JP4855749B2 - 距離測定装置 - Google Patents
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Description
第1光源21発光時間:tL1
第1光源21発光遅延時間:ΔtL1(発光回路の遅延時間を含む)
第2光源35発光時間:tL2
第2光源35発光遅延時間:ΔtL2(発光回路の遅延時間を含む)
第1光源21からのパルス光に対する受光系の誤差要因
第1受光素子28遅延時間:ΔR1 受光回路の遅延時間を含む)
第1受光素子28振幅誤差:RA1 受光回路の振幅誤差を含む)
第2受光素子33遅延時間:ΔR2 受光回路の遅延時間を含む)
第2受光素子33振幅誤差:RA2 受光回路の振幅誤差を含む)
第2光源35からのパルス光に対する受光系の誤差要因
第1受光素子28遅延時間:ΔR1n(受光回路の遅延時間を含む)
第1受光素子28振幅誤差:RA1n(受光回路の振幅誤差を含む)
第2受光素子33遅延時間:ΔR2n(受光回路の遅延時間を含む)
第2受光素子33振幅誤差:RA2n(受光回路の振幅誤差を含む)
※nは光量調整手段38により光量が可変された第2光源35から得られる、振幅が異なる値より選択された任意であることを意味する。
測定光距離の時間遅延:tL1o
内部参照光距離の時間遅延:tL1i
第1補正光距離の時間遅延:tL2o
第2補正光距離の時間遅延:tL2i
測定光路の遅延時間
(tL1+ΔtL1+tL1o )+(ΔR1 +RA1 ) (式2)
内部参照光路の遅延時間
(tL1+ΔtL1+tL1i )+(ΔR2 +RA2 ) (式3)
(式2)−(式3)
tL1o −tL1i +ΔR1 −ΔR2 +RA1 −RA2 (式4)
第1補正光路の遅延時間
(tL2+ΔtL2+tL2o )+(ΔR1n+RA1n) (式5)
第2補正光路の遅延時間
(tL2+ΔtL2+tL2i )+(ΔR2n+RA2n) (式6)
(式5)−(式6)
tL2o −tL2i +ΔR1n−ΔR2n+RA1n−RA2n (式7)
第1光源21からのパルス光と第2光源35からのパルス光を測定する間隔が受光素子の遅延時間の変化に比して十分短い場合、ΔR1 =ΔR1n、ΔR2 =ΔR2nとみなせる。
(式4)−(式7)
tL1o −tL1i −(tL2o −tL2i )+(RA1 −RA2 )−(RA1n−RA2n) (式8)
図7の波形を基に説明すると、前記光量調整手段38を用いることで、前記測距光路29の受光パルスPA1 と同じパルス振幅の内部参照光路の受光パルスQA2 と、測距光路の受光パルスPA1 に近い受光パルスPB1 [c]と、受光パルスQA2 と時間的に近傍に存在する受光パルスQB2 [c]の遅延時間を測定することにより、(RA1 −RA2 )−(RA1n−RA2n)≒0
よって、振幅による誤差の影響を回避できる。
内部参照光路長と第1補正光路長と第2補正光路長は既知である為、測定光路長を求めることが可能となる。
28 第1受光素子
29 測距光路
33 第2受光素子
34 内部参照光路
35 第2光源
37 補正光路
38 光量調整手段
39 濃度可変フィルタ
42 制御演算部
43 第1発光素子駆動回路
44 第2発光素子駆動回路
45 第1受光回路
46 第2受光回路
47 アクチュエータ駆動回路
48 記憶部
Claims (11)
- 測定対象物に向けてパルスレーザ光線を射出し、測定対象物からの反射光を受光して距離を測定する距離測定装置に於いて、測距用パルスレーザ光線を射出する第1発光部と、補正パルスレーザ光線を発する第2発光部と、前記測距用パルスレーザ光線を第1受光部に導く測距光路と、前記測距用パルスレーザ光線から内部参照パルス光を分割して第2受光部に導く内部参照光路と、前記補正パルスレーザ光線を分割して前記第1受光部と前記第2受光部とに導く補正光路と、前記補正パルスレーザ光線と前記内部参照パルス光の光強度を最大から最小迄繰返し変更する光量調整手段と、最大から最小迄光強度が変更されて得られた前記第1受光部及び前記第2受光部からの受光信号を記憶する記憶部と、前記第1受光部と前記第2受光部から得られるパルス光の受光時間差を基に距離を演算する制御演算部とを具備し、該制御演算部は前記反射光と、前記記憶部に記憶され、前記反射光の光強度に最も近い光強度を持つ内部参照パルス光との組合わせを基に距離を演算することを特徴とする距離測定装置。
- 前記光量調整手段は、前記内部参照光路と前記補正光路とに掛渡って設けられた請求項1の距離測定装置。
- 前記光量調整手段は、前記内部参照光路、前記補正光路それぞれに個別に設けられた請求項1の距離測定装置。
- 前記内部参照パルス光の光量調整手段は、前記内部参照光路に設けられたフィルタにより光強度を可変し、
前記補正パルスレーザ光線の光量調整手段は、前記第2発光部の出力を可変することで可変する請求項1の距離測定装置。 - 前記光量調整手段は、移動方向に濃度変化する濃度可変フィルタを有し、該濃度可変フィルタを移動させて前記補正パルスレーザ光線、前記内部参照パルス光の光強度が調整される様構成された請求項1又は請求項4の距離測定装置。
- 前記光量調整手段は、前記補正パルスレーザ光線を発する複数の光源と、各光源に対して該光源の光量を調整する光学部材とを具備し、前記複数の光源を択一的に点灯することで前記補正パルスレーザ光線の光強度を調整する様構成した請求項1又は請求項4の距離測定装置。
- 前記光量調整手段は、前記補正パルスレーザ光線を発する光源と、該光源の発光強度を調整する制御演算部とを具備した請求項1又は請求項4の距離測定装置。
- 前記光量調整手段は、前記補正パルスレーザ光線を発する複数の光源と、各光源に対して該光源の光量を調整する光学部材が設けられると共に、前記複数の光源を択一的に点灯し、光源の発光強度を調整する制御演算部とを具備した請求項1又は請求項4の距離測定装置。
- 前記補正パルスレーザ光線は、測距パルス光と交互に発せられ、前記補正パルスレーザ光線の光強度調整は発光毎に行われる請求項1又は請求項4の距離測定装置。
- 前記補正パルスレーザ光線は、測距パルス光の発光周期内に所要数光量可変されて発光される請求項1又は請求項4の距離測定装置。
- 前記制御演算部は、記憶部を具備し、該記憶部は光強度が調整された各補正パルスレーザ光線に対応する前記第1受光部、前記第2受光部の受光信号と、内部参照パルス光の受光信号に基づく前記受光部の受光差を記憶し、前記制御演算部は前記反射測距光を受光した場合の受光信号と等しい、或は略等しい補正パルスレーザ光線による受光信号を前記記憶された受光信号から選択し、反射測距光を受光した場合の受光信号と等しい、或は略等しい内部参照光による受光信号を前記記憶された受光信号から選択し、選択した内部参照光の受光信号と反射測距光の受光信号との関係に基づき、前記反射測距光と前記内部参照光により測距の演算を行う様構成した請求項1又は請求項7又は請求項8の距離測定装置。
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