130は、現在位置が推奨経路から所定距離以上逸脱したと判定すると、経路探索部120に、オートリルート処理を要求する。そして、オートリルート処理の要求を受け付けた経路探索部120は、以下の処理ステップを実行する。なお、以下では、地図データ310(図2参照)の「有料道路」が「高速道路」である場合を例にする。
Note that the illustrated process is an auto-reroute process performed by the
具体的には、経路探索部120は、経路誘導部130からの「オートリルート処理の要求」を受信する(S10)。なお、「オートリルート処理の要求」には、逸脱情報(少なくとも、推奨経路上の逸脱地点、逸脱地点の推奨経路上での進行方向、逸脱した推奨経路の道路種別および逸脱して進んだ先の道路の道路種別を含む情報)が含まれているものとする。
Specifically, the
つぎに、経路探索部120は、受信した「オートリルート処理の要求」に含まれる逸脱情報を用いて、高速道路から一般道路へ逸脱したケースであるか否かを判定する(S11)。判定の結果、高速道路から一般道路に逸脱したケースと判定するとS12の処理に進む。一方、高速道路から一般道路へ逸脱したケースではないと判断した場合には、S20に進む。
Next, the
具体的には、経路探索部120は、「逸脱情報」を参照して、「逸脱した推奨経路の道路種別が高速道路」であり、且つ「逸脱して進んだ先の道路の道路種別が一般道路」である場合にS12に進み、それ以外の場合にはS20に進む。
Specifically, the
S20では、公知施術のオートリルート処理が行われ、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する。なお、S20の処理は、公知技術により実現される処理であるため、ここでの説明は省略する。 In S20, a known procedure auto-reroute process is performed to search for a recommended route from the current position to the destination. In addition, since the process of S20 is a process implement | achieved by a well-known technique, description here is abbreviate | omitted.
続いて、高速道路から一般道路に逸脱した場合に行われるS12以降の処理について説明する。 Then, the process after S12 performed when it deviates from a highway to a general road is demonstrated.
S12では、経路探索部120は、受信した「逸脱情報」に含まれる逸脱地点、逸脱地点の推奨経路上での進行方向を記憶して(RAM22の所定領域に記憶する)、S13に進む。
In S12, the
S13では、経路探索部120は、逸脱地点につながる高速道路のリンクであって、逸脱地点から所定距離以内(例えば、2km以内)のリンクのコスト(ここでは旅行時間を用いる)を、地図データに登録されているコストと比べて高く設定する(例えば、地図データに登録されているコストの10倍に設定する)。具体的には、経路探索部120は、地図データを用いて、逸脱地点につながるリンクのうち、道路種別が高速道路のリンクであって、且つ逸脱地点から推奨経路上の進行方向に向けて、所定距離以内(例えば、2km以内)のリンクを抽出する。経路探索部120は、抽出したリンク毎に、地図データのコストより高いコストを求める。
In S13, the
つぎに、経路探索部120は、S13で求めたリンク毎のコストと、地図データに登録されているリンク(S13で求めたリンクは除く)のコストとを用いて、現在位置から目的地までの経路を再探索する(S14)。そして、経路探索部120は、再探索された経路を経路誘導部130に出力して処理を終了する。
Next, the
このように、本実施形態では、推奨経路である高速道路から一般道路に逸脱した場合、逸脱した地点につながる高速道路のリンクであって、逸脱地点から所定距離以内のリンクのコストを、地図データに登録されているコストと比べて高く設定し、その上で、目的地までの経路をリルートするようにしている。そのため、本実施形態によれば、オートリルートを行った場合、高速道路から降りたICと同じICから高速道路に戻る経路が探索される可能性を軽減できる。 As described above, in the present embodiment, when the recommended route deviates from the expressway to the general road, the cost of the link of the expressway that is connected to the deviated point and is within a predetermined distance from the deviated point is represented by the map data. The cost is set higher than the cost registered in, and then the route to the destination is rerouted. Therefore, according to the present embodiment, when auto-reroute is performed, it is possible to reduce the possibility of searching for a route returning to the highway from the same IC as the IC that got off the highway.
続いて、図5に示した、推奨経路である高速道路から一般道路に逸脱した際に行われるオートリルート処理(S10〜14)について、図6に示す例を挙げて説明する。 Next, the auto-reroute process (S10-14) performed when the recommended route shown in FIG. 5 deviates from the expressway to the general road will be described with reference to the example shown in FIG.
図6は、本実施形態のナビゲーション装置が行う、推奨経路である高速道路から一般道路に逸脱した際に行われるオートリルート処理を説明するための図である。 FIG. 6 is a diagram for explaining auto-reroute processing performed when the navigation apparatus according to the present embodiment deviates from a highway that is a recommended route to a general road.
なお、図示する例では、R1〜R5が、出発地から目的地に至る推奨経路を示している(推奨経路の中の一部の経路を示している)。また、R1〜5は、道路種別が高速道路(有料道路)のリンクを示している。r1〜r7は、道路種別が一般道路のリンクを示している。また、400は、インターチェンジ1(IC1)の出口を示し、401は、インターチェンジ1(IC1)の入口を示している。402は、インターチェンジ2(IC2)の出口を示し、403は、インターチェンジ2(IC2)の入口を示している。
In the illustrated example, R1 to R5 indicate recommended routes from the departure point to the destination (a part of the recommended routes is shown). Moreover, R1-5 has shown the link whose road classification is a highway (toll road). r1 to r7 indicate links where the road type is a general road.
以下は、高速道路のリンクR1を走行中の車両1000が、IC1の出口400から一般道路r1に降りて、その後、一般道路r2を通行している際、オートリルート処理、すなわち、図5のS10〜S14の処理が行われた場合の例を示している。
In the following, when the
まず、経路誘導部130は、車両が高速道路R1から一般道路r1、2に降りた場合に、推奨経路を構成する高速道路R1から所定距離以上の逸脱したものと判定したとする。この場合、経路誘導部130は、経路探索部120に「オートリルート処理の要求」を送信する。
First, it is assumed that the
経路探索部120は、経路誘導部130からの「オートリルート処理の要求」を受け付けると、受け付けた「オートリルート処理の要求」の中の「逸脱情報」を用いて、高速道路から一般道路への逸脱か否かを判定する(S10、11)。ここでは、高速道路R1から一般道路r1へ逸脱しているので、S12の処理に進む。
When the
つぎに、経路探索部120は、逸脱情報の中に「逸脱地点(図示する400)」および「逸脱地点での進行方向(図示する例では、X1方向)」を記憶する(S12)。
Next, the
そして、経路探索部120は、現在位置算出部110から現在位置を取得し、現在位置から目的地に至る経路を再探索する。なお、経路探索部120は、上述したように、推奨経路(R1〜R5を含む推奨経路)を探索した際の目的地を保持している(RAM22の所定領域に記憶されている)。
Then, the
具体的には、経路探索部120は、記憶している逸脱地点および「逸脱地点での進行方向(図示する例では、X1方向)」と、地図データとを用いて、逸脱地点につながるリンクのうち、道路種別が高速道路のリンクであって、且つ逸脱地点から推奨経路上の進行方向に向けて、所定距離以内(例えば、2km以内)のリンクを抽出する。経路探索部120は、抽出したリンクにコストを地図データに記憶されているコストに比べて高く設定した上で、現在位置から目的地までの経路を再探索する(S13〜14)。
Specifically, the
図示する例では、逸脱地点400につながる高速道路のリンク(R1、2、3、4、5)の中から、逸脱地点400から推奨経路上の進行方向X1に向けて、所定距離以内(例えば、2km以内)のリンクを抽出することになる。ここでは、逸脱地点400から進行方向X1に向けて所定距離以内のリンクがR2、3、4であるものとする。経路探索部120は、リンクR2、3、4のコストを地図データのコストに比べて高くした上で(例えば、地図データに登録されているコストに比べて10倍のコストにする)、現在位置から目的地までの経路を再探索する。
In the example shown in the figure, within a predetermined distance (for example, from the
このように、本実施形態では、逸脱した地点につながる、高速道路のリンクであって、逸脱地点から所定距離以内のリンクのコストを高くした(地図データのコストの重み付けをした上)上で、目的地までの経路を再探索するようにしている。したがって、一般道路r2上にある現在位置から一般道路r3を通り、高速道路R3に入り目的地に向かう経路が探索される可能性を軽減することができる。すなわち、本実施形態によれば、推奨経路である高速道路から一般道路に降りた場合に行うオートリルート処理において、高速道路から降りたICと同じICから高速道路に戻る経路が探索される可能性を軽減することができる。 As described above, in the present embodiment, a highway link that leads to a deviated point, and the cost of the link within a predetermined distance from the deviated point is increased (after weighting the cost of the map data), The route to the destination is re-searched. Therefore, it is possible to reduce the possibility of searching for a route from the current position on the general road r2 through the general road r3 to the expressway R3 toward the destination. In other words, according to the present embodiment, in the auto-reroute process that is performed when the recommended route is a highway to a general road, there is a possibility that a route returning to the highway from the same IC as the IC that has come down from the highway is searched. Can be reduced.
なお、オートリルートで再探索された経路にしたがい、或いは、再探索された経路とは関係なく、車両が高速道路(推奨経路であった高速道路)に戻ったとする。この場合、経路探索部120が記憶している「逸脱地点」および「逸脱地点での進行方向」は、必要ないデータとなる。本実施形態では、再探索された経路を車両が再び逸脱した場合に、経路探索部120が記憶している「逸脱地点」および「逸脱地点での進行方向」を新たな「逸脱地点」および「逸脱地点での進行方向」に更新していくものとする。
It is assumed that the vehicle returns to the expressway (the expressway that was the recommended route) regardless of the route re-searched by the auto-reroute, or regardless of the re-searched route. In this case, the “deviation point” and the “traveling direction at the departure point” stored in the
すなわち、車両が再び、高速道路から逸脱した場合、経路誘導部130が経路探索部120に「オートリルート処理の要求」を行う。経路探索部120は、記憶している「逸脱地点」および「逸脱地点での進行方向」を、受け付けた「オートリルート処理の要求」に含まれる「逸脱情報」の中の「逸脱地点」および「逸脱地点での進行方向」に置き換える(上書きする)。
That is, when the vehicle departs from the expressway again, the
なお、本発明は、以上で説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形が可能である。 The present invention is not limited to the embodiment described above, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention.
例えば、上記実施形態の説明では、ナビゲーション装置がオートリルートを行う場合について説明したが、ユーザからの指示により、目的地までの経路を再探索する場合についても、同様に適用することができる。この場合、経路探索部120は、ユーザから経路の再探索を受け付けることが可能に構成されているものとする(例えば、入力装置5を介して受け付ける)。また、経路誘導部130は、車両が推奨経路である高速道路から一般道路に逸脱した場合、「逸脱地点」および「逸脱地点での進行方向」を経路探索部120に出力する。経路探索部120は、経路誘導部130からの「逸脱地点」および「逸脱地点での進行方向」を記憶する(例えば、RAM22の所定領域に格納しておく)。そして、経路探索部120は、経路の再探索を受け付けると、記憶している「逸脱地点」および「逸脱地点での進行方向」を利用して、図5のS13〜14の処理を行う。
For example, in the description of the above embodiment, the case where the navigation device performs auto-reroute has been described. However, the present invention can be similarly applied to a case where a route to the destination is re-searched by an instruction from the user. In this case, it is assumed that the
このように構成することにより、推奨経路である高速道路から一般道路に降りた場合において、ユーザからの操作で経路を再探索しても、高速道路から降りたICと同じICから高速道路に戻る経路が探索される可能性を軽減することができる。 By configuring in this way, when getting off the recommended highway from the highway to the general road, even if the route is re-searched by the user's operation, the IC returns to the highway from the same IC that got off the highway. The possibility of searching for a route can be reduced.
或いは、ナビゲーション装置がオートリルートにより、経路を再探索した場合だけ、図5のS12〜14の処理を行い、ユーザからの操作を受け付けて、目的地までの経路を再探索する場合には、S12〜S14を行わずに、既存技術のリルート処理を行うようにしてもよい。高速道路から降りたICと同じICから高速道路に戻りたいとの要求に対応するようにするためである。 Alternatively, only when the navigation device re-searches the route by auto-reroute, the processing of S12 to 14 in FIG. 5 is performed, and the operation from the user is accepted to re-search the route to the destination. The reroute processing of the existing technology may be performed without performing ~ S14. This is to meet the demand for returning to the highway from the same IC as the IC that got off the highway.
また、上記実施形態の説明では、経路探索に地図データのリンク毎のコストを利用する場合を例にしたが、あくまでもこれは例示に過ぎない。例えば、ナビゲーション装置に、外部から渋滞情報を取得する手段を設けておいて、地図データのコストに加えて、さらに、渋滞情報とを利用して経路を探索するようにしてもよい。この場合、図5のS13において、渋滞情報に含まれるリンクのコスト(旅行時間)についても、地図データのリンクのコストと同様に重み付けを行うようにする。 In the description of the above embodiment, the cost for each link of the map data is used for the route search as an example. However, this is merely an example. For example, the navigation device may be provided with means for acquiring traffic jam information from the outside, and a route may be searched using the traffic jam information in addition to the cost of the map data. In this case, in S13 of FIG. 5, the link cost (travel time) included in the traffic jam information is also weighted in the same manner as the link cost of the map data.
また、上記実施形態では、推奨経路である高速道路から逸脱して、一般道路へ降りた場合に、逸脱地点につながるリンクのうち、道路種別が高速道路のリンクであって、且つ逸脱地点から推奨経路上の進行方向に向けて、所定距離以内(例えば、2km以内)のリンクのコストを上げて、経路を探索するようにしているが特にこれに限定するものではない。例えば、進行方向に関係なく、逸脱地点から所定距離以内の高速道路のリンクのコストを上げて、経路の再探索を行うようにしてもよい。 Moreover, in the said embodiment, when it deviates from the highway which is a recommended route, and it gets off to a general road, the road classification is a highway link among the links leading to a deviating point, and it is recommended from the deviating point. While searching for a route by increasing the cost of a link within a predetermined distance (for example, within 2 km) in the traveling direction on the route, the present invention is not limited to this. For example, the route may be re-searched by increasing the cost of a highway link within a predetermined distance from the departure point regardless of the traveling direction.
或いは、地図データを用いて、逸脱地点であるICの出口と、同じICの入口を特定して、特定した入口に直接接続されているリンク(道路種別が高速道路のリンク)のコストにだけ重み付けをして、目的地までの経路の再探索を行うようにしてもよい。このようにしても、高速道路から降りたICと同じICから高速道路に戻る経路が探索される可能性を軽減することができる。 Alternatively, using map data, specify the exit of the IC that is the departure point and the entrance of the same IC, and weight only the cost of the link directly connected to the specified entrance (link of the highway type). The route to the destination may be re-searched. Even in this case, it is possible to reduce the possibility of searching for a route to return to the highway from the same IC that has exited from the highway.
1…演算処理部、2…ディスプレイ、3…記憶装置、4…音声入出力装置、5…入力装置、6…車速センサ、7…ジャイロ、8…GPS受信装置、21…CPU、22…RAM、23…ROM、24…DMA、25…描画コントローラ、26…VRAM、27…カラーパレット、28…A/D変換器、29…SCI、30…PIO、31…カウンタ、100…UI制御部、110…現在位置算出部、120…現在位置表示処理部、130…データ処理部、140…マップマッチング処理部
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記リンク情報は、リンク毎にコストおよび道路種別が対応付けられていて、
所定のタイミングで現在位置を順次算出する現在位置算出手段と、
前記探索した推奨経路、前記順次算出される現在位置、および前記リンク情報を用いて、該現在位置が前記推奨経路から逸脱したか否かを判定し、該逸脱したと判定した場合に逸脱地点および逸脱先のリンクを特定する判定手段と、
前記現在位置が推奨経路から逸脱したと判定されると、前記現在位置算出手段から現在位置を取得し、該取得した現在位置および前記リンク情報を用いて、該現在位置から前記目的地に最適なコストで到達する経路を再探索するリルート手段と、を備え、
前記判定手段は、
前記推奨経路から逸脱したと判定した場合、前記逸脱地点における前記推奨経路上の進行方向を特定し、
前記リルート手段は、
前記特定された逸脱地点及び進行方向を受信して記憶領域に記憶し、前記記憶された逸脱地点及び進行方向とは異なる新たな逸脱地点及び進行方向が前記判定手段により特定されると、前記記憶された逸脱地点及び進行方向を当該新たな逸脱地点及び進行方向に更新し、
前記逸脱地点につながる道路種別が有料道路のリンクであって、且つ該逸脱地点から前記特定した進行方向に向かうリンクのコストを、前記リンク情報のコストと比べて高く設定し、
前記逸脱地点のリンクの道路種別が有料道路であり、且つ逸脱先のリンクの道路種別が一般道路である場合、該逸脱地点につながる道路種別が有料道路のリンクであって、且つ該逸脱地点から所定距離以内のリンクのコストを、前記リンク情報のコストと比べて高く設定した上で、前記目的地までの経路を再探索すること
を特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device that searches for a recommended route to a destination using link information that constitutes a road, and performs route guidance to a user using the searched recommended route,
In the link information, a cost and a road type are associated with each link,
Current position calculation means for sequentially calculating the current position at a predetermined timing;
Using the searched recommended route, the sequentially calculated current position, and the link information, it is determined whether or not the current position has deviated from the recommended route. A determination means for identifying a destination link;
When it is determined that the current position has deviated from the recommended route, the current position is obtained from the current position calculating means, and the optimum position from the current position to the destination is acquired using the acquired current position and the link information. A reroute means for re-searching a route that reaches at a cost,
The determination means includes
If it is determined that the vehicle has deviated from the recommended route, the traveling direction on the recommended route at the departure point is specified ,
The reroute means is
The specified departure point and traveling direction are received and stored in a storage area, and when a new departure point and traveling direction different from the stored departure point and traveling direction are specified by the determination means, the storage is performed. Update the deviated departure point and the traveling direction to the new departure point and traveling direction,
The road type connected to the departure point is a toll road link, and the cost of the link from the departure point toward the specified traveling direction is set higher than the cost of the link information,
When the road type of the link of the departure point is a toll road and the road type of the link of the departure point is a general road, the road type connected to the departure point is a link of a toll road, and from the departure point A navigation device characterized by re-searching a route to the destination after setting a cost of a link within a predetermined distance higher than a cost of the link information.
前記有料道路とは高速道路であって、
前記逸脱地点とは、高速道路のインターチェンジの出口であること
を特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1,
The toll road is an expressway,
The navigation device according to claim 1, wherein the departure point is an exit of an interchange on a highway.
前記リンク情報は、リンク毎にコストおよび道路種別が対応付けられていて、
所定のタイミングで現在位置を順次算出するステップと、
前記探索した推奨経路、前記順次算出される現在位置、および前記リンク情報を用いて、該現在位置が前記推奨経路から逸脱したか否かを判定し、該逸脱したと判定した場合に逸脱地点および逸脱先のリンクを特定するステップと、
前記現在位置が推奨経路から逸脱したと判定されると、前記リンク情報を用いて、前記算出した現在位置から前記目的地に最適なコストで到達する経路を再探索するステップと、を有し、
前記特定するステップでは、
前記推奨経路から逸脱したと判定した場合、前記逸脱地点における前記推奨経路上の進行方向を特定し、
前記再探索するステップでは、
前記特定された逸脱地点及び進行方向を受信して記憶領域に記憶し、前記記憶された逸脱地点及び進行方向とは異なる新たな逸脱地点及び進行方向が特定されると、前記記憶された逸脱地点及び進行方向を当該新たな逸脱地点及び進行方向に更新し、
前記逸脱地点につながる道路種別が有料道路のリンクであって、且つ該逸脱地点から前記特定した進行方向に向かうリンクのコストを、前記リンク情報のコストと比べて高く設定し、
前記逸脱地点のリンクの道路種別が有料道路であり、且つ逸脱した先のリンクの道路種別が一般道路である場合、該逸脱地点につながる道路種別が有料道路のリンクであって、且つ該逸脱地点から所定距離以内のリンクのコストを、前記リンク情報のリンクのコストと比べて高く設定した上で、前記目的地までの経路を再探索すること
を特徴とする経路の再探索方法。 A route re-search method performed by a navigation device that searches for a recommended route to a destination using link information constituting a road and guides a route to a user using the searched recommended route,
In the link information, a cost and a road type are associated with each link,
Sequentially calculating the current position at a predetermined timing;
Using the searched recommended route, the sequentially calculated current position, and the link information, it is determined whether or not the current position has deviated from the recommended route. Identifying the destination link,
Re-searching for a route that reaches the destination from the calculated current location at an optimal cost using the link information when it is determined that the current location deviates from a recommended route, and
In the identifying step,
If it is determined that the vehicle has deviated from the recommended route, the traveling direction on the recommended route at the departure point is specified ,
In the re-searching step,
The identified departure point and traveling direction are received and stored in a storage area, and when a new departure point and traveling direction different from the stored departure point and traveling direction are identified, the stored departure point is stored. And update the direction of travel to the new departure point and direction of travel,
The road type connected to the departure point is a toll road link, and the cost of the link from the departure point toward the specified traveling direction is set higher than the cost of the link information,
When the road type of the link of the departure point is a toll road and the road type of the destination link that has deviated is a general road, the road type connected to the departure point is a link of a toll road, and the departure point A route re-search method characterized by re-searching a route to the destination after setting a cost of a link within a predetermined distance from the link information higher than a link cost of the link information.
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