JP4732763B2 - Route search method for navigation device - Google Patents
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Description
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。 The present invention relates to a navigation device, and more particularly to a route search technique for an in-vehicle navigation device.
特許文献1には、時間規制のある道路を排除して推奨経路を探索する車載用ナビゲーション装置が記載されている。この車載用ナビゲーション装置の経路探索によれば、時間規制のある道路が経路上に含まれることはない。
しかし、特許文献1の技術では、目的地までの経路が探索できない場合がある。例えば、現在位置が時間規制のある道路上にある場合や、現在位置のある道路に接続する道路が全て時間規制のある道路である場合などである。かかる場合、ユーザに対して、何ら経路が提示されないこととなる。
However, in the technique disclosed in
本発明の目的は、時間規制を考慮しつつ、確実に経路を探索する技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique for reliably searching for a route in consideration of time restrictions.
上記課題を解決すべく、本発明のナビゲーション装置は、時間規制がある道路を、その時間規制の時間帯に関わらず除外して経路探索を試みる第1の探索手段と、前記第1の探索手段で経路が探索されなかった場合に、時間規制を無視して経路探索を行う第2の探索手段と、前記第2の探索手段で探索された経路に含まれる道路の時間規制に関する情報を表示する表示手段と、前記第2の探索手段で探索された経路を用いて誘導を開始するか否かの選択を受け付ける選択受付手段とを備える。 In order to solve the above problems, a navigation equipment of the present invention, the road there is a time restriction, the first searching means to attempt a route search by excluding regardless time zone of the time constraints, the first search When the route is not searched by the means, the second search means for performing the route search ignoring the time restriction and the information on the time restriction of the road included in the route searched by the second search means are displayed. Display means for performing selection, and selection receiving means for receiving a selection as to whether or not to start guidance using the route searched by the second search means.
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an in-vehicle navigation device to which an embodiment of the present invention is applied.
図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置は、演算処理部1と、ディスプレイ2と、地図データ記憶装置3と、音声入出力装置4と、入力装置5と、車輪速センサ6と、地磁気センサ7と、ジャイロセンサ8と、GPS(Ground Positioning System)受信装置9と、を有する。
As shown in the figure, the in-vehicle navigation device of the present embodiment includes an
演算処理部1は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、各種センサ6〜8やGPS受信装置9から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データ310を地図データ記憶装置3から読み出す。また、読み出した地図データ310をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ2へ表示したり、地図データ記憶装置3に記憶されている地図データ310を用いて、ユーザから指示された目的地と出発地(例えば現在地)とを結ぶ最適な経路(推奨経路)を探索し、音声入出力装置4やディスプレイ2を用いてユーザを誘導したりする。
The
ディスプレイ2は、演算処理部1で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、CRTや液晶ディスプレイなどで構成される。また、演算処理部1とディスプレイ2との間の信号S1は、RGB信号やNTSC(National Television System Committee)信号で接続するのが一般的である。
The
地図データ記憶装置3は、CD-ROMやDVD-ROMやHDDやICカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。
The map
図2は、地図データ記憶装置3に記憶されている地図データの構成例を示す図である。図示するように、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に地図データ310が記憶されている。地図データ310は、メッシュ領域の識別コード(メッシュID)311、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ312を有する。リンクデータ312は、リンクの識別コード(リンクID)3121、リンクを構成する2つのノード(開始ノード、終了ノード)の座標情報3122、リンクを含む道路の種別情報3123、リンクの長さを示すリンク長情報3124、リンク旅行時間3125、2つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクID(接続リンクID)3126などを有する。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of map data stored in the map
なお、規制のある道路を構成するリンクのリンクデータ312には、規制情報3127が含まれている。規制情報3127は、そのリンクの通行が規制(禁止)されている時間帯の情報を含む。また、日により時間規制の時間帯が異なる場合は、その情報も含む。
It should be noted that the link data 312 of the links that make up the restricted road includes
なお、ここでは、リンクを構成する2つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、地図データ310には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報(名称、種別、座標情報など)も含まれている。
Here, by distinguishing the start node and the end node for the two nodes constituting the link, the upward direction and the downward direction of the same road are managed as different links. The
図1に戻って説明を続ける。音声入出力装置4は、演算処理部1で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部1にその内容を転送する処理を行う。
Returning to FIG. 1, the description will be continued. The voice input /
入力装置5は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
The
センサ6〜8およびGPS受信装置9は、車載用ナビゲーション装置で現在地(自車位置)を検出するために使用するものである。車輪速センサ6は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ7は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ8は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。GPS受信装置9は、GPS衛星からの信号を受信し移動体とGPS衛星間の距離と距離の変化率を3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行方向および進行方位を測定する。
The
図3は、演算処理部1のハードウェア構成を示す図である。
FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the
図示するように、演算処理部1は、各デバイス間をバス32で接続した構成としてある。演算処理部1は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCPU(Central Processing Unit)21と、地図データ記憶装置3から読み出した地図データや演算データを格納するRAM(Random Access Memory)22と、プログラムやデータを格納するROM(Read Only Memory)23と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するDMA(Direct Memory Access)24と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ25と、グラフィックスイメージデータを蓄えるVRAM(Video Random Access Memory)26と、イメージデータをRGB信号に変換するカラーパレット27と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器28と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するSCI(Serial Communication Interface)29と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるPIO(Parallel Input/Output)30と、パルス信号を積分するカウンタ31と、を有する。
As illustrated, the
図4は、演算処理部1の機能構成を示す図である。
FIG. 4 is a diagram illustrating a functional configuration of the
図示するように、演算処理部1は、ユーザ操作解析部41と、経路探索部42と、経路誘導部44と、表示処理部45と、現在位置算出部46とを有する。
As illustrated, the
現在位置算出部46は、車輪速センサ6で計測される距離パルスデータS5およびジャイロ8で計測される角加速度データS7を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置(X,Y)から自車走行後の位置である現在地(X′,Y′)を定期的に演算し、マップマッチ処理により現在位置を求める。
The current
ユーザ操作解析部41は、入力装置5により入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部1の各部を制御する。
The user
経路探索部42は、ダイクストラ法等を用いて、指定された2地点(出発地(現在地)、目的地)間を結ぶ経路のうち少ないコスト(例えば、旅行時間や旅行距離など)で目的地へ到達可能な経路を、地図データから検索する。
The
経路誘導部44は、経路探索部42により探索された推奨経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置4を用いて音声でユーザに知らせたり、ディスプレイ2に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知したりする。
The
表示処理部45は、ディスプレイ2に要求された映像が表示されるように、描画コマンドを生成し、ディスプレイ2に出力する。
The
[動作の説明]次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置の動作について説明する。 [Description of Operation] Next, the operation of the vehicle-mounted navigation device having the above-described configuration will be described.
図5は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置の経路探索処理のフロー図である。このフローは、ユーザ操作解析部41が、音声入出力装置4あるいは入力装置5を介してユーザより推奨経路の探索要求を受け付けることで開始される。
FIG. 5 is a flowchart of the route search process of the in-vehicle navigation device of this embodiment. This flow is started when the user
まず、ユーザ操作解析部41は、出発地、目的地を設定する。操作解析部41は、入力装置5を介してユーザから出発地、目的地及び出発時刻を受け付ける。現在位置算出部46が求めた現在地を出発地に設定する場合は、ユーザによる出発地の指定を省略してもよい。
First, the user
以上のようにして出発地、目的地および出発時刻が設定されたならば、ユーザ操作解析部41は、経路探索部42に経路探索処理の開始を指示する。
When the departure point, the destination, and the departure time are set as described above, the user
これを受けて、経路探索部42は、出発地から目的地までの経路の探索を開始する。ただし、経路探索部42は、時間規制のあるリンクを排除して経路探索を行う。すなわち、経路探索部42は、リンクデータ312に、時間規制に関する規制情報3127が含まれるリンクは、規制の時間帯に関らず、経路を構成するリンクの候補から除外する。そして、時間規制のないリンクのみを用いて、総コストが最少となる経路の探索を試みる(S102)。
In response to this, the
経路が探索された場合(S104でYes)、経路探索部42は、探索された経路を用いて経路誘導をするように、経路誘導部44に指示する(S110)
一方、経路が探索できなかった場合(S104でNo)、経路探索部42は、時間規制を無視して再び経路探索を行う(S106)。
When the route is searched (Yes in S104), the
On the other hand, when the route could not be searched (No in S104), the
経路探索に失敗する場合としては、現在位置が時間規制のあるリンク上にある場合や、現在位置のあるリンクの終了ノードが時間規制のあるリンクのみに接続している場合などである。 The case where the route search fails is when the current position is on a link with time restriction, or when the end node of the link with the current position is connected only to a link with time restriction.
経路探索部42は、時間規制のあるリンクを、経路を構成するリンクの候補から除外せずに経路探索を行う。
The
こうして、経路が探索されると、経路探索部42は、探索した経路で誘導を開始するか否かを設定する。このとき、経路探索部42は、表示処理部45を介して、S106で探索された経路で誘導を開始するか否かの選択を受け付ける画面をディスプレイ2に表示する。
When a route is searched for in this way, the
図6は、かかる場合の画面の表示例である。図示するように、設定画面600には、時間規制を無視した経路が探索された旨601が表示される。そして、探索された経路で誘導を開始してよいかどうかの選択を受け付ける。
FIG. 6 is a display example of the screen in such a case. As shown in the figure, the
なお、探索した経路を地図上に表示してもよい。また、時間規制のあるリンクをその旨とともに表示してもよい。また、時間規制の詳細情報を表示するようにしてもよい。 The searched route may be displayed on a map. Moreover, you may display the link with time regulation with that. Further, detailed information on time regulation may be displayed.
経路探索部42は、ユーザから入力装置5を介して、探索した経路で誘導するように指示を受け付けると(S108でYes)、S106で探索した経路で誘導を開始するように経路誘導部44に指示する(S110)。
When the
一方、ユーザから入力装置5を介して、探索した経路で誘導しないように指示を受け付けると(S108でNo)、経路誘導部42は、再度、探索条件の設定(出発地、目的地の設定等)の受け付けに戻る。
On the other hand, when an instruction is received from the user via the
ここで、S110の経路誘導処理について説明する。経路誘導部44は、時間規制を無視した経路を用いて、経路誘導を行う場合、現在位置が、時間規制のあるリンクから所定の距離(例えば、200m)に近づいたか否かを監視し続ける。そして、所定の距離内に近づいたとき、前方に時間規制のあるリンクがあることを表示する。
Here, the route guidance process of S110 will be described. When performing route guidance using a route that ignores time regulation, the
図7は、かかる場合の表示例である。図示するように、経路誘導部44は、前方に時間規制がある旨602を表示し、規制情報3127に含まれる時間規制の詳細情報(規制の時間帯など)603を表示する。
FIG. 7 is a display example in such a case. As shown in the figure, the
なお、経路誘導部44は、時間規制がある旨や時間規制の詳細を、音声入出力装置4を介して、音声により出力してもよい。
Note that the
以上、本発明の一実施形態について説明した。 The embodiment of the present invention has been described above.
上記実施形態によれば、時間規制のある道路を排除して経路探索を試みたために、経路が探索されなかった場合でも、時間規制を無視した経路を出力することができる。したがって、最終的には、出発地から目的地までの経路を、ユーザに対し提示できる。 According to the above-described embodiment, since the route search is attempted while excluding the road with time restriction, the route ignoring the time restriction can be output even when the route is not searched. Therefore, finally, a route from the departure place to the destination can be presented to the user.
推奨経路が、時間規制のある道路を含む場合もあるが、時間規制のある道路であっても、通過日時においては、通行可能な場合がある。そのような道路を、通行するか否かは、ユーザに委ねればよい。 The recommended route may include a road with a time restriction, but even a road with a time restriction may be able to pass on the passage date and time. Whether or not to pass such a road may be left to the user.
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、さまざまな変形が可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made.
例えば、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。 For example, in the above embodiment, an example in which the present invention is applied to a vehicle-mounted navigation device has been described, but the present invention can also be applied to a navigation device other than the vehicle-mounted navigation device.
1 …演算処理部、2 …ディスプレイ、3 …地図データ記憶装置、4 …音声出入力装置、5 …入力装置、6 …車輪速センサ、7 …地磁気センサ、8 …ジャイロ、9 …GPS受信機、21 …CPU、22 …RAM、23 …ROM、24 …DMA、25 …描画コントローラ、26 …VRAM、27 …カラーパレット、28 …A/D変換器、29 …SCI、30 …PIO、31 …カウンタ、41 …ユーザ操作解析部、42 …経路探索部、44 …経路誘導部、45 …表示処理部、46 …現在位置算出部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記第1の探索手段で経路が探索されなかった場合に、時間規制を無視して経路探索を行う第2の探索手段と、
前記第2の探索手段で探索された経路に含まれる道路の時間規制に関する情報を表示する表示手段と、
前記第2の探索手段で探索された経路を用いて誘導を開始するか否かの選択を受け付ける選択受付手段と
を備えるナビゲーション装置。 A first search means that tries to perform a route search by excluding roads with time restrictions regardless of the time restriction period;
If the route is not searched by the first search means, and second search means for performing a route search by ignoring time regulations,
Display means for displaying information on time regulation of roads included in the route searched by the second search means;
A navigation apparatus comprising: a selection receiving unit that receives a selection as to whether or not to start guidance using the route searched by the second search unit.
前記選択受付手段により前記第2の探索手段で探索された経路を用いて誘導を行うように選択された場合、その経路で誘導を行う誘導手段と
を有することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
A navigation apparatus comprising: a guidance unit that performs guidance on a route that is selected by the selection accepting unit so that guidance is performed using the route searched by the second search unit.
前記表示手段は、時間規制のある道路付近において、時間規制に関する情報を出力する
ことを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 2, wherein
The navigation device according to claim 1, wherein the display means outputs information on time regulation in the vicinity of a road with time regulation.
前記第1の探索ステップで経路が探索されなかった場合に、時間規制を無視して経路探索を行う第2の探索ステップと、
前記第2の探索ステップで探索された経路に含まれる道路の時間規制に関する情報を表示する表示ステップと、
前記第2の探索ステップで探索された経路を用いて誘導を開始するか否かの選択を受け付ける選択受付ステップと
を行うナビゲーション装置の経路探索方法。 A first search step in which a road with time regulation is excluded regardless of the time zone of the time regulation and the route search is attempted;
If the route is not searched in the first search step, a second search step of performing a route search by ignoring time regulations,
A display step for displaying information on time regulation of roads included in the route searched in the second search step;
A route search method for a navigation device, comprising: a selection reception step for receiving a selection as to whether or not to start guidance using the route searched in the second search step.
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