JP4878768B2

JP4878768B2 - Aerial work platform

Info

Publication number: JP4878768B2
Application number: JP2005113207A
Authority: JP
Inventors: 昌伸齊藤
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2005-04-11
Filing date: 2005-04-11
Publication date: 2012-02-15
Anticipated expiration: 2025-04-11
Also published as: JP2006290538A

Description

本発明は、走行体上のブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を備えて構成される高所作業車に関する。 The present invention relates to an aerial work vehicle configured to include a work board for worker boarding at a tip of a boom on a traveling body.

高所作業車は走行体に備えられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有しており、ブームを旋回、起伏、伸縮作動等させることにより作業台を所望の高所位置に移動させて高所作業を行うことができるようになっている。このような高所作業車では、ブームを作動させる油圧アクチュエータ（ブーム作動アクチュエータと称する）は、作業台上及び走行体上に設けられたブーム操作手段（例えばレバー）の操作に応じて作動するようになっているが、このブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度の指示値（作動速度指示値）と実際のブームの作動速度とはほぼ一致していなければならず、そうでなければ走行体の転倒防止を未然に図る転倒防止装置等の正確な作動は望めない。このため従来、ブームの操作状態に対応したブームの作動速度指示値と、旋回角度検出器、起伏角度検出器、長さ検出器などのブームの姿勢を検出する検出器の出力の時間変化量に基づいて算出されたブームの作動速度（算出作動速度）とを比較し、その結果ブームの作動速度指示値と算出作動速度とが一致しない場合には、その検出器に関連する信号伝達系統に異常が発見されたとしてブームの作動規制を行い、作業の安全が確保されるようにしている（下記の特許文献参照）。 An aerial work platform has a work platform for the operator boarding at the tip of the boom provided in the traveling body, and the work platform can be brought to a desired high position by turning, raising and lowering, extending and retracting the boom, etc. It can be moved to work at high places. In such an aerial work vehicle, a hydraulic actuator that operates the boom (referred to as a boom operation actuator) is operated in accordance with an operation of a boom operation means (for example, a lever) provided on the work table and the traveling body. However, the boom operating speed instruction value (operating speed instruction value) corresponding to the operating state of the boom operating means must substantially match the actual boom operating speed. Therefore, it is not possible to expect an accurate operation of a fall prevention device or the like that prevents the traveling body from falling. For this reason, conventionally, the operation speed instruction value of the boom corresponding to the operation state of the boom and the time change amount of the output of the detector that detects the posture of the boom such as the turning angle detector, the undulation angle detector, the length detector, etc. The boom operating speed (calculated operating speed) calculated based on this is compared, and if the boom operating speed instruction value does not match the calculated operating speed, the signal transmission system related to the detector is abnormal. As a result, boom operation is regulated to ensure work safety (see the following patent document).

また、高所作業車の作業台はブームの起伏角度によらず常に平衡状態（水平姿勢）が維持される必要があるが、このような作業台の平衡取り（レベリング）はレベリングアクチュエータと呼ばれる油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）の作動によってなされる。このレベリングアクチュエータの作動はブームの起伏動に応じて自動で行われるが、レベリングアクチュエータからの避けられない作動油漏れなどに起因して作業台が水平姿勢からずれて（傾いて）しまうことがある。したがって高所作業車の始業前等には作業台が平衡状態になっていることを確認する点検が必要となり、作業台の水平姿勢からの傾き角が基準値（例えば３度）を超えているような場合にはレベリングアクチュエータの操作を行って作業台の傾きを調整しなければならない。 In addition, the work platform of an aerial work platform must always be maintained in a balanced state (horizontal posture) regardless of the boom hoisting angle. Such a balance (leveling) of the work platform is a hydraulic pressure called a leveling actuator. This is done by operating an actuator (hydraulic cylinder). The operation of the leveling actuator is automatically performed according to the swinging motion of the boom, but the work table may be deviated (tilted) from the horizontal posture due to unavoidable hydraulic fluid leakage from the leveling actuator. . Therefore, it is necessary to check that the workbench is in an equilibrium state before starting work on an aerial work platform, and the inclination angle of the workbench from the horizontal posture exceeds a reference value (for example, 3 degrees). In such a case, it is necessary to adjust the tilt of the work table by operating the leveling actuator.

このようなレベリングアクチュエータの操作は、例えば、ブーム作動アクチュエータの作動制御を行う複数の油圧バルブ（制御バルブと称する）の１つについて、その制御バルブを経た圧油の供給先をその制御バルブに対応するブーム作動アクチュエータ（例えばブームを伸縮作動させる油圧アクチュエータ）からレベリングアクチュエータに切り換えることにより行う。このような圧油の供給先の切り換えは別途設けた油圧バルブ（圧油供給先切換バルブと称する）により行うが、この圧油供給先切換バルブによる油路切り換えによって油圧源から供給される圧油の一部はレベリングアクチュエータへ供給されることとなり、ブーム操作手段を操作することにより制御バルブを介してレベリングアクチュエータの操作が可能となる。
特許第３１８９８６２号公報 Such a leveling actuator is operated, for example, for one of a plurality of hydraulic valves (referred to as control valves) for controlling the operation of the boom actuator, the supply destination of the pressure oil through the control valve corresponds to the control valve. This is performed by switching from a boom operating actuator (for example, a hydraulic actuator for extending and retracting the boom) to a leveling actuator. Such pressure oil supply destination switching is performed by a separately provided hydraulic valve (referred to as a pressure oil supply destination switching valve), and the pressure oil supplied from the hydraulic source by the oil path switching by the pressure oil supply destination switching valve. A part of the leveling actuator is supplied to the leveling actuator, and the leveling actuator can be operated via the control valve by operating the boom operating means.
Japanese Patent No. 3189862

しかしながら、上記のように制御バルブを経た圧油の供給先をレベリングアクチュエータに切り換えてブーム操作手段を操作すると、ブーム操作手段の操作に対応してレベリングアクチュエータは作動するものの、ブーム操作手段の操作によって本来作動すべきブーム作動アクチュエータは作動しないため、ブーム操作手段の操作状態に対応するブームの作動速度指示値と、ブーム作動アクチュエータの実際の作動速度とは一致しなくなり、その検出器に関連する信号伝達系統に異常が発見されたとしてブームの作動が規制されてしまう。このため作業者は作業台の平衡取り調整を行うたびにその後ブームの作動規制を解除する作業が必要となり、作業性が悪くなるという問題が生じていた。 However, if the boom operating means is operated by switching the pressure oil supply destination through the control valve to the leveling actuator as described above, the leveling actuator operates in response to the operation of the boom operating means. Since the boom operating actuator that should originally operate does not operate, the boom operating speed instruction value corresponding to the operating state of the boom operating means does not match the actual operating speed of the boom operating actuator, and the signal related to the detector If an abnormality is found in the transmission system, the operation of the boom is restricted. For this reason, each time the operator balances and adjusts the workbench, the work is required to release the boom operation restriction, resulting in a problem that workability deteriorates.

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、作業台の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることが可能な構成の高所作業車を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object thereof is to provide an aerial work vehicle having a configuration capable of improving the workability when performing balancing adjustment of a workbench. It is said.

本発明に係る高所作業車は、走行体と、走行体に取り付けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、油圧源（例えば、実施形態における油圧ポンプＰ）から供給される圧油を用いてブームを作動させるブーム作動アクチュエータ（例えば、実施形態における旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１）と、作業台を上下方向に揺動させて作業台の平衡状態を保持するレベリングアクチュエータと、ブームの作動操作を行うブーム操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー７１，８１）と、ブーム操作手段の操作に応じて作動し、油圧源から供給される圧油の制御を行ってブーム作動アクチュエータを作動させる制御バルブ（例えば、実施形態における第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３）と、ブームの作動速度を算出する作動速度算出手段と、ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と作動速度算出手段により算出されたブームの算出作動速度とを比較し、作動速度指示値と算出作動速度とが一致しない場合にブームの作動規制を行う規制手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の比較判断部６６及び規制部６４）とを備えて構成される高所作業車において、制御バルブ（例えば、実施形態における第３電磁制御バルブ５３）を経た圧油をブーム作動アクチュエータ（例えば、実施形態における伸縮シリンダ３１）へ供給する第１の切換位置と制御バルブを経た圧油をレベリングアクチュエータへ供給する第２の切換位置とを有し、第２の切換位置へ切り換えられた状態においてブーム操作手段の操作によるレベリングアクチュエータの操作を可能にする圧油供給先切換バルブと、圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態を検出する切換状態検出手段（例えば、実施形態における切換状態検出器９４）と、切換状態検出手段により圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態が検出されているとき、作動速度指示値と算出作動速度とが一致しない場合であっても、規制手段によるブームの作動規制を解除する規制解除手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の規制解除部６７）とを備える。 An aerial work vehicle according to the present invention is supplied from a traveling body, a boom attached to the traveling body, a workbench attached to the tip of the boom, and a hydraulic source (for example, the hydraulic pump P in the embodiment). The boom operating actuator (for example, the turning motor 23, the hoisting cylinder 24, and the telescopic cylinder 31 in the embodiment) that operates the boom using the pressurized oil and the work table are swung up and down to maintain the equilibrium state of the work table. Leveling actuator, boom operating means for operating the boom (for example, boom operating levers 71 and 81 in the embodiment), and control of pressure oil that operates according to the operation of the boom operating means and is supplied from a hydraulic source Control valve (for example, first to third electromagnetic control valves 51, 52, 5 in the embodiment) ), An operating speed calculating means for calculating the operating speed of the boom, an operating speed instruction value of the boom corresponding to the operating state of the boom operating means, and a calculated operating speed of the boom calculated by the operating speed calculating means, Working at a high place including restriction means (for example, the comparison judgment part 66 and the restriction part 64 of the controller 60 in the embodiment) for restricting boom operation when the operation speed instruction value and the calculated operation speed do not match. In a vehicle, a first switching position for supplying pressure oil that has passed through a control valve (for example, the third electromagnetic control valve 53 in the embodiment) to a boom operation actuator (for example, the telescopic cylinder 31 in the embodiment) and a pressure through the control valve. A second switching position for supplying oil to the leveling actuator, and the boom operation in the state switched to the second switching position. A pressure oil supply destination switching valve that enables the leveling actuator to be operated by the operation of the stage, and a switching state detecting means for detecting a state in which the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position (for example, in the embodiment) When the state in which the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position is detected by the switching state detector 94) and the switching state detecting means, the operating speed instruction value does not match the calculated operating speed. Even so, there is provided restriction release means for releasing the boom operation restriction by the restriction means (for example, the restriction release portion 67 of the controller 60 in the embodiment).

ここで、上記切換状態検出手段は、圧油供給先切換バルブの位置切換操作を行う位置切換操作手段(例えば、実施形態における位置切換操作レバー５６ｃ)の操作状態若しくは位置切換操作手段の操作を行うために操作することが必要な機器(例えば、実施形態における下部操作装置８０のカバー８０ａ)の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態を検出するようになっていることが好ましい。 Here, the switching state detecting means performs the operation state of the position switching operation means (for example, the position switching operation lever 56c in the embodiment) for performing the position switching operation of the pressure oil supply destination switching valve or the position switching operation means. To detect a state in which the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position based on the operating state of the device that needs to be operated (for example, the cover 80a of the lower operating device 80 in the embodiment). It is preferable that

本発明に係る高所作業車では、制御バルブを経た圧油の供給先をブーム作動アクチュエータからレベリングアクチュエータに切り換えてブーム操作手段の操作によるレベリングアクチュエータの操作を可能にする圧油供給先切換バルブを備え、この圧油供給先切換バルブが圧油の供給先をレベリングアクチュエータに切り換え得る状態（圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態）が検出されているときには、ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と作動速度算出手段により算出されたブームの算出作動速度とが一致しない場合に行われるブームの作動規制が解除されるようになっている。このため作業台の平衡取り調整を行った際にブームの作動速度指示値と算出作動速度とが一致しなくてもブームの作動規制はなされず、従って作業者がブームの作動規制を解除する操作をする必要もないので、作業台の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることができる。 In an aerial work vehicle according to the present invention, a pressure oil supply destination switching valve that enables a leveling actuator to be operated by operating a boom operation means by switching a pressure oil supply destination through a control valve from a boom operation actuator to a leveling actuator. And when the pressure oil supply destination switching valve detects that the pressure oil supply destination can be switched to the leveling actuator (the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position). The boom operation restriction performed when the boom operation speed instruction value corresponding to the operation state of the means does not match the boom calculated operation speed calculated by the operation speed calculation means is released. For this reason, the boom operation is not regulated even if the boom operation speed command value and the calculated operation speed do not match when the balance adjustment of the workbench is performed. Therefore, the operator does not operate the boom operation. Since there is no need to perform the work, the workability at the time of adjusting the balance of the workbench can be improved as compared with the prior art.

ここで、上記切換状態検出手段が、圧油供給先切換バルブの位置切換操作を行う位置切換操作手段の操作状態若しくは位置切換操作手段の操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブが第２の切換位置に切り換えられ得る状態を検出するようになっているのであれば、圧油供給先切換バルブのスプールが第２の切換位置に位置している状態を直接検出するよりも切換状態検出手段の配置等を容易にすることができ、コストの低減に資することが可能である。 Here, the switching state detecting means is the operating state of the position switching operating means for performing the position switching operation of the pressure oil supply destination switching valve or the operating state of the equipment that needs to be operated to operate the position switching operating means. If the pressure oil supply destination switching valve detects the state that can be switched to the second switching position, the spool of the pressure oil supply destination switching valve is positioned at the second switching position. The arrangement of the switching state detecting means can be made easier than directly detecting the existing state, which can contribute to cost reduction.

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態に係る高所作業車１であり、走行用車輪１１，１１，…を備えて運転キャビン１２から走行運転が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２を介して基端部が支持されたブーム（伸縮ブーム）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成される。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows an aerial work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, which includes a truck-type traveling body 10 that includes traveling wheels 11,. A swivel base 20 provided on the top, a boom (extensible boom) 30 having a base end supported on the upper part of a support column 21 extending upward from the swivel base 20 via a foot pin 22, and the boom 30 And a work board 40 for boarding an operator, which is attached to the front end of the machine.

旋回台２０は走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている。走行体１０の内部には旋回モータ（油圧モータ）２３（図３参照）が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ３１（図３参照）の伸縮作動により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させてブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間には起伏シリンダ２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を起伏動させることができる。 The swivel base 20 is attached to the rear part of the traveling body 10 so as to be rotatable 360 degrees around the vertical axis. A turning motor (hydraulic motor) 23 (see FIG. 3) is provided inside the traveling body 10. By rotating the turning motor 23, the turntable 20 is horizontally turned through a gear (not shown). be able to. The boom 30 has a base boom 30a, an intermediate boom 30b, and a distal boom 30c that are nested, and the booms 30a, 30b, and 30c are relatively moved by a telescopic operation of an telescopic cylinder 31 (see FIG. 3) provided therein. The entire boom 30 can be expanded and contracted in the axial direction. Further, a hoisting cylinder 24 is straddled between the base end boom 30a and the column 21 of the swivel base 20. By operating the hoisting cylinder 24 to expand and contract, the entire boom 30 can be raised and lowered.

先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト保持金具３２が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具３２により垂直ポスト３３の下端部が枢支されている。この垂直ポスト３３は後述のレベリングアクチュエータ３４（図３参照）により、ブーム３０の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。 A vertical post holding bracket 32 is attached to the tip of the tip boom 30c, and the lower end of the vertical post 33 is pivotally supported by the vertical post holding bracket 32. The vertical post 33 is configured so that a vertical posture is always maintained by a leveling actuator 34 (see FIG. 3), which will be described later, regardless of the undulation angle of the boom 30.

レベリングアクチュエータ３４は基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間に（起伏シリンダ２４とほぼ平行に）跨設された下部シリンダ３５と、先端ブーム３０ｃと垂直ポスト３３の下端部（垂直ポスト３３による枢支部よりも下方の部分）との間に跨設された上部シリンダ３６とからなり、下部シリンダ３５のボトム側油室３５ａと上部シリンダ３６のボトム側油室３６ａとが第１の連結油路Ｌ１で繋がれ、下部シリンダ３５のロッド側油室３５ｂと上部シリンダ３６のロッド側油室３６ｂとが第２の連結油路Ｌ２で繋がれて油圧閉回路に構成されている（図２及び図３参照）。ここで、ブーム３０が倒伏して下部シリンダ３５が収縮作動すると、下部シリンダ３５のボトム側油室３５ａ内の作動油は連結油路Ｌ１を通って上部シリンダ３６のボトム側油室３６ａ内に入り、上部シリンダ３６を伸長作動させるので、作業台４０は頭上げ方向（図２中に示す矢印Ａ参照）に揺動して、作業台４０は平衡状態に保たれる。反対に、ブーム３０が起仰して下部シリンダ３５が伸長作動すると、下部シリンダ３５のロッド側油室３５ｂ内の作動油は連結油路Ｌ２を通って上部シリンダ３６のロッド側油室３６ｂ内に入り、上部シリンダ３６を収縮作動させるので、作業台４０は頭下げ方向（図２中に示す矢印Ｂ参照）に揺動して、作業台４０は平衡状態に保たれる。 The leveling actuator 34 includes a lower cylinder 35 straddling between the proximal boom 30a and the column 21 of the swivel base 20 (substantially parallel to the undulating cylinder 24), and a lower end portion (vertical post) of the distal boom 30c and the vertical post 33. And a bottom side oil chamber 35a of the lower cylinder 35 and a bottom side oil chamber 36a of the upper cylinder 36 in the first connection. The rod-side oil chamber 35b of the lower cylinder 35 and the rod-side oil chamber 36b of the upper cylinder 36 are connected by a second connecting oil passage L2 to form a hydraulic closed circuit (FIG. 2). And FIG. 3). Here, when the boom 30 falls and the lower cylinder 35 contracts, the hydraulic oil in the bottom side oil chamber 35a of the lower cylinder 35 enters the bottom side oil chamber 36a of the upper cylinder 36 through the connecting oil passage L1. Since the upper cylinder 36 is extended, the work table 40 swings in the head-up direction (see arrow A shown in FIG. 2), and the work table 40 is maintained in an equilibrium state. Conversely, when the boom 30 is raised and the lower cylinder 35 is extended, the hydraulic oil in the rod side oil chamber 35b of the lower cylinder 35 passes through the connecting oil passage L2 and enters the rod side oil chamber 36b of the upper cylinder 36. Then, since the upper cylinder 36 is contracted, the work table 40 swings in the head-down direction (see arrow B shown in FIG. 2), and the work table 40 is maintained in an equilibrium state.

作業台４０は箱形状を有しており、外部に突出して設けられた作業台保持ブラケット４１を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット４１の内部には首振りモータ４２（図３参照）が設けられており、この首振りモータ４２を回転作動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト３３は上述のようにレベリングアクチュエータ３４によって常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。 The work table 40 has a box shape, and is rotatably attached to the upper end portion of the vertical post 33 via a work table holding bracket 41 that protrudes to the outside. A swing motor 42 (see FIG. 3) is provided inside the work table holding bracket 41. By swinging the swing motor 42, the work table 40 is swung around the vertical post 33 (see FIG. 3). Horizontal swivel). Here, since the vertical post 33 is always kept in the vertical posture by the leveling actuator 34 as described above, as a result, the floor surface of the work table 40 is always kept horizontal regardless of the undulation angle of the boom 30.

作業台４０には上部操作装置７０が設けられており、ここには作業台４０の移動操作、すなわちブーム３０の旋回、起伏及び伸縮操作を行うためのブーム操作レバー７１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー７２とが備えられている（図３参照）。作業台４０に搭乗した作業者は、これらブーム操作レバー７１及び作業台操作レバー７２を操作することにより、旋回モータ２３の回転作動、起伏シリンダ２４の伸縮作動、伸縮シリンダ３１の伸縮作動及び首振りモータ４２の回転作動の各操作を行うことができる（これら旋回モータ２３、起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１は特許請求の範囲におけるブーム作動アクチュエータに相当する）。ここで、ブーム操作レバー７１は前後方向及び左右方向の傾動操作のほかに軸まわりの捻り操作をすることが可能であり、ブーム操作レバー７１の軸まわり捻り操作がブーム３０の（旋回台２０）の旋回操作（旋回モータ２３の回転作動操作）に相当し、ブーム操作レバー７１の前後方向への傾動操作がブーム３０の起伏操作（起伏シリンダ２４の伸縮作動操作）に相当し、ブーム操作レバー７１の左右方向への傾動操作がブーム３０の伸縮操作（伸縮シリンダ３１の伸縮作動操作）に相当する。また、作業台操作レバー７２は左右方向への傾動操作が可能であり、この作業台操作レバー７２の左右方向への傾動操作は作業台４０の首振り操作（首振りモータ４２の回転作動操作）に相当する。 The work table 40 is provided with an upper operation device 70, in which a movement operation of the work table 40, that is, a boom operation lever 71 for performing the turning, raising and lowering and extending operations of the boom 30, and the neck of the work table 40. A work table operation lever 72 for performing a swing operation is provided (see FIG. 3). An operator who has boarded the work table 40 operates the boom operation lever 71 and the work table operation lever 72 to rotate the swing motor 23, extend / contract the hoisting cylinder 24, extend / contract the telescopic cylinder 31, and swing. Each operation of the rotation operation of the motor 42 can be performed (the swing motor 23, the hoisting cylinder 24, and the telescopic cylinder 31 correspond to the boom operation actuator in the claims). Here, the boom operation lever 71 can be twisted around the axis in addition to the tilting operation in the front-rear direction and the left-right direction, and the boom operation lever 71 can be twisted around the axis of the boom 30 (the swivel base 20). And the boom operation lever 71 tilting operation in the front-rear direction corresponds to the raising / lowering operation of the boom 30 (extension operation operation of the raising / lowering cylinder 24). The left / right tilting operation corresponds to the expansion / contraction operation of the boom 30 (the expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder 31). Further, the work table operation lever 72 can be tilted in the left-right direction, and the tilt operation in the left-right direction of the work table operation lever 72 is a swing operation of the work table 40 (rotation operation operation of the swing motor 42). It corresponds to.

図３に示すように、旋回モータ２３には第１電磁制御バルブ５１経由で、起伏シリンダ２４には第２電磁制御バルブ５２経由で、伸縮シリンダ３１には第３電磁制御バルブ５３経由で、首振りモータ４２には第４電磁制御バルブ５４経由で、走行体１０に設けられた油圧ポンプＰより吐出された圧油が供給されるようになっており、旋回モータ２３、起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び首振りモータ４２はそれぞれ対応する電磁制御バルブ５１，５２，５３，５４の各スプール（図示せず）の駆動状態に応じた方向及び速度で作動するようになっている。走行体１０内にはコントローラ６０が設置されており、コントローラ６０のブーム作動制御部６１はブーム操作レバー７１の各方向（前後方向、左右方向及び軸まわり方向）への操作により出力された操作信号に基づいて電磁制御バルブ５１，５２，５３の各スプールを駆動し、また作業台操作レバー７２の操作により出力された操作信号に基づいて第４電磁制御バルブ５４のスプールを駆動する（図３参照）。ここで、ブーム操作レバー７１の操作状態及び作業台操作レバー７２の操作状態は上部操作装置７０内に設けられたレバー操作状態検出器７１ａ，７２ａ（ともに、例えばポテンショメータから構成される）により検出され、その検出信号がブーム操作レバー７１の操作信号及び作業台操作レバー７２の操作信号として、コントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力されるようになっている。 As shown in FIG. 3, the swing motor 23 is connected via the first electromagnetic control valve 51, the hoisting cylinder 24 is connected via the second electromagnetic control valve 52, and the telescopic cylinder 31 is connected via the third electromagnetic control valve 53. The swinging motor 42 is supplied with pressure oil discharged from a hydraulic pump P provided in the traveling body 10 via a fourth electromagnetic control valve 54. The swing motor 23, the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31 and the swing motor 42 are operated at directions and speeds corresponding to the drive states of the respective spools (not shown) of the corresponding electromagnetic control valves 51, 52, 53, 54. A controller 60 is installed in the traveling body 10, and a boom operation control unit 61 of the controller 60 outputs an operation signal output by operating the boom operation lever 71 in each direction (front-rear direction, left-right direction, and axial direction). The spools of the electromagnetic control valves 51, 52 and 53 are driven based on the control signal, and the spool of the fourth electromagnetic control valve 54 is driven based on the operation signal output by the operation of the worktable operation lever 72 (see FIG. 3). ). Here, the operation state of the boom operation lever 71 and the operation state of the worktable operation lever 72 are detected by lever operation state detectors 71a and 72a (both composed of, for example, a potentiometer) provided in the upper operation device 70. The detection signal is input to the valve operation control unit 61 of the controller 60 as an operation signal for the boom operation lever 71 and an operation signal for the worktable operation lever 72.

このような構成により、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー７１を操作してブーム３０を旋回、起伏及び伸縮作動させ、或いは作業台操作レバー７２を操作して作業台４０を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台４０を所望の位置及び姿勢に移動させることが可能である。なお、走行体１０の前後左右４箇所にはアウトリガジャッキ１３が設けられており（図２参照）、これらアウトリガジャッキ１３を下方に張り出して（伸長作動して）接地させることにより、高所作業中の走行体１０を安定的に支持することができるようになっている。 With such a configuration, an operator who has boarded the work table 40 operates the boom operation lever 71 to turn, raise and lower the boom 30, or operates the work table operation lever 72 to hang the work table 40. By swinging, it is possible to move the work table 40 on which it is boarded to a desired position and posture. Outrigger jacks 13 are provided at four locations on the front, rear, left, and right sides of the traveling body 10 (see FIG. 2). The traveling body 10 can be stably supported.

また、この高所作業車１の旋回台２０には図２に示すように箱状の下部操作装置８０が設けられており、ここには上部操作装置７０におけるブーム操作レバー７１及び作業台操作レバー７２と同じ機能を有するブーム操作レバー８１及び作業台操作レバー８２が設けられている（図１参照）。これら下部操作装置８０におけるブーム操作レバー８１と作業台操作レバー８２とは、作業者が作業台４０に搭乗していない状態で行う始業点検時等において使用される。なお、下部操作装置８０に備えられたブーム操作レバー８１の操作状態及び作業台操作レバー８２の操作状態は下部操作装置８０内に設けられたレバー操作状態検出器８１ａ，８２ａ（ともに、例えばポテンショメータから構成される）により検出され、その検出信号がブーム操作レバー８１の操作信号及び作業台操作レバー８２の操作信号として、コントローラ６０に入力される。 Further, as shown in FIG. 2, a box-like lower operation device 80 is provided on the swivel base 20 of the aerial work vehicle 1, and here, a boom operation lever 71 and a work table operation lever in the upper operation device 70 are provided. A boom operation lever 81 and a work table operation lever 82 having the same function as 72 are provided (see FIG. 1). The boom operation lever 81 and the work table operation lever 82 in the lower operation device 80 are used during a start-up inspection performed in a state where the operator is not on the work table 40. The operation state of the boom operation lever 81 provided in the lower operation device 80 and the operation state of the worktable operation lever 82 are determined by lever operation state detectors 81a and 82a (both from a potentiometer, for example) provided in the lower operation device 80. The detection signal is input to the controller 60 as an operation signal for the boom operation lever 81 and an operation signal for the worktable operation lever 82.

また、高所作業車１には、走行体１０内に設けられてブーム３０の（旋回台２０）の走行体１０に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器９１と、ブーム３０の基端部に設けられてブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検出器９２と、ブーム３０内に設けられてブーム３０の長さを検出する長さ検出器９３とが設けられており（図１及び図３参照）、コントローラ６０の位置算出部６２はこれら３つの検出器９１，９２，９３からの検出情報に基づいて走行体１０の基準位置に対するブーム３０の先端部の位置を算出するようになっている。コントローラ６０の作業範囲データ記憶部Ｍ１には、ブーム３０の先端部が移動し得る領域として予め設定された領域（許容作業範囲）のデータが記憶されており、コントローラ６０の判断部６３は常時、位置算出部６２において算出されたブーム３０の先端部の位置と作業範囲データ記憶部Ｍ１に記憶された許容作業範囲のデータとを比較している。そして、算出されたブーム３０の先端部の位置が許容作業範囲の外縁に達していると判断したときには規制信号を規制部６４に出力する。規制部６４は、判断部６３より規制信号を受けているときには、バルブ作動制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３を作動させる信号を出力しないように規制を与え、ブーム３０の先端部が許容作業範囲の外縁から逸脱しないようにするとともに、上部操作装置７０内及び下部操作装置８０内に備えられた警報機４３により作業者に警報を与える。このように高所作業車１には、ブーム３０の先端部（作業台４０）が走行体１０を転倒させる位置に位置しないように、すなわちブーム３０を伸長等させることにより発生した転倒モーメントにより走行体１０が転倒することを未然に防止するための転倒防止装置が備えられている。 The aerial work vehicle 1 includes a turning angle detector 91 provided in the traveling body 10 for detecting a turning angle of the boom 30 (the swivel base 20) with respect to the traveling body 10, and a base end portion of the boom 30. A hoisting angle detector 92 provided to detect the hoisting angle of the boom 30 and a length detector 93 provided in the boom 30 to detect the length of the boom 30 are provided (FIGS. 1 and 3). The position calculation unit 62 of the controller 60 calculates the position of the tip of the boom 30 with respect to the reference position of the traveling body 10 based on the detection information from these three detectors 91, 92, 93. . The work range data storage unit M1 of the controller 60 stores data of a region (allowable work range) that is set in advance as a region where the tip of the boom 30 can move. The position of the tip of the boom 30 calculated by the position calculation unit 62 is compared with the allowable work range data stored in the work range data storage unit M1. When it is determined that the calculated position of the tip of the boom 30 has reached the outer edge of the allowable work range, a restriction signal is output to the restriction part 64. When the restriction unit 64 receives a restriction signal from the determination unit 63, the restriction unit 64 restricts the valve operation control unit 61 so as not to output a signal for operating the first to third electromagnetic control valves 51, 52, and 53. 30 is prevented from deviating from the outer edge of the allowable work range, and an alarm is provided to the worker by an alarm device 43 provided in the upper operating device 70 and the lower operating device 80. As described above, the aerial work vehicle 1 travels by the overturning moment generated by extending the boom 30 so that the tip of the boom 30 (work table 40) is not located at the position where the traveling body 10 is toppled. A fall prevention device for preventing the body 10 from tipping over is provided.

また、この高所作業車１にはブーム３０の姿勢（旋回角度、起伏角度及び長さ）を検出する上記３つの検出器、すなわち旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３が正常に作動しているか否かの点検を自動で行う点検装置も設けられている。この点検装置は上記３つの検出器９１，９２，９３のほか、コントローラ６０の作動速度算出部６５、タイマＴＭ、作動速度指示値記憶部Ｍ２、比較判断部６６及び前述の規制部６４から構成される（図１参照）。 Further, the aerial work vehicle 1 has the above three detectors for detecting the posture (turning angle, undulation angle and length) of the boom 30, that is, the turning angle detector 91, the undulation angle detector 92, and the length detector. An inspection device for automatically inspecting whether or not 93 is operating normally is also provided. In addition to the above three detectors 91, 92, 93, this inspection device is composed of an operation speed calculation unit 65 of the controller 60, a timer TM, an operation speed instruction value storage unit M2, a comparison / determination unit 66, and the restriction unit 64. (See FIG. 1).

コントローラ６０の作動速度算出部６５は上記３つの検出器９１，９２，９３及びタイマＴＭとともにブーム３０の作動速度（旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度）を算出する作動速度算出手段９０を構成しており、コントローラ６０の作動速度算出部６５は、タイマＴＭにより計測される微小時間内における旋回角度検出器９１の出力値（すなわちブーム３０の旋回角度）の変化量、起伏角度検出器９２の出力値（すなわちブーム３０の起伏角度）の変化量及び長さ検出器９３の出力値（すなわちブーム３０の長さ）の変化量に基づいてブーム３０の実際の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度を求める。作動速度指示値記憶部Ｍ２はＲＡＭ等の記憶装置からなり、ブーム操作レバー７１の各方向（前後方向、左右方向及び軸まわり方向）の操作状態（操作量）に対応したブーム３０の作動速度（ブーム３０の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度）の各指示値を記憶している。 The operation speed calculation unit 65 of the controller 60 includes an operation speed calculation means 90 that calculates the operation speeds (the turning operation speed, the undulation operation speed, and the telescopic operation speed) of the boom 30 together with the three detectors 91, 92, 93 and the timer TM. The operating speed calculation unit 65 of the controller 60 is configured such that the amount of change in the output value of the turning angle detector 91 (that is, the turning angle of the boom 30) and the undulation angle detector 92 within a minute time measured by the timer TM. Based on the amount of change in the output value of the boom 30 (that is, the angle of undulation of the boom 30) and the amount of change in the output value of the length detector 93 (that is, the length of the boom 30). Obtain the telescopic operating speed. The operation speed instruction value storage unit M2 includes a storage device such as a RAM, and the operation speed (the operation amount) of the boom 30 corresponding to the operation state (operation amount) in each direction (front and rear direction, left and right direction, and direction around the axis) of the boom operation lever 71. Each indication value of the turning operation speed, the hoisting operation speed, and the telescopic operation speed of the boom 30 is stored.

コントローラ６０の比較判断部６６は、レバー操作状態検出器７１ａにより検出されるブーム操作レバー７１の操作状態に基づいて、その操作状態に対応するブーム３０の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度の各指示値を常時作動速度指示値記憶部Ｍ２から呼び出すとともに、その呼び出した各方向の作動速度指示値と、作動速度算出手段９０において算出されたブーム３０の算出作動速度（旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度）とを比較して、各方向の算出作動速度が対応する方向の作動速度指示値とほぼ一致しているとき（作動速度指示値を基準とする一定の許容範囲内にあるとき）には３つの検出器９１，９２，９３はいずれも正常であると判定し、算出作動速度のいずれかが対応する方向の作動速度指示値と不一致であるとき（作動速度指示値を基準とする一定の許容範囲内にないとき）にはその方向に対応する検出器に関連する信号伝達系統に異常があると判定する。そして、３つの検出器９１．９２，９３の少なくとも１つの検出器に関連する信号伝達系統に異常があると判定したときには、規制信号を規制部６４に出力する。 Based on the operation state of the boom operation lever 71 detected by the lever operation state detector 71a, the comparison determination unit 66 of the controller 60 is based on the turning operation speed, the hoisting operation speed, and the telescopic operation speed of the boom 30 corresponding to the operation state. Are called from the normal operation speed instruction value storage unit M2, and the operation speed instruction values in the respective directions that have been called, and the calculated operation speed of the boom 30 calculated by the operation speed calculation means 90 (the turning operation speed, the undulations). When the calculated operating speed in each direction is almost the same as the operating speed instruction value in the corresponding direction (within a certain allowable range based on the operating speed instruction value) In some cases, the three detectors 91, 92, 93 are all determined to be normal, and any of the calculated operating speeds is not equal to the operating speed instruction value in the corresponding direction. When a 致 determines that (when not within a predetermined tolerance relative to the operating speed instruction value) is abnormal signal transmission system associated with the detector corresponding to that direction. When it is determined that there is an abnormality in the signal transmission system related to at least one of the three detectors 91.92 and 93, a restriction signal is output to the restriction unit 64.

規制部６４は、比較判断部６６より規制信号を受けているときには、バルブ作動制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３を作動させる信号を出力しないように（或いは第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３のうち、異常が検出された信号伝達系統に関わる電磁制御バルブを作動させる信号を出力しないように）する指令を与えてブーム３０の作動を規制するとともに、上部操作装置７０内及び下部操作装置８０内に備えられた警報機４３により作業者に警報を与える。このような点検装置により、旋回角度検出器９１、起伏角度検出器９２及び長さ検出器９３に関する信号伝達系統の少なくとも１つが断線等により異常となっていたときには、その異常状態が解消されない限りブーム３０の作動が規制されるので、検出器９１，９２，９３に関する信号伝達系統が異常の状態のまま高所作業が続行されてしまう非安全な事態を未然に防止することができる。 When the restriction unit 64 receives a restriction signal from the comparison determination unit 66, the restriction unit 64 prevents the valve operation control unit 61 from outputting a signal for operating the first to third electromagnetic control valves 51, 52, 53 (or the first one). ~ Regarding the third electromagnetic control valve 51, 52, 53 to restrict the operation of the boom 30 by giving a command to prevent the output of a signal for operating the electromagnetic control valve related to the signal transmission system in which an abnormality is detected. An alarm is provided to the worker by an alarm device 43 provided in the upper operating device 70 and the lower operating device 80. With such an inspection device, when at least one of the signal transmission systems related to the turning angle detector 91, the undulation angle detector 92, and the length detector 93 has become abnormal due to disconnection or the like, the boom is required unless the abnormal state is resolved. Since the operation of 30 is regulated, it is possible to prevent an unsafe situation in which the work at high places is continued while the signal transmission system related to the detectors 91, 92, 93 is in an abnormal state.

ここで、上記転倒防止装置及び点検装置が行うブーム３０の作動規制とは、上述のようにコントローラ６０のバルブ制御部６１が第１〜第３電磁制御バルブ５１，５２，５３の作動信号を出力しないことによるもののほか、図３には図示しないアンロードバルブを設けてこれを作動させるものや、油圧ポンプＰの駆動源（図示しないエンジンや電動モータ等）を強制停止させるものなど、その他種々の方法によるものを指す。また、警報機４３による警報とは、警報機４３をランプや表示パネル、ブザー等により構成して、視覚や聴覚により作業者に異常を知らせるあらゆるものをいう。 Here, the operation restriction of the boom 30 performed by the overturn prevention device and the inspection device means that the valve control unit 61 of the controller 60 outputs the operation signals of the first to third electromagnetic control valves 51, 52, 53 as described above. In addition to the above, there are various other things such as an unload valve (not shown) that is operated in FIG. 3 and a drive source (such as an engine or an electric motor (not shown)) of the hydraulic pump P that is forcibly stopped. Refers to the method. Moreover, the alarm by the alarm device 43 refers to any device in which the alarm device 43 is configured by a lamp, a display panel, a buzzer, or the like, and an abnormality is notified to the worker visually or audibly.

ところで、高所作業車１の作業台４０は前述のようにレベリングアクチュエータ３４によって常時平衡状態が保たれるが、下部シリンダ３５若しくは上部シリンダ３６からの避けられない作動油漏れなどに起因して作業台４０の平衡状態が失われてしまっていることがある。したがって高所作業車１の始業前等には作業台４０が平衡状態になっていることを確認する点検が必要となり、作業台４０の水平姿勢からの傾き角が基準値（例えば３度）を超えているような場合にはレベリングアクチュエータ３４を操作して作業台４０の傾き調整、すなわち平衡取り調整をしなければならない。 By the way, the work table 40 of the aerial work vehicle 1 is always kept in the equilibrium state by the leveling actuator 34 as described above, but the work is caused by unavoidable leakage of hydraulic oil from the lower cylinder 35 or the upper cylinder 36. The equilibrium state of the base 40 may be lost. Therefore, before starting the work of the aerial work platform 1, it is necessary to check that the work table 40 is in an equilibrium state, and the inclination angle of the work table 40 from the horizontal posture is set to a reference value (for example, 3 degrees). In such a case, the leveling actuator 34 must be operated to adjust the tilt of the work table 40, that is, to adjust the balance.

図３に示すように、伸縮シリンダ３１と伸縮シリンダ３１の作動制御を行う第３電磁制御バルブ５３との間の油路には、第３電磁制御バルブ５３を経た圧油の供給先を伸縮シリンダ３１からレベリングアクチュエータ３４に切り換える圧油供給先切換バルブ５６が備えられている。この圧油供給先切換バルブ５６は図３に示すように第３電磁制御バルブ５３を経た圧油を伸縮シリンダ３１に供給する第１の切換位置５６ａと、第３電磁バルブ５３を経た圧油をレベリングアクチュエータ３４に供給する第２の切換位置５６ｂとの２つの切換位置を有しており、位置切換操作レバー５６ｃ（図３参照）の手動操作によって上記２切換位置５６ａ，５６ｂ間での位置切り換えをすることができるようになっている。位置切換操作レバー５６ｃは下部操作装置８０のカバー（扉）８０ａを開けた内部に設けられており、位置切換操作レバー５６ｃの操作後には、図示しないスプールに設けられたデテント５６ｄ（図３参照）によって、切換位置の保持ができるようになっている。 As shown in FIG. 3, in the oil passage between the telescopic cylinder 31 and the third electromagnetic control valve 53 that controls the operation of the telescopic cylinder 31, the supply destination of the pressure oil that has passed through the third electromagnetic control valve 53 is the telescopic cylinder. A pressure oil supply destination switching valve 56 for switching from 31 to the leveling actuator 34 is provided. As shown in FIG. 3, the pressure oil supply destination switching valve 56 has a first switching position 56 a for supplying pressure oil that has passed through the third electromagnetic control valve 53 to the telescopic cylinder 31, and pressure oil that has passed through the third electromagnetic valve 53. The second switching position 56b supplied to the leveling actuator 34 has two switching positions, and the position is switched between the two switching positions 56a and 56b by manual operation of the position switching operation lever 56c (see FIG. 3). Can be done. The position switching operation lever 56c is provided inside the cover (door) 80a of the lower operation device 80, and after the operation of the position switching operation lever 56c, a detent 56d provided on a spool (not shown) (see FIG. 3). Thus, the switching position can be held.

圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられている状態では、油圧ポンプＰが吐出した圧油の一部は第３電磁制御バルブ５３を通った後、ダブルパイロットチェックバルブＣＶを経由してレベリングアクチュエータ３４へ供給される。このとき下部操作装置８０に備えられたブーム操作レバー８１（或いは上部操作装置７０に備えられたブーム操作レバー７１）の操作によって第３電磁制御バルブ５３を作動させることにより、レベリングアクチュエータ３４の操作を行うことが可能である。すなわち、ブーム操作レバー８１により第３電磁制御バルブ５３を伸縮シリンダ３１の伸長方向位置５３ａに位置させることにより上部シリンダ３６を伸長作動させることができ（これにより作業台４０は頭上げをする）、第３電磁制御バルブ５３を伸縮シリンダ３１の収縮方向位置５３ｂに位置させることにより上部シリンダ３６を収縮作動作させることができる（これにより作業台４０は頭下げをする）。一方、圧油供給先切換バルブ５６が第１の切換位置５６ａに切り換えられている状態では、圧油供給先切換バルブ５６とダブルパイロットチェックバルブＣＶとの間の油路Ｌ３，Ｌ４は油タンクＴに直結して大気に開放されるので、ダブルパイロットチェックバルブＣＶは閉止状態となってレベリングアクチュエータ３４は閉回路状態が維持されることになる。 In a state where the pressure oil supply destination switching valve 56 is switched to the second switching position 56b, a part of the pressure oil discharged by the hydraulic pump P passes through the third electromagnetic control valve 53, and then the double pilot check valve CV. To the leveling actuator 34. At this time, the leveling actuator 34 is operated by operating the third electromagnetic control valve 53 by operating the boom operation lever 81 provided in the lower operation device 80 (or the boom operation lever 71 provided in the upper operation device 70). Is possible. That is, the upper cylinder 36 can be extended by positioning the third electromagnetic control valve 53 at the extension direction position 53a of the telescopic cylinder 31 by the boom operation lever 81 (the work table 40 is raised). By positioning the third electromagnetic control valve 53 at the contraction direction position 53b of the telescopic cylinder 31, the upper cylinder 36 can be contracted (the work table 40 is lowered). On the other hand, when the pressure oil supply destination switching valve 56 is switched to the first switching position 56a, the oil passages L3, L4 between the pressure oil supply destination switching valve 56 and the double pilot check valve CV are oil tanks T The double pilot check valve CV is closed and the leveling actuator 34 is maintained in a closed circuit state.

また、圧油供給先切換バルブ５６の位置切り換えを行う位置切換操作レバー５６ｃの近傍位置には、位置切換操作レバー５６ｃが圧油供給先切換バルブ５６を第２の切換位置５６ｂに切り換えるように操作されている状態においてオンとなり、圧油供給先切換バルブ５６を第１の切換位置５６ａに切り換えるように操作されている状態ではオフとなるリミットスイッチからなる切換状態検出器９４が設けられている（図１及び図３参照）。切換状態検出器９４のオンオフ信号は図１に示すようにコントローラ６０の規制解除部６７に入力されるようになっており、コントローラ６０の規制解除部６７は、切換状態検出器９４からオン信号を受けているときには、比較判断部６６から規制部６４に入力された規制信号をキャンセルする（或いは、比較判断部６６が規制部６４に規制信号を出力しないように比較判断部６６に規制を与えるのであってもよい）。 Further, in the vicinity of the position switching operation lever 56c for switching the position of the pressure oil supply destination switching valve 56, the position switching operation lever 56c is operated so as to switch the pressure oil supply destination switching valve 56 to the second switching position 56b. A switching state detector 94 is provided that includes a limit switch that is turned on when the pressure oil supply destination switching valve 56 is switched to the first switching position 56a. 1 and 3). As shown in FIG. 1, the on / off signal of the switching state detector 94 is input to the restriction release unit 67 of the controller 60, and the restriction release unit 67 of the controller 60 receives an on signal from the switching state detector 94. When receiving, the restriction signal input from the comparison judgment unit 66 to the restriction unit 64 is canceled (or the comparison judgment unit 66 restricts the comparison judgment unit 66 so as not to output the restriction signal to the restriction unit 64). May be).

次に、作業台４０の平衡取り調整の手順について説明する。作業台４０の平衡取り調整を行うには、先ずアウトリガジャッキ１３を張り出して高所作業車１を安定支持させた後、作業者が作業台４０に乗り込み、上部操作装置７０からブーム操作レバー７１の操作を行ってブーム３０を後方に旋回させたうえ、作業台操作レバー７２の操作を行って作業台４０がブーム３０の軸線上に位置するように作業台４０を首振り作動させる。その後作業者はブーム操作レバー７１の操作を行ってブーム３０を倒伏作動させ、作業台４０から降りる。そして、今度は下部操作装置８０からブーム操作レバー８１の操作を行ってブーム３０を起仰作動させてブーム３０をほぼ水平姿勢にする。 Next, the procedure for balancing the work table 40 will be described. In order to adjust the balance of the work table 40, first, the outrigger jack 13 is overhanged to stably support the aerial work vehicle 1, and then the operator gets into the work table 40, and the boom operation lever 71 is moved from the upper operation device 70. The operation is performed to turn the boom 30 backward, and the work table operation lever 72 is operated to swing the work table 40 so that the work table 40 is positioned on the axis of the boom 30. Thereafter, the operator operates the boom operation lever 71 to cause the boom 30 to fall down and descend from the work table 40. Then, the boom operation lever 81 is operated from the lower operation device 80 to raise the boom 30 to bring the boom 30 into a substantially horizontal posture.

次に下部操作装置８０のカバー８０ａを開き、図示しない固定具によってカバー８０ａを開放状態に固定する。カバー８０ａを開放状態に固定したら、作業者は圧油供給先切換バルブ５６の位置切換操作レバー５６ｃの操作を行って圧油供給先切換バルブ５６をそれまでの第１の切換位置５６ａから第２の切換位置５６ｂに切り換える。これにより切換状態検出器９４を構成するリミットスイッチはオフからオンになり、そのオン信号はコントローラ６０の規制解除部６７に入力される。圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられたら作業者はブーム操作レバー８１を操作して第３電磁制御バルブ５３を作動させ、レベリングアクチュエータ３４を作動させて作業台４０の平衡取り調整を行う。この平衡取り調整では、調整前に作業台４０が頭下げ状態であった場合にはブーム操作レバー８１をブーム３０の伸長方向に移動させて（第３電磁制御バルブ５３を切換位置５６ａに位置させて）上部シリンダ３５を伸長作動させ、作業台４０を頭上げさせる（図２中に示す矢印Ａ参照）。一方、調整前に作業台４０が頭上げ状態であった場合にはブーム操作レバー８１をブーム３０の収縮方向に移動させて（第３電磁制御バルブ５３を切換位置５６ｂに位置させて）上部シリンダ３５を収縮作動させ、作業台４０を頭下げさせる（図２中に示す矢印Ｂ参照）。 Next, the cover 80a of the lower operating device 80 is opened, and the cover 80a is fixed in an open state by a fixing tool (not shown). When the cover 80a is fixed in the open state, the operator operates the position switching operation lever 56c of the pressure oil supply destination switching valve 56 to move the pressure oil supply destination switching valve 56 from the first switching position 56a to the second position. Is switched to the switching position 56b. As a result, the limit switch constituting the switching state detector 94 turns from off to on, and the on signal is input to the restriction release unit 67 of the controller 60. When the pressure oil supply destination switching valve 56 is switched to the second switching position 56b, the operator operates the boom operation lever 81 to operate the third electromagnetic control valve 53 and operates the leveling actuator 34 to operate the work table 40. Perform balancing adjustment. In this balancing adjustment, if the work table 40 is in the head-down state before the adjustment, the boom operation lever 81 is moved in the extending direction of the boom 30 (the third electromagnetic control valve 53 is positioned at the switching position 56a). The upper cylinder 35 is extended to raise the work table 40 (see arrow A shown in FIG. 2). On the other hand, when the work table 40 is in the head-up state before adjustment, the boom operating lever 81 is moved in the contraction direction of the boom 30 (the third electromagnetic control valve 53 is positioned at the switching position 56b) and the upper cylinder is moved. 35 is contracted and the work table 40 is lowered (see arrow B shown in FIG. 2).

このように圧油供給先切換バルブ５６を第２の切換位置５６ｂに切り換えた状態でブーム操作レバー８１の操作を行うと、油圧ポンプＰからの圧油が供給されるレベリングシリンダ３４は作動するが、油圧ポンプＰからの圧油が供給されない伸縮シリンダ３１は作動しない。そうすると、レバー操作状態検出器８１ａにより検出されるブーム操作レバー８１の左右方向の傾動操作状態に基づいて作動速度指示値記憶部Ｍ２より呼び出されたブーム３０の（伸縮シリンダ３１の）作動速度の指示値と、長さ検出器９３からの出力に基づいて算出される実際のブーム３０の（伸縮シリンダ３１の）作動速度とは大きくかけ離れてしまうが、圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられた状態では上述のように切換状態検出器９４がオンになっており、比較判断部６６から規制部６４に規制信号が出力されても、コントローラ６０の規制解除部６７はその規制信号をキャンセルし、ブーム３０の作動規制の解除を行うので、実際にブーム３０の作動規制がなされたり、警報機４３による警報がなされたりすることはない。 When the boom operation lever 81 is operated with the pressure oil supply destination switching valve 56 switched to the second switching position 56b as described above, the leveling cylinder 34 to which the pressure oil from the hydraulic pump P is supplied operates. The telescopic cylinder 31 to which pressure oil from the hydraulic pump P is not supplied does not operate. Then, the operation speed instruction of the boom 30 (of the telescopic cylinder 31) called from the operation speed instruction value storage unit M2 based on the tilting operation state of the boom operation lever 81 in the left-right direction detected by the lever operation state detector 81a. Although the value and the actual operating speed (of the telescopic cylinder 31) of the boom 30 calculated based on the output from the length detector 93 are greatly different, the pressure oil supply destination switching valve 56 is switched to the second switching position. In the state switched to the position 56b, the switching state detector 94 is on as described above, and even if the restriction signal is output from the comparison judgment unit 66 to the restriction unit 64, the restriction release unit 67 of the controller 60 Since the restriction signal is canceled and the operation restriction of the boom 30 is released, the operation restriction of the boom 30 is actually made or an alarm by the alarm device 43 is made. There is no possibility to benefit.

このように高所作業車１では、第３電磁制御バルブ５３を経た圧油の供給先を伸縮シリンダ３１からレベリングアクチュエータ３４に切り換えてブーム操作レバー８１の操作によるレベリングアクチュエータ３４の操作を可能にする圧油供給先切換バルブ５６を備え、この圧油供給先切換バルブ５６が圧油の供給先をレベリングアクチュエータ３４に切り換えている状態（圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられている状態）が検出されているときには、レバー操作状態検出器８１ａにより検出されたブーム操作レバー８１の操作状態に対応するブーム３０の作動速度指示値（ブーム３０の伸縮作動速度の指示値）と算出された（実際の）ブーム３０の作動速度（ブーム３０の伸縮作動速度）とが一致しない場合に行われるブーム３０の作動規制が解除されるようになっている。このため作業台４０の平衡取り調整を行った際にブーム３０の作動速度指示値と算出作動速度とが一致しなくてもブーム３０の作動規制はなされず、従って作業者がブーム３０の作動規制を解除する操作をする必要もないので、作業台４０の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることができる。 Thus, in the aerial work vehicle 1, the pressure oil supply destination that has passed through the third electromagnetic control valve 53 is switched from the telescopic cylinder 31 to the leveling actuator 34, and the leveling actuator 34 can be operated by operating the boom operation lever 81. A pressure oil supply destination switching valve 56 is provided, and the pressure oil supply destination switching valve 56 switches the pressure oil supply destination to the leveling actuator 34 (the pressure oil supply destination switching valve 56 switches to the second switching position 56b. The boom 30 operating speed instruction value corresponding to the operating state of the boom operating lever 81 detected by the lever operating state detector 81a (indicating value of the boom 30 extension operating speed). And the calculated (actual) boom 30 operating speed (the boom 30 telescopic operating speed) do not match. Operating regulations of the crack boom 30 is adapted to be released. Therefore, even when the operation speed instruction value of the boom 30 does not coincide with the calculated operation speed when the balance adjustment of the work table 40 is performed, the operation of the boom 30 is not restricted. Therefore, it is not necessary to perform an operation for canceling the above, so that the workability at the time of performing the balancing adjustment of the work table 40 can be improved as compared with the prior art.

これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されない。例えば、上述の実施形態では、圧油供給先切換バルブ５６は第２の切換位置５６ｂに位置したときに伸縮シリンダ３１へ供給される圧油の供給先をレベリングアクチュエータ３４に切り換える構成を有していたが、これは、他のブーム作動アクチュエータ（上記実施形態では旋回モータ２３又は起伏シリンダ２４）へ供給される圧油の供給先をレベリングアクチュエータ３４に切り換える構成としてもよい。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described so far, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, the pressure oil supply destination switching valve 56 has a configuration that switches the supply destination of the pressure oil supplied to the expansion / contraction cylinder 31 to the leveling actuator 34 when the pressure oil supply destination switching valve 56 is located at the second switching position 56b. However, this may be configured such that the supply destination of the pressure oil supplied to another boom operation actuator (in the above embodiment, the swing motor 23 or the hoisting cylinder 24) is switched to the leveling actuator 34.

また、上述の実施形態では、切換状態検出器９４は、位置切換操作レバー５６ｃが圧油供給先切換バルブ５６を第２の切換位置５６ｂに切り換えるように操作されている状態から、圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられている状態を検出する構成となっていたが、この切換状態検出器９４は、位置切換操作レバー５６ｃの操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられ得る状態を検出するようになっていてもよい。例えば、圧油供給先切換バルブ５６が下部操作装置８０のカバー８０ａ内に設けられている場合は、下部操作装置８０のカバー８０ａを開放状態に固定した状態でオンとなるリミットスイッチを設けることにより実現することができる。また、圧油供給先切換バルブ５６の図示しないスプールが第２の切換位置５６ｂに位置した状態に基づいて圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられている状態を検出するようになっていてもよい（これは例えば、圧油供給先切換バルブ５６のスプールが第２の切換位置５６ｂに位置したときにオンとなるリミットスイッチを設けることにより実現することができる）。しかし、後者では、切換状態検出手段（リミットスイッチ）を圧油供給先切換バルブ５６内に組み込む必要があり、組立工程等の面でコスト高になることが考えられるので、圧油供給先切換バルブ５６の位置切換操作レバー５６ｃの操作状態若しくは位置切換操作レバー５６ｃの操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブ５６が第２の切換位置５６ｂに切り換えられ得る状態を検出する構成とする方が、切換状態検出手段の配置等が容易であり、コストの低減に資することが可能となる。 In the above-described embodiment, the switching state detector 94 starts from the state where the position switching operation lever 56c is operated so as to switch the pressure oil supply destination switching valve 56 to the second switching position 56b. The switching valve 56 is configured to detect a state where the switching valve 56 is switched to the second switching position 56b. However, the switching state detector 94 needs to be operated in order to operate the position switching operation lever 56c. The state in which the pressure oil supply destination switching valve 56 can be switched to the second switching position 56b may be detected based on the operation state of the device. For example, when the pressure oil supply destination switching valve 56 is provided in the cover 80a of the lower operating device 80, by providing a limit switch that is turned on while the cover 80a of the lower operating device 80 is fixed in the open state. Can be realized. Further, a state in which the pressure oil supply destination switching valve 56 is switched to the second switching position 56b is detected based on a state in which a spool (not shown) of the pressure oil supply destination switching valve 56 is positioned at the second switching position 56b. (This can be realized, for example, by providing a limit switch that is turned on when the spool of the pressure oil supply destination switching valve 56 is positioned at the second switching position 56b). However, in the latter case, it is necessary to incorporate a switching state detecting means (limit switch) in the pressure oil supply destination switching valve 56, and it is considered that the cost increases in terms of the assembly process and the like. The pressure oil supply destination switching valve 56 is moved to the second switching position 56b based on the operation state of the position switching operation lever 56c of 56 or the operation state of the device that needs to be operated to operate the position switching operation lever 56c. A configuration that detects a state that can be switched makes it easier to arrange the switching state detection means and the like, thereby contributing to cost reduction.

本発明の一実施形態に係る高所作業車が備えるコントローラの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the controller with which an aerial work vehicle which concerns on one Embodiment of this invention is provided. 上記高所作業車を斜め後方から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the aerial work vehicle from diagonally backward. 上記高所作業車の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the aerial work vehicle.

Explanation of symbols

１高所作業車
１０走行体
２３旋回モータ（ブーム作動アクチュエータ）
２４起伏シリンダ（ブーム作動アクチュエータ）
３０ブーム
３１伸縮シリンダ（ブーム作動アクチュエータ）
３４レベリングアクチュエータ
４０作業台
５１第１電磁制御バルブ（制御バルブ）
５２第２電磁制御バルブ（制御バルブ）
５３第３電磁制御バルブ（制御バルブ）
５６圧油供給先切換バルブ
５６ｃ位置切換操作レバー（位置切換操作手段）
６０コントローラ
６４規制部（規制手段）
６５作動速度算出部
６６比較判断部（規制手段）
６７規制解除部（規制解除手段）
７１ブーム操作レバー（ブーム操作手段）
８０ａ下部操作装置のカバー（機器）
８１ブーム操作レバー（ブーム操作手段）
９０作動速度算出手段
９１旋回角度検出器
９２起伏角度検出器
９３長さ検出器
９４切換状態検出器（切換状態検出手段）
Ｐ油圧ポンプ（油圧源） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work vehicle in high place 10 Running body 23 Turning motor (boom operation actuator)
24 Hoisting cylinder (Boom actuator)
30 Boom 31 Telescopic cylinder (Boom actuator)
34 Leveling actuator 40 Working table 51 First electromagnetic control valve (control valve)
52 Second electromagnetic control valve (control valve)
53 3rd electromagnetic control valve (control valve)
56 Pressure oil supply destination switching valve 56c Position switching operation lever (position switching operation means)
60 controller 64 restriction part (regulation means)
65 Operating speed calculation unit 66 Comparison judgment unit (regulation means)
67 Restriction release part (restriction release means)
71 Boom operation lever (boom operation means)
80a Lower operation device cover (equipment)
81 Boom operation lever (boom operation means)
90 Operating speed calculation means 91 Turning angle detector 92 Undulating angle detector 93 Length detector 94 Switching state detector (switching state detector)
P Hydraulic pump (hydraulic power source)

Claims

A traveling body; a boom attached to the traveling body; a workbench attached to a tip of the boom; a boom operating actuator that operates the boom using pressure oil supplied from a hydraulic power source; A leveling actuator that swings the table up and down to maintain the equilibrium state of the work table, a boom operation unit that operates the boom, and operates according to the operation of the boom operation unit. A control valve for controlling the supplied pressure oil to operate the boom operating actuator; an operating speed calculating means for calculating the operating speed of the boom; and an operating speed of the boom corresponding to an operating state of the boom operating means The instruction value is compared with the calculated operation speed of the boom calculated by the operation speed calculation means, and the operation speed instruction value and the calculated operation speed are compared. In aerial work platforms constructed and a regulating means for performing the operation restriction of the boom when but not identical,
A first switching position for supplying pressure oil having passed through the control valve to the boom operating actuator; and a second switching position for supplying pressure oil having passed through the control valve to the leveling actuator. A pressure oil supply destination switching valve that enables operation of the leveling actuator by operation of the boom operation means in a state switched to a position;
Switching state detecting means for detecting a state in which the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position;
When the state where the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position is detected by the switching state detecting means, the operating speed instruction value and the calculated operating speed do not match. And a deregulation means for deregulating the boom operation restriction by the restriction means.

The switching state detecting means is an operating state of a position switching operating means for performing a position switching operation of the pressure oil supply destination switching valve or an operating state of a device that needs to be operated to operate the position switching operating means. 2. The aerial work platform according to claim 1, wherein a state in which the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position is detected on the basis thereof.